JPH1083219A

JPH1083219A - 自走車両の制御モード切換装置

Info

Publication number: JPH1083219A
Application number: JP8238028A
Authority: JP
Inventors: Terumasa Inoue; 輝政井上
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1996-09-09
Filing date: 1996-09-09
Publication date: 1998-03-31

Abstract

(57)【要約】【課題】無人でしか作業できない危険な状況下で、ハ
ーネスの断線等の異常が生じても、遠隔操作モードが維
持されることによって、自走車両の制御を可能にする制
御モード切換装置を提供することを目的とする。【解決手段】制御モード切換スイッチの操作により、
遠隔操作モードと、手動操作モードと、自律制御モード
との切り換えを可能にした自走車両において、制御モー
ド切換スイッチからの特定入力がないときには常に遠隔
操作モードに切り換わっていると共に、制御モード切換
スイッチと電源との間に有接点リレーを介設して、有接
点リレーの常開接点に、自律制御モードと手動操作モー
ドにおける作動制御信号の入力部を接続して、電源、切
換スイッチ、並びに、これらの間の配線に異常が生じた
場合には、自動的に制御モードを遠隔操作モードに切り
換えるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人放水車などの
自走車両における制御モード切換装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】自走車両には、その制御モードを切り換
える装置が備わっている。制御モードには、次の３モー
ドがある。すなわち、自走車両に搭乗したオペレーター
が操作レバー等を操作して走行部や作業部等を制御する
手動操作モードと、無線通信機等を介して無人の自走車
両を制御する遠隔操作モードと、予め設定したプログラ
ムに従って自動的に走行部や作業部等の作動が制御され
る自律制御モードとの３モードである。これらのモード
の切り換えには、３ポジションの切換スイッチ等を用い
て、自走車両の制御装置に入力する作動制御信号の発信
元を切り換えるようにしている。しかし、無人放水車を
遠隔操作して消火作業する場合など、無人でしか作業で
きない危険な状況下で、ハーネスの断線や切換スイッチ
周辺の異常等によって、遠隔操作モードが解除されてし
まうことがある。すると、操縦不能になった車両が現場
に取り残され回収できなくなったり暴走してしまうなど
の不都合が生じる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は上記
問題点に鑑みて創出されたものであり、その目的は、無
人でしか作業できない危険な状況下で、ハーネスの断線
等の異常が生じても、遠隔操作モードが維持されること
によって、自走車両の制御を可能にする自走車両の制御
モード切換装置を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自走車両の制御モード切換装置は、制御モ
ード切換スイッチの操作により、遠隔操作モードと、手
動操作モードと、自律制御モードとの切り換えを可能に
した自走車両を対象とするものである。ここで、制御モ
ード切換スイッチからの特定入力がないときには常に遠
隔操作モードに切り換わっていると共に、この切換スイ
ッチと電源との間に有接点リレーを介設して、有接点リ
レーの常開接点に、自律制御モードと手動操作モードに
おける作動制御信号の入力部を接続して、電源、切換ス
イッチ、並びに、これらの間の配線に異常が生じた場合
には、自動的に制御モードが遠隔操作モードに切り換わ
るように構成する。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面の例に
基づいて説明する。図１は、本発明の自走車両の制御モ
ード切換装置を備える車両としての装軌車両（Ｖ）を示
す側面図である。装軌車輌（Ｖ）の概要は以下の通りで
ある。枠状の車体フレーム（１）の下方前後左右側に、
それぞれクローラ式の左右の前後走行部（１３Ｆ），
（１３Ｒ）が配設され、車体フレーム（１）の上面に
は、前端部に着脱換装可能な作業部（２）が戴設され、
作業部（２）の後方から後端にかけては略箱形状の車体
カバー（３）が戴設され、車体カバー（３）の中には、
前方から順に運転部（４）、機能部（５）、原動機部
（６）が配設されている。

