JPH01165828A - 圧気ケーソン用掘削機の運転制御方法 - Google Patents
圧気ケーソン用掘削機の運転制御方法Info
- Publication number
- JPH01165828A JPH01165828A JP32361187A JP32361187A JPH01165828A JP H01165828 A JPH01165828 A JP H01165828A JP 32361187 A JP32361187 A JP 32361187A JP 32361187 A JP32361187 A JP 32361187A JP H01165828 A JPH01165828 A JP H01165828A
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- Japan
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- rotating frame
- camera
- rotating
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 5
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）、産業上の利用分計
本発明は、圧気ケーソン内にける掘削作業の無人化に寄
与し得る、圧気ケーソン用闇削機の運転制御方法に関す
る。
与し得る、圧気ケーソン用闇削機の運転制御方法に関す
る。
（ｂ）、従来の技術
従来、圧気ケーソン内の掘削機による掘削作業は、作業
者の運転操作により行われていた。
者の運転操作により行われていた。
（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、圧気さ
れたケーソン内での作業は重労働であり、掘削機の操作
を無人化することが強く望まれている。掘削機の操作を
無人化するためには、テレビカメラ等で掘削機周囲の状
況を監視しつつ遠隔操作による運転を行う必要が有るが
、テレビカメラ等の視野は通常の人間の眼よりも狭いの
で、掘削機の水平面内での回転等に際しては、Ｉ原則機
の回転方向におけるカメラ視野外の危険を前以て予知す
ることが必要となり、そうしたことの出来る、圧気ケー
ソン用掘削機の運転制御方法の開発が望まれていた。
れたケーソン内での作業は重労働であり、掘削機の操作
を無人化することが強く望まれている。掘削機の操作を
無人化するためには、テレビカメラ等で掘削機周囲の状
況を監視しつつ遠隔操作による運転を行う必要が有るが
、テレビカメラ等の視野は通常の人間の眼よりも狭いの
で、掘削機の水平面内での回転等に際しては、Ｉ原則機
の回転方向におけるカメラ視野外の危険を前以て予知す
ることが必要となり、そうしたことの出来る、圧気ケー
ソン用掘削機の運転制御方法の開発が望まれていた。
本発明は上記した事情に鑑み、圧気ケーソン内の眠削機
の回転等に際して、回転方向におけるカメラ視野外の危
険を前以て予知することが可能な圧気ケーソン用掘削機
の運転制御方法を提供することを目的とするものである
。
の回転等に際して、回転方向におけるカメラ視野外の危
険を前以て予知することが可能な圧気ケーソン用掘削機
の運転制御方法を提供することを目的とするものである
。
（ｄ）０問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、回転フレーム（５）にテレビカメラ（
２５）を、水平面内で旋回駆動自在に設け、回転フレー
ム（５）を水平面内で所定の旋回位置（ｘｌ）にまで旋
回させる際には、当該回転フレーム（５）の旋回に先立
って、テレビカメラ（２５）を旋回させて、該テレビカ
メラ（２５）の視野（ＳＦ）中に、回転フレーム（５）
の旋回方向を捕捉し、その状態で回転フレーム（５）の
前記旋回位置（ｘｌ）への旋回動作を開始させるように
して構成される。
２５）を、水平面内で旋回駆動自在に設け、回転フレー
