JP2006218977A - 履帯車両 - Google Patents

Abstract

【課題】履帯車両を軽量化すると共に走破性および機動性を向上させる。
【解決手段】メッシュクローラ１をメッシュベルト１ａおよび矩形断面の長軸物のラグ１ｂで無端状に一体化し、ドライブシャフト２上に３個のスプロケット３を取り付け、アイドラー４と第１および第２ロードホイール５,６をそれぞれ３個並列にして回動自由にホイールフレーム７に取り付けると共にホイールフレーム７をドライブシャフト２に対して回動自由とし、次に、スプロケット３をドライブモータ１０で駆動し、あるいはカム８をカムモータ１２で駆動して且つ固定ピン９をピンモータ１２で駆動してホイールフレーム７のドライブシャフト２に対する回転位相を固定または自由にし、さらに、メッシュクローラ１をステアリングモータ１３で駆動して垂直軸の回りに回転するように構成する。
【選択図】図３

Description

本発明は、履帯車両、特に、地上または宇宙のあらゆる走行環境に適応可能な走破性および機動性に優れた軽量かつ省電力の履帯車両に関するものである。

戦車や建設用ブルドーザー等の車両では、車体後部の左右に駆動輪、車体前部の左右にその駆動輪と連動する遊動輪が配設され、更に車体中部の上下に支持輪が配設されて、その駆動輪や遊動輪や支持輪は履帯（以下、「クローラ」という。）によって巻装されている。そして、そのクローラが接地しながら回転することによって地面との間に駆動力（トラクション）を確保し走行している。クローラ方式の車両は車輪（以下、「ホイール」という。）方式の車両に比べ接地面積を大きく確保できる利点があり、そのため、軟弱な地盤または起伏の激しい不整地の場合であっても、クローラは地面との間にトラクションを確保することが可能であり走破性に優れる利点を有する。反面、接地面積が大きい故に接地抵抗力が大きく且つクローラの慣性モーメントが大きいためにクローラの回転速度を上げることが難しく、また、クローラに操舵機構がないために加速や旋回といった機動性に劣る欠点を有する。
従来、車体の前後左右に４つのクローラが配設され、各クローラが油圧モータで駆動され、前左右のクローラおよび後左右のクローラが各々軸結合され、前後左右の各クローラが車体の前後方向（ピッチ方向）に対し回動自在であり、更に前左右の２クローラは車体の左右方向（ロール方向）に対し回動自在である４クローラ車両が公知である（例えば、特許文献１を参照。）。
また、車体の前後左右に４つのクローラが配設され、各クローラが走行用モータで駆動されると共に旋回用モータで位相を変化させることが可能であり、更に遊動輪が、３個の転輪を正三角形のプレートの頂点に回動自由に配置され且つそのプレートが重心まわりに回動可能なおにぎり機構で構成されて、路面状態に応じてクローラの接地圧等を変化させながら柔軟に走行できるようにした４クローラ車両も公知である（例えば、特許文献２を参照。）。
また、近年、米航空宇宙局（ＮＡＳＡ）の火星探査ミッションで使用されている、車体の前中後の左右に６個のホイールが配設され且つ各ホイールは個別の駆動用モータで駆動され且つ前後左右の４個の各ホイールに対し操舵用モータで操舵することを可能にした６ホイール車両が知られている（例えば、非特許文献１を参照。）。
特開平６−１４４３０５号公報 特開平８−１３３１４１号公報（特許第２５８０５４２号） "Mars Exploration Rover Mission"、[online]、［平成１６年１０月２９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http:/marsrovers.jpl.nasa.gov/mission/spacecraft_rover_wheels.html＞

