JPH0820349A - 遠隔操縦式の作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 異常事態の発生時には自動的に非常停止する
安全性に優れたものとしながらも、異常発生場所からの
自走移動を行えるように構成して、修復作業に要する手
間及び修復コストを低減できるようにする。 【構成】 異常事態の発生に伴って走行を停止する非常
停止装置Ａを備えた遠隔操縦式の作業車において、前記
非常停止装置Ａの作動を解除する解除手段Ｓを備えると
ともに、機体フレーム１Ａに、走行装置５に対する操作
レバー３２，３３を備えた操縦ユニットＵを着脱する連
結部１ａを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、異常事態の発生に伴っ
て走行を停止する非常停止装置を備えた遠隔操縦式の作
業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような遠隔操縦式の作業車は、マ
イクロコンピュータを内蔵した制御装置、及び、走行装
置や作業装置などの各種作動装置の作動状態を検出する
各種センサなどが備えられており、制御装置が、有線式
あるいは無線式の遠隔操縦装置から送信される各種作動
装置に対する制御目標値に基づいて各種作動装置の作動
制御を行うとともに、遠隔操縦装置からの制御目標値と
各種センサからの検出値とを一致させるフィードバック
制御を行うことによって、遠隔操縦により各種作動装置
の所望の作動状態を得られるようになっている。又、制
御装置には自己診断機能が備えられており、無線遠隔操
縦時の電波障害や有線遠隔操縦時の断線などによる受信
不良、あるいは、各種作動装置や各種センサの故障など
の異常事態が発生したと診断された場合には、その診断
に基づく非常停止装置の作動により走行が停止されるよ
うに構成されている。

【０００３】従来、上記のような遠隔操縦式の作業車に
おいては、非常停止装置の作動を解除する解除手段が備
えられておらず、制御装置の自己診断機能により無線遠
隔操縦時の電波障害や有線遠隔操縦時の断線などによる
受信不良、あるいは、各種作動装置や各種センサの故障
などの異常事態が発生したと診断された場合は、その異
常事態を解消しない限り自己診断機能の診断に基づく非
常停止装置の作動が継続されるようになっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術によると、異常事態の発生に伴う非常停止によ
り安全性の面においては優れたものとなるのであるが、
その異常事態が解消されない限り走行を再開させること
ができないことから、異常事態が発生した場所から作業
車を移動させて修復作業を行う場合にはユニック付きの
トラックなどを準備する必要があるため、修復作業に手
間を要するとともに、修復コストが嵩むようになってい
た。

【０００５】本発明の目的は、異常事態の発生時には自
動的に非常停止する安全性に優れたものとしながらも、
異常発生場所からの自走移動を行えるように構成して、
修復作業に要する手間及び修復コストを低減できるよう
にすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、異常事態の発生に伴って走行を停止す
る非常停止装置を備えた遠隔操縦式の作業車において、
前記非常停止装置の作動を解除する解除手段を備えると
ともに、機体フレームに、走行装置に対する操作レバー
を備えた操縦ユニットを着脱する連結部を設けた。

【０００７】

【作用】本発明によると、作業車が異常事態の発生に伴
う非常停止装置の作動により走行を停止した場合であっ
ても、解除手段の操作により非常停止装置の作動を解除
することによって作業車を走行可能な状態に切り換える
ことができ、又、機体フレームの連結部に操縦ユニット
を装着するとともに、操縦ユニットの操作レバーを走行
装置に連係接続することによって作業車の走行装置を操
縦可能な状態にすることができるので、無線遠隔操縦時
の電波障害や有線遠隔操縦時の断線などによる受信不
良、あるいは、各種作動装置や各種センサの故障などの
異常事態を解消しない状態で、応急的に作業車を異常発
生場所から自走移動させることができるようになり、そ
れによって、ユニック付きのトラックなどを準備する場
合の手間や経費を軽減することができる。

