JPH11129947A

JPH11129947A - 装軌式車両

Info

Publication number: JPH11129947A
Application number: JP31125797A
Authority: JP
Inventors: Fujio Sato; 藤男佐藤
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1997-10-28
Filing date: 1997-10-28
Publication date: 1999-05-18

Abstract

(57)【要約】【課題】起伏の激しい路面を走行するときでも、走行
性を高めることができ、車両の発進時、走行ブレーキの
作動時でも車両の姿勢を安定できるようにする。【解決手段】フロントアクスル装置１３のドライブシ
ャフト１７先端側に減速機等を介してハブ２０を設け、
このハブ２０には駆動輪２２を一体に取付ける。また、
ハブ２０の外周側には揺動ブラケット２４のボス部２４
Ｂを相対回転可能に取付け、揺動ブラケット２４の三角
プレート２４Ａと保持プレート２４Ｅとの間には複数の
転輪２７を設ける。さらに、駆動輪２２と各転輪２７と
の間には履帯２８を巻回する。そして、アクスルハウジ
ング１４の一部を構成するナックル１６下面側には、三
角プレート２４Ａに設けた制止プレート２９の両側を上
側から跨ぐように制止ブレーキ３０を設け、制止ブレー
キ３０により揺動ブラケット２４の揺動を制止するよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば油圧ショベ
ル等の建設機械に用いられる装軌式車両に関し、特に、
不整地な路上を走行するのに好適に用いられる装軌式車
両に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、油圧ショベル等の建設機械は、
車両のトラックフレームと、該トラックフレームの左，
右両側に設けた一対の履帯装置等とからなる装軌式車両
として構成されている。（以下、第１の従来技術とい
う）。

【０００３】また、ホイール式油圧ショベル等からなる
他の従来技術にあっては、前記第１の従来技術で述べた
履帯装置に替えてトラックフレームの前，後，左，右に
合計４個のホイールを設け、該各ホイールを回転駆動す
ることにより路上走行を行うホイール式車両として構成
している（以下、第２の従来技術という）。

【０００４】さらに、実開昭６４−２９０８２号等に記
載の従来技術（以下、第３の従来技術という）による油
圧ショベルにあっては、トラックフレームの前，後，
左，右に離間して合計４個の履帯装置を設けたものが開
示されている。そして、この従来技術では、前，後に延
びる各履帯装置の一端側をトラックフレームに対して揺
動可能に設けると共に、各履帯装置とトラックフレーム
との間には、該各履帯装置の他端側を常に下向きに押圧
するばね部材が設けられている。

【０００５】一方、特開平４−２４４４８９号公報等
（以下、第４の従来技術という）には、図１０ないし図
１２に示す装軌式車両の下部走行体に適用したものが開
示されている。

【０００６】ここで、第４の従来技術による装軌式車両
の下部走行体は、トラックフレーム１と、該トラックフ
レーム１の前，後に離間してトラックフレーム１に回動
可能に設けられた駆動軸２，２と、該各駆動軸２の両端
側に揺動可能に設けられた前，後，左，右の履帯装置
３，３（２個のみ図示）とから構成されている。

【０００７】また、履帯装置３は、駆動軸２の両端側に
一体に設けられたスプロケット等かなる駆動輪４（一方
のみ図示）と、三角形の平板状に形成され、その上側部
分が駆動輪４とトラックフレーム１との間に位置して駆
動軸２の周囲に相対回転可能に設けられた略三角形状の
ブラケット５と、該ブラケット５の下側部分に回転可能
に設けられた転輪６，６，…と、該各転輪６と駆動輪４
との間に巻回され、両者間で周回動作を行う履帯７とか
ら構成されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した第
１の従来技術では、例えば起伏の激しい凹凸状の路面を
乗り越えるときには、油圧ショベルの重心位置が起伏の
最も高い凸の部分を通過するまで、履帯装置の前方部分
が路面から浮き上がってしまう。そして、この油圧ショ
ベルは、重心位置が凸の部分を通過した途端に前側に倒
れてしまい、このときの「ばたつき」により走行性が低
下し、オペレータに恐怖感を与え易くなるという問題が
ある。

【０００９】また、トラックフレームの前，後，左，右
に４個のホイールを設けた第２の従来技術では、常に
前，後のホイールを路面に対して接地させることがで
き、上述したような起伏のある路面に対しては走行性の
面で比較的有利である。

【００１０】しかし、この従来技術にあっては、路面に
接する各ホイールの接地面積が小さくなるため、泥濘地
等の地盤が柔らかい不整地な路面を走行するときには、
スリップが生じ易く、走行性等が低下するという問題が
ある。

【００１１】さらに、トラックフレームの前，後，左，
右に離間して各履帯装置を揺動可能に設けた第３の従来
技術では、凹凸状の路面を走行するときに各履帯装置が
それぞれ路面の凹凸に合わせて揺動することにより、該
各履帯装置をそれぞれ路面に対して広く接地させること
ができ、このような起伏のある路面を乗り越えるときに
比較的安定した走行性が得られる。

【００１２】しかし、この従来技術にあっては、各履帯
装置を揺動中心から離れた位置でばね部材により地面に
強く押付ける構成としているから、ばね部材のばね力に
より履帯装置の最大揺動角が小さくなり、上述した起伏
の激しい凹凸状の路面等を乗り越えるとき等には、起伏
の傾斜に合わせて履帯装置を十分に揺動させることがで
きなくなることがある。そして、この場合には、路面に
接する各履帯装置の接地面積が小さくなり、走行が不安
定になるという問題がある。

【００１３】一方、第４の従来技術では、図１０に示す
ように起伏の激しい路面を乗り越えるようなときでも、
路面の傾斜に合わせて各履帯装置３をトラックフレーム
１に対して揺動させ、路面に広く接地させることがで
き、このような乗り越え時の走行性を向上できる。

