CN111032443A - 泊车控制方法及泊车控制装置 - Google Patents

Abstract

公开了基于从车辆(V)之外的操作者(M)获取的操作指令，执行使车辆(V)沿泊车路径(RT)移动的控制指令的泊车控制方法，检测操作者(M)的动作，从操作者(M)的动作计算操作者(M)的不安程度，在不安程度低于规定阈值的情况下，根据控制指令中预先设定的第1控制指令，使车辆泊车，在不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了第1控制指令的控制范围的第2控制指令，根据第2控制指令，使车辆(V)泊车。

Description

泊车控制方法及泊车控制装置

技术领域

本发明涉及泊车控制方法及泊车控制装置。

背景技术

已知一边维持与便携设备的位置关系，一边伴随便携设备的移动，使车辆跟随移动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5984745号公报

发明内容

发明要解决的课题

若便携设备移动，则车辆始终跟随，所以有在车辆难以行驶的场所中用户对操作感到不安的情况。

本发明要解决的课题是，通过降低进行远程泊车操作的操作者的不安的控制范围的控制指令，使车辆泊车。

用于解决课题的方案

本发明通过在从操作者的动作算出的操作者的不安程度低于规定阈值的情况下，根据控制指令中预先设定的第1控制指令使车辆泊车，在不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了第1控制指令的控制范围的第2控制指令，根据第2控制指令使车辆泊车，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，可以通过降低了进行远程泊车操作的操作者的不安的控制范围的控制指令，使车辆泊车。

附图说明

图1表示本发明的本实施方式的泊车控制系统的一例子的框结构图。

图2A是用于说明操作者的位置的第1检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第2检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第3检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第4检测方法的图。

图3A是用于说明障碍物的第1检测方法的图。

图3B是用于说明障碍物的第2检测方法的图。

图4是表示本实施方式的泊车控制系统的控制过程的一例子的流程图。

图5是计算操作者的不安程度的方法。

图6是表示操作者的动作和不安程度之间的关系的图。

图7A是表示操作者的移动量MD和不安程度AX之间的关系的图。

图7B是表示操作者的移动速度MV和不安程度AX之间的关系的图。

图7C的(a)、(b)表示操作者的移动位置MP的分布。

图7D是表示与操作者的移动位置的方差值MS之间的关系的图。

图8A是表示泊车路径计算处理的控制范围的一例子的图。

图8B是表示不安程度AX和泊车路径的余量距离OBD之间的关系的图。

图9A是表示控制指令计算处理的控制范围的一例子的图。

图9B是表示不安程度AX和上限速度VM之间的关系的图。

图10A是表示与速度有关的控制指令的第1例子的图。

图10B是表示与速度有关的控制指令的第2例子的图。

图11A是表示与转向角有关的控制指令的第1例子的图。

图11B是表示与转向角有关的控制指令的第2例子的图。

图12是表示操作菜单提示处理的控制范围的一例子的图。

图13A是表示与操作菜单有关的控制指令的第1例子的图。

图13B是表示与操作菜单有关的控制指令的第2例子的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

在本实施方式中，将本发明的泊车控制装置应用于泊车控制系统的情况为例子来说明。泊车控制装置也可以应用于可与车载装置进行信息的收发的可携带的操作终端(智能手机、PDA：个人数字助理(Personal Digital Assistant)等设备)。此外，本发明的泊车控制方法可以在后述的泊车控制装置中使用。

图1是具有本发明的一实施方式的泊车控制装置100的泊车控制系统1000的框图。本实施方式的泊车控制系统1000包括摄像机1a～1d、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、泊车控制装置100、车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、以及车速传感器60。本实施方式的泊车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使控制对象即车辆V移动(泊车)到泊车车位的动作。

操作终端5是可带出到车辆V的外部的便携式的具备输入功能及通信机能的计算机。操作终端5接受用于控制泊车的车辆V的驾驶(动作)的操作者M的操作指令的输入。在驾驶中包含泊车(入库及出库)的操作。操作者M通过操作终端5输入含有用于执行泊车的操作指令的指令。操作指令包含泊车控制的执行和停止、目标泊车位置的选择和变更、泊车路径的选择和变更、其他的泊车中需要的信息。再者，操作者M也可以不使用操作终端5，而通过操作者M的手势等使泊车控制装置100识别(输入)含有操作指令的指令。

操作终端5包括通信机，可与泊车控制装置100、信息服务器3进行信息的收发。操作终端5通过通信网络，将在车外输入的操作指令发送到泊车控制装置100，使操作指令输入到泊车控制装置100。操作终端5使用含有固有的识别记号的信号，与泊车控制装置100相互通信。操作终端5包括显示器53。显示器53提示输入界面、各种信息。在显示器53为触摸面板型的显示器的情况下，具有接受操作指令的功能。操作终端5也可以是接受本实施方式的泊车控制方法所使用的操作指令的输入，并且安装了向泊车控制装置100传送操作指令的应用的智能手机、PDA(Personal Digital Assistant；个人数字助理)等便携式的设备。

信息服务器3是被设置在可通信的网络上的信息提供装置。信息服务器包括通信装置31和存储装置32。在存储装置32中，包括可读取的地图信息33、泊车场信息34和障碍物信息35。泊车控制装置100、操作终端5访问信息服务器3的存储装置32并可以获取各信息。