ム（５）を水平面内で所定の旋回位置（ｘｌ）にまで旋
回させる際には、当該回転フレーム（５）の旋回に先立
って、テレビカメラ（２５）を旋回させて、該テレビカ
メラ（２５）の視野（ＳＦ）中に、回転フレーム（５）
の旋回方向を捕捉し、その状態で回転フレーム（５）の
前記旋回位置（ｘｌ）への旋回動作を開始させるように
して構成される。
なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅｌ
、作用」の欄についても同様である。
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ （ｅｌ
、作用」の欄についても同様である。
（ｅ）０作用
上記した構成により、本発明は、回転フレーム（５）の
旋回方向にテレビカメラ（２５）が前以て回転して、回
転フレーム（５）の旋回方向を視野（ＳＦ）に収めるよ
うに作用する。
旋回方向にテレビカメラ（２５）が前以て回転して、回
転フレーム（５）の旋回方向を視野（ＳＦ）に収めるよ
うに作用する。
（ｆ）、実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図は本発明による圧気ケーソン用１屈削機の運転制
御方法の一実施例を示す図、 第２図は本発明が適用される圧気ケーソン用掘削機の一
例を示す正面図、 第３図は第２図の平面図である。
御方法の一実施例を示す図、 第２図は本発明が適用される圧気ケーソン用掘削機の一
例を示す正面図、 第３図は第２図の平面図である。
圧気ケーソン２は、第２図及び第３図に示すように、大
気圧よりも圧気された状態の圧気室２ａを有しており、
圧気室２ａの天井部２ｂには、図示しないレールが第２
図左右方向、即ち第２図矢印Ａ、Ｂ方向１ζ設けられて
いる。レールには圧気ケーソン用掘削機１が矢印Ａ、Ｂ
方向に移動駆動自在に設けられており、圧気ケーソン用
掘削機１はレールに懸垂吊下された形のフレーム３を有
している。フレーム３には回転フレーム５が軸５ａの軸
心ＣＴを中心にして、第３図矢印Ｃ，Ｄ方向に回転駆動
自在に支持されており、回転フレーム５には運転台６が
設けられている。運転台６の、第２図左方には、テレビ
カメラ２５が設けられており、テレビカメラ２５はカメ
ラ回転装置２５ ａを有している。カメラ回転装置２５
ａには雲台２５ｂがカメラ回転装置２５ａにより、雲台
２５ｂの軸心２５ｃを中心に、水平面内を第３図矢印Ｋ
、Ｌ方向に回転自在に設けられており、雲台２５ｂ上に
はスレチオカメラ本体２５ｄが装着されている。スレチ
オカメラ本体２５ｄには、２個の撮像レンズ２５ｅ、２
５ｅが、人間の眼と略同様の間隔で設けられており、撮
像レンズ２５ｅの、第２図における高さは、作業者の運
転台６に着座した場合に、作業者の眼の高さ位置となる
ように設置されている。
気圧よりも圧気された状態の圧気室２ａを有しており、
圧気室２ａの天井部２ｂには、図示しないレールが第２
図左右方向、即ち第２図矢印Ａ、Ｂ方向１ζ設けられて
いる。レールには圧気ケーソン用掘削機１が矢印Ａ、Ｂ
方向に移動駆動自在に設けられており、圧気ケーソン用
掘削機１はレールに懸垂吊下された形のフレーム３を有
している。フレーム３には回転フレーム５が軸５ａの軸
心ＣＴを中心にして、第３図矢印Ｃ，Ｄ方向に回転駆動
自在に支持されており、回転フレーム５には運転台６が
設けられている。運転台６の、第２図左方には、テレビ
カメラ２５が設けられており、テレビカメラ２５はカメ
ラ回転装置２５ ａを有している。カメラ回転装置２５
ａには雲台２５ｂがカメラ回転装置２５ａにより、雲台
２５ｂの軸心２５ｃを中心に、水平面内を第３図矢印Ｋ
、Ｌ方向に回転自在に設けられており、雲台２５ｂ上に
はスレチオカメラ本体２５ｄが装着されている。スレチ
オカメラ本体２５ｄには、２個の撮像レンズ２５ｅ、２
５ｅが、人間の眼と略同様の間隔で設けられており、撮
像レンズ２５ｅの、第２図における高さは、作業者の運
転台６に着座した場合に、作業者の眼の高さ位置となる
ように設置されている。
