KR101532855B1

KR101532855B1 - 차량 제어 장치

Info

Publication number: KR101532855B1
Application number: KR1020137022062A
Authority: KR
Inventors: 류지 오카무라; 유카 소부에; 유 히에이; 지카 모리모토
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2011-01-31
Filing date: 2011-01-31
Publication date: 2015-06-30
Also published as: JPWO2012104964A1; JP5704178B2; CN103348296B; KR20130131427A; US8958929B2; EP2672354A4; WO2012104964A1; EP2672354A1; US20130311004A1; EP2672354B1; CN103348296A

Abstract

리모콘으로 차량을 원격 조작하는 차량 제어 장치에 있어서, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지한다.
리모콘 (3) 으로부터의 원격 조작에 의해 차량을 주행 제어할 때에는, 정지 위치 설정 장치 (9) 에 의해 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하고, 차량 궤도 산출 장치 (10) 에 의해 차량 (2) 의 이동 궤적을 산출한다. 그리고, 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작에 의해 차량 (2) 을 산출된 이동 궤적을 따라 이동시키는데, 차내로부터의 운전 조작과 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작이 경합하면, 리모콘 (3) 의 운전 조작을 캔슬하고 차내로부터의 운전 조작을 우선시킨다.

Description

차량 제어 장치{VEHICLE CONTROL APPARATUS}

본 발명은, 무선 단말에 의해 차량의 원격 조작을 실시하는 차량 제어 장치에 관한 것이다.

특허문헌 1 에는, 리모콘을 사용한 차량의 원격 조작에 의해, 차량을 좁은 주차장에 입출고시키는 차량 제어 장치가 개시되어 있다. 이 차량 제어 장치는, 리모콘에 의해 차량의 조타, 구동, 제동 등을 원격 조작하는 것이 가능하게 되어 있어, 드라이버가 리모콘을 조작함으로써 차량을 주차장에 입고시키거나, 주차장에 입고되어 있는 차량을 출고시키거나 하는 것을 가능하게 하는 것이다.

일본 공개특허공보 2008-033438호

그러나, 리모콘은 누구라도 조작하는 것이 가능하기 때문에, 특허문헌 1 에 기재된 차량 제어 장치에서는, 드라이버 이외의 사람이 리모콘을 사용해서 차량을 원격 조작하여, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작이 실시될 가능성이 있었다.

그래서, 본 발명은, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있는 차량 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 차내로부터 실시하는 차량의 직접 조작 및 무선 단말로부터 실시하는 차량의 원격 조작에 의해 차량의 제어를 실시하는 차량 제어 장치로서, 차내로부터의 직접 조작의 적어도 일부와 무선 단말로부터의 원격 조작의 적어도 일부가 경합하는 경우에는, 차내로부터의 직접 조작을 우선시킨다.

이 차량 제어 장치에 의하면, 차내로부터의 직접 조작은 기본적으로 드라이버가 실시하는 반면, 무선 단말로부터의 원격 조작은 드라이버 이외의 사람도 실시할 수 있기 때문에, 이들 조작이 경합한 경우에는, 차내로부터의 직접 조작을 우선함으로써, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있다.

이 경우, 차내로부터의 정차 및 감속 조작과 무선 단말로부터의 운전 조작이 경합하는 경우에는, 차내로부터의 정차 및 감속 조작을 우선시키는 것이 바람직하다. 이와 같이, 운전 조작과 정차 및 감속 조작이 대립하는 조작이 실시되어도, 차내로부터의 정차 및 감속 조작을 우선시킴으로써, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있다.

또, 차내로부터의 직접 조작과 무선 단말로부터의 원격 조작 사이에서 동종의 조작이 경합하는 경우에는, 차내로부터의 직접 조작을 우선시키는 것이 바람직하다. 이와 같이, 동종의 조작이 경합한 경우에는 차내로부터의 직접 조작을 우선함으로써, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있다.

본 발명에 관련된 차량 제어 장치는, 차내로부터 실시하는 차량의 직접 조작 및 무선 단말로부터 실시하는 차량의 원격 조작에 의해 차량의 제어를 실시하는 차량 제어 장치로서, 운전석이 착석 상태에 있는 동안에는, 무선 단말로부터의 원격 조작의 적어도 일부를 취소한다.

운전석이 착석 상태에 있는 동안에는, 드라이버에 의한 직접 조작이 실시되고 있는 것으로 생각된다. 이 때문에, 운전석이 착석 상태에 있는 동안에는, 무선 단말로부터의 원격 조작의 적어도 일부를 취소함으로써, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있다.

본 발명에 의하면, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있다.