本实施方式的泊车控制装置100包括控制装置10、输入装置20和输出装置30。泊车控制装置100的各结构为了相互地进行信息的收发而通过CAN(Controller Area Network；控制器区域网络)、其他的车载LAN被连接。输入装置20包括通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，输入到输入装置20。对外部的操作终端5输入操作指令的主体也可以是人(用户、乘客、驾驶员、泊车设施的作业员)。输入装置20将接受的操作指令发送到控制装置10。输出装置30包含显示器31。输出装置30将泊车控制信息传送给驾驶员。本实施方式的显示器31是具备输入功能及输出功能的触摸面板型的显示器。在显示器31具备输入功能的情况下，显示器31具有作为输入装置20的功能。即使在车辆V基于从操作终端5输入的操作指令而被控制的情况下，乘客通过输入装置20可以输入紧急停车等的操作指令。

本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10是泊车控制用的计算机，包括：存储了泊车控制程序的ROM12；通过执行在该ROM12中存储的程序而具有作为本实施方式的泊车控制装置100的功能的工作电路的CPU11；以及具有作为可存取的存储装置的功能的RAM13。

本实施方式的泊车控制程序是，在从进行远程操作的操作者的动作算出的不安程度低于规定阈值的情况下，根据预先设定的第1控制指令，使车辆泊车，在操作者的不安程度为规定阈值以上的情况下，根据预先设定的第1控制指令的控制范围被限制的控制指令，执行车辆V的泊车控制的程序。

这里，控制范围是控制被许可的范围。控制范围包含使车辆移动的速度的范围、车辆和其他物体等的余量距离。控制范围，具体来说，通过由车辆的速度的上限值及下限值定义的控制速度值域、由余量距离的上限值及下限值定义的余量距离值域来定义。受控制的速度包含车速、加速度、转弯速度、转弯加速度。此外，控制范围也可以包含通过显示器等对用户提示的信息量的范围(数据量、内容数)。

本实施方式的泊车控制装置100是，从外部传送操作指令，控制车辆V的动作，使车辆V泊车在规定的泊车车位的远程控制类型的泊车控制装置。乘客可以在车厢外，也可以在车厢内。

本实施方式的泊车控制装置100也可以是转向操作、加速和制动操作被自动地进行的自动控制类型。泊车控制装置100也可以是以自动方式进行转向操作，驾驶员进行加速和制动操作的半自动类型。

在本实施方式的泊车控制程序中，用户可以任意地选择目标泊车位置，泊车控制装置100或泊车设备侧也可以自动地设定目标泊车位置。

本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10具备执行操作者M的动作的检测处理、不安程度的计算处理、泊车路径的计算处理、控制指令的计算处理、以及泊车控制处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述硬件的协同，执行上述各处理。

基于图2A～图2D，说明检测操作者M的位置的处理。从操作者M的位置的检测结果的历史，可以检测“操作者M的动作”。

控制装置10获取操作者M的位置。操作者M的位置被用于死角区域的计算。操作者M的位置包含车辆V的移动面中的位置的信息以及高度位置的信息。操作者M的位置可以基于来自车辆V中设置的传感器的传感器信号来检测，也可以操作者M检测持有的操作终端5的位置，基于操作终端5的位置，计算操作者M的位置。操作终端5可以装备在规定的位置，也可以由操作者M持有。在操作终端5被装备在规定的位置的情况下，操作者M移动到操作终端5的配置位置，使用操作终端5。这些情况下，可以将操作终端5的位置设为操作者M的位置。

如图2A所示，基于车辆V中设置的多个测距装置2的检测结果和/或摄像机1的拍摄图像，检测操作者M的位置。基于各摄像机1a～1d的拍摄图像，可以检测操作者M的位置。测距装置2可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的雷达装置或声纳。由于多个测距装置2及其检测结果可识别，所以可以基于检测结果检测操作者M的二维位置和/或三维位置。同样对于摄像机1，测距装置2可以设在与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设在不同的位置。此外，控制装置10也可以基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测操作者M的手势，识别(输入)与手势相关联的操作指令。

如图2B所示，基于车辆V的不同的位置中设置的各个天线211与操作终端5的通信电波，也可以检测操作终端5或持有操作终端5的操作者M的位置。在多个天线211与一个操作终端5通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。基于各天线211的接收电波的强度差，可以计算操作终端5的位置。从各天线211的接收电波的强度差，可以计算操作终端5或操作者M的二维位置和/或三维位置。

如图2C所示，也可以将相对车辆V的驾驶座位DS的规定的位置(方向和距离：D1，D2)预先指定作为操作者M的操作位置或操作终端5的配置位置。例如，在操作者M将车辆V临时停车在指定位置，下车并操作在规定位置中设置的操作终端5的情况下，可以计算相对车辆V的操作者M的初始位置或操作者M持有的操作终端5的初始位置。

同样，如图2D所示，将表示对车辆V的操作位置(操作者M的站立位置：操作位置)的图像信息显示在操作终端5的显示器53上。该显示控制可以通过安装在操作终端5侧的应用来执行，也可以基于控制装置10的指令执行。