【００１４】しかし、この種の従来技術にあっては、ブ
ラケット５を駆動軸２の周囲に回動自在に取付ける構成
としているから、例えば図１１に示すように矢示Ａ方向
への走行中に、ブレーキをかけて駆動軸２の回転に制動
力を与えると、トラックフレーム１自体の慣性によって
各履帯装置３の後方部分が前側の転輪６を支点とし矢示
Ｂ方向へと上向きに浮き上がり、路面から離れることが
ある（以下、後上り現象という）。

【００１５】また、図１２に示すように坂道を矢示Ｃ方
向に向けて発進するときには、トラックフレーム１に慣
性力が作用することにより、各履帯装置３の前方部分が
後側の転輪６を支点とし矢示Ｄ方向へと浮き上がり、路
面から離れることがある（以下、前上り現象という）。
そして、このような前上り現象または後上り現象が生じ
ると、車体の姿勢が不安定になり、走行性等が低下する
という問題がある。

【００１６】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は、起伏の激しい路面や地盤が柔
らかい不整地な路面等に対しても、履帯装置を広く接地
させることができ、走行性を高めることができる上に、
坂道発進時等に生じる履帯装置の「前上り現象」、およ
び走行ブレーキの作動時に生じる履帯装置の「後上り現
象」を防止でき、車両の姿勢を安定させ、乗り心地を高
めることができるようにした装軌式車両を提供すること
を目的としている。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１の発明による装軌式車両は、車両のトラ
ックフレームと、該トラックフレームの前，後に離間し
て該トラックフレームに回動可能に設けられた前，後の
駆動軸と、該各駆動軸の周囲に揺動可能に設けられ、該
駆動軸により走行される前，後の履帯装置と、常時は待
機位置となって該各履帯装置の揺動を許し、待機位置か
ら制止位置に切換わったときに該各履帯装置の揺動を制
止する制止装置とから構成している。

【００１８】上記構成により、凹凸状の路面を走行する
ときには、制止装置を待機位置に保持することにより、
路面の傾斜に合わせて履帯装置を駆動軸を中心に揺動さ
せつつ駆動させることができ、これにより、履帯装置を
路面に対して広く接地させ、安定した走行を行うことが
できる。また、制止装置を待機位置から制止位置に切換
えることにより、履帯装置の揺動を制止することができ
る。

【００１９】また、請求項２の発明による装軌式車両
は、車両のトラックフレームと、該トラックフレームの
前，後に離間して該トラックフレームに設けられたアク
スルハウジングと、該アクスルハウジング内に回動可能
に挿通して設けられた前，後の駆動軸と、該各駆動軸の
周囲に相対回転可能に設けられ、該各駆動軸を中心にし
て揺動する前，後の揺動ブラケットと、前記駆動軸から
離間して該各揺動ブラケットに回転可能に設けられた転
輪と、前記駆動軸に設けた駆動輪と該転輪との間に巻回
された履帯と、前記アクスルハウジング側に設けられ前
記駆動軸に制動力を付与するブレーキ装置と、前記アク
スルハウジングと揺動ブラケットとの間に設けられ、常
時は前記揺動ブラケットが駆動軸に対して揺動するのを
許し、少なくとも前記ブレーキ装置の作動時に前記揺動
ブラケットの揺動を制止する制止装置とから構成してい
る。

【００２０】上記構成により、路上走行時には、路面の
傾斜に合わせて揺動ブラケットを駆動軸を中心に揺動さ
せつつ、履帯をアクスルハウジング内の駆動軸に設けた
駆動輪と転輪との間で周回動作させることができ、これ
により、履帯を路面に対して広く接地させ、安定した走
行を行うことができる。そして、車両の走行を停止する
ために、ブレーキ装置を作動させるときには、同時にア
クスルハウジング側に設けた制止装置を自動的に作動さ
せることができ、ブレーキ装置と制止装置とを別々に操
作する手間を省くことができる。

【００２１】さらに、請求項３の発明では、前記制止装
置は、車両の発進時に連動して作動する構成としてい
る。

【００２２】これにより、車両を発進させるときには、
同時に制止装置を自動的に作動させることができ、制止
装置の操作性を向上できる。

【００２３】一方、請求項４の発明では、前記制止装置
を作動、停止させるための制止スイッチを備える構成と
している。

【００２４】この場合には、走行状況等に応じてオペレ
ータが適宜に制止スイッチを操作することにより、制止
装置を作動または停止でき、履帯装置の揺動を制止した
り、揺動を許したりすることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
装軌式車両を油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、
添付図面に従って詳細に説明する。

【００２６】ここで、図１ないし図９は本発明の実施の
形態を示している。図中、１１は下部走行体、１２は該
下部走行体１１の本体を構成するトラックフレームを示
し、該トラックフレーム１２には、その中央から丸胴１
２Ａが上向きに突設されている。

【００２７】１３はトラックフレーム１２の前側に設け
られたフロントアクスル装置で、該フロントアクスル装
置１３は、後述のアクスルハウジング１４、ドライブシ
ャフト１７、車両ブレーキ１８および減速機１９等から
構成され、トラックフレーム１２側に設けた油圧モータ
（図示せず）によりリヤアクスル装置３１と共に各履帯
装置２１，３７を走行駆動させるものである。

【００２８】１４はトラックフレーム１２の前側に一体
に設けられたアクスルハウジングを示し、該アクスルハ
ウジング１４は、図４および図５に示す如くトラックフ
レーム１２の下側で左，右方向に延びた角筒体として形
成され、その長さ方向中間部にはディファレンシャルギ
ヤ１５用のギヤハウジング１４Ａが一体形成されてい
る。そして、アクスルハウジング１４は、フロントアク
スル装置１３の非回転部分を構成し、その内部にはドラ
イブシャフト１７が挿通されている。