上記従来の地上用４クローラ車両では、クローラは、接地用の複数個の鉄製の履板（シュープレート）と、駆動輪や遊動輪と噛み合う無端状のリンクチェーンとから構成されると共にシュープレートとリンクチェーンはボルト締結されている、いわゆる組立型クローラである。そのため、クローラだけでなく全体の車両重量が大きくなる。
しかしながら、重量の大きい地上用４クローラ車両は、搭載重量が厳しく制限される宇宙輸送機への搭載に対し不利となっており、また、重いクローラを駆動するために大容量の電力が必要となること。更に、クローラが組立品のために、粒径の細かい砂質土から成る土壌、例えば月土壌において、シュープレートとシュープレートの間に砂が混入するために故障の原因となりやすく、故障時の修理が難しい宇宙用車両の適用に対し不利となっていること。そして、クローラに操舵機構がないために、例えば小回りや横移動が出来ずに機動性に乏しいこと等の理由から、高い走破性を有するにもかかわらず宇宙用車両に使用された実績は未だないのが現状である。
他方、６ホイール車両では、電力および重量の面でクローラ車両に比べ優れ、更に各ホイールが全駆動され且つ主要ホイールは操舵機構を有しているため、機動性に優れ、宇宙用車両として好適に使用されている。
しかし、各ホイールが駆動輪といえどもホイールの走行面に対する接地面積はクローラ車両に比べ圧倒的に小さく、平地ならば問題ないが土壌の柔らかい軟弱地または起伏の激しい岩盤等ではホイールの接地面積が不足し、走行不能に陥る虞がある。
本発明は、上記実情に鑑み創案されたものであって、地上または宇宙のあらゆる走行環境に適応可能な走破性および機動性に優れた軽量かつ省電力の履帯車両を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために請求項１に記載の発明では、履帯と、前記履帯を駆動するための駆動輪および駆動軸から成る駆動手段と、前記駆動輪と連動する遊動輪および支持輪が回動自由に配設された転輪構体とを有する履帯車両であって、前記各履帯は網目一体構造を有すると共に前記転輪構体は前記各駆動軸の回りに回動自由であり、前記転輪構体の前記駆動軸の回りの回転位相を固定する位相固定手段と、前記駆動軸に対する前記転輪構体との回転位相を変化させる位相調整手段と、前記履帯を垂直軸の回りに回動させる垂直回動手段とを具備したことを特徴とする。
上記構成の履帯車両では、各クローラは網目構造を有しているので、駆動輪や遊動輪と嵌合するリンクチェーンが不要となり且つ網目に相当するマス重量を削減することができる。また、クローラは一体構造を有しているので、クローラに粒径の細かい砂質土等が混入し故障に至らしめることがなくなる。これらにより、クローラの重量ひいては車体重量が軽量化されると共に故障率を低下させメンテナンス性が向上するようになる。更に、各転輪構体は駆動軸の回りに回動自由であると共に位相固定手段または位相調整手段によって、駆動軸に対して回動が拘束されたり又は駆動軸の回りの回転位相が変化し、クローラは路面状況に応じて接地面積を大きくする、あるいは接地面積を小さくするといった路面状況に応じた最適な接地面積を選択することが可能となり、走破性が大幅に向上すると共に動力源を効率よく消費することができるようになる。そして、駆動軸を垂直軸の回りに回動させる垂直回動手段を具備することによって、各クローラは垂直軸の回りに回動可能となり、小回りや横移動が可能となり、機動性が向上するようになる。これにより、地上または宇宙のあらゆる走行環境において安定して走行できるようになる。

請求項２に記載の上記構成の履帯車両では、前記垂直回動手段は、車体の４隅近傍を含む対称位置に配設された操舵機構と前記操舵機構および前記駆動手段を結合する垂直軸とから成り、各履帯が独立に前記駆動手段により回転駆動され且つ前記垂直回動手段により前記垂直軸の回りに任意に回転可能である。
各履帯が別個独立に駆動軸の回りに回転駆動しながら別個独立に垂直軸の回りに回転可能であるから、各履帯の駆動軸回りの回転駆動および垂直軸回りの回転位相を適当に組み合わせることにより、通常の回転位相固定の履帯車両には不可能な変則運動が可能になり、走破性および機動性が向上する。