在本实施方式中，为了计算操作者M可以视觉识别的第2区域、或操作者M无法视觉识别的第1区域(死角：盲区)而计算操作者M的位置。在计算第2区域(或第1区域)时，也可以将被检测出的操作者M的二维位置计算为观测位置。此外，也可以考虑操作者M的目标位置(高度信息)。基于由上述方法得到的操作终端5的二维位置，将相当于操作者M的眼睛的位置的位置计算作为观察位置。观察位置也可以使用预先设定的操作者M的身高、成人的平均身高计算。在操作终端5的位置信息的检测信号包含高度信息的情况下，也可以将操作终端5的位置设为观察位置。

基于图3A，图3B，说明障碍物的检测处理。障碍物包含泊车场的墙壁、柱子等构造物、车辆周围的设置物、行人、其他车辆、泊车车辆等。

图3A所示，基于车辆V中设置的多个测距装置2的检测结果、摄像机1的拍摄图像，检测障碍物。测距装置2基于雷达装置的接收信号，检测是否存在物体、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。基于各摄像机1a～1d的拍摄图像，检测是否存在物体、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。再者，也可以使用摄像机1a～1d的运动立体声技术进行障碍物的检测。该检测结果被用于泊车车位是否空着(是否在泊车中)的判断。

如图3B所示，基于从信息服务器3的存储装置32获取的泊车场信息34，可以检测包含泊车场的墙壁、柱子等构造物的障碍物。泊车场信息包含各泊车场(停车场)的配置、识别号、泊车设施中的通道、柱子、墙壁、容纳空间等位置信息。信息服务器3也可以由泊车场管理。

以下，基于图5所示的流程图说明泊车控制的控制过程。

图4是表示本实施方式的泊车控制系统1000执行的泊车控制处理的控制过程的流程图。没有特别地限定泊车控制处理的开始的触发，也可以将泊车控制装置100的起动开关被操作设为触发。

本实施方式的泊车控制装置100具备基于从车外获取的操作指令，使车辆V自动地向泊车车位移动的功能。

在步骤101中，泊车控制装置100的控制装置10获取车辆周围的信息。也可以择一地执行测距信号的获取、拍摄图像的获取。根据需要，控制装置10通过在车辆V的多个部位安装的测距装置2分别获取测距信号。根据需要，控制装置10分别获取由安装在车辆V的多个部位中的摄像机1a～1d拍摄的拍摄图像。虽没有被特别地限定，但在车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右的车门后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d，可以使用具备了视野角较大的广角镜头的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V的周围的泊车车位的边界线及在泊车车位的周围存在的物体。摄像机1a～1d是CCD摄像机、红外线摄像机、其他拍摄装置。

在步骤102中，控制装置10检测可泊车的泊车车位。控制装置10基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测泊车车位的框(区域)。控制装置10使用测距装置2的检测数据、从拍摄图像提取出的检测数据，检测空着的泊车车位。控制装置10将泊车车位之中为空车(没有泊车其他车辆)、可计算用于完成泊车的路径的泊车车位检测为可泊车车位。

在本实施方式中可计算泊车路径是，没有障碍物(包括泊车车辆)的干扰，将从当前位置至目标泊车位置的路径的轨迹绘制在路面坐标上。

在步骤103中，控制装置10将可泊车车位发送到操作终端5，显示在其显示器53上，请求操作者M输入使车辆V泊车的目标泊车位置的选择信息。控制装置10、泊车设施侧也可以自动地选择目标泊车位置。在确定一个泊车车位的操作指令被输入到操作终端5的情况下，将该泊车车位设定为目标泊车位置。

在本实施方式中，操作者从车辆V下车，进行从外部使车辆V泊车的所谓远程泊车处理。在步骤104中，操作者M下车。下车的操作者将有关泊车处理的操作信息输入到操作终端5。操作信息至少包含泊车处理的开始指令。操作信息被传送到控制装置10。

在步骤105中，控制装置10从操作者M的动作计算操作者M的不安程度。

顺便说一句，分析进行远程操作的操作者M的移动时，可知若在远程操作时操作者M出现不安，则操作者M来回移动。在操作者M有车辆V是否会碰撞墙壁或其他车辆等障碍物、或是否有接近的移动体的不安时，有为了询问周围的状况而来回移动的倾向。此外，在死角很多而无法完全地确认车辆周围的情况下，操作者M也感到不安，有在车辆V的周围走来走去的倾向。图5表示这种情况。如图5所示，对远程操作感觉不安的操作者M从下车位置M1至位置M2蜿蜒移动。此外，从下车位置M1绕行到开始移动的车辆V1的后侧的位置M3，向与下车位置相反侧的车辆V1左侧的位置M4移动。这样，感觉不安的操作者M的移动量有比通常时变多的倾向。此外，远程操作时有不安的操作者M有行为量增加的倾向。远程操作时有不安的操作者M有出现小跑而移动速度比通常的步行变高的倾向、反复走走停停而移动加速度比通常的步行变高的倾向、进行踮脚行走或登上高处等相比通常的移动有高度差的移动的倾向、进行变更行进方向等移动轨迹的角度量较大的移动的倾向。而且，若远程操作时有不安，则操作者向各个方向移动，存在位置的测绘(plot)比通常的有目的地的步行分散。

控制装置10基于操作者M的位置的随时间的变化，计算操作者M的不安程度。操作者M的位置可以按前述的方法检测。也可以将操作者M携带的操作终端5的位置设为操作者M的位置。通过时间性地存储操作者M的位置，可以计算操作者M的位置的随时间的变化。

