JPH08120710A - 緊急救援用車両および建設車両の被救援用非常装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無線で遠隔運転される建設車両が燃料切れや
バッテリの電圧低下で運転不能になった場合に燃料や電
気を補給するとともに、エンジン故障等により運転不能
になった車両を修理可能の場所まで脱出させる救援用車
両を提供する。 【構成】 緊急救援用車両100 は無線操縦可能であり、
上部旋回体11に無線操縦可能の作業アーム16を備えてい
る。作業アーム16は、燃料または電気等を補給するため
のホースまたはケーブル23を取付けてなる。作業アーム
16の先端に、建設車両側カップラと接続される救援側カ
ップラ21を設ける。このカップラ21を経て、稼働できな
くなった建設車両に燃料または電気を補給する。上部旋
回体11より建設車両を牽引するための無線操縦可能の牽
引装置20を突設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、人が立ち入ることので
きない危険地帯等で無線により遠隔運転されるブルドー
ザ、油圧ショベル等の建設車両による無人化施工におい
て、これらの重機が正常に作動しない場合に、バックア
ップして安全地帯に脱出させることを目的とする緊急救
援用車両および建設車両の被救援用非常装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】人が立ち入ることができない危険地帯等
では、無線により遠隔運転されるブルドーザ、油圧ショ
ベル等の建設車両による無人化施工が行われる。

【０００３】図９はその代表例としてブルドーザを示
し、図１０にその遠隔制御装置の構成を示す。図１０に
示すように、車両１には遠隔運転のために、受信装置
２、インターフェイス３およびアクチュエータ４が搭載
されている。

【０００４】前記受信装置２は、オペレータによって操
縦される送信装置５からの無線指令信号を受け、エラー
チェック等の処理を行い、インターフェイス３に指令信
号を出力する。インターフェイス３は、電磁バルブに代
表されるもので、受信装置２からの電気信号によりバル
ブを切換え、アクチュエータ４へ供給される流体を制御
するものである。

【０００５】アクチュエータ４は、図９に示すブルドー
ザの例では、作業機（ブレード６、リッパ７）、ブレー
キ８、その他車両の操作に必要な装置を作動させる油圧
シリンダ、油圧モータ、油圧バルブまたは空圧バルブ等
であり、例えばブレードシリンダ6a、リッパ用リフトシ
リンダ7a等に代表される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように遠隔運転さ
れる建設車両は、振動、衝撃等の苛酷な条件下で稼働す
るので、受信装置等の電子部品が故障する可能性があ
る。また、無人運転であるため、苛酷な運転が行われや
すく、そのため過負荷により車両本体の故障を誘発する
こともある。

【０００７】車両の故障によりエンジンが停止した場合
には、アクチュエータ４を動かす圧油の供給が止まり、
車両１の運転が不能になる。この様な非常時では、建設
車両の作業機（リッパあるいはブレード）が土の中にく
い込み牽引不可能な場合もあり、また、フェールセーフ
の思想により車両が動かないようにブレーキがかかった
状態となり、他の車両で牽引して修理場所まで動かすこ
とができない場合もある。

【０００８】この他にオペレータの不注意等で、燃料切
れ、バッテリの電圧低下等によって車両が動かなくなる
こともある。

【０００９】無線による遠隔運転では、人が入れない高
温、有毒ガス、地形不良等の環境の悪い場所での車両の
稼働を目的としているので、比較的軽微な故障でも高価
な車両を放置せざるを得ない状況もある。