【０００８】

【発明の効果】従って、本発明によれば、異常事態の発
生時には自動的に非常停止する安全性に優れたものとし
ながらも、修復作業に要する手間及び修復コストを低減
できるようになった。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を遠隔操縦式の作業車の一例で
ある無線遠隔操縦式の草刈機に適用した実施例を図面に
基づいて説明する。

【００１０】図１に示すように、この草刈機は、走行機
体１の前部にリンク機構２とリフトアーム３とを介して
昇降自在に吊り下げ支持された作業装置の一例としての
フレールモーア型式のモーア４、走行機体１に備えられ
た左右一対のクローラ式走行装置５、走行機体１の後部
に搭載されたエンジン６、このエンジン６の右前方に配
備された制御装置７、などによって構成されている。図
２に示すように、左右のクローラ式走行装置５は、夫
々、静油圧式無段変速装置８によって油圧駆動走行する
ように構成されるとともに、モーア４の回転駆動、及
び、昇降駆動の夫々が全て油圧で行われるように構成さ
れている。

【００１１】図２に基づいて、草刈機の油圧回路の構成
について説明すると、この油圧回路には、モーア４を昇
降操作するリフトシリンダ９を駆動するための第一油圧
ポンプＰ１、左側のクローラ式走行装置５を駆動するた
めの可変容量型の第二油圧ポンプＰ２、右側のクローラ
式走行装置５を駆動するための可変容量型の第三油圧ポ
ンプＰ３、及び、モーア４を回転駆動するための第四油
圧ポンプＰ４が備えられており、これら第一〜第四油圧
ポンプＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の夫々は、エンジン６の
出力軸６ａにて駆動されるように構成されている。第一
油圧ポンプＰ１に対して、第二油圧ポンプＰ２、第三油
圧ポンプＰ３、及び、第四油圧ポンプＰ４は、エンジン
６の前方側に前後方向に直結並列配備されている。

【００１２】第一油圧ポンプＰ１からの作動油は、フロ
ープライオリティ弁１０を介してリフトシリンダ９へ供
給されるように構成されており、リフトシリンダ９は、
フロープライオリティ弁１０における余剰油が上昇用の
電磁切換弁１１あるいは下降用の電磁切換弁１２の作動
によって制御され、その制御に基づいてパイロット式の
アンロード弁１３あるいはロワリング弁１４が操作され
ることによって、伸縮駆動されるように構成されてい
る。又、第一油圧ポンプＰ１からの作動油は、電磁切換
弁１５を介して左右夫々のクローラ式走行装置５のネガ
ティブブレーキ１６へ供給されるように構成されてい
る。

【００１３】第四油圧ポンプＰ４からの作動油は、三位
置切換え式の電磁切換弁１７を介してモーア４を駆動す
る第一油圧モータＭ１へ供給されるように構成されてお
り、電磁切換弁１７の中立位置においては、第一油圧モ
ータＭ１側の往復油路を双方共に遮断して第一油圧モー
タＭ１側の作動油の流れを止めることによって、モーア
４に制動力を与えるようにしている。

【００１４】左右夫々の静油圧式無段変速装置８は、第
二油圧ポンプＰ２あるいは第三油圧ポンプＰ３からの作
動油によって、左右のクローラ式走行装置５を夫々駆動
する第二油圧モータＭ２あるいは第三油圧モータＭ３を
駆動するように構成されており、図１、図３及び図４に
示すように、第一電動モータ１８と第二電動モータ１９
の作動を制御し、夫々の操作ロッド２０，２１及び操作
アーム２２，２３を介して、第二油圧ポンプＰ２及び第
三油圧ポンプＰ３の夫々のトラニオン軸２４，２５を回
動操作して斜板角（図示せず）を変更することによっ
て、前後進を無段階に変速できるようになっている。