控制装置10进一步分析对远程操作感到不安时的操作者M的动作，导出与不安程度之间的关系。图6时表示操作者的移动和不安程度之间关系的图。如图6所示，控制装置10基于与操作者的移动有关的“移动量”、“移动速度”、“分布”，计算操作者M的不安程度。不安程度的计算方法没有特别限定，但对于“移动量”、“移动速度”、“分布”，分别预先设定阈值，在低于各阈值时判断为不安程度较低，作为不安程度的评价值设为0(零)，在为各阈值以上时判断为不安程度较高，作为不安程度的评价值设为1.0。可以适当地设定评价值的数值。此外，可以根据基于“移动量”的不安程度、基于“移动速度”的不安程度、基于“分布”的不安程度的各自的值，计算操作者M的不安程度，也可以将它们组合而计算不安程度。也可以分别对于基于“移动量”的不安程度、基于“移动速度”的不安程度、基于“分布”的不安程度附加权重而求各不安程度，将它们合计而计算操作者M的不安程度。

由于可以基于操作者M的位置的随时间的变化，计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

控制装置10基于操作者M的“移动量”，计算该操作者M的不安程度。操作者M的移动量，可以基于操作者M或操作终端5的位置的随时间的变化计算。操作者M的移动量可以设为在规定时间以内操作者M实际地移动的距离(积分值)，也可以是初始位置至当前位置的距离。在计算不安程度时，也可以使用预先将移动量和不安程度相关联的关系式。

图7A表示操作者M的“移动量”和不安程度之间的关系。移动量MD越大，操作者M的不安程度AX越高。在移动量MD为预先设定的阈值TH1以上时，判断为操作者M的不安程度AX为高，在低于预先设定的阈值TH1时，判断为操作者M的不安程度AX为低。在不安程度AX高时评价值设为1.0，在不安程度AX低时评价值设为0。

感觉不安的操作者M的移动量有比通常时变多的倾向。由于可以基于移动量计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

控制装置10基于操作者M的“行为量”，计算该操作者M的不安程度。“行为量”包含操作者M的移动速度、移动加速度、移动方向的变化量、以及高度位置的变化量之中的任何一个以上。操作者M的移动速度、移动加速度、移动方向的变化量，可以基于操作者M或操作终端5的位置的随时间的变化计算。操作者M的高度位置的变化量，可以基于操作者M持有的操作终端5的高度位置的随时间的变化计算。高度位置的信息可以基于操作终端5的高度传感器的检测值计算。操作者M的移动速度可以是平均速度，也可以是最大速度。操作者M的移动加速度可以是平均加速度，也可以是最大加速度。操作者M的移动方向的变化量可以是转弯的角度，也可以是转弯角度的变化量(转弯速度)。有不安的操作者M有向这里和那里移动的倾向。操作者M的高度位置的变化量可以是高度变化量的平均值，也可以是最大值。在计算不安程度时，也可以使用预先将操作者M的行为量和不安程度相关联的关系式。

图7B表示操作者M的“行为量”MV和不安程度之间的关系。行为量MV越大，操作者M的不安程度AX越高。在操作者M的行为量MV为预先设定的阈值TH2以上时，判断为操作者M的不安程度AX为高，在低于预先设定的阈值TH2时，判断为操作者M的不安程度AX为低。在不安程度AX为高时评价值设为1.0，在不安程度AX为低时评价值设为0。

远程操作时有不安的操作者M有出现小跑而移动速度比通常的步行高的倾向、反复走走停停而移动加速度比通常的步行高的倾向、向各个方向走来走去倾向、使行进方向在较短的间隔内变化的倾向。由于可以基于包含操作者M的移动速度、移动加速度、移动方向的变化量、以及高度位置的变化量之中任何一个以上的“行为量”计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

控制装置10基于操作者M的“存在位置的分布”，计算该操作者M的不安程度。操作者M的位置的分布，可以基于操作者M或操作终端5的位置的检测结果计算。操作者M的位置的分布也可以是每位置坐标的存在次数。在计算不安程度时，也可以使用预先将分布移动速度或移动加速度与不安程度相关联的关系式。

图7C的(a)、(b)例如表示将下车位置等的初始位置M0设为基准的操作者M的“存在位置的分布”。图7C的(a)表示对远程操作无不安的操作者(监视器)的存在位置的分布，图7C的(b)表示对远程操作有不安的监视器的存在位置的分布。图7C的(a)所示的、无不安的操作者的存在位置的分布宽度Wa比有不安的操作者的存在位置的分布宽度Wb窄。再者，操作者M的存在位置也可以基于操作终端5的存在位置来判断。用于求分布的标本，可以是车辆V从泊车控制位置至当前位置为止存在的存在位置，也可以是从当前的定时起过去的规定时间(例如5秒)中的存在位置。

图7D表示从图7C的存在位置的分布求得的“存在位置的方差值”和不安程度之间的关系。存在位置的方差值MS越大，操作者M的不安程度AX越高。在存在位置的方差值MS为预先设定的阈值TH3以上时，判断为操作者M的不安程度AX为高，在低于预先设定的阈值TH3时，判断为操作者M的不安程度AX为低。不安程度AX为高时评价值设为1.0，不安程度AX为低时评价值设为0。

远程操作时有不安的操作者M有不进行有指向性的移动而向各个方向移动的倾向。由于可以基于存在位置的方差值计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