【００１０】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、ブルドーザ、油圧ショベル等の建設車両を無線で
遠隔運転する場合において、燃料切れおよびバッテリの
電圧低下で運転不能になった場合に救援し、また救援さ
れ、さらに遠隔制御装置の故障、エンジン等の機器の故
障等により運転不能になった建設車両を牽引して特定の
場所から修理可能場所まで脱出させる緊急救援用車両お
よび建設車両の被救援用非常装置を提供することを目的
とするものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、燃料切れおよびバッテリ電圧低下の少なくとも一
方により稼働不能の建設車両を救援して特定の場所から
脱出させる無線操縦可能の緊急救援用車両であって、燃
料および電気の少なくとも一方を補給するための補給回
路の一部を取付けてなる無線操縦可能の作業アームと、
この作業アームの先端に設けられ稼働不能の建設車両の
燃料および電気の少なくとも一方の補給系に接続される
救援側接続装置とを具備した構成の緊急救援用車両であ
る。

【００１２】請求項２に記載された発明は、故障により
稼働不能の建設車両を救援して特定の場所から脱出させ
る無線操縦可能の緊急救援用車両であって、建設車両が
有している非常用油圧源を外部から供給した電気および
圧油の一方により駆動して非常時の建設車両を牽引し得
る状態とする無線操縦可能の電気供給回路および圧油供
給回路のいずれか一方と、建設車両を牽引するための無
線操縦可能の牽引装置とを具備した構成の緊急救援用車
両である。

【００１３】請求項３に記載された発明は、無線により
遠隔運転され無人化施工に供される建設車両において、
無線操縦可能の緊急救援用車両に設けられた救援側接続
装置から燃料、電気および圧油の少なくとも一つの供給
を受け入れるための被救援側接続装置と、この被救援側
接続装置を経て緊急救援用車両から供給された電気およ
び圧油の一方により駆動されて非常時の建設車両を牽引
し得る状態に制御する牽引可能回路とを具備した構成の
建設車両の被救援用非常装置である。

【００１４】請求項４に記載された発明は、請求項３記
載の建設車両の被救援用非常装置において、緊急救援用
車両から供給された電気および圧油の一方により駆動さ
れて非常時に油圧を発生する非常用油圧源と、この非常
用油圧源から供給された圧油により建設車両の作業機を
空中に持上げて地面から解放する作業機解放回路と、前
記非常用油圧源から供給された圧油により走行モータを
制動状態から解除する走行モータ解除回路とを具備した
構成である。

【００１５】

【作用】請求項１に記載された発明は、無線により遠隔
運転される建設車両が燃料切れまたはバッテリ電圧低下
でエンジンが動かない時は、緊急救援用車両を出動させ
て、同車両の作業アームを遠隔操縦することにより、こ
の作業アームの先端の救援側接続装置より運転不能の建
設車両に燃料あるいは電気を補給して運転可能な状態と
する。

【００１６】請求項２に記載された発明は、緊急救援用
車両の電気供給回路または圧油供給回路により故障車両
自体の非常用油圧源を駆動して、この油圧源により故障
車両を牽引し得る状態とする。その後、緊急救援用車両
の牽引装置により故障した建設車両を牽引して修理可能
な安全な場所まで移送する。

【００１７】請求項３に記載された発明は、建設車両の
燃料切れまたはバッテリ電圧低下でそのエンジンが動か
ない時は、緊急救援用車両の救援側接続装置より被救援
側接続装置を経て補給された燃料あるいは電気により建
設車両は安全位置まで自走退避する。一方、建設車両が
エンジンの故障、電気系の故障等で運転不能になった場
合には、緊急救援用車両から故障車両に供給された電気
および圧油の一方により牽引可能回路を駆動して故障車
両を牽引し得る状態に制御し、緊急救援用車両により修
理可能な安全な場所まで牽引する。

【００１８】請求項４に記載された発明は、緊急救援用
車両から供給された電気および圧油の一方により故障車
両に設けられた非常用油圧源を駆動して、この油圧源よ
り作業機解放回路に供給された圧油により建設車両の作
業機を空中に持上げるとともに、前記油圧源より走行モ
ータ解除回路に供給された圧油により走行モータの制動
状態を解除して、故障車両の牽引を可能とする。

