JP3314065B2 - 走行装置付ツインアーム作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車体上に旋回
体が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載置さ
れ、旋回体にブームとその先端のアームとから成る屈折
自在な作業アームが起伏自在に支持される土木工事や建
設工事などの作業をおこなう作業機及びその走行装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から知られているバックフォーなど
油圧ショベル系の建設工事用の作業機は、作業者が２本
の操作レバーを操作して、一本のブームやアームを動作
させて、作業に応じてアーム先端に取り付けられる専用
のアタッチメントを使って、掘削や破砕等の作業をおこ
なうものであった。

【０００３】図１４の１０で示す掘削作業をおこなう油
圧ショベルは、走行車体１３上に旋回体１４が旋回軸受
けを介して縦軸芯廻りに（図のｒ１で示す方向へ）旋回
可能に載置され、旋回体１４の旋回軸近傍にブーム１６
とその先端のアーム１７とから成る屈折自在な一本の作
業アーム８が起伏自在に支持されている。

【０００４】 また、アーム１７の先端には作業に応じ
て、図においては１８で示すアタッチメント（挟持、破
砕装置）が取り付けられている。そして、旋回体１４上
に設けられた座席から作業者２０が２本の操作レバー２
１を操作することで、ブーム１６やアーム１７に取り付
けられた複数の油圧シリンダ１９を介して伸縮させるこ
とで、図のｒ２、ｒ４で示す方向へ屈折自在に作業アー
ム８を動作させている。

【０００５】 一般的には、図１５の２１ａ、２１ｂで
示すような２本の操作レバーにより１本の作業アーム８
に指令が成されるもので、図においては、座席２２の右
側操作レバー２１ａによりバケットの上下動か、又はブ
ーム１６の上下動かの何れかが選択される一方、左側操
作レバー２１ｂによりアーム１７の上下動か、又は旋回
体１４の左右旋回かの何れかが選択される。このように
左右２本の操作レバー２１で各々１種づつ選択された指
令（図１４のｒ１、ｒ２、ｒ４、ｒ５で示す方向）に従
って作業アーム８が起動されている。

【０００６】 更に図１５の２３ａ、２３ｂで示すフッ
トペダルは、走行車体１３の左右に設けられた車軸を動
作させて、図１４の２６で示すクローラを介して前後走
行又は左右旋回走行をおこなわせるもので、図１５の２
３ａで示す側のペダルが走行車体１３の右側のクローラ
２６ａを動作させて、２３ｂで示す側のペダルが走行車
体１３の左側のクローラ２６ｂを動作させている。

【０００７】ここで、図１４の３は旋回体１４を支える
走行車体１３の走行フレームである。

【０００８】一方、油圧ショベル系の作業機は、アタッ
チメント１８の交換で掘削、破砕、解体、リフトなど多
彩な仕事をこなすもので、近年、上記作業機にもう１本
作業アームを配して、工程毎に他のアタッチメントを装
備した作業アームに切り替えて作業をおこなうことで、
アタッチメントの交換の手間を省き作業効率の向上を目
指すような構成のもが提案されている。

【０００９】なお上記従来の技術においては、一人の作
業者によって１本の作業アームを動作させて、取り付け
られたアタッチメントに応じた１つの作業をおこなうも
のであった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の油圧ショベ
ル等作業機の構成においては、アタッチメントの交換で
掘削、破砕、解体、リフトなど多彩な仕事をこなすもの
ではあるが、１つの仕事のみをおこなう構成のものであ
り、素早く仕事を処理するという点で必ずしも効率がよ
いとは言えず多くの問題点を有するものであった。

【００１１】すなわち、例えば、コンクリート等硬い側
壁の解体作業にあっては、球状の鉄重りをアーム先端に
ロープを介して吊り上げておいて、旋回反復動作で徐々
に重りを揺らしながら、振幅の大きくなった時点で重り
を側壁にぶつけて解体する方法が知られているが、重り
を揺らす作業は周辺物に危険が伴い難しく、しかも衝突
の際のエネルギー量をコントロールすることが困難で、
このような作業にあっては側壁自身が衝撃で崩れて、倒
れてしまったりする危険すらあり、効率よく重りを揺ら
して作業をおこなわせる点で問題を有するものであっ
た。