【００２９】また、アクスルハウジング１４の左，右両
端側には、操舵用のタイロッド（図示せず）が取付けら
れるナックル１６（一方のみ図示）が回転可能に設けら
れ、該ナックル１６は、その内部にドライブシャフト１
７が挿通され、アクスルハウジング１４の一部を構成し
ている。

【００３０】１７はフロントアクスル装置１３のアクス
ルハウジング１４内等にジョイント（図示せず）等を介
して回転可能に挿通して設けられた駆動軸としての前側
のドライブシャフトで、該ドライブシャフト１７は、ア
クスルハウジング１４内を軸方向に延び、その基端側が
ディファレンシャルギヤ１５側に連結されている。そし
て、ドライブシャフト１７は、その先端側がナックル１
６等を介して減速機１９側に連結され、トラックフレー
ム１２側の油圧モータからの駆動力を後述の駆動輪２２
側に伝達する構成となっている。

【００３１】１８，１８はフロントアクスル装置１３の
左，右両側に設けられたブレーキ装置としての前側の車
両ブレーキを示し、該各車両ブレーキ１８は、図５およ
び図７に示す如く、ドラム１８Ａと、該ドラム１８Ａの
外周側に設けられたライニング１８Ｂ，１８Ｂ等から構
成されている。

【００３２】ここで、車両ブレーキ１８のドラム１８Ａ
は減速機１９を介してドライブシャフト１７に連結さ
れ、ナックル１６に対しては相対回転する構成となって
いる。そして、車両ブレーキ１８は、後述するエアシリ
ンダ５７を介してブレーキ液圧が供給されることにより
各ライニング１８Ｂがドラム１８Ａの外周側に押圧さ
れ、ドライブシャフト１７の回転に制動力を与える構成
になっている。

【００３３】２０は減速機１９を外側から覆うように車
両ブレーキ１８側に一体に設けられたハブで、該ハブ２
０は、図４および図５に示す如く環状の鍔部２０Ａを有
する筒状体として形成され、該鍔部２０Ａが車両ブレー
キ１８のドラム１８Ａに締着されている。これにより、
ハブ２０はドラム１８Ａと一体となって回転し、ドライ
ブシャフト１７と共に前側の駆動軸を構成している。

【００３４】２１はトラックフレーム１２の前側に位置
し、ハブ２０の周囲に揺動可能に設けられた前側の履帯
装置を示し、該履帯装置２１は、後述の駆動輪２２、揺
動ブラケット２４、各転輪２７および履帯２８等から構
成され、駆動輪２２により走行駆動されるものである。

【００３５】２２はハブ２０の先端側に一体に設けられ
たスプロケットからなる駆動輪で、該駆動輪２２は、図
２ないし図５に示す如く外周側が履帯２８に噛合した環
状の歯車として形成されている。そして、該駆動輪２２
は、その内周側が蓋板２３等を介してハブ２０の先端部
に締着されている。

【００３６】２４はハブ２０の外周側に揺動可能に設け
られた揺動ブラケットで、該揺動ブラケット２４は、図
１ないし図５に示す如く、三角形の平板からなる三角プ
レート２４Ａと、該三角プレート２４Ａの上側部分に一
体形成されたボス部２４Ｂと、三角プレート２４Ａの表
面側に位置して該ボス部２４Ｂの外周側から下向きに延
びた中央の補強プレート２４Ｃと、該補強プレート２４
Ｃの両側に位置してボス部２４Ｂの外周側から斜め下向
きに延びた前，後の補強プレート２４Ｄ，２４Ｄと、該
各補強プレート２４Ｃ，２４Ｄの下端側に設けられ、三
角プレート２４Ａとの間で後述の各転輪２７を回転可能
に保持した保持プレート２４Ｅおよび後述の制止プレー
ト２９とから構成されている。

【００３７】さらに、揺動ブラケット２４には、図５に
示すようにボス部２４Ｂとハブ２０との間に位置してベ
アリング２５，２５，…と、該各ベアリング２５側への
ダスト等の異物の侵入を防止するダストシール２６，２
６，…とが介装され、ベアリング２５はボス部２４Ｂを
ハブ２０に対して相対回転可能に保持する構成となって
いる。

【００３８】２７，２７，…はハブ２０から下側に離れ
た位置で揺動ブラケット２４の三角プレート２４Ａと保
持プレート２４Ｅとの間に回転可能に設けられた転輪、
２８は該各転輪２７と駆動輪２２との間に巻回された履
帯を示し、該履帯２８は、駆動輪２２に噛合することに
より、駆動輪２２と各転輪２７との間で三角プレート２
４Ａの周囲を周回動作するものである。

【００３９】２９は三角プレート２４Ａの裏面側に一体
に設けられた制止プレートで、該制止プレート２９は、
図３ないし図５に示す如く、断面略Ｌ字状をなし、ボス
部２４Ｂの下側で一定の曲率をもって凹湾曲状に湾曲し
て延びた弓形状の板体として形成されている。そして、
該制止プレート２９は、基端側が三角プレート２４Ａに
固着され、先端側が水平方向に延びた延設板２９Ａと、
該延設板２９Ａの先端側から上向きに屈曲して延び、後
述する制止ブレーキ３０の各摩擦パッド３０Ｂに摩擦接
触される屈曲板２９Ｂとから構成されている。

【００４０】３０，３０はトラックフレーム１２と揺動
ブラケット２４との間に位置してフロントアクスル装置
１３側に設けられた前側の制止ブレーキを示し、該制止
ブレーキ３０は、図７に示すように後述の電磁弁６７等
と共に制止装置を構成している。

【００４１】ここで、制止ブレーキ３０は、図４および
図５に示す如く、例えば水平対向ピストン型のディスク
ブレーキから構成され、制止プレート２９の屈曲板２９
Ｂ両面側を上側から跨ぐように配設され、ナックル１６
の下面側に締着されたキャリア３０Ａと、屈曲板２９Ｂ
を挟んで両側に対応して配設され、キャリア３０Ａに対
して摺動可能に設けられた一対の摩擦パッド３０Ｂ，３
０Ｂ等とから構成されている。