【００１９】

【実施例】以下、本発明を図１から図７に示された実施
例および図８に示された故障対処フローチャートを参照
して詳細に説明する。

【００２０】図１は、油圧ショベルをベースとした本発
明に係る緊急救援用車両100 の実施例を現す正面図を示
し、図２はその平面図を示す。本車両は、受信装置２で
受信した無線信号により遠隔操縦可能なものである。

【００２１】図１および図２において、下部走行体10に
対し旋回可能の上部旋回体11に、稼働できなくなった建
設車両を牽引するための無線操縦可能の牽引装置20が設
けられている。建設車両には、この牽引装置20により牽
引される牽引フック（図示せず）が設けられている。

【００２２】この牽引装置20は、牽引用アーム12の基端
が上部旋回体11のブラケット12a に上下方向回動自在に
軸支され、上部旋回体11のブラケット12a とアーム12上
のブラケット12b との間に設けられた牽引アーム用シリ
ンダ13により牽引用アーム12が上下方向に揺動可能とな
っている。この牽引用アーム12の先端部に一対の開閉フ
ック14が支軸14a を支点に開閉自在に軸支され、牽引用
アーム12の側面ブラケット15a と開閉フック14の側面ブ
ラケット15b との間に設けられた一対のフック用シリン
ダ15により開閉される。

【００２３】また、稼働できなくなった建設車両に対し
燃料、電気および圧油の少なくとも一つを供給するため
の無線操縦可能の作業アーム16が、ロアブーム17、アッ
パブーム18、アーム19およびこれらを回動するための油
圧シリンダ17a ，18a ，19aにより構成されている。

【００２４】すなわち、作業アーム16の取付基材16a に
油圧シリンダ17a にて回動されるロアブーム17が軸支さ
れ、このロアブーム17に油圧シリンダ18a にて回動され
るアッパブーム18が軸支され、このアッパブーム18に油
圧シリンダ19a にて回動されるアーム19が軸支されてい
る。

【００２５】作業アーム16の先端には、稼働できなくな
った建設車両の燃料補給系、電気補給系等に接続される
救援側接続装置としてのカップラ21が回動自在に軸支さ
れ、アーム19との間に設けられた油圧シリンダ21a によ
り回動される。このカップラ21は、被牽引側の建設車両
に設けられたカップラ（後述する）と接続され、被牽引
側の建設車両に燃料、電気あるいは圧油を供給する。

【００２６】前記作業アーム16の取付基材16a は回動自
在に設けられたスイングテーブル22に取付けられ、図示
されないアクチュエータによりこのスイングテーブル22
を回動することにより、図２に示すように作業アーム16
をスイング可能とする。

【００２７】図１において、23は、前記作業アーム16に
沿って設けられた燃料ホース、電源ケーブルおよび油圧
ホースを束ねて１本化したものを示し、緊急救援用車両
100から被救援側の建設車両に燃料ホースを経て燃料を
供給し、電源ケーブルを経て電気を供給し、あるいは油
圧ホースを経て圧油を供給する。これらのホースやケー
ブルは、燃料や電気を補給するための補給回路の一部を
構成している。

【００２８】前記スイングテーブル22の近傍には、燃料
切れとなった建設車両に供給される燃料を納めた燃料タ
ンク24が設けられ、この燃料タンク24に設けられた燃料
ポンプから燃料ホースが引出されている。

【００２９】また、キャブ27の上面に牽引装置用監視カ
メラ25が設けられ、さらに作業アーム16の先端に別のカ
ップリング用監視カメラ26が設けられ、これらの監視カ
メラ25，26により牽引装置20や作業アーム16の操作状況
を監視する。特にカップラ21に取付けられたカメラ26に
て得られた撮像は、このカップラ21と建設車両のカップ
ラとの接続作業を遠隔操作する上で役立つものである。

