CN110872853B - 一种救援车用推土铲系统、救援车及推土铲系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种救援车用推土铲系统，包括：推土铲，安装于救援车的汽车底盘；油缸组件，用于控制所述推土铲的作业形态；传感组件，用于测量所述油缸组件的压力及位移量；以及液压组件，连接于所述油缸组件和所述传感组件，能够根据所述传感组件的测量结果，控制对所述油缸组件的供油，以调整推土铲的作业形态。根据本公开实施例所提供的推土铲系统，能够适用于汽车底盘型式推土铲，并配置手动和自动两种工作模式，可适用多种不同工况，具有作业效率高，操控简单可靠，实时监测铲刀作业形态和负载大小的优点。

Description

一种救援车用推土铲系统、救援车及推土铲系统的控制方法

技术领域

本公开涉及工程机械领域，尤其涉及一种救援车用推土铲系统、救援车及推土铲系统的控制方法。

背景技术

当地震、洪涝、塌方、滑坡、泥石流等自然灾害发生时，需要救援车在第一时间赶到救援现场，进行道路抢通、石块清理、救援被掩埋人物、钢筋剪切、废墟清理等多种救援作业。基于此，救援车多配备高机动越野汽车底盘，同时在汽车底盘上配备一些作业机构，以进行必要的救援工作。在多种救援作业需求中，道路抢通能够确保后续救援设备顺利地进入灾害现场，快速有效的开展救援作业，是优先级最高的救援作业类型。

针对于道路抢通的作业需求，推土铲是实现其最基本、最有效的作业工具。目前推土铲大都是安装在专门的推土机械上，而推土机械多配备履带底盘，机动性差，作业工况单一，对推土铲控制简单，大多采用功率控制推土铲的切土深度和角度。可见现有的推土铲难以直接从履带底板转用到轮胎底盘上，并且现有的推土铲控制方式也难以适用于救援车辆所需要面对的多样化的救援工作环境。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种救援车用推土铲系统、救援车及推土铲系统的控制方法，适用于汽车底盘型式推土铲，配置手动和自动两种工作模式，适用多种不同工况，作业效率高，操控简单可靠，实时监测铲刀作业形态和负载大小。