請求項３に記載の上記構成の履帯車両では、前記履帯は無端状のメッシュベルトの外周面に突起物を一体化してある。
メッシュベルトは、網目構造を有すると共に可とう性を有しているので軽量かつ無端状に一体化することができる。また、突起物はラグとして好適に機能すると共にメッシュベルトの外周面に溶接等で一体化される。

請求項４に記載の上記構成の履帯車両では、前記駆動輪および前記転輪構体が前記履帯によって巻装された形状は先細りである。
駆動輪および転輪構体が履帯で巻装された形状は、先細りであるから、重量の軽量化に寄与すると共に履帯が車体の下にある場合であっても履帯が容易に持ち上げられる。

請求項５に記載の上記構成の履帯車両では、前記位相固定手段は、前記転輪構体に設けられた凹部に回転機構の軸上に配設された凸部を嵌合させると共に前記回転機構の制動作用を利用しながら該転輪構体を前記駆動軸に対し固定する。
転輪構体に設けられた凹部と回転機構の軸上に配設された凸部を嵌合させることにより、回転機構の制動力を転輪構体に作用させることが可能になる。従って、転輪構体の駆動軸回りの回転位相を好適に固定することが可能になる。これにより、履帯の走行面に対する接地面積を変えることが可能になる。その結果、平地を走行する場合であれば、履帯の接地面積を小さくしながらの走行が可能になり、斜面や障害物を乗り越える場合であれば履帯の接地面積を大きくしながらの走行が可能となり、走破性が向上すると共に動力源を効率よく消費した走行が可能となる。

請求項６に記載の上記構成の履帯車両では、前記位相固定手段は、前記転輪構体上に設けられた孔を、前記駆動軸上に設けられ往復運動する長軸物が挿通または非挿通しながら該転輪構体を該駆動軸に対し固定する。
駆動軸に設けられ往復運動する長軸物が転輪構体の孔を挿通または非挿通することによって、転輪構体は駆動軸に対し回動拘束され又は駆動軸に対し回動自由になる。従って、転輪構体は駆動輪の回転と無関係に固定されたり又は駆動輪の回転と共に駆動軸の回りに回転する。これにより、履帯の走行面に対する接地面積を変えることが可能になる。その結果、平地を走行する場合であれば、履帯の接地面積を小さくしながらの走行が可能になり、斜面や障害物を乗り越える場合であれば履帯の接地面積を大きくしながらの走行が可能となり、走破性が向上すると共に動力源を効率よく消費した走行が可能となる。

本発明の履帯車両によれば、クローラがメッシュベルト等の網目一体構造であるから、クローラひいては車体重量が軽量になると共に粒径の細かい砂質土等が悪さすることがなくなり故障率を低下させメンテナンス性が向上する。また、クローラが全駆動され、更に、駆動輪および転輪構体にクローラが巻装された形状は先細りになるので、クローラ重量の軽量化に寄与すると共に履帯の持ち上げを容易にする。そして、遊動輪および支持輪は回動自由に転輪構体に取り付けられると共に転輪構体は駆動軸に対して回動自由であり、位相固定手段や位相調整手段によって、クローラの地面との接地面積を変えることが可能となるので、路面状況に応じた最適な接地面積を選択することができる。従って、斜面など高い走破性が必要な場合には接地面積を大きくすることによりクローラとして機能する一方、平地など走破性の要求が低い状況下では車輪として機能し、走破性および位置決め精度が向上する。また、各クローラは、垂直回動手段によって、垂直軸に対して回動可能になり、定点回転または横移動等の変則移動が可能になり、機動性を有するようになる。これらにより、走破性および機動性が大幅に向上すると共に動力源を効率よく消費した走行が可能となり使用電力等のリソースを抑えることができる。その結果、地上または宇宙のあらゆる走行環境に適用することが可能になる。

以下、図に示す実施の形態により本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発明が限定されるものではない。