【００３０】図３は、ブルドーザをベースとした本発明
に係る緊急救援用車両200 の実施例を現す正面図を示
し、図４はその平面図を示す。本車両は、受信装置２で
受信した無線信号により遠隔操縦可能なものである。

【００３１】この図３および図４において、ブルドーザ
本体40の前側に無線操縦可能の牽引装置20が設けられて
いる。この牽引装置20は、ブルドーザのプッシュアーム
と同様の牽引用アーム41がクローラのトラックフレーム
41a に支軸41b により上下方向回動自在に取付けられ、
ブルドーザ本体40に回動自在に軸支された牽引アーム用
リフトシリンダ42により上下動される。この牽引用アー
ム41の先端部に取付フレーム43を介して一対の開閉フッ
ク14が支軸14a を支点に開閉自在に軸支され、取付フレ
ーム43の側面ブラケット15a と開閉フック14の側面ブラ
ケット15b との間に設けられた一対のフック用シリンダ
15により開閉される。

【００３２】この牽引装置20とは反対側に、図１の油圧
ショベルをベースとした緊急救援用車両100 と同様の作
業アーム16が無線操縦可能に設けられ、スイングテーブ
ル22によりスイング可能となっている。なお、この図３
および図４に示された作業アーム16の詳細説明は省略す
る。

【００３３】図３において、23は、前記作業アーム16に
沿って設けられた燃料ホース、電源ケーブルおよび油圧
ホースを束ねて１本化したものを示し、緊急救援用車両
200から被救援側の建設車両に燃料ホースを経て燃料を
供給し、電源ケーブルを経て電気を供給し、あるいは油
圧ホースを経て圧油を供給する。これらのホースやケー
ブルは、燃料等や電気を補給するための補給回路の一部
を構成している。

【００３４】前記スイングテーブル22は燃料タンク24の
上面に設けられている。この燃料タンク24は、燃料切れ
となった建設車両に供給される燃料を納めており、この
燃料タンク24に設けられた燃料ポンプから燃料ホースが
引出されている。

【００３５】また、キャブ27の上面に監視カメラ25が設
けられ、作業アーム16の先端に別の監視カメラ26が設け
られ、監視カメラ25により牽引装置20の操作状況を監視
するとともに、監視カメラ26により作業アーム16の操作
状況を監視する。

【００３６】図５は、緊急救援用車両100 ，200 が備え
ている緊急時の補給回路の概略図を示す。前記救援側接
続装置としてのカップラ21に対し、燃料を補給するため
の無線操縦可能の燃料補給回路Ｆueと、バッテリ充電用
の電気を補給するための無線操縦可能の電気補給回路Ｃ
haと、後述する建設車両の非常用油圧源を駆動するため
の無線操縦可能の電気供給回路Ｅleおよび圧油供給回路
Ｐreとが設けられている。

【００３７】前記燃料補給回路Ｆueは、前記補給用燃料
タンク24に電動モータ30により駆動される燃料ポンプ31
の吸込側が挿入され、この燃料ポンプ31の吐出側管路中
に電磁バルブ32が設けられている。

【００３８】前記電気補給回路Ｃhaには、車両100 また
は200 の電源33よりバッテリ電圧の低下した被救援側建
設車両に対し供給される充電用電気を制御するためのリ
レー34が設けられている。

【００３９】前記電気供給回路Ｅleには、前記電源33よ
り後述する建設車両の非常用油圧源駆動用モータに対し
供給される駆動用電流を制御するための電源リレー35が
設けられている。

【００４０】前記圧油供給回路Ｐreは、作動油タンク36
に電動モータ37により駆動される油圧ポンプ38の吸込側
が挿入され、この油圧ポンプ38の吐出側管路中に電磁バ
ルブ39が設けられている。