【００４２】そして、制止ブレーキ３０は、図７に示す
如く後述のエアシリンダ５９を介してブレーキ液圧が供
給されることにより、各摩擦パッド３０Ｂが屈曲板２９
Ｂの両面側に押圧され、揺動ブラケット２４の揺動に対
して制止力を与える構成になっている。

【００４３】かくして、制止ブレーキ３０は、常時は図
４，５中に示すように各摩擦パッド３０Ｂが制止プレー
ト２９から離間した位置（以下、待機位置という）にお
かれ、この間は履帯装置２１の揺動を許す。そして、各
摩擦パッド３０Ｂが制止プレート２９に押圧される位置
（以下、制止位置という）に切換えられたときに、制止
ブレーキ３０は、揺動ブラケット２４の揺動を制止する
構成になっている。

【００４４】また、制止ブレーキ３０は、後述のブレー
キスイッチ６５および制止スイッチ６８を切換え操作す
ることにより、各車両ブレーキ１８，３４の作動時また
は車両の発進時（加速時）等に作動し、各履帯装置２１
の揺動を抑えるものである。

【００４５】３１はトラックフレーム１２の後側に設け
られたリヤアクスル装置で、該リヤアクスル装置３１
は、図６に示す如くフロントアクスル装置１３とほぼ同
様に、後述のアクスルハウジング３２、ドライブシャフ
ト３３、車両ブレーキ３４および減速機３５等から構成
されている。

【００４６】３２はトラックフレーム１２の後側に一体
に設けられたアクスルハウジングを示し、該アクスルハ
ウジング３２は、アクスルハウジング１４とほぼ同様に
トラックフレーム１２下側で左，右方向に延びた角筒体
として形成されている。そして、アクスルハウジング３
２は、リヤアクスル装置３１の非回転部分を構成し、そ
の内部にはドライブシャフト３３が挿通されている。

【００４７】３３はリヤアクスル装置３１のアクスルハ
ウジング３２内等に回転可能に設けられた駆動軸として
の後側のドライブシャフトを示し、該ドライブシャフト
３３は、アクスルハウジング３２内を軸方向に延び、ト
ラックフレーム１２側の油圧モータからの駆動力を後述
の駆動輪３８側に伝えるものである。

【００４８】３４，３４はリヤアクスル装置３１の左，
右両側に設けられたブレーキ装置としての後側の車両ブ
レーキを示し、該車両ブレーキ３４は、ドラム３４Ａお
よびライニング３４Ｂ，３４Ｂ等から車両ブレーキ１８
と同様に構成されている。

【００４９】また、車両ブレーキ３４のドラム３４Ａ
は、減速機３５等を介してドライブシャフト３３に連結
され、アクスルハウジング３２に対しては相対回転する
構成となっている。そして、車両ブレーキ３４は、エア
シリンダ５７を介してブレーキ液圧が供給されることに
より、各ライニング３４Ｂがドラム３４Ａの外周側に押
圧され、ドライブシャフト３３の回転に制動力を与える
構成になっている。

【００５０】３６は減速機３５を外側から覆うように車
両ブレーキ３４側に一体に設けられたハブで、該ハブ３
６は、図６に示す如くハブ２０と同様に環状の鍔部３６
Ａを有する筒状体として形成され、該鍔部３６Ａが車両
ブレーキ３４に締着されている。これにより、ハブ３６
はドラム３４Ａと一体なって回転し、ドライブシャフト
３３と共に後側の駆動軸を構成する。

【００５１】３７はトラックフレーム１２の後側に位置
し、ハブ３６の周囲に揺動可能に設けられた後側の履帯
装置を示し、該履帯装置３７は、後述の駆動輪３８、揺
動ブラケット４０、各転輪４３および履帯４４等から大
略構成され、駆動輪３８により駆動されるものである。
３８はハブ３６の先端側に一体に設けられたスプロケッ
トからなる駆動輪を示し、該駆動輪３８は、図６に示す
如く外周側が履帯４４に噛合した歯車からなり、蓋板３
９と共にハブ３６の先端部に締着されている。

【００５２】４０はハブ３６の外周側に揺動可能に設け
られた揺動ブラケットで、該揺動ブラケット４０は、揺
動ブラケット２４とほぼ同様に三角プレート４０Ａ、ボ
ス部４０Ｂ、各補強プレート４０Ｃ，４０Ｄ、保持プレ
ート４０Ｅおよび後述の制止プレート４５とから構成さ
れ、揺動ブラケット４０には、ボス部４０Ｂとハブ３６
との間に位置して各ベアリング４１および各ダストシー
ル４２が介装されている。

【００５３】４３，４３，…はハブ３６から下側に離れ
た位置で揺動ブラケット４０の三角プレート４０Ａと保
持プレート４０Ｅとの間に回転可能に設けられた転輪、
４４は該各転輪４３と駆動輪３８との間に巻回された履
帯を示し、該履帯４４は、駆動輪３８に噛合することに
より、駆動輪３８と各転輪４３との間を周回動作するも
のである。

【００５４】４５は三角プレート４０Ａの裏面側に一体
に設けられた制止プレートで、該制止プレート４５は、
図６に示す如く制止プレート２９とほぼ同様に形成さ
れ、三角プレート４０Ａに固着された延設板４５Ａと、
該延設板４５Ａの先端側から上向きに屈曲して延びた屈
曲板４５Ｂとから構成されている。

【００５５】４６，４６はトラックフレーム１２と揺動
ブラケット４０との間に位置してリヤアクスル装置３１
側に設けられた後側の制止ブレーキを示し、該制止ブレ
ーキ４６は、図７に示すように電磁弁６７等と共に他の
制止装置を構成している。そして、該制止ブレーキ４６
は、図６に示す如くキャリア４６Ａと各摩擦パッド４６
Ｂ等とから制止ブレーキ３０と同様に構成され、キャリ
ア４６Ａがアクスルハウジング３２の下面側に締着され
ている。

