JPH093978A

JPH093978A - 作業機械

Info

Publication number: JPH093978A
Application number: JP7154788A
Authority: JP
Inventors: Yotaro Hatamura; 洋太郎畑村; Ryuji Takada; 龍二高田
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-06-21
Filing date: 1995-06-21
Publication date: 1997-01-07
Anticipated expiration: 2020-02-23
Also published as: JP3623014B2

Abstract

(57)【要約】【目的】３Ｄカメラを用いなくても作業性や作業効率
の低下を防止することができる作業機械を提供するこ
と。【構成】油圧ショベルは下部走行体１、上部旋回体
２、運転室３、ブーム４、アーム５、バケット６を備え
ている。上部旋回体２には突起部７が固定され、この突
起部７にカメラ突出機構８が取り付けられている。カメ
ラ突出機構８は、油圧シリンダ８１、そのロッド８１ｒ
に連結されたリンク８２、８３、および平行リンク機構
８４で構成され、平行リンク機構８４により雲台９およ
びカメラ１０が常時水平に保持される。油圧シリンダ８
１の伸長状態でリンク８２、８３は図示のようにいっぱ
いに張出し、カメラ１０を車体の側方に突出させ作業具
であるバケット６およびその周辺物体を側方から撮影す
ることができるので、その映像をモニタに表示すること
により、オペレータはバケット６およびその周辺物体相
互の距離感を把握して適切な作業を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、遠隔地からの指令に応
じて駆動される油圧ショベル、油圧クレーン、ブルドー
ザ等の作業機械に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業機械、例えば油圧ショベルは、本体
に可回動に取り付けられたブーム、このブームに可回動
に取り付けられたアーム、およびこのアームに可回動に
取り付けられたバケットを備え、オペレータがそれらに
対応する操作レバーを操作してそれらを駆動することに
より所望の作業を行なう。このような油圧ショベルによ
る作業は、通常、オペレータが運転室に搭乗し、運転室
内に設置された操作レバーを操作して行なわれるが、危
険な個所での作業、例えば、崖の近辺、崩壊のおそれの
ある建造物の近辺、河川等における作業、火山の土石流
の除去作業等の作業を行なう場合には、オペレータが搭
乗して作業をするのは危険であるので、遠隔操縦手段を
用いた作業が行われる。

【０００３】遠隔操縦手段は、受信信号に応じてブーム
やアーム等の腕、又は作業具であるバケットを駆動させ
る作業機械側制御装置と、油圧ショベルから遠く離れた
遠隔地に設置されて当該作業機械側制御装置に有線又は
無線で信号を送信する遠隔操縦装置とで構成される。遠
隔操縦装置には、油圧ショベルの操作レバーに対応する
操作レバーが備えられ、オペレータは遠隔操縦装置の各
操作レバーを油圧ショベルの操作レバーと同じように操
作することにより、その操作方向および操作量に応じた
信号を作業機械側制御装置に送信し、油圧ショベルを操
縦する。このような遠隔操縦においては、オペレータは
油圧ショベルを見ることはできない場合が多く、その場
合には、油圧ショベルにオペレータが搭乗したときのオ
ペレータの目の位置又はそれと等価な位置にカメラを設
置し、このカメラで撮影したブーム、アーム、バケット
およびそれらの近辺の映像を無線又は有線で遠隔操縦装
置のそばに設置されたモニタへ送信、表示し、オペレー
タは表示された作業現場を見ながら各操作レバーを操作
して作業を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】油圧ショベルによる作
業において、ブーム、アーム、バケットの動きの方向
は、運転室のオペレータから見てその前後方向である。
オペレータが運転室に搭乗して油圧ショベルを操作する
場合には、オペレータは自分の眼で作業個所を立体的に
観察することができるので、作業実施に大きな不都合は
生じない。しかし、上記遠隔操縦の場合には、カメラで
撮影された映像を観察しながら作業を行うことになる。
そして、カメラは人間の眼と異なり、地面を含む作業個
所周辺の物体と作業具であるバケットとの距離感（カメ
ラに対する前後方向の距離感）を把握することができな
いので、作業が困難となって操作性や作業効率が低下す
る。