【０００６】各走行部（１３Ｆ），（１３Ｒ）には、そ
れぞれ、走行部フレーム（７）の一端部に油圧駆動の駆
動輪（８）が軸支され、他端部に遊動輪（９）が軸支さ
れ、走行部フレーム（７）の下面に複数の下部転輪（１
０）が配設され、これらの外周に履帯（１１）が巻回さ
れる。原動機部（６）に配設されたエンジン（Ｅ）から
の動力は、静油圧式走行変速装置（Ｇ）を介し駆動輪
（８）に伝達されて、装軌車両（Ｖ）を走行させてい
る。なお、前走行部（１３Ｆ）は駆動輪（８）を後方
に、後走行部（１３Ｒ）は駆動輪（８）を前方にして配
置されている。各走行部（１３Ｆ），（１３Ｒ）の走行
部フレーム（７）の上面には、枢着部（１４）が突設さ
れると共に、車体フレーム（１）の下方前後部には左右
方向に伸延した前後走行部支持フレーム（１２Ｆ）,
（１２Ｒ）が配設され、前後走行部支持フレーム（１２
Ｆ），（１２Ｒ）の左右側縁部には、枢着部（１４）を
介し、走行部（１３Ｆ），（１３Ｒ）が、左右方向の軸
回りにそれぞれ揺動自在に枢着されている。前走行部支
持フレーム（１２Ｆ）は、複数の緩衝ゴム（１６）を介
して車体フレーム（１）に対して揺動自在に枢着されて
いて、後走行部支持フレーム（１２Ｒ）は、その中央部
を前後に挿通した枢軸（１５）を中心として、車体フレ
ーム（１）に対して揺動自在に枢着されている。このよ
うなサスペンション構造によって、装軌車両（Ｖ）の走
行に際し、各走行部（１３Ｆ），（１３Ｒ）が、それぞ
れ独立して左右方向の軸回りに揺動し得るので、路面と
走行部（１３Ｆ），（１３Ｒ）との接地性や車体の安定
性が高く、不整地はもちろん階段や段差等の障害物を乗
り越えて走行することが可能である。また、運転部
（４）は車体に設けられた左右方向の運転部支持軸（３
０）を中心として揺動自在に支持され、傾斜センサー
（３１）に基づいて制御される油圧シリンダ（３２）に
よって前後方向の水平性を維持するように構成されてい
る。

【０００７】図２は、静油圧式走行変速装置（Ｇ）を示
す概念図である。静油圧式走行変速装置（Ｇ）は、原動
機部（６）に配設されたエンジン（Ｅ）に、可変容量型
の左右油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）を連動連結し、こ
れら左右油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）を、それぞれ左
右の駆動輪（８）に連動連結した定容量型の左右油圧モ
ーター（ＭＬ），（ＭＲ）に連動連結する共に、左右油
圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）に変速操作部を連動連結
し、更に変速操作部を後述する制御部（４１）に接続し
て、制御部（４１）からの制御信号により、装軌車両
（Ｖ）を前後進及び無段階に変動駆動できるようにした
ものである。左右油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）の吐出
量の変更は、それぞれ斜板（２０Ｌ），（２０Ｒ）の傾
斜角度の調整によって行われ、各斜板（２０Ｌ），（２
０Ｒ）の傾斜角度の変更は、斜板（２０Ｌ），（２０
Ｒ）にそれぞれ連動連結した左右電子駆動コントローラ
（２１Ｌ），（２１Ｒ）によって電気的に行われる。

【０００８】図３は、制御装置（４０）を示す概念図で
ある。マイクロコンピュータで構成される制御部（４
１）の入力側（４２）に、制御モード切換装置（５０）
が接続され、出力側（４３）にエンジン（Ｅ）、静油圧
式走行変速装置（Ｇ）の変速操作部、機能部（５）、並
びに作業部（２）等が接続されている。