도 1 은, 실시형태에 관련된 차량 제어 장치의 모식도이다.
도 2 는, 차량 제어 장치의 개략 구성도이다.
도 3 은, 차량의 원격 조작을 실시하는 리모콘의 개략 구성도이다.
도 4 는, 리모콘에 의한 원격 조작에 의해 차량을 주차장에 입고시키는 상태를 나타내는 도면이다.
도 5 는, 차내에 설치된 디스플레이의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 6 은, 제 1 실시형태에 있어서의 차량 제어 장치의 처리 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 7 은, 제 2 실시형태에 있어서의 차량 제어 장치의 처리 동작을 나타내는 플로우 차트이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 관련된 차량 제어 장치의 바람직한 실시형태에 대해 상세하게 설명한다. 본 실시형태는, 본 발명에 관련된 차량 제어 장치를, 리모콘을 사용한 원격 조작에 의해 차량을 주차장에 입고시키는 기능을 구비한 차량 제어 장치에 적용한 것이다. 또한, 전체 도면 중, 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 부여하는 것으로 한다.

[제 1 실시형태]

도 1 은, 실시형태에 관련된 차량 제어 장치를 나타낸 모식도이다. 도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 차량 제어 장치 (1) 는, 차량 (2) 에 탑재되어 차량 (2) 의 각종 제어를 실시하는 것으로, 리모콘 (3) 에 의한 차외로부터의 원격 조작이 가능하게 되어 있다.

도 2 는, 차량 제어 장치의 개략 구성도이다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 차량 제어 장치 (1) 는, 통신 장치 (6) 와, 후방/전방 상황 검출 장치 (7) 와, 장애물 검출 장치 (8) 와, 정지 위치 설정 장치 (9) 와, 차량 궤도 산출 장치 (10) 와, 조작 검출 장치 (11) 와, 차량 상태 검출 장치 (12) 와, 차량 ECU (15) (ECU : Electronic Control Unit) 와, 주행 제어 장치 (18) 를 구비한다.

통신 장치 (6) 는, 적외선 통신 등의 통신 수단을 이용하여 리모콘 (3) 과 통신을 실시하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 통신 장치 (6) 는, 리모콘 (3) 으로부터 차량 (2) 을 원격 조작하기 위한 운전 조작 정보나, 리모콘 (3) 의 현재 위치를 나타내는 위치 정보 등을 취득한다. 그리고, 통신 장치 (6) 는 리모콘 (3) 으로부터 취득한 정보를 차량 ECU (15) 에 송신한다.

후방/전방 상황 검출 장치 (7) 는, 차량 (2) 의 후방 및 전방의 상황을 검출하고, 이 검출된 상황을 드라이버 등에게 통지하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 후방/전방 상황 검출 장치 (7) 는, 차량 (2) 의 후부 (後部) 및 전부 (前部) 에 탑재된 카메라 등의 촬상 수단 (도시 생략) 에 의해 차량 (2) 의 후방 및 전방을 촬상한다. 그리고, 후방/전방 상황 검출 장치 (7) 는 이 촬상된 화상을 차내에 탑재된 디스플레이 (도시 생략) 에 표시한다.

장애물 검출 장치 (8) 는, 차량 (2) 의 주위에 존재하는 장애물을 검출하고, 이 검출된 장애물을 드라이버 등에게 통지하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 장애물 검출 장치 (8) 는, 밀리파 레이더나 레이저 레이더 등의 센싱 수단 (도시 생략), 카메라 등의 촬상 수단 (도시 생략), GPS (Global Positioning System) (도시 생략) 등을 사용하여, 차량 (2) 의 주위에 존재하는 연석, 벽, 주차 차량 등의 장애물을 검출한다. 검출하는 정보에는, 장애물의 크기, 종류, 위치 등이 포함된다. 장애물의 크기, 종류, 위치 등은, 주지의 기술을 사용하여 구할 수 있다. 예를 들어, 장애물의 크기나 종류는, 촬상 수단에 의해 촬상된 촬상 화상의 패턴 매칭에 의해 구할 수 있고, 장애물의 위치는, 센싱 수단에 의한 측거나 GPS 에 의한 위치 정보의 취득에 의해 구할 수 있다. 그리고, 장애물 검출 장치 (8) 는 이 검출된 장애물의 정보를 차량 ECU (15) 에 송신한다. 또, 장애물 검출 장치 (8) 는, 디스플레이에 표시되는 차량 (2) 의 후방 및 전방의 촬상 화상에 이 검출된 장애물의 모델을 중첩시켜 표시한다.

정지 위치 설정 장치 (9) 는, 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작을 실시하기 위해, 차량 (2) 을 정지시키는 정지 위치 (주차장의 입고 완료 위치) 를 설정하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 정지 위치 설정 장치 (9) 는, 드라이버가 터치 패널이나 조작 버튼 등의 포인팅 디바이스를 조작함으로써, 디스플레이의 표시 화면에 있어서의 차량 (2) 의 정지 위치를 설정한다. 그리고, 정지 위치 설정 장치 (9) 는 설정된 정지 위치를 차량 ECU (15) 에 송신한다.