返回到图4，在步骤106中，控制装置10通过前述的方法检测障碍物存在的位置。

在步骤107中，控制装置10计算到达目标泊车位置的泊车路径。泊车路径包含为了移动到泊车车位而需要的折返位置。此时，泊车路径被定义为线，并且被定义为与车宽对应的车辆V的占有区域相应的带状的区域。车辆V的占有区域考虑车宽和为了移动而确保的余量宽度而定义。

在不安程度为规定阈值以上的情况下，本实施方式的控制装置10在使车辆沿泊车路径移动的控制指令中生成限制了预先设定的第1控制指令的控制范围的第2控制指令。

首先，说明有关泊车路径的生成处理的控制范围的限制。

一般在计算泊车路径时，计算泊车路径，使得在泊车路径和障碍物之间保持规定的余量距离范围，即成为设置了间隙的状态。余量距离范围可以根据由上限值及下限值定义的余量距离的值域来定义。在不安程度为规定阈值以上的情况下，本实施方式的控制装置10生成第2泊车路径。在操作者的不安程度为规定阈值以上的情况下，计算所述第2泊车路径，使得第2控制指令中包含的控制范围即第2泊车路径和障碍物之间的第2余量距离范围比预先设定的第1控制指令中包含的控制范围即第1泊车路径和障碍物之间的第1余量距离范围长。换句话说，在操作者的不安程度为规定阈值以上的情况下，为了接近障碍物而车辆移动的距离变小。至障碍物的接近距离变长。

图8A是表示泊车路径计算处理的控制范围的一例子的图。如图8A所示，在不安程度低于规定阈值时，由于操作者M没有感到不安，所以障碍物和泊车路径之间的第1余量距离范围被相对设定得短。虽没有特别地限定，但确保20cm左右的间隙。该第1余量距离范围是预先设定的标准的值。另一方面，在不安程度为规定阈值以上时，由于操作者M感到不安，所以障碍物和泊车路径之间的第1余量距离范围被变更为比其长的第2余量距离范围。虽没有特别地限定，但通过第2余量距离范围，确保50cm左右的间隙。

在判断为操作者M感到不安时，将预先设定的第1余量距离范围变更为比其长的第2余量距离范围。通过扩大与障碍物的间隙，可以使感到不安的操作者安心并进行远程操作。由于操作者M可以一边确认障碍物和泊车路径上移动的车辆V一边操作，所以远程操作变得容易。

操作者M感到的不安的程度即不安程度越高，控制装置10将第2余量距离范围设得越长。即，操作者M的不安越大，越扩大与障碍物的间隙的宽度。图8B是表示不安程度AX和泊车路径的余量距离OBD之间的关系的图。如图8B所示，不安程度越高，设定值越大的余量距离OBD，计算确保了该余量距离OBD的泊车路径。不安程度越高，将第2余量距离范围设为越长的距离，所以可以缓和操作者M感到的不安。

接着，说明沿泊车路径移动的控制指令的控制范围的限制。

在不安程度为规定阈值以上的情况下，控制装置10计算限制了在控制指令中预先设定的第1控制指令的控制范围的第2控制指令。在进行远程操作的操作者M感到不安的情况下，变更第1控制指令的控制范围，计算新的第2控制指令。新的第2控制指令是对泊车控制的远程操作的不安比第1控制指令缓和的控制范围。例如，移动速度被变更得低，加减速度也被变更得小。这样，通过变更控制指令的控制范围，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

图9A是表示控制指令计算处理的控制范围的一例子的图。作为受限制的(变更的)控制范围，是在控制指令中设定的速度范围。控制指令中的速度范围包含上限速度、上限加速度、上限减速度、转弯速度。虽未图示，但对速度产生影响的上限转弯量、转弯加速度也可以包含在速度范围中。

控制装置10计算第2控制指令，使得第2控制指令中包含的第2速度范围相比第1控制指令中包含的第1速度范围为低速。操作者M监视作为控制对象的车辆V的移动。车辆V的速度范围越为高速，车辆V的监视越难。在操作者M感到不安的情况下，将泊车的车辆V移动时的速度范围变更为低速的值。即，降低速度范围的上限值。也可以降低速度范围的下限值。因此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

例如，控制装置10计算第2控制指令，使得第2控制指令中包含的第2上限速度低于第1控制指令中包含的第1上限速度。在操作者M感到不安的情况下，用于将泊车的车辆V移动时的上限速度变更得低，所以操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

如图9A所示，在不安程度低于阈值时，上限速度被设定得高(例如10Km/h)，在不安程度为阈值以上时，上限速度被设定得低(例如5Km/h)。在不安程度低于阈值时，上限加速度或上限减速度被设定得高(例如0.1G)，在不安程度为阈值以上时，上限加速度或上限减速度被高低设定(例如0.05G)。在不安程度低于阈值时，上限转弯速度被设定得高，在不安程度为阈值以上时，转弯速度被高低设定。

操作者M的不安程度越高，控制装置10将第2速度范围(上限速度和/或下限速度)设为越低速的值。图9B是表示不安程度AX和上限速度VF之间的关系的图。如该图所示，不安程度越高，速度范围的速度(上限值和/或下限值)为越低的值(低速)。在速度范围为车速的值域的情况下，不安程度越高，该上限速度和/或下限速度为越低的值。在速度范围为加速度的值域的情况下，不安程度越高，该上限加速度和/或下限加速度为越低的值。在速度范围为上限转弯速度的情况下，不安程度越高，该上限转弯速度和/或下限转弯速度为越低的值。