【００４１】前記電動モータ30，37、電磁バルブ32，3
9、リレー34およびリレー35は無線により遠隔操作され
るものである。

【００４２】図６には、無線により遠隔運転され無人化
施工に供される建設車両としての油圧ショベルの作業機
50が示されており、この作業機50を全体的に上下動する
ためのブームシリンダ51に対し、コントロールバルブ52
を含む主制御回路Ｂooが接続されている。このブームシ
リンダ51の主制御回路Ｂooに対し図６および図７に示さ
れた以下の油圧回路が設けられている。

【００４３】図６および図７に示された油圧回路は、後
述するように緊急救援用車両100 ，200 から供給される
電気および圧油の少なくとも一方により駆動されて非常
時の油圧ショベルを牽引し得る状態に制御する牽引可能
回路Ｔraである。

【００４４】この牽引可能回路Ｔraは、緊急救援用車両
100 ，200 から供給された電気および圧油の一方により
駆動されて非常時に油圧を発生する非常用油圧源Ｐs
と、この非常用油圧源Ｐs から供給された圧油により図
６に示された油圧ショベルの作業機50を緊急時に空中に
持上げて地面から解放する作業機解放回路Ｌifと、前記
非常用油圧源Ｐs から供給された圧油により図７に示さ
れた油圧走行モータ60を制動状態から解除する走行モー
タ解除回路Ｒunとからなる。

【００４５】前記図６の非常用油圧源Ｐs は、電動モー
タ53a または油圧モータ53b により駆動される非常用油
圧ポンプ54と、この油圧ポンプ54からチェックバルブ55
a の下流側に吐出された圧油をカップラ切離後も保持で
きるように蓄圧するためのアキュームレータ55と、作動
油圧を設定圧に保つリリーフバルブ57とにより構成され
ている。

【００４６】前記作業機解放回路Ｌifは、前記非常用油
圧源Ｐs からブームシリンダ51にわたって配管された管
路中に作業機用バルブ56を介在させたものであり、この
作業機用バルブ56は、図６に示されたスプリングリター
ン位置で油圧ポンプ54と前記ブームシリンダ51との管路
を遮断する室ａと、油圧ポンプ54から吐出された圧油を
パイロット管路56a を経て感知して切換わる室ｂとを有
する。この室ｂの位置では、ブームシリンダ51のヘッド
側に圧油を供給するとともに、ロッド側から戻された油
をタンクへ排出して油圧ショベルの作業機50を空中に持
上げる。

【００４７】図６において、前記電動モータ53a または
油圧モータ53b に電気または圧油を供給するラインEle
c，Presは、被救援側接続装置としてのカップラ58に接
続されている。このカップラ58は、図５に示された緊急
救援用車両のカップラ21と連結される。

【００４８】前記被救援側のカップラ58には、前記ライ
ンElec，Presに加えて、このカップラ58を経た燃料を燃
料切れの油圧ショベルに補給するための燃料補給ライン
Fuelと、カップラ58を経た電気を充電切れの油圧ショベ
ル搭載バッテリに補給するための電気補給ラインCharと
がそれぞれ接続されている。

【００４９】図７は、油圧ショベルの左右クローラをそ
れぞれ駆動する油圧走行モータ60の一方を示し、この走
行モータ60に対し作動油を供給して駆動する駆動管路60
a が設けられ、また、前記各走行モータ60の回転軸に走
行駐車ブレーキ61が設けられている。このブレーキ61
は、ブレーキシリンダ61a に内蔵されてピストン61b に
作用する圧縮スプリング61c により相互に圧接される摩
擦材61d を有する。

【００５０】前記駆動管路60a 中にはコントロールバル
ブ62が設けられ、このコントロールバルブ62からブレー
キシリンダ61a のロッド側にブレーキ解除ライン61e が
引出されており、コントロールバルブ62を中立位置に戻
して走行モータ60を停止すると、ブレーキシリンダ61a
よりブレーキ解除ライン61e を経てコントロールバルブ
62の排油路に油が排出され、ピストン61b がスプリング
61c によってブレーキ作動方向へ移動する。