차량 궤도 산출 장치 (10) 는, 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 주행시키기 위한 궤도를 산출하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 차량 궤도 산출 장치 (10) 는, GPS 등으로 취득한 차량 (2) 의 현재 위치로부터 정지 위치 설정 장치 (9) 에 의해 설정한 정지 위치에 이르는 차량 (2) 의 궤도를 산출한다. 이 궤도의 산출에 있어서, 차량 궤도 산출 장치 (10) 는, 장애물 검출 장치 (8) 로 검출한 장애물에 충돌하지 않을 것을 조건으로 한다. 그리고, 차량 궤도 산출 장치 (10) 는, 이 산출된 궤도에서 차량 (2) 이 주행하도록, 전진, 후퇴, 가속, 감속, 정속 주행, 조타 등을 조합한 주행 계획을 산출한다. 그리고, 차량 궤도 산출 장치 (10) 는 이 산출된 차량 (2) 의 궤도 및 주행 계획을 차량 ECU (15) 에 송신한다.

조작 검출 장치 (11) 는, 차내로부터의 각종 조작을 검출하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 조작 검출 장치 (11) 는, 액셀 조작 (발진 조작이나 가속 조작 등), 브레이크 조작 (감속 조작이나 정차 조작 등), 조타 조작, 시프트 조작 등의 드라이버가 차내에서 실시하는 운전 조작을 검출한다. 그리고, 조작 검출 장치 (11) 는 이 검출된 운전 조작의 정보를 차량 ECU (15) 에 송신한다. 이 때문에, 차량 ECU (15) 는, 조작 검출 장치 (11) 로부터 송신된 운전 조작 정보를 취득함으로써, 드라이버에 의한 차내로부터의 운전 조작의 유무 및 드라이버가 차내로부터 실시한 운전 조작의 내용을 인식할 수 있다.

차량 상태 검출 장치 (12) 는, 차량 (2) 의 각종 상태를 검출하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 차량 상태 검출 장치 (12) 는, 차량 (2) 의 문의 개폐를 검출하는 개폐 센서나, 운전석의 착석 유무를 검출하는 착석 센서 등으로 구성된다. 그리고, 차량 상태 검출 장치 (12) 는 이들 센서가 검출한 차량 상태 정보를 차량 ECU (15) 에 송신한다. 즉, 차량 상태 검출 장치 (12) 중 하나인 개폐 센서는, 문의 닫힌 상태 또는 열린 상태를 검출하면, 이 검출된 정보를 차량 ECU (15) 에 송신한다. 또, 차량 상태 검출 장치 (12) 중 하나인 착석 센서는, 운전석에 드라이버가 착석한 것을 검출하면, 이 검출된 정보를 차량 ECU (15) 에 송신한다.

차량 ECU (15) 는, 드라이버에 의한 차내로부터의 운전 조작 (직접 조작) 과 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작 (원격 조작) 에 기초하여 차량 (2) 의 주행 제어를 실시하는 제어부이다. 구체적으로 설명하면, 차량 ECU (15) 는, 통신 장치 (6) 가 취득한 리모콘 (3) 으로부터의 송신 정보, 장애물 검출 장치 (8) 가 검출한 장애물의 정보, 정지 위치 설정 장치 (9) 가 설정한 정지 위치의 정보, 차량 궤도 산출 장치 (10) 가 산출한 차량 (2) 의 궤도 및 주행 계획, 조작 검출 장치 (11) 가 검출한 운전 조작 정보 및 차량 상태 검출 장치 (12) 가 검출한 차량 상태 정보 등에 기초하여, 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 의 주행 제어를 실시한다. 또한, 차량 ECU (15) 의 상세한 처리 내용은 후술한다.

주행 제어 장치 (18) 는, 차량 ECU (15) 에 의한 주행 제어에 기초하여 차량 (2) 의 구체적인 주행 제어를 실시하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 주행 제어 장치 (18) 는, 구동력의 크기를 제어하는 구동력 제어부, 제동력의 크기를 제어하는 제동력 제어부, 조타각을 제어하는 조타 제어부 등으로 구성된다.

도 3 은, 차량의 원격 조작을 실시하는 리모콘의 개략 구성도이다. 도 3 에 나타내는 바와 같이, 리모콘 (3) 은, 입력 장치 (21) 와, 위치 검출 장치 (22) 와, 통신 장치 (25) 를 구비하고 있다.