【００１５】図３に示すように、モーア上昇用の電磁切
換弁１１、モーア下降用の電磁切換弁１２、ネガティブ
ブレーキ操作用の電磁切換弁１５、モーア駆動用の電磁
切換弁１７、左クローラ式走行装置変速用の第一電動モ
ータ１８、及び、右クローラ式走行装置変速用の第二電
動モータ１９の夫々は、遠隔操縦装置２６を用いた無線
遠隔操縦に基づいて与えられる制御装置７からの制御信
号によって作動制御されるように構成されている。

【００１６】遠隔操縦装置２６には、変速操作用の第一
操作レバー２６ａ、旋回操作用の第二操作レバー２６
ｂ、モーア昇降操作用の第三操作レバー２６ｃ、及び、
モーア駆動切換用の第四操作レバー２６ｄ、などが備え
られており、第一操作レバー２６ａと第二操作レバー２
６ｂとを中立位置に設定することによって、電磁切換弁
１５をネガティブブレーキ１６からの作動油排出状態に
切り換えて、ネガティブブレーキ１６を作動させて走行
機体１の走行を停止させることができ、第二操作レバー
２６ｂを中立位置に設定した状態で第一操作レバー２６
ａを前後のいずれかに操作することによって、走行機体
１を前方あるいは後方へ操作量に応じた所望の速度で直
進させることができ、又、第一操作レバー２６ａを操作
しながら第二操作レバー２６ｂを左右のいずれかに操作
することによって、走行機体１を左右のいずれかに旋回
させることができるようになっている。一方、第三操作
レバー２６ｃを、上昇操作位置、下降操作位置、あるい
は、昇降停止位置のいずれかに切り換え操作することに
よって、モーア４を上昇、下降、あるいは、昇降停止さ
せることができ、又、第四操作レバー２６ｄを、正転駆
動位置、逆転駆動位置、あるいは、駆動停止位置のいず
れかに切り換え操作することによって、モーア４を正転
駆動、逆転駆動、あるいは、駆動停止させることができ
るようになっている。

【００１７】図３に示すように、走行機体１にはキース
イッチＳ０が備えられており、このキースイッチＳ０を
ＯＮ位置まで操作すると、制御装置７に電源が供給され
て起動するようになり、キースイッチＳ０をスタート位
置まで操作すると、燃料供給用リレー２７のソレノイド
２７ａが通電により励磁されてリレースイッチ２７ｂが
開状態から閉状態に切り換わるとともに、燃料供給回路
２８の吸引ソレノイド２８ａが通電により励磁されるこ
とによってエンジン６に燃料が供給されるようになり、
又、スタータリレー２９のソレノイド２９ａが通電によ
り励磁されてリレースイッチ２９ｂが開状態から閉状態
に切り換わることによってスタータモータ３０が作動す
るようになり、よって、エンジン６を始動させることが
できるようになっている。エンジン６が始動すると、燃
料供給回路２８の保持ソレノイド２８ｂが接続される制
御装置７の出力端子ａが低レベルから高レベルに切り換
わり燃料供給回路２８の保持ソレノイド２８ｂが通電に
より励磁されることによって、キースイッチＳ０がスタ
ート位置からＯＮ位置に切り換わり、燃料供給用リレー
２７のソレノイド２７ａへの通電が断たれてリレースイ
ッチ２７ｂが閉状態から開状態に切り換わった状態であ
っても、エンジン６への燃料供給が継続されるようにな
っている。そして、この状態で、遠隔操縦装置２６によ
る草刈機の無線遠隔操縦を行えるようになっている。