由于操作者M的不安程度越高，控制装置10将第2速度范围设为越低速的值，操所以作者M感到的不安越大，可以使车辆V越慢地移动。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

图10A是表示与速度范围有关的控制指令的第1例子的图。速度范围与泊车路径RT的位置的各位置相关联。泊车路径RT的ST是泊车控制开始位置，TR是折返位置，PR是泊车完成位置。

图10A中，表示设定了第1速度范围的第1控制指令CT1、以及设定了第2速度范围的第2控制指令CT2。第1控制指令CT1表示作为第1速度范围的目标速度的转变，第2控制指令CT2表示作为第2速度范围的目标速度的转变。作为第1控制指令CT1的第1速度范围的第1上限速度为V1max，作为第2控制指令CT2的第2速度范围的第2上限速度为V2max。第2上限速度V2max相比第1上限速度V1max为低速。第2控制指令CT2设定相对低的上限速度，由于其目标速度VT也低，所以可以使车辆V缓慢移动。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

图10B是表示与速度范围有关的控制指令的第2例子的图。速度范围与泊车路径RT的位置的各位置相关联。示出第1控制指令CT1用于参考。另外，表示作为第1控制指令CT1的第1速度范围的第1目标加速度VA1的转变、以及作为第2控制指令CT2的第2速度范围的第2目标加速度VA2的转变。可知第2目标加速度VA2是比第1目标加速度VA1低的值，第2控制指令使速度的变动小。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

图11A是表示与转向有关的控制指令的第1例子的图。速度范围与泊车路径RT的位置的各位置被相关联。泊车路径RT的ST是泊车控制开始位置，TR是折返位置，PR是泊车完成位置。

在图11A中，表示设定了第1速度范围的第1控制指令SA1、以及设定了第2速度范围的第2控制指令SA2。第1控制指令CT1表示作为第1速度范围的目标转向SA的转变，第2控制指令CT2表示作为第2速度范围的目标转向SA的转变。作为第1控制指令CT1的第1速度范围的第1上限转向量为S1max，作为第2控制指令CT2的第2速度范围的第2上限转向量为S2max。第2上限转向量S2max比第1上限转向量S1max低。第2控制指令SA2设定相对低的上限转向量，由于其目标转向角SA也低，所以车辆V为低速行驶，可以缓慢移动。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

图11B是表示与速度范围有关的控制指令的第2例子的图。速度范围与泊车路径RT的位置的各位置被相关联。表示第1控制指令SA1、第2控制指令SA2、第1转向速度限制VSA2的转变、以及第2转向速度限制VSA2的转变。可知第2转向速度限制VSA22是比第1目标加速度VSA1低的值，第2控制指令中的转向量及转向速度较低。由于转向速度也被设定得低，所以车辆V为低速行驶，可以缓慢移动。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

在不安程度为规定阈值以上的情况下，控制装置10限制提示有关泊车控制的信息量。有关泊车控制的信息包含控制指令的内容、控制指令的控制范围、菜单选择项、控制指令的选择项等。

图12是与操作菜单有关的控制指令的第1例子的图。如图12所示，在不安程度低于阈值的情况下，作为可利用的控制范围的菜单，提示“位置调整菜单”、“画面设定菜单”、“GO/STOP”的3菜单，而在不安程度为阈值以上的情况下，限制可以利用的控制范围的菜单，仅提示“GO/STOP”菜单。图13A中示出限制作为提示信息的可利用的控制范围的菜单的形态。在不安程度AX为阈值Thax以上的情况下，除了“GO/STOP”之外，还提示操作1及操作2。另一方面，在不安程度AX低于阈值Thax的情况下，仅提示“GO/STOP”。

在不安程度低于阈值的情况下，在控制范围内作为可选择的泊车模式提示了“泊车形态选择”、“快速模式”、“救援模式”的3模式，而在不安程度为阈值以上的情况下限制可以选择的控制范围的菜单，仅提示“救援模式”。图13B中表示限制作为提示信息的可选择的控制范围的模式的形态。在不安程度AX为阈值Thax以上的情况下，除“救援模式”之外，还提示操作1及操作2。另一方面，在不安程度AX低于阈值Thax的情况下，仅提示“救援模式”。再者，救援模式(回程模式)是将车辆V向开始了泊车处理时的位置移动的处理。在难以继续泊车处理的情况下，作为紧急躲避，是使车辆V移动到原来的位置的控制。

若对感到不安的操作者提示大量的信息，则有可能造成混乱。此外，若对感到不安的操作者M提示很多选择项，则有可能造成混乱。在操作者M的不安程度为规定阈值以上的情况下，通过限制与控制指令的控制范围有关而提示的信息量，可以使操作者M进行适当的判断。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

在操作者M的不安程度为规定阈值以上的情况下，控制装置10计算第2控制指令。再者，控制装置10预先存储控制指令中需要的车辆V的诸元信息。控制指令包含与车辆V行驶在泊车路径时的、定时或位置相关联的车辆V的转向量、转向速度、转向加速度、换挡位置、速度(包含零)、加速度、减速度、其他的动作指令。通过车辆V执行含有上述车辆V的动作指令的执行定时或执行位置的该泊车路径及与泊车路径相关联的动作指令，控制指令可以使车辆V移动(泊车)到目标泊车位置。