입력 장치 (21) 는, 리모콘 (3) 의 조작자가 차량 (2) 의 원격 조작을 실시하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 입력 장치 (21) 는, 터치 패널식 디스플레이 상에 표시된 키패드나 누름 버튼 등의 원격 조작 버튼에 의해 구성된다. 입력 장치 (21) 는, 차량 (2) 을 원격 조작에 의해 운전하기 위한 운전 조작 기능이 대응되어 있다. 즉, 입력 장치 (21) 에는, 차량 제어 장치 (1) 의 차량 궤도 산출 장치 (10) 로 산출된 궤도 및 주행 계획에 따라 차량 (2) 을 이동시키는 운전 조작 기능과, 차량 (2) 을 전진, 후퇴, 가속, 감속, 정속 주행, 긴급 정지, 조타시키는 각 운전 조작 기능이 부여되어 있다. 그리고, 입력 장치 (21) 는, 조작자에 의해 원격 조작 버튼이 조작되면, 이 조작 정보를 통신 장치 (25) 에 송신한다.

위치 검출 장치 (22) 는, 리모콘 (3) 의 위치를 검출하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 위치 검출 장치 (22) 는, GPS 로부터 위치 정보를 취득하거나, 차량 제어 장치 (1) 와의 통신에 의해 차량 (2) 과의 상대 위치를 취득하거나 함으로써, 리모콘 (3) 의 위치를 검출한다. 그리고, 위치 검출 장치 (22) 는, 이 취득된 리모콘 (3) 의 위치 정보를 통신 장치 (25) 에 송신한다. 이로써, 조작자는 입력 장치 (21) 를 조작함으로써, 리모콘 (3) 으로부터 차량 (2) 을 운전 조작하는 것이 가능하게 되어 있다.

통신 장치 (25) 는, 적외선 통신 등의 통신 수단을 이용하여 리모콘 (3) 과 통신을 실시하는 것이다. 구체적으로 설명하면, 통신 장치 (25) 는, 입력 장치 (21) 로 조작된 조작 정보를 차량 제어 장치 (1) 의 통신 장치 (6) 에 송신함과 함께, 위치 검출 장치 (22) 로 검출된 리모콘 (3) 의 위치 정보를 차량 제어 장치 (1) 의 통신 장치 (6) 에 송신한다.

다음으로, 도 4 ∼ 도 6 을 참조하여, 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 운전 조작하는 경우의 처리 동작에 대해 설명한다. 도 4 는, 리모콘에 의한 원격 조작에 의해 차량을 주차장에 입고시키는 상태를 나타내는 도면이다. 도 5 는, 차내에 설치된 디스플레이의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 6 은, 차량 제어 장치의 처리 동작을 나타내는 플로우 차트이다.

여기서는, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 문을 열 수 없는 좁은 주차장에 차량 (2) 을 후퇴시켜 입고시키는 경우를 생각한다. 이 경우, 드라이버의 운전에 의해 차량 (2) 을 주차장에 입고시키면 드라이버가 차량 (2) 으로부터 나올 수 없다. 그래서, 이하에 상세하게 설명하는 바와 같이, 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 주차장에 입고시킨다.

먼저, 입고하고자 하는 주차장의 전방에 차량 (2) 을 정지시킨다. 그러면, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 차내에 설치된 디스플레이에는, 후방/전방 상황 검출 장치 (7) 에 의해 촬상된 차량 (2) 후방의 촬상 화상에, 장애물 검출 장치 (8) 에 의해 검출된 차량 (2) 주위에 존재하는 장애물의 모델이 중첩되어 표시된다. 또한, 도 5 에 있어서, A 는 주차장을 둘러싸는 벽을 나타내고 있고, B 는 장애물 검출 장치 (8) 에 의해 검출된 장애물의 모델을 나타내고 있다.

다음으로, 차량 ECU (15) 는 리모콘 (3) 에 의해 차량을 원격 조작하는지의 여부를 판정한다 (단계 S1). 이 판정은, 차량 (2) 에 설치된 디스플레이나 조작 버튼 등에 의해, 드라이버가 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작을 선택하였는지의 여부에 의해 실시한다.

단계 S1 에 있어서 리모콘 (3) 에 의해 차량을 원격 조작하는 것으로 판정하면, 차량 ECU (15) 는 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하는지의 여부를 판정한다 (단계 S2).