また、回転フレーム５には第１ブーム７が矢印Ｅ、Ｆ方
向に中心ＣＴＩを中心に、油圧アクチエータ１１により
回動自在に設けられており、第１ブーム７には第２ブー
ム９が第１ブーム７に対して矢印Ｇ、Ｈ方向に伸縮自在
に設けられている。
向に中心ＣＴＩを中心に、油圧アクチエータ１１により
回動自在に設けられており、第１ブーム７には第２ブー
ム９が第１ブーム７に対して矢印Ｇ、Ｈ方向に伸縮自在
に設けられている。
第２ブーム９の先端にはパケット１０がピン１０ａを介
して矢印■、Ｊ方向に回動自在に設けられている。
して矢印■、Ｊ方向に回動自在に設けられている。
圧気ケーソン用掘削機１等は、以上のような構成を有す
るので、圧気室２ａ内の地盤２３のｔ計則に際しては、
フレーム３をレールに沿って矢印Ａ１Ｂ方向に移動させ
ると共に、回転フレーム５を軸心ＣＴを中心にして矢印
Ｃ，Ｄ方向に旋回させ、更に第２ブーム９を矢印Ｇ、Ｈ
方向に突出後退させて、パケット１０を地盤２３上のこ
れから掘削すべき位置に位置決めする。次いで、第１ブ
−ム７を中心ＣＴＩを中心にして矢印ＥＸＦ方向に旋回
させると共に、パケット１０をピン１０ａを中心にして
矢印■、Ｊ方向に旋回させて、パケット１０により地盤
２３を開削する。こうした操作は、すべて圧気室２ａ外
から遠隔操作で行われるが、圧気室２ａ内の様子は、テ
レビカメラ２５のスレチオカメラ本体２５ｄにより立体
画像として捕捉され作業者に提供されているので、作業
者は当該画像を見ながら、掘削機を操作することが出来
る。しかし、回転フレーム５をフレーム３に対して、第
３図矢印Ｃ，Ｄ方向に移動させようとしたした場合には
８、通常の撮像レンズ２５ｅ、２５ｅにより捕捉される
視野ＳＦは、人間の視野に比して狭いので、回転フレー
ム５の移動方向に、人間や他の干渉可能危険物があるか
否かを、そのままでは判断することが出来ない。そこで
、作業者がケーソン外から回転フレーム５を、矢印Ｃ又
はＤ方向に回転させろように指令した場合には、適宜な
制御手段を用いて実際に回転フレーム５を当該回転方向
に駆動する前に、第１図（ａ）、（ｂ）及び第２図に示
すように、カメラ回転装置２５ａを駆動して、雲台２５
ｂをスレチオカメラ本体２５ｄと共に軸心２５ｃを中心
に矢印Ｋ又はＬ方向に所定角度回転させて（第１図の場
合には、回転フレーム５を矢印り方向に旋回位置ｘｌ迄
、９０°回転させろ場合で、この場合には雲台２５ｂは
、矢印り方向にまず４５°ｔ！け回転する。）、予め回
転フレーム５の回転する旋回位置ｘ１までを撮像レンズ
２５ｅの視野ＳＦに納める。なお、この際、作業者は、
スレチオカメラ本体２５ｄの、第１図ｆｂｌにおける矢
印り方向への移動中に、視野ＳＦ中に障害物が存在する
か否かをスレチオカメラ本体２５ｄにより撮影された駆
動する影像を見ながら判定し、障害物が影像中に発見さ
れた場合には、直ちに回転フレーム５の移動動作を中断
する操作を行う。なお、作業者が回転フレーム５の移動
操作を指令して、前以てテレビカメラ２５が回転フレー
ム５の移動方向に所定角度だけ移動を完了しなければ、
回転フレーム５の実際の矢印Ｃ，Ｄ方向の旋回動作は開
始されないように制御されるので、テレビカメラ２５の
旋回により、障害物が発見された時点で、直ちに回転フ
レーム５の移動指令を解除すれば、回転フレーム５が実
際に旋回駆動されることは無く、安全は確保される。
るので、圧気室２ａ内の地盤２３のｔ計則に際しては、
フレーム３をレールに沿って矢印Ａ１Ｂ方向に移動させ
ると共に、回転フレーム５を軸心ＣＴを中心にして矢印
Ｃ，Ｄ方向に旋回させ、更に第２ブーム９を矢印Ｇ、Ｈ
方向に突出後退させて、パケット１０を地盤２３上のこ
れから掘削すべき位置に位置決めする。次いで、第１ブ
−ム７を中心ＣＴＩを中心にして矢印ＥＸＦ方向に旋回
させると共に、パケット１０をピン１０ａを中心にして
矢印■、Ｊ方向に旋回させて、パケット１０により地盤
２３を開削する。こうした操作は、すべて圧気室２ａ外
から遠隔操作で行われるが、圧気室２ａ内の様子は、テ