【００５６】また、制止ブレーキ４６は、常時は図６中
に示すように各摩擦パッド４６Ｂが制止プレート４５か
ら離間した待機位置におかれ、この間は揺動ブラケット
４０の揺動を許す。そして、各摩擦パッド４６Ｂが制止
プレート４５に押圧される制止位置に切換えられたとき
には、制止ブレーキ４６は揺動ブラケット４０の揺動を
制止する構成となっている。また、各制止ブレーキ４６
は、ブレーキスイッチ６５および制止スイッチ６８を切
換え操作することにより、各制止ブレーキ３０と共に各
車両ブレーキ１８，３４の作動時または車両の発進時
（加速時）等に作動し、履帯装置３７の揺動を抑えるも
のである。

【００５７】４７はトラックフレーム１２の丸胴１２Ａ
上に旋回可能に搭載された上部旋回体で、該上部旋回体
４７は、旋回フレーム４８と、該旋回フレーム４８上に
設けられた運転室４９、機械室５０等から構成され、上
部旋回体４７の前部には土砂等の掘削作業を行う作業装
置５１が俯仰動可能に設けられている。そして、運転室
４９内には走行ペダル（図示せず）および後述のブレー
キペダル６１Ａ（ブレーキ弁６１）等が装備され、これ
らをペダル操作することにより当該油圧ショベルを走
行、停止させる。

【００５８】次に、図７を参照して各車両ブレーキ１
８，３４および各制止ブレーキ３０，４６の作動を制御
する制御回路について説明する。

【００５９】図中、５２は上部旋回体４７の機械室５０
内に装備される原動機としてのエンジン、５３は該エン
ジン５２によって駆動されるエアポンプを示し、該エア
ポンプ５３は、圧縮空気をエアタンク５４内に貯留させ
るものである。そして、エアタンク５４は管路５５，５
６等を介してそれぞれ後述のエアシリンダ５７，５９に
接続されている。

【００６０】５７は各車両ブレーキ１８，３４にブレー
キ液圧を給排するエアシリンダで、該エアシリンダ５７
は、管路５８等を介してエアタンク５４と接続され、エ
アタンク５４から供給される圧縮空気の空気圧をブレー
キ液圧に変換し、各車両ブレーキ１８，３４を作動させ
るものである。また、エアタンク５４からの圧縮空気が
後述するブレーキ弁６１Ａの開口６１Ｂを介して外部に
排出されたときには、エアシリンダ５７が縮小して各車
両ブレーキ１８，３４が解除位置に戻される。

【００６１】５９は各制止ブレーキ３０，４６に設けら
れた他のエアシリンダを示し、該エアシリンダ５９は、
管路５６，６０等を介してエアタンク５４と接続され、
エアタンク５４から供給される圧縮空気の空気圧をブレ
ーキ液圧に変換して各制止ブレーキ３０，４６を作動さ
せるものである。また、エアタンク５４からの圧縮空気
が後述する電磁弁６７の開口６７Ｃを介して外部に排出
されたときには、エアシリンダ５９が縮小して各制止ブ
レーキ３０，４６の作動が停止される。

【００６２】６１は管路５５の途中に設けられたブレー
キ弁で、該ブレーキ弁６１は、運転室４９内でオペレー
タにより踏込み操作されるブレーキペダル６１Ａを有
し、常時は管路５８が開口６１Ｂを介して大気に開放さ
れることにより、各車両ブレーキ１８，３４をエアシリ
ンダ５７を介してブレーキの解除位置におかれる。そし
て、ブレーキ弁６１は、ブレーキペダル６１Ａの踏込み
操作時に、エアタンク５４からの圧縮空気を管路５５お
よび後述のバイパス管路６３等を介してエアシリンダ５
７に供給させ、エアシリンダ５７を介して各車両ブレー
キ１８，３４を作動させるものである。

【００６３】６２は管路５５，５６と管路５８との間に
設けられた電磁弁、６３は該電磁弁６２をバイパスする
ように管路５５，５８間に接続されたバイパス管路を示
し、該バイパス管路６３の途中にはチェック弁６４が設
けられている。そして、チェック弁６４はバイパス管路
６３側から管路５８側に向けて空気圧が流通するのを許
し、逆向きに流通するのを阻止するものである。

【００６４】ここで、電磁弁６２は、ソレノイド６２Ａ
とばね６２Ｂとを有し、切換位置（イ）に保持される間
は、各車両ブレーキ１８，３４のエアシリンダ５７を管
路５８等を介してブレーキ弁６１の開口６１Ｂにより大
気に開放させる。また、電磁弁６２は駐車用のブレーキ
スイッチ６５によりソレノイド６２Ａが励磁されたとき
に切換位置（ロ）に切換えられ、各車両ブレーキ１８，
３４のエアシリンダ５７を管路５８および管路５５等を
介してエアタンク５４に接続させる。

【００６５】６５は各車両ブレーキ１８，３４を駐車ブ
レーキとして作動させるために運転室４９内に設けられ
た駐車用のブレーキスイッチで、該ブレーキスイッチ６
５は、可動接点６５Ａを「Ｔ」位置に切換えたときに電
磁弁６２のソレノイド６２Ａを消磁させ、「Ｗ」位置に
切換えたときにバッテリ６６からの電力でソレノイド６
２Ａを励磁させる構成になっている。そして、ブレーキ
スイッチ６５は、路上走行時には「Ｔ」位置に切換えら
れ、掘削作業時等の駐車時には「Ｗ」位置に切換えられ
るものである。