여기서, 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하는지의 여부의 판단에 대해 상세하게 설명한다. 단순한 직선 궤도에서 차량 (2) 을 후퇴시키는 경우에는, 차량 궤도 산출 장치 (10) 에 의해 차량 (2) 의 궤도를 산출하면 차량 (2) 의 정지 위치를 구할 수 있다. 이 때문에, 이 경우에는, 단계 S2 에 있어서 특별히 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하지 않아도 된다. 한편, 단순한 직선 궤도에서 차량 (2) 을 후퇴시킬 수 없는 경우에는, 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하고 있지 않으면, 차량 궤도 산출 장치 (10) 에 의해 차량 (2) 의 궤도를 산출할 수 없다. 이 때문에, 이 경우에는, 단계 S2 에 있어서 차량 (2) 의 정지 위치를 설정해 둘 필요가 있다. 그래서, 단계 S2 에서는, 단순한 직선 궤도에서 차량 (2) 을 후퇴시킬 수 있는지의 여부에 기초하여, 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하는지의 여부를 판정한다. 또한, 이 판단은 드라이버의 조작에 기초하여 실시해도 되고, 차량 ECU (15) 에 의한 계산에 의해 실시해도 된다.

그리고, 단계 S2 에 있어서 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하는 것으로 판정하면 (단계 S2 : 예), 차량 ECU (15) 는 정지 위치 설정 장치 (9) 에 의해 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하고, 차량 궤도 산출 장치 (10) 에 의해 차량 (2) 의 궤도 및 주행 계획을 산출한다 (단계 S3). 정지 위치의 설정은, 예를 들어, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 터치 패널식 디스플레이에 차량 (2) 후방의 촬상 화상을 표시시키고, 드라이버가 정지 위치를 손가락으로 터치함으로써 실시할 수 있다. 그리고, 차량 ECU (15) 는 단계 S3 에서 산출된 궤도를 디스플레이에 표시하고, 드라이버가 디스플레이에 표시된 궤도를 확인하면, 차량 ECU (15) 는 이 확인된 궤도를 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 이동시키는 궤도로서 결정한다.

한편, 단계 S2 에 있어서 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하지 않는 것으로 판정하면 (단계 S2 : 아니오), 차량 ECU (15) 는 드라이버에 의한 정지 위치의 설정을 생략하고, 차량 (2) 의 궤도 및 주행 계획을 산출한다 (단계 S4). 또한, 단계 S4 에서는, 차량 (2) 의 궤도를 단순한 직선상으로 한다. 그리고, 차량 ECU (15) 는, 단계 S4 에서 산출된 직선상의 궤도를 디스플레이에 표시하고, 드라이버가 디스플레이에 표시된 직선상의 궤도를 확인하면, 차량 ECU (15) 는 이 확인된 직선상의 궤도를 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 이동시키는 궤도로서 결정한다.

다음으로, 차량 ECU (15) 는 원격 조작의 이동 조건을 만족시키고 있는지의 여부를 판정한다 (단계 S5).

여기서, 원격 조작의 이동 조건에 대해 상세하게 설명한다. 원격 조작의 이동 조건은, 리모콘 (3) 에 의한 차량 (2) 의 원격 조작을 허가해도 되는지의 여부를 판단하기 위한 조건으로, 예를 들어, 이하의 11 항목을 들 수 있다.

이동 조건 1 : 정지 위치가 설정되어 있을 것. 구체적으로 설명하면, 단계 S2 에 있어서 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하는 것으로 판정한 경우 (단계 S2 : 예), 이 정지 위치가 올바르게 설정되어 있을 것을 이동 조건으로 한다. 또한, 단계 S2 에 있어서 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하지 않는 것으로 판정한 경우 (단계 S2 : 아니오) 에는, 이동 조건 1 을 제외한다.

이동 조건 2 : 리모콘 (3) 의 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 이동시키는 궤도가 드라이버에 의해 확인되어 있을 것. 구체적으로 설명하면, 단계 S3 또는 단계 S4 에 있어서 산출된 궤도가 드라이버에 의해 확인되어 있을 것을 이동 조건으로 한다. 또한, 드라이버에 의한 확인은, 예를 들어, 터치 패널식 디스플레이에 확인용 키패드를 표시시키고, 이 키패드가 터치되었는지의 여부에 의해 판단할 수 있다.

이동 조건 3 : 차외로부터 리모콘 (3) 을 조작하고 있을 것. 구체적으로 설명하면, 리모콘 (3) 으로부터 송신된 위치 정보에 의해 특정되는 리모콘 (3) 의 위치가 차외일 것을 이동 조건으로 한다. 또한, 리모콘 (3) 으로부터 차량 제어 장치 (1) 에 대한 위치 정보의 송신은, 차량 제어 장치 (1) 로부터 리모콘 (3) 에 송신 요구하는 것을 계기로 실시해도 되고, 차량 제어 장치 (1) 로부터의 송신 요구에 상관없이 리모콘 (3) 이 정기적으로 실시해도 된다.

이동 조건 4 : 운전석에 사람이 앉아 있지 않을 것. 구체적으로 설명하면, 차량 상태 검출 장치 (12) 의 착석 센서가 운전석의 착석을 검출하고 있지 않을 것을 이동 조건으로 한다.