【００５１】このような走行モータ回路において、稼働
できなくなった油圧ショベルを牽引する場合は走行モー
タ60を制動状態から解除する必要があるので、前記ブレ
ーキ61を解除する回路と、走行モータ60を自由に回転し
得るようにする回路とを備えた前記走行モータ解除回路
Ｒunが必要となる。

【００５２】すなわち、この走行モータ解除回路Ｒun
は、図６の非常用油圧源Ｐs から引出されたＡ部管路に
減圧バルブ63が設けられ、この減圧バルブ63を経た管路
66よりチェックバルブ65を経て管路61f が分岐され、こ
の管路61f が前記ブレーキ61のブレーキ解除ライン61e
に接続されている。

【００５３】また、走行モータ60の両側ポート間に、こ
のポート間を連通して走行モータ60の自由な回転を可能
とする連通管路60b および連通バルブ64が設けられ、こ
の連通バルブ64のパイロット圧作用部64a に前記減圧バ
ルブ63を経た管路66が接続されている。

【００５４】そして、図６の非常用油圧ポンプ54が作動
すると、そのポンプ吐出圧が減圧バルブ63を経て所定圧
に減圧され、チェックバルブ65を経てブレーキ61のピス
トン61b をブレーキ解除方向に作動し、同時に連通バル
ブ64を連通位置に切換えて走行モータ60の二つのポート
間を短絡することにより、車両牽引時の走行モータ60の
自由回転を確保する。

【００５５】次に、図面に示された実施例の作用を、図
８に示された遠隔運転の油圧ショベルが稼働できなくな
った場合の対処フローチャートを参照しながら説明す
る。

【００５６】（１） 通常の送信装置および受信装置か
らなる遠隔制御装置（以下、ラジコンシステムという）
が正常に機能している場合は（ステップ１でYES ）、通
常の運転を継続する（ステップ２）。また、通常のラジ
コンシステムの一部は故障しているが、油圧ショベルが
無線操縦により自走可能な場合は（ステップ３でYE
S）、油圧ショベルを安全な場所まで移動して修理する
（ステップ４）。油圧ショベルに故障がないにもかかわ
らず通常のラジコンシステムが故障して車両を動かすこ
とができない場合は（ステップ５でYES ）、バックアッ
プのラジコンシステムを用いて車両を動かして修理可能
な場所まで移動させる（ステップ６）。

【００５７】（２） 油圧ショベルの燃料切れ又はバッ
テリの電圧低下でエンジンが動かない場合は（ステップ
７でYES ）、無線操縦により緊急救援用車両100 または
200を出動させ、オペレータの手元のディスプレイによ
り監視カメラ25，26の映像を見ながら作業アーム16を操
縦して、運転不能な油圧ショベルに設けられたカップラ
58と、作業アーム16の先端のカップラ21とを接続し、無
線制御にて緊急救援用車両100 または200 の電動モータ
30を動かして燃料ポンプ31を駆動し、かつ、バルブ32を
開いて燃料を補給したり、緊急救援用車両100 または20
0 の電源33より、無線制御にて閉成されたリレー34を介
して油圧ショベルのバッテリに充電用の電気を供給して
油圧ショベルのエンジンを始動させる（ステップ８）。

【００５８】（３） 油圧ショベルのエンジンが故障し
た場合、通常のラジコンシステムおよびバックアップの
ラジコンシステムともに故障した場合、さらに、油圧制
御系あるいは電源系統が故障した場合は（ステップ９で
YES ）、油圧ショベルは運転不能であるから、緊急救援
用車両100 または200 により故障した油圧ショベルを修
理作業可能な安全な場所まで牽引して移動する必要があ
る（ステップ10）。