【０００５】例えば、バケットで掘削した土砂をダンプ
トラックに積載する場合、映像では当該ダンプトラック
の荷台とバケットとの位置関係が把握できず、バケット
を回動して放土するとき、土砂が荷台の外に放土された
り、バケットが荷台の側板又はテールゲートに衝突して
土砂積載ができないばかりか当該側板又はテールゲート
を破損する等の事故が発生する場合も少なくない。

【０００６】これに対処するため、例えば、社団法人
日本建設機械化協会、１９９４年７月発行の「建設機械
による無人化施工技術シンポジュウム、資料」第８〜９
頁に、上記カメラとして３Ｄカメラ（立体カメラ）を使
用することが記載されているが、３Ｄカメラは極めて高
価なカメラであり、特に、遠隔操縦を行わざるを得ない
周囲環境においては、破損の危険が付きまとうこととな
り、そのような破損のおそれのある個所に高価な３Ｄカ
メラを用いることは通常は採用し得ない。

【０００７】本発明の目的は、上記従来技術における課
題を解決し、３Ｄカメラを用いなくても作業性や作業効
率の低下を防止することができる遠隔操縦作業機械を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、本体と、この本体に可回動に取り付け
られた少なくとも１つの腕と、この腕に取り付けられた
作業具とを備え、指令に応じて前記腕および作業具の少
なくとも一方を駆動して所要の作業を行う作業機械にお
いて、前記本体に取り付けられ前記腕の移動面に交差す
る方向に突出するカメラ突出機構と、このカメラ突出機
構に取り付けられたカメラと、このカメラで撮影された
画像信号をモニタへ送信する送信手段とを設けたことを
特徴とする。

【０００９】さらに、本発明は、上記構成において、前
記本体に、前記カメラ以外の少なくとも１つの他のカメ
ラと、当該他のカメラで撮影された画像信号をモニタへ
送信する送信手段とを設けたことも特徴とする。

【００１０】

【作用】カメラ突出機構は本体側部に突出し、このカメ
ラ突出機構に取り付けられたカメラは、腕や作業具やそ
れら周辺の物体をそれらの斜め方向から撮影することに
なる。このように撮影された映像はそれら相互の位置関
係を容易、明確に把握することができ、その結果、作業
機械のオペレータの操作性や作業効率が低下することは
ない。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る油圧ショベルの正面
図である。この図で、１は下部走行体、２は上部旋回
体、３は運転室であり、上部旋回体２と運転室３で油圧
ショベルの本体を構成する。４は上部旋回体２に可回動
に取り付けられたブーム、５はブーム４に可回動に取り
付けられたアーム、６はアーム５に可回動に取り付けら
れたバケットを示す。ブーム４、アーム５、バケット６
は、図示の状態においては紙面に垂直な面内で回動駆動
される。７は上部旋回体２に固定された突起部、８は突
起部７に取り付けられたカメラ突出機構（詳細構成は図
２を参照して説明する）、９はカメラ突出機構の所定位
置に取り付けられた雲台、１０は雲台９に取り付けられ
たカメラである。

【００１２】図２はカメラ突出機構８の正面図である。
なお、図１および図２において、同一部分には同一符号
を付す。カメラ突出機構８は、油圧シリンダ８１、リン
ク８２、８３、平行リンク機構８４で構成されている。
油圧シリンダ８１は突起部７に可回動にピン結合され、
リンク８２は一端が運転室３に、他端が油圧シリンダ８
１のロッド８１ｒにそれぞれピン結合され、リンク８３
の一端はリンク８２とともにロッド８１ｒにピン結合さ
れている。平行リンク機構８４は、２つの互いに平行な
カメラ取付アーム８４１、８４２、および突起部７に平
行なカメラ取付台８４３で構成され、カメラ取付アーム
８４１、８４２はそれぞれ突起部７およびカメラ取付台
８４３にピン結合されている。又、カメラ取付アーム８
４１の一部にはリンク８３がピン結合されている。な
お、図２は油圧シリンダ８１が図１に示す伸長状態に至
る前の伸長中途の状態を示す。

【００１３】図２に示すように、雲台９は図示されてい
ない２つのモータによって水平軸Ｘおよびこれに垂直な
垂直軸Ｚのまわりに回転可能であり、したがって、各モ
ータを駆動することによりカメラ１０をそれら各軸Ｘ、
Ｚのまわりに回動させることができる。このような雲台
９は良く知られているので、その詳細構成の説明は省略
する。