在本公开的一个方面，提供一种救援车用推土铲系统，包括：

推土铲，安装于救援车的汽车底盘；

油缸组件，用于控制推土铲的作业形态；

传感组件，用于测量油缸组件的压力及位移量；以及

液压组件，连接于油缸组件和传感组件，能够根据传感组件的测量结果，控制对油缸组件的供油，以调整推土铲的作业形态。

在一些实施例中，油缸组件包括：

提升油缸，用于控制推土铲相对于地面的高度；

倾斜油缸，用于控制推土铲相对于地面的角度；以及

折叠油缸，用于控制推土铲的铲面形态。

在一些实施例中，液压组件包括：

第一换向阀，能够有选择地切换提升油缸的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路；

第二换向阀，能够有选择地切换倾斜油缸的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路；以及

第三换向阀，能够有选择地切换折叠油缸的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路。

在一些实施例中，液压组件还包括：

第一溢流阀，连接于压力油源和回油流路之间，具有第一开启压力，能够控制从压力油源向回油流路的泄压。

在一些实施例中，液压组件还包括：

第一截止阀，设置于提升油缸的有杆腔与第一换向阀之间；以及

第二截止阀，设置于提升油缸的无杆腔与第一换向阀之间。

在一些实施例中，液压组件还包括：

第四换向阀，连接于提升油缸的有杆腔与回油流路之间；以及

第五换向阀，连接于提升油缸的无杆腔与回油流路之间。

在一些实施例中，第四换向阀与第五换向阀为两位两通电磁阀。

在一些实施例中，液压组件还包括：

第二溢流阀，连接于提升油缸的有杆腔与回油流路之间，并与第四换向阀并联；

第三溢流阀，连接于提升油缸的无杆腔与回油流路之间，并与第五换向阀并联；

第一单向阀，连接于提升油缸的有杆腔与回油流路之间，并与第四换向阀、第二溢流阀并联，仅允许压力油自回油流路向提升油缸的有杆腔流动；以及

第二单向阀，连接于提升油缸的无杆腔与回油流路之间，并与第五换向阀、第三溢流阀并联，仅允许压力油自回油流路向提升油缸的无杆腔流动。

在一些实施例中，第四换向阀与第五换向阀各自连接于回油流路的一端互相连接，液压组件还包括：

可调节流阀，设置于第四换向阀、第五换向阀共同连接于回油流路的一端与回油流路之间。

在一些实施例中，第一换向阀、第二换向阀和第三换向阀为三位四通电磁换向阀，推土铲系统还包括：

控制器，通讯连接于第一换向阀、第二换向阀、第三换向阀以及传感组件。

在一些实施例中，传感组件包括：

第一压力传感器、第二压力传感器，分别用于测量提升油缸的有杆腔和无杆腔的压力；

第三压力传感器、第四压力传感器，分别用于测量倾斜油缸的有杆腔和无杆腔的压力；

第五压力传感器、第六压力传感器，分别用于测量折叠油缸的有杆腔和无杆腔的压力；

第一位移传感器，用于测量提升油缸的位移量；

第二位移传感器，用于测量倾斜油缸的位移量；以及

第三位移传感器，用于测量折叠油缸的位移量。

在本公开的又一个方面，提供一种救援车，包括如前文任一实施例的推土铲。

在本公开的另一个方面，提供一种救援车用推土铲系统的控制方法，包括：

预设推土铲的作业形态，并根据推土铲的预设作业形态，得到油缸组件位移量的预设值；

选择推土铲系统的控制模式为手动控制模式；

测量油缸组件的位移量；

根据油缸组件位移量的测量值与预设值之间的大小关系，对油缸组件进行调整；以及

在油缸组件位移量的测量值等于预设值时，停止对推土铲系统的调整。

在一些实施例中，选择推土铲系统的控制模式为自动控制模式，控制方法还包括：

根据推土铲的预设作业形态，得到油缸组件压力及位移量的预设值；

实时测量油缸组件的压力及位移量；以及

根据油缸组件压力及位移量的实时测量值与预设值之间的大小关系，对油缸组件进行调整。

在一些实施例中，在选择推土铲系统的控制模式为自动控制模式后，将推土铲调整到初始状态。

因此，根据本公开实施例所提供的推土铲系统，能够适用于汽车底盘型式推土铲，并配置手动和自动两种工作模式，可适用多种不同工况，具有作业效率高，操控简单可靠，实时监测铲刀作业形态和负载大小的优点。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是根据本公开一些实施例的推土铲系统中液压系统的结构示意图；

图2是根据本公开一些实施例的推土铲系统的结构示意图；

图3是根据本公开一些实施例的推土铲系统控制方法的流程示意图。

图中：

11、提升油缸，12、倾斜油缸，13、折叠油缸；

21、第一换向阀，22、第二换向阀，23、第三换向阀；

3、第一溢流阀；

41、第一截止阀，42、第二截止阀；

51、第四换向阀，52、第五换向阀；

61、第二溢流阀，62、第三溢流阀；

71、第一单向阀，72、第二单向阀；

8、可调节流阀；

91、第一压力传感器，92、第二压力传感器，93、第三压力传感器，94、第四压力传感器，95、第五压力传感器，96、第六压力传感器，97、第一位移传感器，98、第二位移传感器，99、第三位移传感器。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1～3所示：

在本公开的一个方面，提供一种救援车用推土铲系统，包括：

推土铲，安装于救援车的汽车底盘；

油缸组件，用于控制推土铲的作业形态；

传感组件，用于测量油缸组件的压力及位移量；以及

液压组件，连接于油缸组件和传感组件，能够根据传感组件的测量结果，控制对油缸组件的供油，以调整推土铲的作业形态。

传统的推土机多采用履带式的运动组件，以获得较强的支撑能力及较大的摩擦力，其推土铲系统也相应地设置于履带底盘上。由于履带底盘的行驶速度慢、机动性能差，使得推土铲系统在一定时间内的作业工况较为单一，因此依照推土铲系统中动力部件的功率或扭矩进行推土铲吃土深度的控制是足够的。此时，对推土机操作人员的技术要求较高，需要手动调整推土铲的其他作业形态。