【０００９】以下に、制御モード切換装置（５０）の実
施の形態例を示す。図４は、第１実施例の制御モード切
換装置（５０）を示す回路図である。切換スイッチ
（Ｓ）は、共通接点（５２）と、オープン接点（５３）
と、手動操作モード接点（５４）と、自律制御モード接
点（５５）とを備える３ポジション式になっている。共
通接点（５２）は接地され、手動操作モード接点（５
４）と電源（５６）との間に４個の手動制御モード有接
点リレー（５７）の励磁コイルが並列接続されると共
に、自律制御モード接点（５５）と電源（５６）との間
に４個の自律制御モード有接点リレー（５８）の励磁コ
イルが並列接続されている。そして、各自律制御モード
有接点リレー（５８）の常開接点（５８ａ）はそれぞれ
自律制御モード入力部（５９）に接続され、各自律制御
モード有接点リレー（５８）の各常閉接点（５８ｂ）は
それぞれ手動操作モード入力部（６０）に接続され、各
自律制御モード有接点リレー（５８）の各コモン接点
（５８ｃ）はそれぞれ手動操作モード有接点リレー（５
７）の常開接点（５７ａ）に接続され、各手動制御モー
ド有接点リレー（５７）の常閉接点（５７ｂ）はそれぞ
れ遠隔制御モード入力部（６１）に接続され、各手動操
作モード有接点リレー（５７）のコモン接点（５７ｃ）
はそれぞれ制御部（４１）に接続されている。

【００１０】このような構成により、制御モード切換回
路、すなわち、電源（５６）及び切換スイッチ（Ｓ）や
これらの間の配線等が何らかの原因で故障して導通が遮
断したりグランドショートして、各有接点リレー（５
７），（５８）の励磁コイルへの電流が途絶えると、そ
れまで導通していた常開接点（５７ａ）, （５８ａ）が
開き、各常閉接点（５７ｂ），（５８ｂ）側が導通す
る。従って、自律制御側の回路が故障した場合には、自
動的に自律制御が停止し、手動操作と遠隔操作のみが可
能になり、手動操作側の回路が故障した場合には、自動
的に自律制御と手動操作とが停止し、遠隔操作のみが可
能になるので、制御モード切換回路の故障による装軌車
両（Ｖ）の暴走等の危険を防止することができる。な
お、この切換スイッチ（Ｓ）は、通常、共通接点（５
２）がオープン接点（５３）にスイッチしているもので
ある。また、制御モード切換装置（５０）は、切換スイ
ッチ（Ｓ）からの入力がない場合は、遠隔操作モードに
切り換わっているように構成されている。これによっ
て、無人でしか作業できない危険な状況下で、ハーネス
の断線等の異常が生じても、遠隔操作モードが優先的に
維持されることによって、装軌車両（Ｖ）の制御が可能
になる。

【００１１】図５は、第２実施例の制御モード切換装置
（７０）を示す概念図である。制御部（４１）の入力側
に制御モード切換スイッチ（Ｓ）と、運転部（４）に設
けられた肘掛け（７１）の起伏作動に連動してＯＮ／Ｏ
ＦＦする肘掛け位置検出スイッチ（７２）を追加して接
続し、出力側に制御モード切換ボード（７３）を接続し
て、オペレーターが乗降のために肘掛け（７１）を起こ
したときは、自動的に遠隔操作モードに切り換わるよう
にして安全性を高めたものである。

【００１２】図６は、第３実施例の制御モード切換装置
（８０）を示す概念図である。第２実施例と同様に構成
した制御部（４１）の入力側に、肘掛け位置検出スイッ
チ（７２）とエンジン（Ｅ）の作動を制御するエンジン
コントローラー（８１）が接続されている。エンジン
（Ｅ）の作動中は、切換スイッチ（Ｓ）を操作しても、
それまでの制御モードを保持するようにして、走行中の
制御モードの変更を抑制することによって、自律制御や
手動操作ための条件が満足していない場合に制御モード
が切り換わって種々の不具合や危険が発生することが防
止される。