【００１４】油圧シリンダ８１を最大ストロークで伸長
させると、カメラ突出機構８は図１に示すように、リン
ク８２とリンク８３がほぼ直線状態となり、平行リンク
機構８４がその平行四辺形の関係を保持したままの状態
で側方、即ち運転室３の横方向に突出する。図３はこの
状態を上から見た平面図であり、図１に示す部分と同一
部分には同一符号が付してある。この実施例では、平行
リンク機構８４はブーム４、アーム５、バケット６の回
動面と直交する方向（運転室３の真横）に突出する構成
が例示されているが、カメラ１０を突出させればよいの
であるから、本実施例のように当該回動面と直交する方
向に限ることはなく、当該回動面と交差する方向に突出
すればよいのは当然である。θはカメラ１０の視野を示
す。このように、カメラ突出機構８を油圧シリンダ８１
を駆動して突出させ、かつ、雲台９の２つのモータを駆
動してカメラ１０を適切な姿勢に制御すると、カメラ１
０はブーム４、アーム５、バケット６の後部側方から、
それらおよびそれらの周辺の物体を任意の視野で撮影で
きることになり、それらの回動面内での位置関係を明瞭
に示す画像を得ることができる。

【００１５】図４はカメラ突出機構８が非突出状態のと
きの油圧ショベルの正面図である。この図で、図１に示
す部分と同一部分には同一符号が付してある。油圧シリ
ンダ８１を縮める方向に駆動すると、リンク８２、８３
は図２に示す状態を経て折りたたまれ、これに伴って、
傾いていた平行リンク機構８４も運転室３側に引き寄せ
られて垂直状態になる。この状態でも、カメラ取付台８
４３は水平状態に保持されている。

【００１６】図５は遠隔操縦の全体構成を示す図であ
る。この図で、図１に示す部分と同一部分には同一符号
が付してある。Ｖ_C は油圧ショベルのブームシリンダ、
アームシリンダ、バケットシリンダ旋回モータ等の各種
アクチュエータの駆動を制御する各コントロールバルブ
を示すコントロールバルブ群、Ｖ_R は各コントロールバ
ルブを制御する各比例弁を示す比例弁群である。図で
は、コントロールバルブが制御するアクチュエータとし
てアームシリンダ、バケットシリンダ、および油圧シリ
ンダ８１のみが示され、他の油圧アクチュエータの図示
は省略されている。１１は作業機械側制御装置、１２
ａ、１２ｂは作業機械側の無線機である。作業機械側制
御装置１１は、通信インターフェース１１１、ＲＯＭ１
１２、ＲＡＭ１１３、ＣＰＵ１１４、Ｄ／Ａ変換器１１
５、１１７、およびＡ／Ｄ変換器１１６で構成されてい
る。

【００１７】Ｌは遠隔操縦装置の操作レバー群を示し、
この操作レバー群Ｌの各操作レバーは油圧ショベルの各
アクチュエータに対応している。Ｌ₉ は雲台９の各モー
タを操作する操作レバー群、Ｓ₈₁は油圧シリンダ８１を
図１に示す突出位置と図４に示す非突出位置のいずれか
に駆動するスイッチである。１３は遠隔操縦装置の制御
装置、１４はカメラ１０で撮影された映像を表示するモ
ニタ、１５ａ、１５ｂは遠隔操縦装置の無線機である。
遠隔操縦装置の制御装置１３は、Ａ／Ｄ変換器１３１、
ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、ＣＰＵ１３４、通信イン
ターフェース１３５で構成されている。

【００１８】次に、遠隔操縦の動作の概略を説明する。
油圧ショベルの作業現場から離れた遠隔地において、先
ず、オペレータはスイッチＳ₈₁をＯＮとする。このＯＮ
信号は制御装置１３に取り込まれ、ＣＰＵ１３４の制御
により通信インターフェース１３５および無線機１５ｂ
を介して無線送信される。作業機械側制御装置１１は、
無線機１２ｂおよび通信インターフェース１１１を介し
て当該ＯＮ信号を入力し、ＣＰＵはＲＯＭ１１２に格納
された手順に従い、入力したＯＮ信号に相当する信号を
Ｄ／Ａ変換器１１５を介して比例弁群Ｖ_R の対応する比
例弁へ出力する。これにより、当該比例弁が作動して、
パイロット圧を、コントロールバルブ群Ｖ_C 中の油圧シ
リンダ８１を制御するコントロールバルブへ与える。こ
の結果、油圧シリンダ８１が伸長作動して、それまで図
４に示す非突出位置にあったカメラ突出機構８を図１に
示す状態に突出させる。