与之相对，本申请中的推土铲系统被配置于救援车，相应的推土铲被安装在救援车的车辆底盘上，此时，由于救援车以轮胎作为运动组件，其行驶速度快、机动性能强，使得其上的推土铲在短时间内可能需要面对不同的作业工况，因此继续依照动力部件的功率或扭矩进行推土铲作业形态的调整，已经难以满足救援施工的需要。并且操作人员也难以在多种作业工况的切换过程中始终保持推土铲的作业形态满足需求。

因此，本申请通过设置传感组件，用以测量驱动推土铲进行作业形态变化的油缸组件的压力及位移量，并以压力和位移量这两个直接参数为控制变量，通过液压组件调整推土铲的作业形态。此时，这一调整可以继续依赖于人工调整，传感组件对压力和位移量的测量值可作为人工调整过程的参考值或止点值，以提高人工调整的准确度与安全性，对推土铲系统的调整也可以依赖于液压系统的自动调整，以降低对救援车中推土铲系统操作人员的技术要求，并提高推土铲作业形态的控制精度。

进一步的，为了精确控制推土铲的作业形态，在一些实施例中，油缸组件包括：

提升油缸11，用于控制推土铲相对于地面的高度；

倾斜油缸12，用于控制推土铲相对于地面的角度；以及

折叠油缸13，用于控制推土铲的铲面形态。

此处的倾斜油缸12可以控制推土铲相对于地面的俯仰角度或左右摆动角度，折叠油缸13则可以从推土铲的长度方向或宽度方向控制推土铲的折叠运动，以使推土铲的作业形态更加适应于施工工况。

进一步的，为了分别对油缸组件中的各个油缸进行单独控制，以提高推土铲作业形态的控制精度，在一些实施例中，液压组件包括：

第一换向阀21，能够有选择地切换提升油缸11的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路；

第二换向阀22，能够有选择地切换倾斜油缸12的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路；以及

第三换向阀23，能够有选择地切换折叠油缸13的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路。

进一步的，为了提高液压组件的安全性，防止液压组件因压力过大而出现安全事故，在一些实施例中，液压组件还包括：

第一溢流阀3，连接于压力油源和回油流路之间，具有第一开启压力，能够控制从压力油源向回油流路的泄压。

进一步的，为了使提升油缸11在设定工作状态下不出现泄漏事故，以使推土铲相对于地面的高度保持恒定，防止推土铲突然上扬或下降所可能出现的危险，在一些实施例中，液压组件还包括：

第一截止阀41，设置于提升油缸11的有杆腔与第一换向阀21之间；以及

第二截止阀42，设置于提升油缸11的无杆腔与第一换向阀21之间。

进一步的，为了提高提升油缸11的安全性，在一些实施例中，液压组件还包括：

第四换向阀51，连接于提升油缸11的有杆腔与回油流路之间；以及

第五换向阀52，连接于提升油缸11的无杆腔与回油流路之间。

第四换向阀51与第五换向阀52设置于提升油缸11与回油流路之间，能够在通过第一换向阀21与回油流路之间的连接出现堵塞，或第一换向阀21出现故障的情况下，对提升油缸11进行泄压处理，以避免推土铲相对于地面的位置过高或过低所可能产生的危险。

进一步的，为了方便对第四换向阀51与第五换向阀52进行控制，尤其是在紧急情况下通过第四换向阀51与第五换向阀52进行提升油缸11的泄压操作，在一些实施例中，第四换向阀51与第五换向阀52为两位两通电磁阀。