【００１３】図７は、乗降安全装置の構成を示す概念図
である。肘掛け位置検出スイッチ（７２）の起伏作動に
連動して、運転部（４）の前後方向における水平保持作
動を停止させることによって、オペレーターの乗降中に
運転部（４）の揺動が抑制される。なお、図中、（９
１）は有接点リレー、（９２），（９３）は油圧シリン
ダ（３２）の伸縮を制御するためのソレノイドである。

【００１４】

【発明の効果】本発明は以上の構成をしているために、
以下の効果を奏する。制御モード切換スイッチの操作に
より、遠隔操作モードと、手動操作モードと、自律制御
モードとの切り換えを可能にした自走車両において、切
換スイッチと電源との間に、自律制御モードと手動操作
モードとにおける作動制御信号の入力部の接続先を変更
する有接点リレーを介設して、電源、切換スイッチ、並
びに、電源と切換スイッチと有接点リレーとの間の配線
に異常が生じた場合に、自動的に制御モードが遠隔操作
モードに切り換わることによって、異常発生の際に、オ
ペレーターの意に反する暴走等の危険な作動が防止され
安全性が向上する。常時、遠隔操作モードが優先になっ
ているため、無人でしか作業できない危険な状況下でハ
ーネスの断線等の異常が生じても、自走車両の制御が可
能なので現場に取り残され回収できなくなることもな
い。特に、制御モード切換装置が有接点リレーによって
構成されているので、ノイズや異常電圧等の悪影響を受
け難いので、制御モード切換回路に異常が発生した場合
でも、確実に遠隔操作モードへ切り換わることが可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御モード切換装置を備える装軌車両
の側面図。

【図２】静油圧式走行変速装置の構成を示す概念図。

【図３】制御装置の構成を示す概念図。

【図４】第１実施例の制御モード切換装置の構成を示す
回路図。

【図５】第２実施例の制御モード切換装置の構成を示す
概念図。

【図６】第３実施例の制御モード切換装置の構成を示す
概念図。

【図７】乗降安全装置の構成を示す概念図。

【符号の説明】

１車体フレーム２作業部３車体カバー４運転部５機能部６原動機部７走行部フレーム８駆動輪９遊動輪１０下部転輪１１履帯１２Ｆ、１２Ｒ前後走行部支持フレーム１３Ｆ、１３Ｒ前後走行部１４枢着部１５枢軸１６緩衝ゴム２０Ｌ、２０Ｒ左右斜板２１Ｌ、２１Ｒ左右電子駆動コントローラー３０運転部支持軸３１傾斜センサー３２油圧シリンダ４０制御装置４１制御部４２入力側４３出力側５０制御モード切換装置５２共通接点５３オープン接点５４手動操作モード接点５５自律制御モード接点５６電源５７手動操作モード有接点リレー５８自律制御モード有接点リレー５７ａ、５８ａ常開接点５７ｂ、５８ｂ常閉接点５７ｃ、５８ｃコモン接点５９自律制御モード入力部６０手動操作モード入力部６１遠隔操作モード入力部７０制御モード切換装置７１肘掛け７２肘掛け位置検出スイッチ７３制御モード切換ボード８０制御モード切換装置８１エンジンコントローラー９１有接点リレー９２、９３ソレノイドＶ装軌車両ＥエンジンＧ静油圧式走行変速装置ＭＬ、ＭＲ左右油圧モーターＰＬ、ＰＲ左右油圧ポンプＳ制御モード切換スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御モード切換スイッチの操作により、
遠隔操作モードと、手動操作モードと、自律制御モード
との切り換えを可能にした自走車両において、制御モー
ド切換スイッチからの特定入力がないときには常に遠隔
操作モードに切り換わっていると共に、制御モード切換
スイッチと電源との間に有接点リレーを介設して、有接
点リレーの常開接点に、自律制御モードと手動操作モー
ドにおける作動制御信号の入力部を接続して、電源、切
換スイッチ、並びに、これらの間の配線に異常が生じた
場合には、自動的に制御モードを遠隔操作モードに切り
換えることを特徴とする自走車両の制御モード切換装
置。