図１は、実施例にかかるメッシュクローラビークル１００を示す正面図である。
このメッシュクローラビークル１００は、走行面に対し接地面積を確保しながらその接地面積を介して駆動力を確保する履帯としてのメッシュクローラ１と、駆動軸としてのドライブシャフト２を介してメッシュクローラ１を駆動するための駆動輪としてのスプロケット３と、スプロケット３と連動する遊動輪としてのアイドラー４と、メッシュクローラ１を上部から支持する支持輪としての第１および第２ロードホイール５,６と、アイドラー４や第１および第２ロードホイール５,６が回動自由に取り付けられている転輪構体としてのホイールフレーム７と、ホイールフレーム７のスプロケット３に対する回転位相を固定するための位相固定手段としてホイールフレームの凹部７ａと嵌合する凸部としてのカム８と、同位相固定手段としての固定ピン９と、スプロケット３を駆動する駆動手段としてのドライブモータ１０（図示せず）と、カム８を駆動する回転機構としてのカムモータ１１（図示せず）と、固定ピン９を駆動するピンモータ１２（図示せず）と、垂直軸としてのシャフトの形状がＬ型であると共に該Ｌ型シャフトの先端がドライブモータ１０に取り付けられた操舵機構としてのステアリングモータ１３と、送受信機や計算機や電源等を内蔵する車体１４とを具備して構成されている。

なお、図２を参照しながら後述するが、メッシュクローラ１は、メッシュベルト１ａおよび突起物としてのラグ１ｂから成る。

スプロケット３およびホイールフレーム７に巻装されたメッシュクローラ１の形状は、スプロケット３からアイドラー４にかけてテーパー状（先細り）に形成されるように、スプロケット３およびアイドラー４の直径比が適切に、例えば１０：３となるように調整されている。これにより、メッシュクローラ１は重量において軽量化されると共に車体の下に位置する場合であっても容易に持ち上げられるようになる。これにより、メッシュクローラビークル１００は路面状況に応じて最適な接地面積を容易に選択することができる。

ホイールフレーム７は、ドライブシャフト２に対して回動自由である。なお、図４を参照しながら後述するが、カム８とカムモータ１１によってホイールフレーム７はドライブシャフト２の回りの回転位相が固定される。これにより、スプロケット３が回転してもスプロケット３に巻装されたメッシュクローラ１の接地形状は一定に保持されたまま回転することができる。

また、ホイールフレーム７には固定ピン９が挿通する孔としてのスルーホール（図示せず）が設けられている。従って、ホイールフレーム７は、ピンモータ１２によって固定ピン９が駆動され固定ピン９がスルーホールを挿通する時にドライブシャフト２の回りの回動を拘束される。これにより、スプロケット３が回転してもスプロケット３に巻装されたメッシュクローラ１の接地形状は一定に保持されたまま回転することができる。以上のように、ホイールフレーム７は、カム８およびカムモータ１１並びに固定ピン９およびピンモータ１２によって、ドライブシャフト２の回りの回転位相を固定される。

一方、カムモータ１１によってカム８がホイールフレーム７に作用しなくなり且つピンモータ１２によって固定ピン９がホイールフレーム７に作用しなくなると、ホイールフレーム７はドライブシャフト２に対し回動自由になり、スプロケット３を回転駆動することにより、ホイールフレーム７のドライブシャフト２の回りの回転位相を変えることが可能になる。これにより、路面状況に応じた最適な走行面に対する接地面積を選択することが可能になる。例えば、平坦な地形ではメッシュクローラ１の走行面に対する接地面積を小さくすることによって機動性を優先させた走行が可能になる、一方、軟弱な不整地では接地面積を大きくすることによって走破性を優先させた走行が可能になる。その結果、ドライブモータ１０の動力ひいては車体１４に搭載される電源の電力を効率よく消費した走行が可能になる。

また、カムモータ１１、ピンモータ１２およびステアリングモータ１３の位置関係について、図３を参照して後述するが、カムモータ１１は、第１ブラケット１１ａ（図示せず）を介してステアリングモータ１３に取り付けられており、ピンモータ１２は第２ブラケット１２ａ（図示せず）を介してホイールフレーム７に取り付けられており、ステアリングモータ１３はファスナ等で車体１４に取り付けられている。