【００６６】６７は管路６０の途中に設けた他の電磁弁
で、該電磁弁６７は、ソレノイド６７Ａ、ばね６７Ｂお
よび開口６７Ｃ等を有し、常時はばね６７Ｂにより待機
位置（ハ）に保持され、エアシリンダ５９を開口６７Ｃ
を介して大気に開放する。また、電磁弁６７は後述する
コントローラ７１からの制御信号によりソレノイド６７
Ａが励磁されたときに、待機位置（ハ）から制止位置
（ニ）に切換えられ、各制止ブレーキ３０，４６のエア
シリンダ５９を管路５６，６０を介してエアタンク５４
に接続させ、これによって、各制止ブレーキ３０，４６
を作動させるものである。

【００６７】６８は各制止ブレーキ３０，４６を制止操
作するために運転室４９内に設けられた制止スイッチ
で、該制止スイッチ６８は、オペレータが可動接点６８
Ａを「ＯＦＦ」位置に切換操作したときに、コントロー
ラ７１を介して電磁弁６７のソレノイド６７Ａを消磁さ
せ、各制止ブレーキ３０，４６の作動を解除する。そし
て、制止スイッチ６８の可動接点６８Ａを「ＯＮ」位置
に切換操作したときには、バッテリ６６からの電力でソ
レノイド６７Ａを励磁させ、各制止ブレーキ３０，４６
を作動させるものである。

【００６８】また、制止スイッチ６８は、可動接点６８
Ａを「Ａ」位置に切換操作したときに、ペダルセンサ６
９，７０からの操作信号に応じてソレノイド６７Ａを励
磁または消磁させ、各制止ブレーキ３０，４６を作動ま
たは解除させる構成になっている。

【００６９】６９はブレーキペダル６１Ａ（ブレーキ弁
６１）のペダルセンサで、該ペダルセンサ６９は、例え
ばブレーキペダル６１Ａの踏込み操作量をブレーキペダ
ル６１Ａの傾転角として検出する角度センサ等により構
成され、検出した傾転角をブレーキペダル６１Ａの操作
信号としてコントローラ７１に入力するものである。

【００７０】７０は走行ペダルのペダルセンサで、該ペ
ダルセンサ７０は、走行ペダルの踏み込み操作量に比例
して発生するパイロット圧を検出する圧力センサ（いず
れも図示せず）等により構成され、検出した圧力値を走
行ペダルの操作信号としてコントローラ７１に入力する
ものである。なお、ペダルセンサ７０はペダルセンサ６
９と同様に角度センサ等により構成してもよく、ペダル
センサ６９を圧力センサ等により構成してもよい。

【００７１】７１はマイクロコンピュータ等によって構
成されるコントローラで、該コントローラ７１は、入力
側がブレーキスイッチ６５、制止スイッチ６８およびペ
ダルセンサ６９，７０に接続され、出力側が電磁弁６７
のソレノイド６７Ａに接続されている。そして、コント
ローラ７１は、その記憶回路内に図８に示すプログラム
等を格納し、電磁弁６７の切換制御処理等を行うように
なっている。

【００７２】本実施の形態による油圧ショベルは上述の
如き構成を有するもので、次に、図８を参照してコント
ローラ７１による各制止ブレーキ３０，４６の制御処理
について説明する。

【００７３】まず、ステップ１では、ブレーキスイッチ
６５が「Ｗ」位置に切換操作されたか否かを判定し、
「ＹＥＳ」と判定した場合には、ステップ５に移って後
述の如く各制止ブレーキ３０，４６を作動させ、例えば
油圧ショベルの作業時等に履帯装置２１，３７が揺動す
るのを防止する。

【００７４】また、ステップ１で「ＮＯ」と判定した場
合には、ブレーキスイッチ６５が「Ｔ」位置に切換操作
され、電磁弁６２のソレノイド６２Ａが消磁され、車両
は走行可能な状態となっているから、この場合にはステ
ップ２に移る。

【００７５】次に、ステップ２では、制止スイッチ６８
が「Ａ」位置に切換操作されているか否かを判定し、
「ＮＯ」と判定した場合には、後述のステップ９に移
り、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定した場合にはステッ
プ３に移る。

【００７６】そして、ステップ３では、ペダルセンサ６
９，７０の操作信号を読込み、次なるステップ４では、
ペダルセンサ６９からの操作信号により各車両ブレーキ
１８，３４により車両のブレーキ操作が行われたか否か
を判定する。そして、ステップ４で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、車両のブレーキ操作時であるから、ステッ
プ５に移って電磁弁６７のソレノイド６７Ａを励磁さ
せ、各制止ブレーキ３０，４６を作動させる。

【００７７】一方、ステップ４で「ＮＯ」と判定した場
合には、ステップ６に移ってペダルセンサ７０からの操
作信号により、車両が発進時または加速時にあるか否か
を判定する。ここで、ペダルセンサ７０からの操作信号
が急激に増大する場合には、車両の急発進または急加速
時に該当し、操作信号が一定値に保持されるか、または
漸次減少する場合には、車両が等速状態にあるか、また
は減速、停止状態にあるものとみなす。

【００７８】そして、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定し
た場合には、車両の発進、加速時であるから、ステップ
５に移ってソレノイド６７Ａを励磁させ、各制止ブレー
キ３０，４６を作動させる。

【００７９】また、ステップ６で「ＮＯ」と判定した場
合にはステップ７に移り、ステップ７では、電磁弁６７
のソレノイド６７Ａを消磁させ、各制止ブレーキ３０，
４６の制止操作を解除させると共に、ステップ８でリタ
ーンさせる。

【００８０】次に、ステップ９では、制止スイッチ６８
が「ＯＮ」の位置に切換操作されたか否かを判定し、
「ＹＥＳ」と判定した場合には、ステップ５に移り、ソ
レノイド６７Ａを励磁させる。