进一步的，为了控制提升油缸11有杆腔与无杆腔的压力始终处于安全范围之内，在一些实施例中，液压组件还包括：

第二溢流阀61，连接于提升油缸11的有杆腔与回油流路之间，并与第四换向阀51并联；

第三溢流阀62，连接于提升油缸11的无杆腔与回油流路之间，并与第五换向阀52并联；

第一单向阀71，连接于提升油缸11的有杆腔与回油流路之间，并与第四换向阀51、第二溢流阀61并联，仅允许压力油自回油流路向提升油缸11的有杆腔流动；以及

第二单向阀72，连接于提升油缸11的无杆腔与回油流路之间，并与第五换向阀52、第三溢流阀62并联，仅允许压力油自回油流路向提升油缸11的无杆腔流动。

以第二溢流阀61和第一单向阀71为例进行说明，当提升油缸11的有杆腔与回油流路之间的压力超过第二溢流阀61的设定压力时，第二溢流阀61将被开启，以使过高的压力油通过第二溢流阀61留至回油流路，而当提升油缸11的有杆腔与回油流路之间的压力低于回油流路的压力时，第一单向阀71则会被开启，以使回油流路向提升油缸11的有杆腔补油。

第三溢流阀62和第二单向阀72的作用原理与第二溢流阀61和第一单向阀71的作用原理类似，这里不再赘述。

进一步的，为了控制提升油缸11经第四换向阀51和第五换向阀52向回油流路泄流的压力与流量，在一些实施例中，第四换向阀51与第五换向阀52各自连接于回油流路的一端互相连接，液压组件还包括：可调节流阀8，设置于第四换向阀51、第五换向阀52共同连接于回油流路的一端与回油流路之间。

如图2所示，进一步的，为了方便对第一换向阀21、第二换向阀22和第三换向阀23的控制，并为了提高推土铲系统的自动化程度，在一些实施例中，第一换向阀21、第二换向阀22和第三换向阀23为三位四通电磁换向阀，推土铲系统还包括：

控制器，通讯连接于第一换向阀21、第二换向阀22、第三换向阀23以及传感组件。

进一步的，为了精确测量油缸组件的压力与位移量，在一些实施例中，传感组件包括：

第一压力传感器91、第二压力传感器92，分别用于测量提升油缸11的有杆腔和无杆腔的压力；

第三压力传感器93、第四压力传感器94，分别用于测量倾斜油缸12的有杆腔和无杆腔的压力；

第五压力传感器95、第六压力传感器96，分别用于测量折叠油缸13的有杆腔和无杆腔的压力；

第一位移传感器97，用于测量提升油缸11的位移量；

第二位移传感器98，用于测量倾斜油缸12的位移量；以及

第三位移传感器99，用于测量折叠油缸13的位移量。

考虑到直接测量油缸组件的有杆腔或无杆腔压力的难度较大，其中的压力传感器可以设置在相应油缸的有杆腔或无杆腔的外接流路上，而其中的位移传感器则可以集成于对应的油缸，以提高推土铲系统的集成性。

进一步的，在本公开的又一个方面，提供一种救援车，包括如前文任一实施例的推土铲。

如图3所示，进一步的，在本公开的另一个方面，提供一种救援车用推土铲系统的控制方法，包括：

预设推土铲的作业形态，并根据推土铲的预设作业形态，得到油缸组件位移量的预设值；

选择推土铲系统的控制模式为手动控制模式；

测量油缸组件的位移量；

根据油缸组件位移量的测量值与预设值之间的大小关系，对油缸组件进行调整；以及

在油缸组件位移量的测量值等于预设值时，停止对推土铲系统的调整。

手动模式适合应用于施工工况比较复杂、负载变化较大的场合，需要操作员根据现场情况实时调节推土铲作业形态。

当推土铲处于手动控制模式时，控制器发出信号指令，液压油通过第一换向阀21、第二换向阀22和第三换向阀23这三个三位四通电磁换向阀分别进入提升油缸11、折叠油缸13和倾斜油缸12。当第一位移传感器97、第二位移传感器98和第三位移传感器99的数值达到预先设置的参数时，第一换向阀21、第二换向阀22和第三换向阀23关闭，提升油缸11、折叠油缸13和倾斜油缸12停止动作。