【００５９】この場合、牽引を行う前に、被牽引側の油
圧ショベルの作業機50を、図６に示される作業機解放回
路Ｌifにより空中に上げ、かつ、牽引を妨げるおそれの
ある走行モータ60のブレーキおよび油圧ロックを図７に
示される走行モータ解除回路Ｒunにより解除する必要が
ある。

【００６０】このため、緊急救援用車両100 または200
の作業アーム16を遠隔操縦して、その先端に設けられた
カップラ21を、故障した油圧ショベルのカップラ58に接
続してリレー35等を作動させると、図６における電動モ
ータ53a 等が駆動される。

【００６１】すると、油圧ポンプ54から圧油が作業機用
バルブ56に供給され、このバルブ56が室ａから室ｂに切
換えられ、ブームシリンダ51のヘッド側に圧油が供給さ
れ、作業機50が空中に持上げられる。同時に、アキュー
ムレータ55に圧油が蓄圧される。

【００６２】油圧ポンプ54から吐出された圧油は、図７
に示す減圧バルブ63およびチェックバルブ65を経て走行
駐車ブレーキ61に導かれ、このブレーキ61を解除させ
る。また連通バルブ64を切換え、油圧走行モータ60の左
右のポートを連通させて油圧走行モータ60をフリーに回
転できる状態として、牽引を可能とする。

【００６３】このような状態で、緊急救援用車両100 ま
たは200 の牽引用アーム12または41を動かして、その先
端に設けられた開閉フック14により、故障した油圧ショ
ベルに設けられている牽引フック（図示せず）を把持す
ることにより車両間を連結し、緊急救援用車両100 また
は200 を後進させて故障車両を修理可能な安全な場所ま
で牽引する。

【００６４】このとき、車両間のカップラ21，58は切離
されているが、アキュームレータ55に蓄えられた圧油に
より、牽引中は油圧走行モータ60のロック解除状態が維
持されている。

【００６５】車両が大破したり、作動油が大量に漏れた
場合は、その油圧ショベルを放置せざるを得ない（ステ
ップ11）。

【００６６】なお、図示された実施例では、建設車両と
して油圧ショベルを説明したが、本発明は油圧ショベル
に限定されるものではなく、ブルドーザについても上記
と同様に作業機（前部ブレードまたは後部リッパ）を持
上げて地面から解放する回路および走行モータに作用す
る制動を解除する回路等を構成することができる。

【００６７】また、油圧ショベルの油圧ポンプ54を駆動
する手段としては、油圧ポンプ54の駆動軸に油圧モータ
53b を接続しておき、この油圧モータ53b に対し緊急救
援用車両の圧油供給回路Ｐreからカップラ21，58を介し
圧油を供給するようにしてもよい。

【００６８】さらに、走行モータ解除回路Ｒunのブレー
キ61および連通バルブ64は、油圧作動式に限定されるも
のではなく、電気的に作動する電磁式ブレーキおよび電
磁弁としてもよい。

【００６９】

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、無
線による遠隔運転により無人化施工に供される建設車両
であって、オペレータの不注意等で、燃料切れやバッテ
リの電圧低下等によって動かなくなった建設車両に対
し、燃料や電気を補給して作業を継続させることができ
る緊急救援用車両を提供できる。

【００７０】請求項２に記載された発明によれば、遠隔
制御装置の故障、エンジン等の機器の故障等により運転
不能になった建設車両に対し動力を供給してその非常用
油圧源を駆動し、建設車両を牽引し得る状態としてから
牽引装置により修理場所に牽引移送できる緊急救援用車
両を提供できる。

【００７１】請求項３に記載された発明によれば、燃料
切れまたはバッテリ電圧低下で自車両のエンジンが動か
ない時は、緊急救援用車両から被救援側接続装置を経て
自車両に補給された燃料あるいは電気により安全位置ま
で自走退避できるとともに、エンジンの故障、電気系の
故障等で運転不能になった場合は、緊急救援用車両から
自車両の牽引可能回路に供給された電気および圧油の一
方により牽引可能状態となり、緊急救援用車両により修
理可能な安全な場所まで牽引される建設車両の被救援用
非常装置を提供できる。