【００１８】制御装置７には自己診断機能が備えられて
おり、自己診断機能により無線遠隔操縦時の電波障害や
電気系統の断線などによる受信不良、あるいは、各種作
動装置や各種センサの故障などの異常事態が発生したと
診断された場合には、制御装置７は、非常停止装置Ａの
作動により走行機体１を非常停止させるように構成され
ている。詳述すると、異常事態が発生すると制御装置７
は、燃料供給回路２８の保持ソレノイド２８ｂが接続さ
れる制御装置７の出力端子ａを高レベルから低レベルに
切り換えて燃料供給回路２８の保持ソレノイド２８ｂへ
の通電を断つことによりエンジン６への燃料供給を停止
してエンジン６を停止させるとともに、ネガティブブレ
ーキ操作用の電磁切換弁１５のソレノイド１５ａが接続
される制御装置７の出力端子ｂを低レベルから高レベル
に切り換えてソレノイド１５ａへの通電を断つことによ
り、ネガティブブレーキ１６を作動させて走行機体１の
非常停止を行うようになっている。又、この状態におい
ては、スタータリレー２９のソレノイド２９ａが接続さ
れる制御装置７の出力端子ｃが低レベルから高レベルに
切り換えられることによってキースイッチＳ０をスター
ト位置まで操作してもスタータリレー２９のソレノイド
２９ａは通電されないようになっており、無線遠隔操縦
時の電波障害や電気系統の断線などによる受信不良、あ
るいは、各種作動装置や各種センサの故障などが解消さ
れるまで、遠隔操縦装置２６による草刈機の無線遠隔操
作が阻止されるようになっている。つまり、制御装置
７、ネガティブブレーキ操作用の電磁切換弁１５、ネガ
ティブブレーキ１６、燃料供給回路２８、及び、スター
タリレー２９によって、非常停止装置Ａが構成されてい
る。

【００１９】図３に示すように、キースイッチＳ０とス
タータモータ３０との間には、押圧操作によりキースイ
ッチＳ０とスタータモータ３０とを短絡する常開型で自
己復帰式の第一スイッチＳ１がスタータリレー２９と並
列状態で備えられており、この第一スイッチＳ１の操作
によって非常停止装置Ａによる非常停止状態においても
スタータモータ３０を起動させることができるようにな
っている。燃料供給回路２８の保持ソレノイド２８ｂは
切り換え式の第二スイッチＳ２を介してバッテリ３１に
接続されており、この第二スイッチＳ２をＯＦＦ状態か
らＯＮ状態に切り換えることによって、非常停止装置Ａ
による非常停止状態において保持ソレノイド２８ｂへバ
ッテリ電源を供給できるようになっている。制御装置７
の出力端子ｂとネガティブブレーキ操作用の電磁切換弁
１５のソレノイド１５ａとの間にはアース接続された切
り換え式の第三スイッチＳ３が分岐されており、この第
三スイッチＳ３をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り換える
ことによって、非常停止装置Ａによる非常停止状態にお
いてもソレノイド１５ａに通電することができるように
なっている。つまり、非常停止装置Ａによる非常停止状
態においては、第二スイッチＳ２をＯＮ状態に切り換え
て第一スイッチＳ１を押圧操作することによってエンジ
ン６を始動させることができるとともに、第三スイッチ
Ｓ３をＯＮ状態に切り換えることによってネガティブブ
レーキ１６の制動作用を解除することができるようにな
っている。そして、第一スイッチＳ１、第二スイッチＳ
２、及び、第三スイッチＳ３によって非常停止装置Ａの
作動を解除する解除手段Ｓが構成されている。

【００２０】図１及び図４に示すように、走行機体１の
後部に位置する機体フレーム１Ａには、左右一対の操作
レバー３２，３３、及び、左右軸芯周りで折り畳み可能
に構成されたスタンド３４を備えた操縦ユニットＵが着
脱される連結部１ａが設けられており、図４に示すよう
に、この連結部１ａに操縦ユニットＵを装着するととも
に、操作ロッド２０，２１と第二油圧ポンプＰ２及び第
三油圧ポンプＰ３の夫々のトラニオン軸２４，２５の操
作アーム２２，２３との連係を解除し、操縦ユニットＵ
の操作レバー３２，３３の夫々を、前記操作アーム２
２，２３にプッシュプルワイヤ３５，３６を介して接続
することによって、操縦ユニットＵの操作レバー３２，
３３による第二油圧ポンプＰ２及び第三油圧ポンプＰ３
の夫々のトラニオン軸２４，２５の回動操作が行えるよ
うになっている。つまり、操縦ユニットＵのスタンド３
４に搭乗した状態での操作レバー３２，３３の操作によ
り走行機体１を操縦できるようになっている。尚、図１
及び図４における符号１Ｂは、万が一の転倒などによる
走行機体１の後部に搭載されたエンジン６などの損傷を
防止するガードフレームであり、操縦ユニットＵのスタ
ンド３４に搭乗する場合においては、手すりとして利用
できるようになっている。