ドライブモータ１０、カムモータ１１およびステアリングモータ１３は、例えばＤＣモータ又はステッピングモータである。また、図示されてはいないが、上記各モータはロータリエンコーダ等の回転角を検知する角度検出手段を有し、その角度検出手段からの情報に基づいてホイールフレーム７のスプロケット３に対する回転位相が精密に調整され、その結果、各メッシュクローラ１の走行面に対する最適な接地面積が選定される。

ピンモータ１２は、例えばリニアモータであるが、回転−直線変換機構とＤＣモータ等の回転モータで構成することも可能である。

図２は、メッシュクローラ１のメッシュベルト１ａを示す例示図である。
このメッシュベルト１ａは、同一部位を倍率１から３にかけて拡大しながら表示されている。また、メッシュベルト１ａは螺旋方向に対しは剛性を有するが、回転方向に対しては可とう性を有する。従って、回転方向に対し、スプロケット３およびホイールフレーム７に巻装して無端状に一体化することが可能になる。これにより、粒径の細かい砂質土が混入しても破断等の故障が起こることはなくなる。また、メッシュベルト１ａは多数の空隙を有するので、従来のクローラに比べて大幅な軽量化が達成される。その結果、メッシュクローラビークル１００の車体重量も軽量になり、搭載重量が厳しく制限される宇宙輸送機、例えばロケットに対し搭載可能になり、惑星探査車等の宇宙用車両として好適に使用することが可能になる。

メッシュベルト１ａは、金網を無端状に接続することより得られる。また、このメッシュベルト１ａの外周面に取り付けられるラグ１ｂは、例えば矩形断面の長軸物であり、このメッシュベルト１ａとラグ１ｂの固定は、例えば、溶接して一体化することが好ましい。これにより、メッシュクローラ１が一体構成され、故障率を低下させメンテナンス性が向上する。

上記メッシュクローラ１によれば、網目一体品となるので、従来の組立型クローラに比べ軽量になると共に走行中に粒径の細かい砂質土が混入して損傷されることがなくなるので、故障率を低下させメンテナンス性が向上するようになる。同時に、メッシュクローラビークル１００の車体重量が大幅に軽量化され、宇宙用車両として好適に使用することが可能になる。

図３は、メッシュクローラビークル１００の駆動部を示す平面図である。
ドライブシャフト２上に、例えば３個のスプロケット３が並列に取付けられ、スプロケット３の歯はメッシュクローラ１のメッシュベルト１ａに嵌合している。

他方、ホイールフレーム７上に、例えば各々３個のアイドラー４と第１および第２ロードホイール５,６が、回動自由に取り付けられ、アイドラー４と第１および第２ロードホイール５,６の各歯はそれぞれメッシュクローラ１のメッシュベルト１ａに嵌合している。

また、ホイールフレーム７は、ドライブシャフト２に対し回動自由であるが、カム８およびカムモータ１１並びに固定ピン９およびピンモータ１２によってドライブシャフト２に対する回動が拘束され、メッシュクローラ１の走行面に対する接地面積が一定に保持される。一方、カム８およびカムモータ１１並びに固定ピン９およびピンモータ１２による拘束が解除されると、メッシュクローラ１は、ドライブシャフト２に対して回動自由になる。

ドライブシャフト２は、同軸上に配設されたドライブモータ１０の動力をスプロケット３に伝達し、スプロケット３が回転すると共にそれと連動するアイドラー４が回転し、その結果、メッシュクローラ１が回転してドライブモータ１０の動力を地面に伝達することでメッシュクローラビークル１００は走行する。

カムモータ１１は、第１ブラケット１１ａを介してステアリングモータ１３に取り付けられ、詳細は図４を参照しながら詳述するが、カム８を駆動してドライブシャフト２に対するホイールフレーム７の回動を固定する。