【００１９】この状態で、カメラ１０は、その視野内に
ある映像を映像信号として出力し、この映像信号は無線
機１２ａを介して無線送信される。遠隔操縦装置の無線
機１５ａは当該映像信号を受信し、これをモニタ１４に
表示する。オペレータはモニタ１４に表示された現場の
映像を見ながら、作業に都合の良い個所、例えばバケッ
ト６の掘削予定地面、又、さきの例でいえばバケット６
とダンプトラックの側板又はテールゲート、がモニタ１
４に表示されるように、操作レバー群Ｌ₉ の所要の操作
レバーを操作して雲台９を駆動し、カメラ１０の視野を
調整する。この操作レバー群Ｌ₉ の各操作レバーの操作
信号は、さきのスイッチＳ₈₁の信号と同様、制御装置１
３、無線機１５ｂ、１２ｂを経て作業機械側制御装置１
１に入力され、ＣＰＵ１１４の制御の下にＤ／Ａ変換器
１１７から雲台９の図示しないモータに与えられ、雲台
９はこれに応じて図２に示すＸ、Ｚ軸まわりに回転し
て、カメラ１０の視野を変化させる。

【００２０】この動作を経て、カメラ１０の視野が設定
されると、オペレータは操作レバー群Ｌのうちの所要の
操作レバーを操作して油圧ショベルにより所要の作業を
行う。即ち、オペレータが所要の操作レバーを操作する
と、その操作レバー、操作方向および操作量に対応した
操作信号が制御装置１３のＡ／Ｄ変換器１３１へ入力さ
れ、ＣＰＵ１３４はＲＯＭ１３２に格納された処理手順
に従って当該操作信号を通信インターフェース１３５、
無線機１５ｂを介して送信し、作業機械側では無線機１
２ｂでこれを受信し、作業機械側制御装置１１はこの操
作信号を入力し、ＣＰＵ１１４の制御の下に操作信号に
相当する信号をＤ／Ａ変換器１１５を介して比例弁群Ｖ
_R の対応する比例弁へ出力する。これにより、それら比
例弁が作動して、パイロット圧をコントロールバルブ群
Ｖ_C 中の対応するコントロールバルブへ与える。この結
果、操作対象のアクチュエータがオペレータが遠隔地で
操作する操作レバーの操作に応じて駆動され、その状態
はカメラ１０の映像として前述のようにモニタ１４に表
示される。なお、作業機械側制御装置１１のＡ／Ｄ変換
器１１６は雲台９の姿勢をフィードバック制御する場合
に用いられる。

【００２１】図６および図７はカメラ突出機構の他の具
体例を示す図であり、図６は正面図、図７は平面図であ
る。これらの図で、図１および図３に示す部分と同一又
は等価な部分には同一符号を付して説明を省略する。こ
れら各図で、８０は本具体例のカメラ突出機構を示す。
２１は突起部７に固定されたモータ、２２はモータ２１
に連結されたモータ、モータ２２に連結された２３は油
圧シリンダ、９０は油圧シリンダ２３の先端に固定され
た雲台である。モータ２１およびモータ２２は油圧モー
タ又は電気モータが使用される。モータ２１は紙面に平
行な軸まわりに回転し、油圧シリンダ２３を図７に示す
矢印Ａ₂₁方向に移動させる。又、モータ２２は紙面に垂
直な軸まわりに回転し、油圧シリンダ２３を図６に示す
矢印Ａ₂₂方向に移動させる。さらに、油圧シリンダ２３
は図６および図７に示す矢印Ａ₂₃方向に伸縮する。又、
この具体例に使用されている雲台９０は、直交する３軸
まわりに回転可能な構造となっている。