이동 조건 5 : 차내로부터 운전 조작이 실시되고 있지 않을 것. 구체적으로 설명하면, 조작 검출 장치 (11) 가 운전 조작을 검출하고 있지 않을 것을 이동 조건으로 한다.

이동 조건 6 : 차량 (2) 의 문이 열려 있지 않을 것. 구체적으로 설명하면, 차량 상태 검출 장치 (12) 의 개폐 센서가 문이 닫힌 상태를 검출하고 있을 것을 이동 조건으로 한다.

이동 조건 7 : 리모콘 (3) 의 전파가 차량 (2) 에 도달할 것. 구체적으로 설명하면, 리모콘 (3) 의 통신 장치 (25) 와 차량 제어 장치 (1) 의 통신 장치 (6) 사이의 통신이 정상적일 것을 이동 조건으로 한다.

이동 조건 8 : 리모콘 (3) 의 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 이동시키는 궤도 내에 사람 등의 장애물이 존재하지 않을 것. 구체적으로 설명하면, 단계 S3 또는 단계 S4 에 있어서 결정된 궤도 내에서, 장애물 검출 장치 (8) 가 장애물을 검출하고 있지 않을 것을 이동 조건으로 한다.

이동 조건 9 : 리모콘 (3) 의 조작자로부터 차량 (2) 의 움직임이 보일 것. 구체적으로 설명하면, 리모콘 (3) 으로부터 송신된 위치 정보로부터 특정되는 리모콘 (3) 의 위치와 단계 S3 또는 단계 S4 에 있어서 결정된 궤도 사이에서, 장애물 검출 장치 (8) 가 장애물을 검출하고 있지 않을 것을 이동 조건으로 한다.

이동 조건 10 : 리모콘 (3) 의 조작자가 운전 면허를 보유하는 사람일 것. 구체적으로 설명하면, 리모콘 (3) 에 지문 등록 장치를 탑재함과 함께, 운전 면허를 보유하는 사람의 지문을 등록해 두고, 이 등록된 지문과 지문 등록 장치로 검출된 지문이 합치할 것을 이동 조건으로 한다. 또한, 이 이동 조건은, 리모콘 (3) 에 차일드 로크를 탑재해 두고, 이 차일드 로크를 해제함으로써 실현되어도 된다.

이동 조건 11 : 정지 위치가 설정되어 있지 않은 경우, 리모콘 (3) 의 조작자가 차량 (2) 의 이동 방향 전방에 서 있을 것. 구체적으로 설명하면, 차량 (2) 의 정지 위치를 설정하지 않는 경우에는 (단계 S2 : 아니오, 단계 S4), 리모콘 (3) 의 조작자가 리모콘 (3) 에 의한 원격 조작에 의해 차량 (2) 을 이동시켜 정지시키기 위해, 리모콘 (3) 의 조작자가 차량 (2) 의 이동을 확실하게 확인할 필요가 있다. 그래서, 이 경우에는, 리모콘 (3) 으로부터 송신된 위치 정보로부터 특정되는 리모콘 (3) 의 위치가 차량 (2) 의 진행 방향 전방일 것을 이동 조건으로 한다.

그리고, 단계 S5 에 있어서 이동 조건을 만족시키고 있는 것으로 판정하면 (단계 S5 : 예), 차량 ECU (15) 는, 리모콘 (3) 의 원격 조작 버튼이 눌러지고 있는 동안, 차량 (2) 을 단계 S3 또는 단계 S4 에서 결정된 궤도 및 주행 계획에 따라 이동시킨다 (단계 S6). 이 때, 리모콘 (3) 의 원격 조작 버튼이 개방되면, 차량 ECU (15) 는 차량 (2) 을 감속시켜 정차시킨다.

다음으로, 차량 ECU (15) 는 차량 (2) 이 정지 위치에 도달했는지의 여부를 판정한다 (단계 S7). 구체적으로 설명하면, 리모콘 (3) 의 원격 조작에 의해 이동시키는 차량 (2) 이 단계 S3 에 있어서 설정된 정지 위치에 도달해 있으면, 차량 (2) 이 정지 위치에 도달한 것으로 판정한다. 한편, 리모콘 (3) 의 원격 조작에 의해 이동시키는 차량 (2) 이 단계 S3 에 있어서 설정된 정지 위치에 도달해 있지 않으면, 차량 (2) 이 정지 위치에 도달하지 않은 것으로 판정한다.

그리고, 단계 S7 에 있어서 차량 (2) 이 정지 위치에 도달하지 않은 것으로 판정하면 (단계 S7 : 아니오), 차량 ECU (15) 는 단계 S5 로 되돌아와 재차 상기 서술한 처리를 반복한다. 한편, 단계 S7 에 있어서 차량 (2) 이 정지 위치에 도달한 것으로 판정하면 (단계 S7 : 예), 차량 ECU (15) 는 처리를 종료한다.