ピンモータ１２は、第２ブラケット１２ａを介してホイールフレーム７に取り付けられている。そして、先端に取り付けられた固定ピン９を伸縮駆動して、ホイールフレーム７のドライブシャフト２に対する回動を拘束する。ホイールフレーム７は、カム８およびカムモータ１１並びに固定ピン９およびピンモータ１２による拘束が解除されると、ドライブシャフト２に対して回動自由になり、ホイールフレーム７はスプロケット３の回転に同期しながらドライブシャフト２の回りに回動するようになる。従って、スプロケット３の回転角をドライブモータ１０で適切に調整することにより、メッシュクローラ１の走行面に対する接地面積を変えることが可能になり、メッシュクローラビークル１００は路面状況に応じたメッシュクローラ１の走行面に対する最適な接地面積を選択することができるようになる。これにより、上述したドライブモータ１０の動力ひいては電力を効率よく消費した走行が可能になる。

ステアリングモータ１３は、Ｌ型シャフトを垂直下向きにしてファスナ等で車体１４に取り付けられ、Ｌ型シャフトの先端部はドライブモータ１０に結合している。そして、メッシュクローラ１をＬ型シャフトの回り、いわゆる垂直軸の回りに回転させる、例えば、ＤＣモータまたはステッピングモータ等で構成することができる。詳細は図５から図９を参照して後述するが、メッシュクローラビークル１００は、定点移動または横移動等の変則運動が可能になり機動性を有するようになる。

図４は、カム８の動作を示す説明図である。
このカム８は、カムモータ１１の軸上に取り付けられて、カムモータ１１が回転することによってホイールフレーム７のドライブシャフト２近傍のエッジに設けられた凹部７ａと嵌合し、カムモータ１１のトルクをホイールフレーム７に作用させる。その結果、カムモータ１１の制動トルクによって、ホイールフレーム７はドライブシャフト２に対する回動を拘束されて、メッシュクローラ１の形状が一定に保持される。

また、ホイールフレーム７のドライブシャフト２の回りの回転位相の固定に関し、カム８による固定の他に、ホイールフレーム７に別途電動機をリンクさせて直接駆動するようにしても良い。

図５は、メッシュクローラビークル１００の車輪モードを示す説明図である。
この車輪モードは、例えば平坦地等を走行する場合に使用される。スプロケット３のみ走行面に対し接地しながらの走行なので、ドライブモータ１０の動力を走行面に対し効率よく伝達することができる。

図６は、メッシュクローラビークル１００の障害物乗り越えモードを示す説明図である。
この障害物乗り越えモードは、例えば平坦地に高さのある障害物が無数に点在してある場合に使用される。前方のメッシュクローラ１,１の接地面を斜面と一致させ且つ後方のメッシュクローラ１,１の接地面を地面と一致させ、走行面との間に駆動力を確保することが可能なので好適に障害物を乗り越えることができる。

図７は、メッシュクローラビークル１００の定点回転モードを示す説明図である。
この定回転モードは、例えば前方および後方に壁等の障害物が存在するが、壁間が短い場合に使用される。ステアリングモータ１３により前のメッシュクローラ１,１の位相をハの字、後ろのメッシュクローラ１,１の垂直軸回りの位相を逆ハの字にすることにより、通常の旋回に比べ、回転半径を限りなく小さくして旋回することが可能になる。

図８は、メッシュクローラビークル１００の横移動モードを示す説明図である。
この横移動モードは、例えば道幅が狭い場合に使用される。ステアリングモータ１３により各メッシュクローラ１の垂直軸回りに回転位相を適当に揃えることにより可能になる。また、この横移動モードは、図１の基本クローラモードおよび図５の車輪モードの態様で使用される。

図９は、メッシュクローラビークル１００の他の走行モードを示す例示図である。
図９の（ａ）から（ｃ）の各モードは、それぞれ図１、図５および図６に対応するモードで、例えば横風または外力に対して、メッシュクローラビークル１００が転倒しないように耐転倒性を向上させる効果がある。

なお、実際のメッシュクローラビークル１００の走行モードは、上記図５から図９に限定されるものではなく、路面状況に応じてこれらの各モードを適切に組み合わされたものになる。