【００２１】そして、以上の構成により、制御手段７の
自己診断機能により無線遠隔操縦時の電波障害や電気系
統の断線などによる受信不良、あるいは、各種作動装置
や各種センサの故障などの異常事態が発生したと診断さ
れ、非常停止装置Ａの作動により走行機体１が非常停止
した場合には、上述のように解除手段Ｓを操作して非常
停止装置Ａの作動を解除するとともに、上述のように操
縦ユニットＵを装着して左右一対の操作レバー３２，３
３の夫々を第二油圧ポンプＰ２及び第三油圧ポンプＰ３
の夫々のトラニオン軸２４，２５の操作アーム２２，２
３に接続することによって、制御手段７の作動に関係な
く走行機体１を作業現場から自走移動させることができ
るようになっている。

【００２２】図１に示すように、左右夫々のクローラ式
走行装置５は、トラックフレーム５Ａ、トラックフレー
ム５Ａの後端に備えられた駆動スプロケット５Ｂ、トラ
ックフレーム５Ａの前端に備えられたテンション輪５
Ｃ、駆動スプロケット５Ｂとテンション輪５Ｃとの間に
配設された複数の遊転輪５Ｄ、及び、駆動スプロケット
５Ｂとテンション輪５Ｃとに亘って巻回されたクローラ
ベルト５Ｅ、などによって構成されている。図５にも示
すように、夫々の遊転輪５Ｄ間には、トラックフレーム
５Ａにボルト連結されるクローラガイド５Ｆが設けられ
ており、このクローラガイド５Ｆによって遊転輪５Ｄと
クローラベルト５Ｅとの間に小石などが入り込むのを阻
止するようになっている。つまり、遊転輪５Ｄとクロー
ラベルト５Ｅとの間に入り込んだ小石などによりクロー
ラベルト５Ｅが押し下げられることによって生じる脱輪
を防止するようになっている。

【００２３】〔別実施例〕以下、本発明の別実施例を列
記する。 作業車としては、遠隔操縦式で非常停止装置Ａを備
えるものであればよく、草刈機に限定されるものではな
い。 作業車の遠隔操縦方式としては有線式のものであっ
てもよく、遠隔操縦式の作業車としては芝刈機などであ
ってもよい。 操縦ユニットＵとしては、折り畳み不能のスタンド
３４を備えるものであってもよく、又、スタンド３４を
備えていないものであってもよい。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】遠隔操縦式草刈機の全体側面図

【図２】草刈機の油圧回路図

【図３】制御構成を示すブロック図

【図４】操縦ユニットの装着状態を示す図

【図５】クローラガイドの構成を示すクローラ式走行装
置の縦断正面図

【符号の説明】

１ａ 連結部 １Ａ 機体フレーム ５ 走行装置 ３２ 操作レバー ３３ 操作レバー Ａ 非常停止装置 Ｓ 解除手段 Ｕ 操縦ユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池田 文博 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 異常事態の発生に伴って走行を停止する
   非常停止装置（Ａ）を備えた遠隔操縦式の作業車であっ
   て、 前記非常停止装置（Ａ）の作動を解除する解除手段
   （Ｓ）を備えるとともに、機体フレーム（１Ａ）に、走
   行装置（５）に対する操作レバー（３２，３３）を備え
   た操縦ユニット（Ｕ）を着脱する連結部（１ａ）を設け
   てある遠隔操縦式の作業車。