상기 서술한 단계 S5 에 있어서 이동 조건을 만족시키지 못한 것으로 판정하면 (단계 S5 : 아니오), 차량 ECU (15) 는 차내로부터의 운전 조작이 실시되고 있는지의 여부를 판정한다 (단계 S8). 구체적으로 설명하면, 단계 S8 에서는, 단계 S5 의 각 이동 조건 중 이동 조건 5 를 만족시키고 있는지의 여부에 기초하여 판정한다. 또한, 단계 S8 의 판정 대상은 모든 운전 조작일 필요는 없으며, 일부 운전 조작만이어도 된다. 예를 들어, 감속 조작이나 정차 조작인 브레이크 조작만을 판정 대상으로 해도 된다.

그리고, 단계 S8 에 있어서 차내로부터의 운전 조작이 실시되고 있지 않은 것으로 판정하면 (단계 S8 : 아니오), 차량 ECU (15) 는 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 캔슬한다 (단계 S9). 또한, 단계 S5 에 있어서 운전석에 사람이 앉아 있지 않을 것을 이동 조건 4 로 하고 있기 때문에, 운전석이 착석 상태가 아닌 동안에는, 단계 S9 에 의해 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작이 캔슬된다. 그리고, 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 캔슬한 것을 통지한다 (단계 S10). 또한, 단계 S10 의 통지는, 예를 들어, 차내에 탑재된 스피커로부터의 음성 아나운스나, 차내에 탑재된 디스플레이로부터의 영상 아나운스 등에 의해 실시할 수 있다.

그리고, 차량 ECU (15) 는, 차량 (2) 이 정지 위치에 도달할 때까지 단계 S5 로 되돌아와 상기 서술한 처리를 반복하고 (단계 S7), 차량 (2) 이 정지 위치에 도달하면 처리를 종료한다.

한편, 단계 S8 에 있어서 차내로부터의 운전 조작이 실시되고 있는 것으로 판정하면 (단계 S8 : 예), 차량 ECU (15) 는 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 캔슬하고 차내로부터의 운전 조작을 우선하여 실행한다 (단계 S11). 이로써, 차내로부터의 운전 조작과 리모콘 (3) 으로부터 운전 조작이 경합한 경우에는, 차내로부터의 운전 조작이 우선된다. 그리고, 리모콘 (3) 으로부터의 주행 제어를 캔슬한 것을 통지한다 (단계 S12). 또한, 단계 S12 의 통지는 단계 S10 의 통지와 동일한 방법으로 실시할 수 있다.

그리고, 차량 ECU (15) 는 리모콘 (3) 에 의한 운전 조작을 실시하지 않고 처리를 종료한다.

이와 같이, 제 1 실시형태에 의하면, 차내로부터의 운전 조작과 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작이 경합한 경우에는, 차내로부터의 운전 조작을 우선함으로써, 드라이버가 의도하지 않은 차량 (2) 의 원격 조작을 방지할 수 있다.

또, 차내 및 리모콘 (3) 으로부터 대립하는 조작이 실시되어도, 단계 S8 및 단계 S11 의 처리에 의해 차내로부터의 조작을 우선시키기 때문에, 드라이버가 의도하지 않은 차량 (2) 의 원격 조작을 방지할 수 있다.

또, 운전석이 착석 상태에 있는 동안에는 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 취소하기 때문에, 드라이버가 의도하지 않은 차량의 원격 조작을 방지할 수 있다.

[제 2 실시형태]

다음으로, 제 2 실시형태에 대해 설명한다. 제 2 실시형태는, 기본적으로 제 1 실시형태와 동일하지만, 차량 ECU (15) 의 처리 동작의 일부만 상이하다. 이 때문에, 이하에서는, 제 1 실시형태와 상이한 부분만 설명하고, 제 1 실시형태와 동일한 부분은 설명을 생략한다.

도 7 은, 제 2 실시형태에 있어서의 차량 제어 장치의 처리 동작을 나타내는 플로우 차트이다. 도 7 에 나타내는 바와 같이, 차량 ECU (15) 는 제 1 실시형태와 동일하게 단계 S1 에서 단계 S7 까지를 순차적으로 실시한다.

그리고, 단계 S5 에 있어서 이동 조건을 만족시키지 못한 것으로 판정하면 (단계 S5 : 아니오), 차량 ECU (15) 는 차내와 리모콘 (3) 에서 동종의 조작이 실시되고 있는지의 여부를 판정한다 (단계 S21). 구체적으로 설명하면, 단계 S21 에서는, 조작 검출 장치 (11) 가 검출한 차내로부터의 운전 조작의 종류와 통신 장치 (6) 를 통하여 취득한 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작의 종류를 비교하여, 종류가 동일하면 차내와 리모콘 (3) 에서 동종의 조작이 실시되고 있는 것으로 판정하고, 종류가 상이하면 차내와 리모콘 (3) 에서 동종의 조작이 실시되고 있지 않은 것으로 판정한다.

