JP6857062B2 - 把持装置の安全装置 - Google Patents
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Description
[第1実施例]
(軌陸車の構成)
以下、図2及び図3に基づいて、把持装置の構成を説明する。
以下、図4に基づいて、油圧回路の構成を説明する。図4は、油圧モータ272のモータ軸272Aを表示するに当たり、説明上、モータ軸272Aを90°展開した状態を示している。
以下、図5に基づいて、制御回路の構成を説明する。
以下、図6に示すフローチャート及び図7を用いて、第2ブーム25の起伏動作を説明する。この起伏動作は、ソレノイド41a、ソレノイド41b、ソレノイド52a及びソレノイド62aの状態が無通電状態にあるときに開始される。
最初に、オペレータは、図7(a)の位置に示す姿勢にある第2ブーム25の先端に設けた把持部270で柱状物であるコンクリート柱CPを把持するように、操作部71を操作する。
次に、オペレータは、第2ブーム25を図7(c)の位置に示す姿勢にするため、第2ブーム25を起伏させるように、操作部71を操作する。図7(c)の位置に示す姿勢は、第2ブーム25がコンクリート柱CPを地面に対して旋回可能な姿勢である。
次に、コントローラ70は、起伏角検出器80の検出結果に基づいて、第2ブーム25の起伏角αが予め定められた所定起伏角α0以上であるか否かを判断する。コントローラ70は、起伏角αが所定起伏角α0未満であると判断した場合(ステップS3の判断結果がNOの場合)には、処理をステップS2に戻す。
次に、コントローラ70は、ブレーキ弁62のソレノイド62aを無通電状態から通電状態に切り換える。これにより、油圧モータ272のブレーキ弁62による制動が解除される。
次に、コントローラ70は、第1圧力センサ43で検出された圧力値P1と、第2圧力センサ47で検出された圧力値P2との差圧ΔP(=P1−P2)を検出し、以下の換算式(1)を用いて、その検出した差圧ΔPをトルクTに換算する。
T=ΔP×q/2π・・・(1)
ここで、式(1)中のqは、油圧モータ272の容量である。
次に、コントローラ70は、差圧ΔPに対応するトルクTが所定値T0以上であるか否かを判断する。
ステップS6でトルクTが所定値T0以上であると判断された場合(ステップS6の判断結果がYESの場合)には、コントローラ70は、第2シリンダ装置26を制御して、第2ブーム25を図7(b)の位置の近傍で停止させる。また、コントローラ70は、ブレーキ弁62のソレノイド62aを通電状態から無通電状態に切り換えて、ブレーキ弁62による油圧モータ272の制動を再開する。その後、オペレータが操作部71を操作し図7(a)の位置まで復帰させる。そして、本実施例における第2ブーム25の起伏動作が終了する。
一方、ステップS6でトルクTが所定値T0未満であると判断された場合(ステップS6の判断結果がNOの場合)には、コントローラ70は、ブレーキ弁62のソレノイド62aを通電状態から無通電状態に切り換えて、ブレーキ弁62による油圧モータ272の制動を再開するとともに、第2シリンダ装置26を制御して、第2ブーム25を図7(c)の位置に示す姿勢にするため、第2ブーム25の起伏動作を継続する。
ここで、保持圧P1は、油圧モータ272から第1カウンタバランス弁42に至るまでの油路50Aに加わる保持圧であり、保持圧P2は、油圧モータ272から第2カウンタバランス弁44に至るまでの油路51Aに加わる保持圧である。
[第2実施例]
ステップS26でトルクTが所定値T0以上であると判断された場合(ステップS26の判断結果がYESの場合)には、コントローラ70は、警報ランプ90(警告部)を点滅又は点灯して、トルクTが所定値T0以上であることをオペレータに警告する。そして、本実施例における警告動作が終了する。
27 把持装置
40 油圧回路
43 第1圧力センサ
47 第2圧力センサ
70 コントローラ(停止部)
90 警報ランプ(警告部)
270 把持部
272 油圧モータ
CP コンクリート柱(柱状部材)
G 重心位置
PО1 第1ポート
PО2 第2ポート
P1、P2 圧力値
ΔP 差圧
T トルク
T0 所定値
α 起伏角
α0 所定起伏角
Claims (2)
- 起伏可能なブームの先端部に該ブームの軸回りに回動可能に設けられ且つ柱状部材を把持する把持部と、この把持部を回動させる油圧モータの第1ポート又は第2ポートへ作動油を供給するとともに両ポートの何れかから作動油を排出させて前記油圧モータを正転又は逆転させる油圧回路とを備えた把持装置において、前記把持部が前記柱状部材を把持して前記ブームが起伏される際に、該把持部の把持位置が前記柱状部材の重心位置からずれていることによって前記把持部が回転自走する前に前記ブームの起伏を停止させる安全装置であって、
前記油圧モータの第1ポートの油圧を検出する第1圧力センサ及び第2ポートの油圧を検出する第2圧力センサと、
該第1圧力センサが検出する圧力と第2圧力センサが検出する圧力との差が所定値以上のときに前記ブームの起伏を停止させる停止部と、
前記油圧モータの回転を制動する制動装置と、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出器と、を備え、
前記停止部は、
前記起伏角検出器により検出された前記ブームの起伏角が予め定められた所定起伏角以上となるまでは、前記制動装置により前記油圧モータの回転を制動し、
前記起伏角検出器により検出された前記所定起伏角以上になると、前記制動装置による前記油圧モータの回転の制動を解除し、前記第1圧力センサと前記第2圧力センサが検出する圧力の差が前記所定値以上のときに、前記ブームの起伏を停止させるとともに、前記制動装置による前記油圧モータの回転の制動を再開することを特徴とする把持装置の安全装置。 - 前記停止部は、
前記起伏角検出器により検出された前記所定起伏角以上において前記制動装置による前記油圧モータの回転の制動を解除したときの、前記第1圧力センサと前記第2圧力センサが検出する圧力の差が前記所定値未満のときは、前記制動装置による前記油圧モータの回転の制動を再開するとともに、前記ブームの起伏を再開することを特徴とする請求項1に記載の把持装置の安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017056855A JP6857062B2 (ja) | 2017-03-23 | 2017-03-23 | 把持装置の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017056855A JP6857062B2 (ja) | 2017-03-23 | 2017-03-23 | 把持装置の安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018158799A JP2018158799A (ja) | 2018-10-11 |
JP6857062B2 true JP6857062B2 (ja) | 2021-04-14 |
Family
ID=63795396
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017056855A Active JP6857062B2 (ja) | 2017-03-23 | 2017-03-23 | 把持装置の安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6857062B2 (ja) |
-
2017
- 2017-03-23 JP JP2017056855A patent/JP6857062B2/ja active Active
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Publication number | Publication date |
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JP2018158799A (ja) | 2018-10-11 |
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