再次返回到图2，在步骤108中，在操作者M确认泊车路径，并在步骤109中输入了执行指令的情况下，控制装置10进至步骤110，开始执行泊车控制。

在步骤111中，控制装置10周期性地计算不安程度。操作者M的不安程度随着障碍物的位置、车辆V的位置的变化而变化。为了与状况的变化相对应，控制装置10在规定周期内计算操作者M的不安程度。在步骤112中，控制装置10判断在不安程度上是否有变化。如果有变化，则再次计算泊车路径以及使该泊车路径移动的控制指令。在可以计算出新的合适的泊车路径的情况下，采用新的泊车路径。控制装置10计算对于新的泊车路径的控制指令。在步骤113中，控制装置10将在步骤107中算出的泊车路径及控制指令更新为新的泊车路径及控制指令。如果在步骤112中不安程度上没有变化，则不必计算新的泊车路径及控制指令，所以进至步骤114。

在步骤114中，控制装置10监视不安程度的变化，直到车辆V到达折返位置为止。若车辆V到达折返位置，则在步骤115中，执行控制指令中包含的换挡(shift change)。之后，通过在步骤116中连续地执行控制指令而完成泊车控制。

本实施方式的泊车控制装置100根据控制指令，通过车辆控制器70控制驱动系统40的动作，使得车辆V沿泊车路径移动。泊车控制装置100一边反馈转向装置具备的转向角传感器50的输出值，一边运算对EPS电机等的车辆V的驱动系统40的指令信号，使得车辆V的行驶轨迹与计算出的泊车路径一致，并将该指令信号传送到驱动系统40或控制驱动系统40的车辆控制器70。

本实施方式的泊车控制装置100包括泊车控制的控制单元。泊车控制的控制单元获取来自AT/CVT控制单元的换挡范围信息、来自ABS控制单元的轮速信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。泊车控制的控制单元基于这些信息，运算与对EPS控制单元的自动转向有关的指示信息、对仪表控制单元的警告等的指示信息等，并输出。控制装置10通过车辆控制器70获取车辆V的转向装置具备的转向角传感器50、车速传感器60及其它车辆V具备的传感器获取的各信息。

本实施方式的驱动系统40通过基于从泊车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆V1从当前位置移动(行驶)到目标泊车位置。本实施方式的转向装置是车辆V进行向左右方向的移动的驱动机构。驱动系统40中包含的EPS电机基于从泊车控制装置100获取的控制指令信号，驱动转向装置的转向具备的电力转向机构并控制转向量，控制将车辆V向目标泊车位置移动时的操作。再者，没有特别限定用于进行泊车的车辆V的控制内容及动作方法，可以适当地适用申请时已知的方法。

本实施方式中的泊车控制装置100在使车辆V沿基于车辆V的位置和目标泊车位置的位置算出的路径向目标泊车位置移动时，基于指定了加速和制动的控制车速(设定车速)而被自动地控制，并且转向装置的操作根据车速以自动方式控制车辆V的动作。

如以上那样，由于在泊车控制装置中使用本发明的实施方式的泊车控制方法，所以具有以下的效果。由于本实施方式的泊车控制装置100如以上那样构成、动作，所以具有以下的效果。

[1]本实施方式的泊车控制方法，在不安程度为规定阈值以上的情况下，计算在控制指令中限制了预先设定的第1控制指令的控制范围的第2控制指令。在不安程度低于规定阈值，进行远程操作的操作者M没有感到不安的情况下，根据在控制指令中预先设定的第1控制指令，使车辆泊车，在不安程度为规定阈值以上，操作者M感到不安的情况下，计算限制了第1控制指令的控制范围的、另外的第2控制指令。新的第2控制指令是比第1控制指令缓和了操作者M对泊车控制的远程操作的不安的控制范围。例如，包含移动速度的范围、加减速度的范围、转弯速度的范围、显示的信息量的范围的控制范围被变更为较低的值。具体来说，降低各控制范围的上限值。另外，也可以降低各控制范围的下限值。这样，通过将控制指令的控制范围变更得低，以降低操作者M的不安，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

[2]根据本实施方式的泊车控制方法，计算第2控制指令，使得第2控制指令中包含的第2速度范围低于第1控制指令中包含的第1速度范围。作为一例子，计算第2控制指令，使得第2控制指令中包含的第2速度上限值低于第1控制指令中包含的第1速度上限值。操作者M监视作为控制对象的车辆V的动作。车辆V的速度范围(上限速度/下限速度)越高，车辆V的监视越难。在操作者M感到不安的情况下，将被泊车的车辆V移动时的速度范围变更为低速的值。因此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

例如，控制装置10计算第2控制指令，使得第2控制指令中包含的第2上限速度低于第1控制指令中包含的第1上限速度。在操作者M感到不安的情况下，由于将被泊车的车辆V移动时的上限速度变更得低，所以操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

[3]根据本实施方式的泊车控制方法，由于操作者M的不安程度越高，控制装置10将第2速度范围(上限速度和/或下限速度)设为越低速的值，所以操作者M感到的不安越大，可以使车辆V越慢地移动。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