【００８１】また、ステップ９で「ＮＯ」と判定した場
合には、ステップ１０に移り、制止スイッチ６８が「Ｏ
ＦＦ」位置に切換操作されたか否かを判定し、「ＹＥ
Ｓ」と判定した場合には、ステップ７に移って電磁弁６
７のソレノイド６７Ａを消磁させ、各制止ブレーキ３
０，４６を解除する。また、ステップ１０で「ＮＯ」と
判定した場合には、ステップ８に移ってリターンし、ス
テップ１以降の処理を繰返す。

【００８２】かくして、本実施の形態では、ブレーキス
イッチ６５を「Ａ」位置に予め切換操作した状態で、車
両の走行時にブレーキペダル６１Ａを踏込み操作したと
きには、各車両ブレーキ１８，３４が作動し、これに連
動して電磁弁６７が待機位置（ハ）から制止位置（ニ）
に切換わることにより、各制止ブレーキ３０，４６を作
動でき、車両の制動時に各履帯装置２１，３７がトラッ
クフレーム１２に対して揺動するのを自動的に制止でき
る。

【００８３】また、坂道等の途中で走行ペダルを踏込み
操作し、坂道発進等を行うようなときでも、制止スイッ
チ６８を「Ａ」位置に切換操作しておくことにより、走
行ペダルの踏込み操作に連動して電磁弁６７を待機位置
（ハ）に切換え、各制止ブレーキ３０，４６を自動的に
作動させることができ、各履帯装置２１，３７の揺動を
車両の発進時等にも制止できる。

【００８４】さらに、車両の通常走行等には、電磁弁６
７が待機位置（ハ）に保持されることにより、各制止ブ
レーキ３０，４６の作動を解除でき、各履帯装置２１，
３７が路面の傾斜等に応じて揺動するのを揺することが
できる。

【００８５】一方、各履帯装置２１，３７を揺動させる
必要がないとき、例えば舗装道路等の平坦な路面を走行
するときにおいては、制止スイッチ６８を予め「ＯＮ」
位置に切換操作しておくことにより、電磁弁６７を制止
位置（ニ）に切換えることができ、これによって、各履
帯装置２１，３７の揺動を各制止ブレーキ３０，４６に
より常に制止させた状態で走行を行うことができる。

【００８６】また、各履帯装置２１，３７を常に揺動さ
せる必要があるとき、例えば起伏の激しい凹凸状の路面
を走行するときにおいては、制止スイッチ６８を予め
「ＯＦＦ」位置に切換操作しておくことにより、電磁弁
６７を待機位置（ハ）に保持でき、これによって、各制
止ブレーキ３０，４６の作動を解除し、各履帯装置２
１，３７を路面の傾斜に合わせて適宜に揺動させること
ができる。

【００８７】一方、土砂等の掘削作業時には、ブレーキ
スイッチ６５を「Ｗ」位置に切換操作することにより、
電磁弁６２を切換位置（ロ）に切換えると共に、電磁弁
６７を制止位置（ニ）に自動切換でき、各車両ブレーキ
１８，３４および各制止ブレーキ３０，４６の両方を同
時に作動させることができる。これによって、起伏の激
しい凹凸状の路面上で作業を行うようなときでも、駆動
輪２２，３８が不用意に回転して各履帯装置２１，３７
が動いたり、上部旋回体４７が各履帯装置２１，３７上
で揺れ動いたりするのを共に抑えた状態で安定した作業
を行うことができ、作業効率等を向上することができ
る。

【００８８】従って、本実施の形態によれば、車両の発
進時またはブレーキ操作時等に、各制止ブレーキ３０，
４６により各履帯装置２１，３７の揺動を制止すること
ができ、従来技術で述べたように履帯装置２１，３７の
「前上り現象」、「後上り現象」等の不具合が生じるの
を防止でき、これによって、車両の円滑な発進操作また
は制動操作を行うことができ、走行を安定させて乗り心
地等を高めることができる。

【００８９】また、制止スイッチ６８を「Ａ」位置に切
換操作することにより、上述した加速走行時およびブレ
ーキ操作時には、ペダルセンサ６９，７０により走行状
況に合わせて各制止ブレーキ３０，４６を自動的に作動
させることができ、これによって、各制止ブレーキ３
０，４６の操作性を向上することができる。

【００９０】さらに、車両の走行途中等にあってはオペ
レータが制止スイッチ６８を適宜に「ＯＮ」、「ＯＦ
Ｆ」位置に切換操作することにより、制止ブレーキ３
０，４６のマニュアル操作を行うことができ、これによ
っても、各制止ブレーキ３０，４６の操作性を高めるこ
とができる。

【００９１】なお、前記実施の形態では、履帯装置２１
を、揺動ブラケット２４と、該揺動ブラケット２４の
上，下に回動可能に設けた駆動輪２２および４個の転輪
２７と、該駆動輪２２と各転輪２７との間に巻回された
履帯２８とから構成するものとして述べた。しかし、本
発明の履帯装置２１は、実施の形態のものに限ることな
く、例えば図９に示す変形例のように、履帯装置８１
を、前，後方向に延びた揺動ブラケット８２と、該揺動
ブラケット８２の前側に設けられた駆動輪８３と、同じ
く揺動ブラケット８２の後側に設けられた１個の転輪８
４と、該駆動輪８３と転輪８４との間に巻回された履帯
８５とから構成してもよい。この場合、駆動輪８３と転
輪８４は前，後方向を逆としてもよい。

【００９２】また、前記実施の形態では、制止ブレーキ
３０をフロントアクスル装置１３のナックル１６に取付
け、制止ブレーキ４６をリヤアクスル装置３１のアクス
ルハウジング３２に取付けるものとして述べたが、本発
明はこれに限らず、下部走行体１１のうち非回転部分で
あればいずれの箇所に制止ブレーキ３０，４６を取付け
てもよく、例えば後側の制止ブレーキ４６については、
リヤアクスル装置３１とは異なる位置でトラックフレー
ム１２側に取付けてもよい。