可见在手动控制模式下，控制器正向控制提升油缸11、折叠油缸13和倾斜油缸12的进油量，同时集成在提升油缸11、折叠油缸13和倾斜油缸12的第一位移传感器97、第二位移传感器98和第三位移传感器99将检测到的位移信号反馈给控制器，实现闭环控制，确保对推土铲的作业形态的控制准确可靠。

进一步的，在一些实施例中，选择推土铲系统的控制模式为自动控制模式，控制方法还包括：

根据推土铲的预设作业形态，得到油缸组件压力及位移量的预设值；

实时测量油缸组件的压力及位移量；以及

根据油缸组件压力及位移量的实时测量值与预设值之间的大小关系，对油缸组件进行调整。

自动模式适合应用于施工工况比较简单负载变化小的场合，推土铲根据实际负载自动调节作业形态。

当推土铲处于自动控制模式时，第一位移传感器97、第二位移传感器98和第三位移传感器99将测量到的提升油缸11、折叠油缸13和倾斜油缸12位移量与系统预设的油缸位移量进行比较，判断是否相等，当数值相等则说明油缸调整到位，否则继续调节。

进一步的，为了提高自动控制模式下推土铲的控制精度，避免积累误差对推土铲作业形态的影响，在一些实施例中，在选择推土铲系统的控制模式为自动控制模式后，将推土铲调整到初始状态。

以下结合附图3对推土铲控制方法做进一步阐述，图中：

S1、S2、S3分别为第一位移传感器97、第二位移传感器98和第三位移传感器99测量的油缸位移量；

S01、S02、S03分别为提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12预先设置的位移量；

P1、P2、P3分别为提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12压力传感器测量的油缸压力值；

P01、P02、P03分别为提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12不同形态下设置的油缸压力值；

控制流程：首先进入推土铲作业模式，根据不同的作业工况选择手动和自动两种工作模式。

在手动模式下，第一位移传感器97、第二位移传感器98和第三位移传感器99将监测到的提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12位移量与系统预设的提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12位移量进行比较，判断是否相等，当数值相等则说明提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12调整到位，否则继续调节。

在自动模式下，推土铲在初始设置的形态下工作，实时采集提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12的压力大小和位移，根据负载变化的情况自动的调节提升油缸11、折叠油缸13、倾斜油缸12的位移。

因此，根据本公开实施例，能够适用于汽车底盘型式推土铲，并配置手动和自动两种工作模式，可适用多种不同工况，具有作业效率高，操控简单可靠，实时监测铲刀作业形态和负载大小的优点。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种救援车用推土铲系统，其特征在于，包括：

推土铲，安装于救援车的汽车底盘；

油缸组件，用于控制所述推土铲的作业形态；

传感组件，用于测量所述油缸组件的压力及位移量；以及

液压组件，连接于所述油缸组件和所述传感组件，能够根据所述传感组件的测量结果，控制对所述油缸组件的供油，以调整推土铲的作业形态；

其中，所述油缸组件包括：

提升油缸(11)，用于控制推土铲相对于地面的高度；

倾斜油缸(12)，用于控制推土铲相对于地面的角度；以及

折叠油缸(13)，用于控制推土铲的铲面形态；

所述传感组件包括：

第一压力传感器(91)、第二压力传感器(92)，分别用于测量所述提升油缸(11)的有杆腔和无杆腔的压力；

第三压力传感器(93)、第四压力传感器(94)，分别用于测量所述倾斜油缸(12)的有杆腔和无杆腔的压力；

第五压力传感器(95)、第六压力传感器(96)，分别用于测量所述折叠油缸(13)的有杆腔和无杆腔的压力；

第一位移传感器(97)，用于测量所述提升油缸(11)的位移量；

第二位移传感器(98)，用于测量所述倾斜油缸(12)的位移量；以及

第三位移传感器(99)，用于测量所述折叠油缸(13)的位移量；

所述液压组件包括：

第一溢流阀(3)，连接于压力油源和回油流路之间，具有第一开启压力，能够控制从压力油源向回油流路的泄压。

2.根据权利要求1所述的推土铲系统，其特征在于，所述液压组件还包括：

第一换向阀(21)，能够有选择地切换所述提升油缸(11)的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路；