レビカメラ２５のスレチオカメラ本体２５ｄにより立体
画像として捕捉され作業者に提供されているので、作業
者は当該画像を見ながら、掘削機を操作することが出来
る。しかし、回転フレーム５をフレーム３に対して、第
３図矢印Ｃ，Ｄ方向に移動させようとしたした場合には
８、通常の撮像レンズ２５ｅ、２５ｅにより捕捉される
視野ＳＦは、人間の視野に比して狭いので、回転フレー
ム５の移動方向に、人間や他の干渉可能危険物があるか
否かを、そのままでは判断することが出来ない。そこで
、作業者がケーソン外から回転フレーム５を、矢印Ｃ又
はＤ方向に回転させろように指令した場合には、適宜な
制御手段を用いて実際に回転フレーム５を当該回転方向
に駆動する前に、第１図（ａ）、（ｂ）及び第２図に示
すように、カメラ回転装置２５ａを駆動して、雲台２５
ｂをスレチオカメラ本体２５ｄと共に軸心２５ｃを中心
に矢印Ｋ又はＬ方向に所定角度回転させて（第１図の場
合には、回転フレーム５を矢印り方向に旋回位置ｘｌ迄
、９０°回転させろ場合で、この場合には雲台２５ｂは
、矢印り方向にまず４５°ｔ！け回転する。）、予め回
転フレーム５の回転する旋回位置ｘ１までを撮像レンズ
２５ｅの視野ＳＦに納める。なお、この際、作業者は、
スレチオカメラ本体２５ｄの、第１図ｆｂｌにおける矢
印り方向への移動中に、視野ＳＦ中に障害物が存在する
か否かをスレチオカメラ本体２５ｄにより撮影された駆
動する影像を見ながら判定し、障害物が影像中に発見さ
れた場合には、直ちに回転フレーム５の移動動作を中断
する操作を行う。なお、作業者が回転フレーム５の移動
操作を指令して、前以てテレビカメラ２５が回転フレー
ム５の移動方向に所定角度だけ移動を完了しなければ、
回転フレーム５の実際の矢印Ｃ，Ｄ方向の旋回動作は開
始されないように制御されるので、テレビカメラ２５の
旋回により、障害物が発見された時点で、直ちに回転フ
レーム５の移動指令を解除すれば、回転フレーム５が実
際に旋回駆動されることは無く、安全は確保される。
こうして、第１図（ｂ）に示すように、例えばテレビカ
メラ２５が４５°矢印り方向に回転し、テレビカメラ２
５の視野ＳＦが、回転フレーム５がこれから移動すべき
旋回位置ＸＩ（第１図（ａｌの位置よりも矢印り方向に
９０°回転した位置）を視野ＳＦに入れたところで、カ
メラ回転装置２５ａによるスレチオカメラ本体２５ｄの
、矢印り方向の回転動作は停止され、その状態で、第１
図ｔｃ＋に示すように、今度はスレチオカメラ本体２５
ｄの位置が地盤２３に対して固定された形で、回転フレ
ーム５がフレーム３に対して矢印り方向に回転を開始し
、回転フレーム５を作業者が指示した方向に回転させる
。この場合、カメラ回転装置２５ａは、スレチオカメラ
本体２５ｄが地盤２３に対して回転しないように、回転
フレーム５の矢印り方向の移動速度と同じ速度で、スレ
チオカメラ本体２５ｄを矢印に方向に回転させ、見掛は
上のスレチオカメラ本体２５ｄの回転を防止する。これ
により、ケーソン外の作業者は、静止した状態の画面の
中を、回転フレーム５が矢印り方向に回転してゆく様を
監視することが出来る。こうして、回転フレーム５とス
レチオカメラ本体２５ｄの視野ＳＦが、第１図（ｃｌに
示すように、通常の運転状態（スレチオカメラ本体２５
ｄの視野ＳＦの中心が、回転フレーム５の正面方向に一
致した、第１図（ａｌに示す状態）と等しくなったとこ
ろで、カメラ回転装置２５ａによるスレチオカメラ本体
２５ｄの矢印に方向の駆動を停止し、今度は、回転フレ
ーム５の矢印り方向の回転と一体となった形で、回転フ
レーム５と共に、第１図（ｄｌに示すように旋回位置ｘ
１まで矢印り方向に移動させる（即ち、この時、カメラ
回転装置２５ａは駆動されない）。
メラ２５が４５°矢印り方向に回転し、テレビカメラ２
５の視野ＳＦが、回転フレーム５がこれから移動すべき
旋回位置ＸＩ（第１図（ａｌの位置よりも矢印り方向に
９０°回転した位置）を視野ＳＦに入れたところで、カ
メラ回転装置２５ａによるスレチオカメラ本体２５ｄの