【００９３】また、前記実施の形態では、各車両ブレー
キ１８，３４および各制止ブレーキ３０，４６をエアシ
リンダ５７，５９を介してブレーキ液圧により作動させ
るものとして述べたが、これに替えて、各車両ブレーキ
１８，３４および各制止ブレーキ３０，４６をエアタン
ク５４からの空気圧により直接作動させる構成とてもよ
く、また、電動式のブレーキ等により構成してもよい。

【００９４】さらに、前記実施の形態では、装軌式車両
として油圧ショベルを例に挙げて説明したが、本発明は
これに限らず、例えば、トラック等の荷物運搬車に各履
帯装置２１，３７を適用してもよい。

【００９５】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、トラックフレームの前，後に離間して設け
た駆動軸にそれぞれ履帯装置を揺動可能に設け、駆動軸
により履帯装置を駆動させると共に、各履帯装置の揺動
を制止する制止装置を設ける構成としたから、車両を発
進させたり、車両を制動したり停止するときには、履帯
装置の揺動を制止装置により制限することができ、これ
によって、車両の発進、停止時等に生じる履帯装置の前
上り現象、後上り現象等の不具合が生じるのを防止で
き、走行時に車両の姿勢を安定させて乗り心地を向上す
ることができる。

【００９６】また、請求項２の発明によれば、車両のト
ラックフレームの前，後に離間して設けたアクスルハウ
ジング内の駆動軸に揺動ブラケットを揺動可能に設け、
該揺動ブラケットに設けた転輪と駆動軸に設けた駆動輪
との間に履帯を巻回させると共に、アクスルハウジング
には駆動軸に制動力を付与するブレーキ装置を設け、ト
ラックフレームと揺動ブラケットとの間には、少なくと
もブレーキ装置の作動時に揺動ブラケットの揺動を制止
する制止装置を設ける構成としたから、ブレーキ装置に
より車両の走行を停止させときに、揺動ブラケットの揺
動を自動的に制止でき、これによっても、請求項１の発
明と同様に、履帯装置の前上り現象、後上り現象等の不
具合が生じるのを防止でき、走行時の車両の姿勢を安定
させることができる。また、ブレーキ装置と制止装置と
を別々に操作する手間を省くことができ、操作性を向上
させることができる。

【００９７】また、請求項３の発明では、制止装置を車
両の発進時に連動して作動させる構成としたから、車両
を発進させるときには、これと同時に制止装置を自動的
に作動させることができ、これによっても、制止装置の
操作性を向上することができる。

【００９８】さらに、請求項４の発明では、制止装置を
作動、停止させるための制止スイッチを備える構成とし
たから、作業状況、走行状況に応じて作業者が制止スイ
ッチを適宜に操作することにより、制止装置のマニュア
ル操作を行うことができ、これによっても、制止装置の
操作性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態による油圧ショベルを示す
外観図である。

【図２】図１中の履帯装置を拡大して示す正面図であ
る。

【図３】図２中の履帯装置を示す背面図である。

【図４】履帯を破断した状態で履帯装置と共にフロント
アクスル装置を示す図２の左側面図である。

【図５】図１中の履帯装置を矢示Ｖ−Ｖ方向からみた要
部拡大断面図である。

【図６】図１中の履帯装置を矢示VI−VI方向からみた要
部拡大断面図である。

【図７】実施の形態による油圧ショベルのブレーキ回路
図である。

【図８】制止ブレーキの制御処理を示す流れ図である。

【図９】本発明の変形例による油圧ショベルを示す外観
図である。

【図１０】従来技術による装軌式車両の下部走行体を示
す概略図である。

【図１１】走行用のブレーキを作動させた状態で図９中
の装軌式車両を示す概略図である。

【図１２】坂道発進を行った状態で図９中の装軌式車両
を示す概略図である。

【符号の説明】

１２トラックフレーム１４，３２アクスルハウジング１６ナックル１８，３４車両ブレーキ（ブレーキ装置）２１，３７，８１履帯装置１７，３３ドライブシャフト（駆動軸）２２，３８，８３駆動輪２４，４０，８２揺動ブラケット２７，４３，８４転輪２８，４４，８５履帯３０，４６制止ブレーキ（制止装置）６５ブレーキスイッチ６８制止スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両のトラックフレームと、該トラック
フレームの前，後に離間して該トラックフレームに回動
可能に設けられた前，後の駆動軸と、該各駆動軸の周囲
に揺動可能に設けられ、該駆動軸により走行される前，
後の履帯装置と、常時は待機位置となって該各履帯装置
の揺動を許し、待機位置から制止位置に切換わったとき
に該各履帯装置の揺動を制止する制止装置とから構成し
てなる装軌式車両。
【請求項２】車両のトラックフレームと、該トラック
フレームの前，後に離間して該トラックフレームに設け
られたアクスルハウジングと、該アクスルハウジング内
に回動可能に挿通して設けられた前，後の駆動軸と、該
各駆動軸の周囲に相対回転可能に設けられ、該各駆動軸
を中心にして揺動する前，後の揺動ブラケットと、前記
駆動軸から離間して該各揺動ブラケットに回転可能に設
けられた転輪と、前記駆動軸に設けた駆動輪と該転輪と
の間に巻回された履帯と、前記アクスルハウジング側に
設けられ前記駆動軸に制動力を付与するブレーキ装置
と、前記アクスルハウジングと揺動ブラケットとの間に
設けられ、常時は前記揺動ブラケットが駆動軸に対して
揺動するのを許し、少なくとも前記ブレーキ装置の作動
時に前記揺動ブラケットの揺動を制止する制止装置とか
ら構成してなる装軌式車両。
【請求項３】前記制止装置は、車両の発進時に連動し
て作動する構成としてなる請求項１または２に記載の装
軌式車両。
【請求項４】前記制止装置を作動、停止させるための
制止スイッチを備える構成としてなる請求項１，２また
は３に記載の装軌式車両。