[4]根据本实施方式的泊车控制方法，在判断为操作者M感到不安时，将预先设定的第1余量距离范围变更为比其长的第2余量距离范围。通过扩大与障碍物的间隙，可以使感到不安的操作者安心地进行远程操作。由于操作者M可以一边确认障碍物和在泊车路径上移动的车辆V一边进行操作，所以远程操作变得容易。

[5]根据本实施方式的泊车控制方法，操作者M感到的不安的程度即不安程度越高，将第2余量距离范围设为越长的距离(较大的值)。即，操作者M的不安越大，越扩大与障碍物的间隙的宽度。图8B是表示不安程度AX和泊车路径的余量距离OBD之间的关系的图。如图8B所示，不安程度越高，被设定值越大的余量距离OBD，计算确保了该余量距离OBD的泊车路径。由于不安程度越高，将第2余量距离范围设为越长的距离，所以可以缓和操作者M感到的不安。

[6]根据本实施方式的泊车控制方法，由于可以基于操作者M的位置的随时间的变化计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

[7]在本实施方式的泊车控制方法中，具有感觉不安的操作者M的移动量比通常时多的倾向。由于可以基于移动量计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

[8]在本实施方式的泊车控制方法中，具有远程操作时有不安的操作者M变为小跑而移动速度比通常的步行快的倾向、反复进行走走停停并且移动加速度比通常的步行高的倾向、向各个方向走来走去的倾向、使行进方向在较短的间隔内变化的倾向。由于可以基于含有操作者M的移动速度、移动加速度、移动方向的变化量、以及高度位置的变化量之中任何一个以上的“行为量”计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

[9]在本实施方式的泊车控制方法中，具有远程操作时有不安的操作者M向各个方向移动而不进行有指向性的移动的倾向。由于可以基于存在位置的方差值计算操作者M的不安程度，所以可以执行与操作者M的不安程度相应的泊车控制。

[10]在本实施方式的泊车控制方法中，若对感到不安的操作者提示大量的信息，则有可能造成混乱。此外若对感到不安的操作者提示很多选择项，则有可能造成混乱。在操作者M的不安程度为规定阈值以上的情况下，通过限制对泊车控制的提示的信息量，操作者M可以进行适当的判断。由此，操作者M的不安被缓和，远程操作变得容易。

[11]在执行本实施方式的方法的泊车控制装置100中，也具有上述1至10所记载的作用及效果。

再者，以上说明的实施方式是为了便于本发明的理解容易而记载的，不是为了限定本发明而记载的。因此，上述的实施方式中公开的各要素也包含本发明的技术性范围所属的全部设计变更和同等物的含义。

标号说明

1000…泊车控制系统

100…泊车控制装置

10…控制装置

11…CPU

12…ROM

13…RAM

132…存储装置

133…地图信息

134…泊车场信息

135…障碍物信息

20…输入装置

21…通信装置

211…天线

30…输出装置

31…显示器

1a～1d…摄像机

2…测距装置

3…信息服务器

31…通信装置

32…存储装置

33…地图信息

34…泊车场信息

35…障碍物信息

5…操作终端

51…通信装置

511…天线

52…输入装置

53…显示器

200…车载装置

40…驱动系统

50…转向角传感器

60…车速传感器

70…车辆控制器

V，V1…车辆

Claims (11)

1.一种泊车控制方法，基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆沿泊车路径移动的控制指令，该方法包括：

检测所述操作者的动作，

从所述操作者的动作计算所述操作者的不安程度，

在所述不安程度低于规定阈值的情况下，根据所述控制指令中预先设定的第1控制指令使所述车辆泊车，在所述不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了所述第1控制指令的控制范围的第2控制指令，

根据所述第2控制指令，使所述车辆泊车。

2.如权利要求1所述的泊车控制方法，

计算所述第2控制指令，使得所述第2控制指令中包含的控制范围即第2速度范围相比所述第1控制指令中包含的控制范围即第1速度范围为低速。

3.如权利要求2所述的泊车控制方法，

所述不安程度越高，将所述第2速度范围设为越低速。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

检测在所述车辆的周围存在的障碍物，

在所述不安程度为规定阈值以上的情况下，计算所述第2泊车路径，使得所述第2控制指令中包含的控制范围即第2泊车路径和所述障碍物之间的第2余量距离范围长于预先设定的所述第1控制指令中包含的控制范围即第1泊车路径和所述障碍物之间的第1余量距离范围。

5.如权利要求4所述的泊车控制方法，

所述不安程度越高，将所述第2余量距离范围设为越长的距离。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的位置的随时间的变化，计算所述操作者的所述不安程度。

7.如权利要求1至6的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的移动量，计算所述操作者的所述不安程度。

8.如权利要求1至7的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的行为量，计算所述操作者的所述不安程度。

9.如权利要求1至8的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的存在位置的分布，计算所述操作者的所述不安程度。

10.如权利要求1至9的任意一项所述的泊车控制方法，

在所述不安程度为规定阈值以上的情况下，限制提示有关泊车控制的信息量。

11.一种泊车控制装置，包括基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆沿泊车路径移动的控制指令的控制装置，

所述控制装置

检测所述操作者的动作，

从所述操作者的动作计算所述操作者的不安程度，

在所述不安程度低于规定阈值的情况下，根据所述控制指令中预先设定的第1控制指令使所述车辆泊车，在所述不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了所述第1控制指令的控制范围的第2控制指令，

根据所述第2控制指令，使所述车辆泊车。

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