JP2010235020A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業時に、前側左右2台クローラユニット224a,224bは前端部間隔が後端部間隔より拡開したステアリング姿勢(作業機械前方を上として逆さハの字形状)になるように揺動され、後側左右2台のクローラユニット224c,224dは後端部間隔が前端部間隔より拡開したステアリング姿勢(作業機械前方を上としてハの字形状)になるように揺動される。これにより作業機械1は第1作業時姿勢となり、安定領域は広くなり、作業安定性を向上させることができる。従来の構成に、クローラユニットを能動的に左右揺動するステアリングリシンダ206a〜206dを付加しただけで、走行性能、作業安定性能を簡易な構成で実現することができる。
【選択図】 図8
Description
図1は、本発明に係る作業機械の一例を示す概略側面図である。作業機械1は、運転室4を設けた上部旋回体3と、上部旋回体に設けられた作業フロント6と、上部旋回体3の下部に設けられた下部走行体2と、下部走行体の前後左右(左前、右前、左後、右後)に設けられた4台のクローラユニット224とを備えている。
作業機械のステアリング姿勢を変化させる動作について、走行時姿勢、第1作業時姿勢、第2作業時姿勢にわけて説明する。
作業機械1が直進走行する場合のステアリング姿勢(基本姿勢)について説明する。クローラユニット224a〜224dは左右に揺動されず、クローラユニット224b〜224dの中心線(平面長手方向の中心線)は、作業機械1の中心線(平面長手方向の中心線)と平行である。また、クローラユニット224a〜224dは、起伏の激しい路面を乗り越えるようなときでも、路面の傾斜に合わせて前後に揺動され、路面に広く接地させ、これにより、起伏の激しい路面での走行性が確保される。
作業時の作業機械1のステアリング姿勢(第1作業時姿勢)について説明する。図6は第1作業時のステアリング姿勢を示す概略上面図である。
作業時の作業機械1のステアリング姿勢(第2作業時姿勢)について説明する。図9は第2作業時のステアリング姿勢を示す概略上面図である。
<第1作業時姿勢による効果>
このように本実施形態においては、第1作業時姿勢の安定領域Mは広くなり、作業安定性を向上させることができる。
このように本実施形態においては、第2作業時姿勢の安定領域Nは広くなり、作業安定性を向上させることができる。
本実施形態は、従来の4つのクローラユニットを設けた作業機械の構成に、クローラユニットを能動的に左右揺動するステアリングリシンダ206a〜206dを付加しただけで、走行性能、作業安定性能、作業性能、旋回性能を簡易な構成で実現することができる。
以上に本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記第1実施形態に制限されず、本発明の精神の範囲内で種々の変形が可能である。以下にその変形例を説明する。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 運転室
5 エンジン
6 作業フロント
7 ポンプユニット
8 カウンタウエイト
9 旋回モータ
10 ブーム
11 ブームシリンダ
12 アーム
13 アームシリンダ
15 バケットシリンダ
16,17 リンク
23 バケット
25 作動油タンク
26 上部旋回体用アクチュエータ
27 下部走行体用アクチュエータ
30 上部コントロールバルブ
39 アクチュエータ油路
50 下部コントロールバルブ
59 アクチュエータ油路
70 メインポンプ
71 パイロットポンプ
80 操作装置(上部旋回体用)
81 操作装置(下部走行体用)
82 電磁比例弁(上部旋回体用)
83 電磁比例弁(下部走行体用)
84 通信用コントローラ
85 電磁弁コントローラ(上部旋回体用)
86 電磁弁コントローラ(下部走行体用)
87 スリップリング
88 センタジョイント
201 センタフレーム
202a〜d 脚ユニット
203a〜d 脚根元ブラケット
204a〜d 脚フレーム
205a〜d 脚先端ブラケット
206a〜d ステアリングシリンダ
207a〜d サイドフレーム
208a〜d 支点(センタフレームー脚根元ブラケット)
209a〜d 支点(脚根元ブラケットー脚フレーム)
210a〜d 支点(脚フレーム-脚先端ブラケット)
211a〜d 支点(脚根元ブラケット-リンクロッド)
212a〜d 支点(リンクロッド-脚先端ブラケット)
213a〜d 支点(サイドフレーム受動軸)
214a〜d 脚上下シリンダ
215a〜d 脚左右シリンダ
217a〜d アイドラ
218a〜d 下側転輪
219a〜d 上側転輪
220a〜d 駆動スプロケット
221a〜d 走行用油圧モータ
222a〜d 履帯
224a〜d クローラユニット
240a〜d転倒境界線(従来)
241a〜h転倒境界線(第1作業時姿勢)
242a〜h転倒境界線(第2作業時姿勢)
L 安定領域(従来)
M 安定領域(第1作業時姿勢)
N 安定領域(第2作業時姿勢
Claims (3)
- 運転室を設けた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた作業フロント装置と、前記上部旋回体の下部に設けられた下部走行体と、受動的に前後揺動自在に前記下部走行体の前後左右に設けられた少なくとも4台のクローラユニットとを備えた作業機械において、
前記クローラユニットは、それぞれアクチュエータを介して能動的に左右揺動自在に前記下部走行体に設けられ、
前記クローラユニットのうち前側左右2台のクローラユニットは、クローラユニットにおける前端部の間隔がクローラユニットにおける後端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動され、
前記クローラユニットのうち後側左右2台のクローラユニットは、クローラユニットにおける後端部の間隔がクローラユニットにおける前端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動されることを特徴とする作業機械。 - 運転室を設けた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた作業フロント装置と、前記上部旋回体の下部に設けられた下部走行体と、受動的に前後揺動自在に前記下部走行体の前後左右に設けられた少なくとも4台のクローラユニットとを備えた作業機械において、
前記クローラユニットは、それぞれアクチュエータを介して能動的に左右揺動自在に前記下部走行体に設けられ、
前記クローラユニットのうち前側左右2台のクローラユニットは、クローラユニットにおける後端部の間隔がクローラユニットにおける前端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動され、
前記クローラユニットのうち後側左右2台のクローラユニットは、クローラユニットにおける前端部の間隔がクローラユニットにおける後端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動されることを特徴とする作業機械。 - 請求項1又は2記載の作業機械において、
前記左前のクローラユニットを揺動するアクチュエータと前記左後のクローラユニットを揺動するアクチュエータとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続され、
前記右前のクローラユニットを揺動するアクチュエータと前記右後のクローラユニットを揺動するアクチュエータとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続されていることを特徴とする作業機械。
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