上記メッシュクローラビークル１００によれば、メッシュクローラ１が網目一体構造であるから、メッシュクローラ１ひいては車体重重が軽量になると共に粒径の細かい砂質土等が悪さすることがなくなり故障率を低下させメンテナンス性が向上する。また、４つのメッシュクローラが全駆動され、更に、スプロケット３およびアイドラー４にメッシュクローラ１が巻装された形状は先細りになるので、メッシュクローラ１の軽量化に寄与すると共にメッシュクローラ１の持ち上げを容易にする。そして、アイドラー４と第１および第２ロードホイール５,６は回動自由にホイールフレーム７に取り付けられると共にホイールフレーム７はドライブシャフト２に対して回動自由であり、カム８や固定ピン９によって、メッシュクローラ１の走行面に対する接地面積を変えることが可能となるので、路面状況に応じた最適な接地面積を選択することができる。なお、メッシュクローラ１は、ステアリングモータ１３によって、垂直軸に対して回動可能になり、定点回転または横移動等の変則移動が可能になる。これらにより、走破性および機動性が大幅に向上すると共に動力源を効率よく消費した走行が可能となり、地上または宇宙のあらゆる走行環境に適用することが可能になる。

本発明のメッシュクローラビークル１００は、重量やメンテナンスや電力等のリソースの制約が多い宇宙用車両として、特に月・惑星探査用車両に適用可能であるが、これらに限られるものではなく、地上の不整地走行目的とした車両に対しても好適に適用することができる。

実施例にかかるメッシュクローラビークルを示す正面図である。 メッシュクローラのメッシュ部を示す例示図である。 メッシュクローラビークルの駆動部を示す平面図である。 カムの動作を示す説明図である。 メッシュクローラビークルの車輪モードを示す説明図である。 メッシュクローラビークルの障害物乗り越えモードを示す説明図である。 メッシュクローラビークルの定点回転モードを示す説明図である。 メッシュクローラビークルの横移動モードを示す説明図である。 メッシュクローラビークルの他の走行モードを示す例示図である。

符号の説明

１ メッシュクローラ
２ ドライブシャフト
３ スプロケット
４ アイドラー
５ 第１ロードホイール
６ 第２ロードホイール
７ ホイールフレーム
８ カム
９ 固定ピン
１０ ドライブモータ
１１ カムモータ
１２ ピンモータ
１３ ステアリングモータ

Claims (6)

1. 履帯と、前記履帯を駆動するための駆動輪および駆動軸から成る駆動手段と、前記駆動輪と連動する遊動輪および支持輪が回動自由に配設された転輪構体とを有する履帯車両であって、前記各履帯は網目一体構造を有すると共に前記転輪構体は前記各駆動軸の回りに回動自由であり、前記転輪構体の前記駆動軸の回りの回転位相を固定する位相固定手段と、前記駆動軸に対する前記転輪構体との回転位相を変化させる位相調整手段と、前記履帯を垂直軸の回りに回動させる垂直回動手段とを具備したことを特徴とする履帯車両。
2. 前記垂直回動手段は、車体の４隅近傍を含む対称位置に配設された操舵機構と前記操舵機構および前記駆動手段を結合する垂直軸とから成り、各履帯が独立に前記駆動手段により回転駆動され且つ前記垂直回動手段により前記垂直軸の回りに任意に回転可能である請求項１に記載の履帯車両。
3. 前記履帯は無端状のメッシュベルトの外周面に突起物を一体化してある請求項１又は２に記載の履帯車両。
4. 前記駆動輪および前記転輪構体が前記履帯によって巻装された形状は先細りである請求項１から３のいずれかに記載の履帯車両。
5. 前記位相固定手段は、前記転輪構体に設けられた凹部に回転機構の軸上に配設された凸部を嵌合させると共に前記回転機構の制動作用を利用しながら該転輪構体を前記駆動軸に対し固定する請求項１から４のいずれかに記載の履帯車両。
6. 前記位相固定手段は、前記転輪構体上に設けられた孔を、前記駆動軸上に設けられ往復運動する長軸物が挿通または非挿通しながら該転輪構体を該駆動軸に対し固定する請求項１から４のいずれかに記載の履帯車両。

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