第二换向阀(22)，能够有选择地切换所述倾斜油缸(12)的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路；以及

第三换向阀(23)，能够有选择地切换所述折叠油缸(13)的有杆腔和无杆腔分别连接于压力油源和回油流路。

3.根据权利要求2所述的推土铲系统，其特征在于，所述液压组件还包括：

第一截止阀(41)，设置于所述提升油缸(11)的有杆腔与所述第一换向阀(21)之间；以及

第二截止阀(42)，设置于所述提升油缸(11)的无杆腔与所述第一换向阀(21)之间。

4.根据权利要求2所述的推土铲系统，其特征在于，所述液压组件还包括：

第四换向阀(51)，连接于所述提升油缸(11)的有杆腔与回油流路之间；以及

第五换向阀(52)，连接于所述提升油缸(11)的无杆腔与回油流路之间。

5.根据权利要求4所述的推土铲系统，其特征在于，所述第四换向阀(51)与所述第五换向阀(52)为两位两通电磁阀。

6.根据权利要求4所述的推土铲系统，其特征在于，所述液压组件还包括：

第二溢流阀(61)，连接于所述提升油缸(11)的有杆腔与回油流路之间，并与所述第四换向阀(51)并联；

第三溢流阀(62)，连接于所述提升油缸(11)的无杆腔与回油流路之间，并与所述第五换向阀(52)并联；

第一单向阀(71)，连接于所述提升油缸(11)的有杆腔与回油流路之间，并与所述第四换向阀(51)、所述第二溢流阀(61)并联，仅允许压力油自回油流路向所述提升油缸(11)的有杆腔流动；以及

第二单向阀(72)，连接于所述提升油缸(11)的无杆腔与回油流路之间，并与所述第五换向阀(52)、所述第三溢流阀(62)并联，仅允许压力油自回油流路向所述提升油缸(11)的无杆腔流动。

7.根据权利要求4所述的推土铲系统，其特征在于，所述第四换向阀(51)与所述第五换向阀(52)各自连接于回油流路的一端互相连接，所述液压组件还包括：

可调节流阀(8)，设置于所述第四换向阀(51)、所述第五换向阀(52)共同连接于回油流路的一端与回油流路之间。

8.根据权利要求2所述的推土铲系统，其特征在于，所述第一换向阀(21)、所述第二换向阀(22)和所述第三换向阀(23)为三位四通电磁换向阀，所述推土铲系统还包括：

控制器，通讯连接于所述第一换向阀(21)、所述第二换向阀(22)、所述第三换向阀(23)以及所述传感组件。

9.一种救援车，其特征在于，包括如权利要求1～8任一所述的推土铲系统。

10.一种救援车用推土铲系统的控制方法，其特征在于，所述推土铲系统为权利要求1～8任一所述的推土铲系统，所述控制方法包括：

预设推土铲的作业形态，并根据推土铲的预设作业形态，得到油缸组件位移量的预设值；

选择推土铲系统的控制模式为手动控制模式；

测量油缸组件的位移量；

根据油缸组件位移量的测量值与预设值之间的大小关系，对油缸组件进行调整；以及

在油缸组件位移量的测量值等于预设值时，停止对推土铲系统的调整。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，选择推土铲系统的控制模式为自动控制模式，所述控制方法还包括：

根据推土铲的预设作业形态，得到油缸组件压力及位移量的预设值；

实时测量油缸组件的压力及位移量；以及

根据油缸组件压力及位移量的实时测量值与预设值之间的大小关系，对油缸组件进行调整。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，在选择推土铲系统的控制模式为自动控制模式后，将推土铲调整到初始状态。