、矢印り方向の回転動作は停止され、その状態で、第１
図ｔｃ＋に示すように、今度はスレチオカメラ本体２５
ｄの位置が地盤２３に対して固定された形で、回転フレ
ーム５がフレーム３に対して矢印り方向に回転を開始し
、回転フレーム５を作業者が指示した方向に回転させる
。この場合、カメラ回転装置２５ａは、スレチオカメラ
本体２５ｄが地盤２３に対して回転しないように、回転
フレーム５の矢印り方向の移動速度と同じ速度で、スレ
チオカメラ本体２５ｄを矢印に方向に回転させ、見掛は
上のスレチオカメラ本体２５ｄの回転を防止する。これ
により、ケーソン外の作業者は、静止した状態の画面の
中を、回転フレーム５が矢印り方向に回転してゆく様を
監視することが出来る。こうして、回転フレーム５とス
レチオカメラ本体２５ｄの視野ＳＦが、第１図（ｃｌに
示すように、通常の運転状態（スレチオカメラ本体２５
ｄの視野ＳＦの中心が、回転フレーム５の正面方向に一
致した、第１図（ａｌに示す状態）と等しくなったとこ
ろで、カメラ回転装置２５ａによるスレチオカメラ本体
２５ｄの矢印に方向の駆動を停止し、今度は、回転フレ
ーム５の矢印り方向の回転と一体となった形で、回転フ
レーム５と共に、第１図（ｄｌに示すように旋回位置ｘ
１まで矢印り方向に移動させる（即ち、この時、カメラ
回転装置２５ａは駆動されない）。
こうすることにより、作業者は、常に回転フレーム５の
旋回位置ｘ１を捕捉した形で、回転フレーム５を運転す
ることが出来ろ。
旋回位置ｘ１を捕捉した形で、回転フレーム５を運転す
ることが出来ろ。
なお、上述の実施例は、テレビカメラ２５が、前以て回
転フレーム５の旋回位置ｘ１を捕捉する場合について述
べたが、テレビカメラ２５は、回転フレーム５の回転に
先立って回転してフレーム旋回方向の視野を捉える限り
、旋回方向への移動量は任意に設定出来ることは勿論で
ある。
転フレーム５の旋回位置ｘ１を捕捉する場合について述
べたが、テレビカメラ２５は、回転フレーム５の回転に
先立って回転してフレーム旋回方向の視野を捉える限り
、旋回方向への移動量は任意に設定出来ることは勿論で
ある。
なお、上述した実施例は、本掘削機を圧気ケーソン内で
の掘削に使用した場合について述べたが、本掘削機は圧
気ケーソン内の掘削に限らず、通常のケーソンにおける
掘削や、その他通常の掘削作業一般にも使用することが
出来ることは勿論である。
の掘削に使用した場合について述べたが、本掘削機は圧
気ケーソン内の掘削に限らず、通常のケーソンにおける
掘削や、その他通常の掘削作業一般にも使用することが
出来ることは勿論である。
（ｇ）０発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、回転フレーム
５にテレビカメラ２５を、水平面内で旋回駆動自在に設
け、回転フレーム５を水平面内で所定の旋回位置ｘ１に
まで旋回させる際には、当該回転フレーム５の旋回に先
立って、テレビカメラ２５を旋回させて、該テレビカメ
ラ２５の視野ＳＦ中に、回転フレーム５の旋回方向を捕
捉し、その状態で回転フレーム５の前記旋回位置への旋
回動作を開始させるようにして構成したので、掘削機の
水平面内での回転等に際しては、掘削機の回転方向にお
けるカメラ視野外の危険を前以て予知することが可能と
なり、圧気ケーソン用掘削機１の操作の無人化の実現に
寄与することが出来る。
５にテレビカメラ２５を、水平面内で旋回駆動自在に設
け、回転フレーム５を水平面内で所定の旋回位置ｘ１に
まで旋回させる際には、当該回転フレーム５の旋回に先
立って、テレビカメラ２５を旋回させて、該テレビカメ
ラ２５の視野ＳＦ中に、回転フレーム５の旋回方向を捕
捉し、その状態で回転フレーム５の前記旋回位置への旋
回動作を開始させるようにして構成したので、掘削機の
水平面内での回転等に際しては、掘削機の回転方向にお
けるカメラ視野外の危険を前以て予知することが可能と
なり、圧気ケーソン用掘削機１の操作の無人化の実現に
寄与することが出来る。
第１図は本発明による圧気ケーソン用掘削機の運転制御