【００２２】本具体例では、モータ２１、２２および油
圧シリンダ２３を適切に駆動することにより、カメラ１
０を広範囲（半径が変化する球面内）に位置させること
ができ、又、雲台９０はカメラ１０に自由な姿勢を採ら
せることができる。なお、図６および図７に示す具体例
において、モータ２１、２２の回転運動の代わりに油圧
シリンダと歯車を組み合わせて回転運動を発生させるこ
ともできる。又、上記具体例において、カメラ１０の移
動範囲が多少限定されるが、油圧シリンダ２３に代えて
１本の棒状体又は伸縮できる複数段の棒状体を用いても
よいし、さらに、モータ２１を省略してもよい。

【００２３】以上のように、本実施例では、カメラ突出
機構８、８０を突出させ、カメラ１０を適切な姿勢に制
御するようにしたので、カメラ１０はブーム４、アーム
５、バケット６の後部側方から、それらおよびそれらの
周辺の物体を任意の視野で撮影することになり、それら
の回動面内での位置関係を明瞭に画像モニタ１４に表示
させることができ、これにより、高価な３Ｄカメラを用
いなくても、オペレータは作業現場における作業に関連
する各物体相互の距離感を的確に把握することができ、
ひいては適切な作業を行うことができる。又、カメラ突
出機構８、８０は突出位置と非突出位置の両方の位置に
セットすることができるので、カメラ突出機構８、８０
が作業の邪魔になるような場合、カメラ突出機構８、８
０を非突出位置とすれば支障なく作業を行うことがで
き、この場合でも、カメラ１０は従来のカメラと同様の
機能を遂行させることができる。

【００２４】なお、上記実施例の説明では、カメラ突出
機構８を図１に示す位置と図４に示す位置のいずれか一
方に操作する例について説明したが、カメラ突出機構８
をそれら両位置およびそれらの中間の任意の位置にセッ
トすることもできる。その場合には、図５に示すスイッ
チＳ₈₁に代えて、カメラ突出機構８の油圧シリンダ８１
の伸縮量を制御する操作レバーが使用されることにな
る。さらに、カメラ突出機構８の突出量を、予想される
作業の邪魔にならない程度にしてカメラ突出機構を突出
位置に固定することもできる。この場合には、カメラ突
出機構はカメラ１０を指示する１つのカメラアームのみ
で構成されることになる。カメラ突出機構８０をモータ
２２により上記中間位置にセットすることができるのは
明らかである。又、雲台は２軸回転又は３軸回転のもの
を例示して説明したが、これらに限ることはなく１軸回
転のものを使用することもできる。

【００２５】図８は本発明の他の実施例に係る作業機械
の正面図である。この図で、図１に示す部分と同一部分
には同一符号を付して説明を省略する。３０は運転室３
内（又は運転室３の外部前方）に設けたカメラスタン
ド、１００はカメラスタンド３１に固定されたカメラ、
３１は運転室３の外部天井に設けたカメラスタンド、１
０１はカメラスタンド３１に固定されたカメラである。
カメラ１００は運転室３のオペレータの眼の位置近辺か
らバケット６を撮影し、カメラ１０１はオペレータの眼
の位置より高い位置からバケット６を撮影している。各
カメラ１００、１０１の映像信号はそれぞれ対応する遠
隔地のモニタへ送信される。なお、カメラの数および設
置位置は任意に選択することができる。

【００２６】このように、本実施例では、カメラ１０の
外に他のカメラの映像もモニタに表示するようにしたの
で、オペレータはそれらの映像によって、さきの実施例
に比較してより一層現場の状態を把握することができ、
操作性を向上させることができる。

【００２７】なお、上記各実施例の説明では、作業機械
を遠隔地から操縦する場合について説明した。しかし、
本発明は、遠隔地からの操縦に限ることはなく、運転室
３にオペレータが搭乗して作業を行う場合にも適用する
ことができる。即ち、運転室３内にモニタを備えてカメ
ラ１０の映像を表示し、オペレータは作業具近辺の状態
を肉眼と同時にモニタで観察する。これにより、肉眼単
独よりも、より一層前後方向の距離感が強調され、作業
性が向上する。勿論、崖の上から崖下を掘削する場合等
のように、運転室３からは作業具の部分が見えない場
合、運転室３内にモニタを備えることにより作業性は飛
躍的に向上する。

【００２８】

【発明の効果】以上述べたように、本発明では、カメラ
突出機構を設けてカメラを作業機械本体の側部に突出さ
せるようにしたので、作業具とその周辺物体との相互の
位置関係を明瞭に示す画像を得ることができ、これによ
り、高価な３Ｄカメラを用いなくても、オペレータは作
業現場における各物体相互の距離感を的確に把握するこ
とができ、ひいては適切な作業を行うことができる。