그리고, 단계 S21 에 있어서 차내와 리모콘 (3) 에서 동종의 조작이 실시되고 있지 않은 것으로 판정하면 (단계 S21 : 아니오), 차량 ECU (15) 는 단계 S9 로 진행되고, 이후 제 1 실시형태와 동일한 처리를 실시한다.

한편, 단계 S21 에 있어서 차내와 리모콘 (3) 에서 동종의 조작이 실시되고 있는 것으로 판정하면 (단계 S21 : 예), 차량 ECU (15) 는 단계 S11 로 진행되고, 이후 제 1 실시형태와 동일한 처리를 실시한다.

이와 같이, 제 2 실시형태에 의하면, 차내와 리모콘 (3) 에서 동종의 조작이 실시되어도 단계 S21 및 단계 S11 의 처리에 의해 차내로부터의 운전 조작을 우선시키기 때문에, 드라이버가 의도하지 않은 차량 (2) 의 원격 조작을 방지할 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 상기 실시형태에서는, 차내로부터의 운전 조작과 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작이 경합한 경우, 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 모두 캔슬하고 차내로부터의 운전 조작을 우선시키는 것으로 하여 설명하였지만, 일부 운전 조작이 경합하는 경우에만 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 캔슬하고 차내로부터의 운전 조작을 우선시키는 것으로 해도 된다.

또, 상기 실시형태에서는, 차내로부터의 운전 조작과 리모콘 (3) 으로부터 운전 조작이 경합한 경우에는, 차내로부터의 운전 조작을 우선하는 것으로 하여 설명하였지만, 차내로부터 정차 및 감속 조작 이외의 운전 조작이 실시되고, 리모콘 (3) 으로부터 정차 및 감속 조작의 운전 조작이 실시된 경우에는, 리모콘 (3) 으로부터의 운전 조작을 우선시키는 것으로 해도 된다.

산업상 이용가능성

본 발명은, 원격 조작에 의해 차량의 주행 제어를 실시하는 차량 제어 장치로서 이용 가능하다.

1 … 차량 제어 장치, 2 … 차량, 3 … 리모콘 (무선 단말), 6 … 통신 장치, 7 … 후방/전방 상황 검출 장치, 8 … 장애물 검출 장치, 9 … 정지 위치 설정 장치, 10 … 차량 궤도 산출 장치, 11 … 조작 검출 장치, 12 … 차량 상태 검출 장치, 15 … 차량 ECU, 18 … 주행 제어 장치, 21 … 입력 장치, 22 … 위치 검출 장치, 25 … 통신 장치.

Claims

차내로부터 실시하는 차량의 직접 조작 및 무선 단말로부터 실시하는 상기 차량의 원격 조작에 의해 상기 차량의 제어를 실시하는 차량 제어 장치로서,
상기 차량의 차내로부터의 조작에 의해 상기 차량의 정지 위치를 설정하는 정지 위치 설정 장치와,
상기 차량의 현재 위치로부터 상기 정지 위치에 이르는 상기 차량의 궤도를 산출하고, 상기 궤도에서 상기 차량을 주행시키는 주행 계획을 산출하는 차량 궤도 산출 장치와,
상기 정지 위치 설정 장치에 의해 상기 정지 위치가 설정되고, 상기 차량 궤도 산출 장치에 의해 상기 궤도 및 상기 주행 계획이 산출되면, 상기 무선 단말로부터의 원격 조작에 의해 상기 차량을 상기 궤도 및 상기 주행 계획에 따라 상기 차량의 주행 제어를 실시하는 제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 정지 위치 설정 장치에 의해 상기 정지 위치가 설정되고, 상기 차량 궤도 산출 장치에 의해 상기 궤도 및 상기 주행 계획이 산출된 경우에도, 상기 무선 단말에 의한 상기 차량의 원격 조작을 허가해도 되는 조건인 이동 조건을 만족하지 않고, 또한 상기 차내로부터의 운전 조작이 실시되고 있는 경우는, 상기 무선 단말로부터의 원격 조작을 취소하여 상기 차내로부터의 운전 조작을 우선시키는, 차량 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 이동 조건은, 운전석이 착석 상태가 아닌 것을 포함하는, 차량 제어 장치.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차내로부터의 정차 및 감속 조작 이외의 운전 조작이 실시되고, 상기 무선 단말로부터 정차 및 감속 조작의 운전 조작이 실시된 경우는 상기 무선 단말로부터의 운전 조작을 우선시키는, 차량 제어 장치.
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