方法の一実施例を示す図、 第２図は本発明が適用される圧気ケーソン用眠削機の一
例を示す正面図、 第３図は第２図の平面図である。 １・・・・・・圧気ケーソン用掘削機 ３・・・・・・フレーム ５・・・・・・回転フレーム ２５・・・・・・テレビカメラ ＳＦ・・・・・・視野 ｘｌ・・・・・・旋回位置
方法の一実施例を示す図、 第２図は本発明が適用される圧気ケーソン用眠削機の一
例を示す正面図、 第３図は第２図の平面図である。 １・・・・・・圧気ケーソン用掘削機 ３・・・・・・フレーム ５・・・・・・回転フレーム ２５・・・・・・テレビカメラ ＳＦ・・・・・・視野 ｘｌ・・・・・・旋回位置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 フレームに対して水平面内で旋回自在に設 けられた回転フレームを有する圧気ケーソン用掘削機に
おいて、 回転フレームにテレビカメラを、水平面内 で旋回駆動自在に設け、 回転フレームを水平面内で所定の旋回位置 にまで旋回させる際には、 当該回転フレームの旋回に先立って、テレ ビカメラを旋回させて、該テレビカメラの視野中に、回
転フレームの旋回方向を捕捉し、 その状態で回転フレームの前記旋回位置へ の旋回動作を開始させるようにして構成した圧気ケーソ
ン用掘削機の運転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32361187A JPH01165828A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソン用掘削機の運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32361187A JPH01165828A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソン用掘削機の運転制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01165828A true JPH01165828A (ja) | 1989-06-29 |
Family
ID=18156655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32361187A Pending JPH01165828A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | 圧気ケーソン用掘削機の運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01165828A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0325640U (ja) * | 1989-07-19 | 1991-03-15 | ||
| WO2022059343A1 (ja) * | 2020-09-16 | 2022-03-24 | コベルコ建機株式会社 | 操作室内のカメラ設置構造 |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP32361187A patent/JPH01165828A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0325640U (ja) * | 1989-07-19 | 1991-03-15 | ||
| WO2022059343A1 (ja) * | 2020-09-16 | 2022-03-24 | コベルコ建機株式会社 | 操作室内のカメラ設置構造 |
| JP2022049468A (ja) * | 2020-09-16 | 2022-03-29 | コベルコ建機株式会社 | 操作室内のカメラ設置構造 |
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