【００２９】又、カメラ突出機構を非突出位置にもセッ
トすることができるようにすれば、カメラ突出機構が作
業の邪魔になるような場合、突出機構を非突出位置とし
て支障なく作業を行うことができ、この場合でも、カメ
ラは従来のカメラと同様の機能を遂行させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る油圧ショベルの正面図で
ある。

【図２】図１に示すカメラ突出機構の正面図である。

【図３】図１に示す油圧ショベルの平面図である。

【図４】本発明の実施例に係る油圧ショベルの正面図で
ある。

【図５】遠隔操縦の全体構成を示す図である。

【図６】カメラ突出機構の他の具体例の正面図である。

【図７】カメラ突出機構の他の具体例の平面図である。

【図８】本発明の他の実施例に係る油圧ショベルの正面
図である。

【符号の説明】

２本体４ブーム５アーム６バケット８カメラ突出機構９雲台１０カメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体と、この本体に可回動に取り付けら
れた少なくとも１つの腕と、この腕に取り付けられた作
業具とを備え、指令に応じて前記腕および作業具の少な
くとも一方を駆動して所要の作業を行う作業機械におい
て、前記本体に取り付けられ前記腕の移動面に交差する
方向に突出するカメラ突出機構と、このカメラ突出機構
に取り付けられたカメラと、このカメラで撮影された画
像信号をモニタへ送信する送信手段とを設けたことを特
徴とする作業機械。
【請求項２】請求項１において、前記カメラ突出機構
は、前記カメラを、指令に応じて突出した位置から非突
出位置へ駆動するアクチュエータを備えていることを特
徴とする作業機械。
【請求項３】請求項１において、前記カメラ突出機構
は、前記カメラを、指令に応じて突出した位置、非突出
位置、およびそれら両位置の中間の位置へ駆動するアク
チュエータを備えていることを特徴とする作業機械。
【請求項４】請求項２又は請求項３において、前記ア
クチュエータは、油圧シリンダおよびこの油圧シリンダ
の駆動により開閉されるリンクで構成されていることを
特徴とする作業機械。
【請求項５】請求項１乃至請求項４において、前記カ
メラ突出機構は、前記カメラを常時水平に保持するリン
ク機構を備えていることを特徴とする作業機械。
【請求項６】請求項１において、前記カメラ突出機構
は、前記カメラを支持する棒状構造体と、この棒状構造
体を駆動して前記カメラを突出位置と非突出位置との間
で移動させるアクチュエータとで構成されていることを
特徴とする作業機械。
【請求項７】請求項１において、前記カメラ突出機構
は、前記カメラを支持する棒状構造体と、この棒状構造
体を駆動して前記カメラを突出位置と非突出位置との間
で移動させるアクチュエータと、このアクチュエータの
回転軸とほぼ直交する軸まわりに回転する他のアクチュ
エータとで構成されていることを特徴とする作業機械。
【請求項８】請求項６又は請求項７において、前記棒
状構造体は、伸縮可能なアクチュエータであることを特
徴とする作業機械。
【請求項９】請求項１乃至請求項８において、前記カ
メラは、前記カメラ突出機構に、少なくとも１軸の軸ま
わりに回転可能な雲台を介して取り付けられていること
を特徴とする作業機械。
【請求項１０】請求項１記載の作業機械において、前
記本体に、前記カメラ以外の少なくとも１つの他のカメ
ラと、当該他のカメラで撮影された画像信号をモニタへ
送信する送信手段とを設けたことを特徴とする作業機
械。
【請求項１１】請求項１乃至請求項１０において、前
記モニタは、前記本体から離れた位置に設けられること
を特徴とする作業機械。
【請求項１２】請求項１乃至請求項１０において、前
記モニタは、前記本体の所定位置に設けられることを特
徴とする作業機械。
【請求項１３】請求項１乃至請求項１０において、前
記指令は、前記本体から離れた位置から送信される遠隔
操縦指令であることを特徴とする作業機械。
【請求項１４】請求項１乃至請求項１０において、前
記指令は、前記本体からの操縦指令であることを特徴と
する作業機械。