【００７２】請求項４に記載された発明によれば、緊急
救援用車両から供給された電気および圧油の一方により
自車両の非常用油圧源を駆動して、自車両の作業機解放
回路により自車両の作業機を空中に持上げ、自車両の走
行モータ解除回路により自車両の走行モータの制動状態
を解除して、緊急救援用車両により確実に牽引される建
設車両の被救援用非常装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる第一実施例を示す油圧ショベル
をベースとした緊急救援用車両の正面図である。

【図２】図１の平面図である。

【図３】本発明に係わる第二実施例を示すブルドーザを
ベースとした緊急救援用車両の正面図である。

【図４】図３の平面図である。

【図５】緊急救援用車両に搭載した燃料および電気補給
回路、電気および圧油供給回路の回路図である。

【図６】遠隔運転される建設車両の緊急時に作動する非
常用油圧源および作業機解放回路の一例を示す回路図で
ある。

【図７】同上建設車両の緊急時に作動する走行モータ解
除回路の一例を示す回路図である。

【図８】同上建設車両の故障時の対処フローチャート図
である。

【図９】一般的なブルドーザを示す説明図である。

【図１０】一般的な無線による遠隔制御装置を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

100 ，200 緊急救援用車両 16 作業アーム 20 牽引装置 21 救援側接続装置 50 作業機 58 被救援側接続装置 60 走行モータ Ｆue 燃料補給回路 Ｃha 電気補給回路 Ｐs 非常用油圧源 Ｅle 電気供給回路 Ｐre 圧油供給回路 Ｔra 牽引可能回路 Ｌif 作業機解放回路 Ｒun 走行モータ解除回路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 燃料切れおよびバッテリ電圧低下の少な
   くとも一方により稼働不能の建設車両を救援して特定の
   場所から脱出させる無線操縦可能の緊急救援用車両であ
   って、 燃料および電気の少なくとも一方を補給するための補給
   回路の一部を取付けてなる無線操縦可能の作業アーム
   と、 この作業アームの先端に設けられ稼働不能の建設車両の
   燃料および電気の少なくとも一方の補給系に接続される
   救援側接続装置とを具備したことを特徴する緊急救援用
   車両。
2. 【請求項２】 故障により稼働不能の建設車両を救援し
   て特定の場所から脱出させる無線操縦可能の緊急救援用
   車両であって、 建設車両が有している非常用油圧源を外部から供給した
   電気および圧油の一方により駆動して非常時の建設車両
   を牽引し得る状態とする無線操縦可能の電気供給回路お
   よび圧油供給回路のいずれか一方と、 建設車両を牽引するための無線操縦可能の牽引装置とを
   具備したことを特徴とする緊急救援用車両。
3. 【請求項３】 無線により遠隔運転され無人化施工に供
   される建設車両において、 無線操縦可能の緊急救援用車両に設けられた救援側接続
   装置から燃料、電気および圧油の少なくとも一つの供給
   を受け入れるための被救援側接続装置と、 この被救援側接続装置を経て緊急救援用車両から供給さ
   れた電気および圧油の一方により駆動されて非常時の建
   設車両を牽引し得る状態に制御する牽引可能回路とを具
   備したことを特徴とする建設車両の被救援用非常装置。
4. 【請求項４】 牽引可能回路は、 緊急救援用車両から供給された電気および圧油の一方に
   より駆動されて非常時に油圧を発生する非常用油圧源
   と、 この非常用油圧源から供給された圧油により建設車両の
   作業機を空中に持上げて地面から解放する作業機解放回
   路と、 前記非常用油圧源から供給された圧油により走行モータ
   を制動状態から解除する走行モータ解除回路とを具備し
   たことを特徴とする請求項３記載の建設車両の被救援用
   非常装置。