【００１２】また、砕けた側壁を挟持用のアタッチメン
トでコンクリート片を持ち上げて移動する作業の際、コ
ンクリート片に埋設されている鉄骨材が移動作業の邪魔
をしてしまう。そこで作業者は鉄骨材の切断を待ってか
らコンクリート片を移動することになるが、この間持ち
上げたコンクリート片を人手による切断作業が終了する
まで保持し続けなければなければならないという問題が
ある。更にこの場合、コンクリート片を１本の作業アー
ムで挟み上げるには、対象物の重心位置と挟持ポイント
とが異なる際は、モーメント力が挟持ポイントに働い
て、挟持ポイントに滑りが生じ易いく、対象物が重量物
である場合は大変危険である。このため、大きな力でコ
ンクリート片を挟み込まねばならない一方、対象物は破
断し易く、特に建設部材などを所定の枠に合致するよう
支えねばならない組立作業にあっては、モーメント力に
逆らって建設部材を所望の姿勢に保たねばならないが、
滑りを防止するため強烈な力で建設部材を挟まねばなら
ず、建設部材が挟持部でつぶれたり傷ついたりし易く、
さらに建設部材の強度がモーメントに逆らい保持する際
にその周辺で割れてしまったりするという問題点があ
る。

【００１３】更にリフト作業で、重量物をロープなどで
吊り上げる作業の際は、作業アームを前方に伸ばして重
量物を持ち上げると作業機の機体重心位置が前方へずれ
てしまい転倒の危険を伴い、更にリフトされた重量物が
揺れることで、作業機自身が振られて転倒し易いという
問題がある。また、機体の重心が前方へずれてしまう
と、リフト力の低下を招くと共に、リフトされた重量物
の揺れは、時に重量物機材をばらけて落下させてしまう
という問題もある。

【００１４】また、ビル解体作業などにあって、高所ま
で持ち上げられたアーム先端の破砕具での解体作業は、
破砕されたコンクリの破片の落下の危険を伴うことか
ら、ごく僅かづつ構造物を徐々に根気よく破砕して処理
することが要求されるが、作業時間を費やし、効率悪い
作業であった。一方、建材側壁を所望の位置で引き裂く
には、側壁が所望の位置で固定されていなければ引き裂
く作業は困難で、手間でも破砕機やカッタで除々に切断
処理するしかない。なお、建材が全く固定されてない時
は破砕機先端を裂け目に沿ってはめ込まねば破砕できな
いことから、建材の押さえが効かず大変効率の悪い作業
となるという問題を有するものであった。

【００１５】上述のように、従来の構成のものにあって
は、重りを揺らす、対象物を保持する、リフト物の揺れ
や機体転倒の防止、或いは破砕作業の手間などの例にみ
られるように、解体作業や組立作業にあっては、従来の
作業機による作業では大変効率が悪く、素早く仕事を処
理するという点で多くの問題点を有している。

【００１６】 一方、特公Ｈ４−７０４５２号（特開Ｓ
６３−７４２７号）公報にあっては、１本の作業アーム
に掘削用バケットとリフト装置の２種の装置を備えるも
のが開示されているが、連続した工程を何れか一方のみ
を動作させることで、切り替えて使用しようというもの
である。しかしながら、このような構成にあっては、例
えばリフト装置で吊り上げた品物の揺れをバケット装置
で挟持して添えることで揺れを防止するようなことはで
きない。というのは作業アームを動かせば同時に両方の
装置が動いてしまう構造であり、上記同様に１つの作業
のみにしか対応できない構成であり、上述示した種々の
問題点を解決するものではない。

【００１７】また、２本の作業アームを備える構成のも
のとして、実開Ｈ５−８９５４３号公報や特開Ｈ８−３
１１９１９号公報が知られているが、これらの公報はに
あっては、作業ポイントに対して、前後に設けられた作
業アームの何れか１本で選択的に作業をおこなうもの
で、断続的に連続した工程の作業を何れか一方の作業ア
ームが選ばれて作業をおこなうものである。この構成に
あっては異なる同一の工程が連続して続けて発生する場
合はアタッチメントを取り替える手間を省くことができ
るが、１つ１つの作業としては何ら従来の油圧ショベル
と作業効率は変わらず、１つの仕事のみにしか対応でき
ない作業機構成であり、上述示した種々の問題点を解決
するものではない。

【００１８】さらに、実開Ｈ５−８９５４４号公報で
は、１本の作業アームと形状の異なる第２の作業アーム
を作業ポイント側に設けられるものである。上記実開Ｈ
５−８９５４３号公報のように作業者は旋回動作で作業
ポイントに向けて反転した位置へ姿勢をとる必要はない
が、上記公報構造にあっては作業アームのアタッチメン
トとしてバケットとブレーカとを備えて、上記同様に選
択的に何れか一方のアタッチメントを選択して油圧回路
を切り替えて作業をおこなう構成のものである。したが
って、同様に上述示した種々の問題点を解決するものと
は言い難い。

【００１９】すなわち、上記実開Ｈ５−８９５４３号公
報や特開Ｈ８−３１１９１９号公報或いは実開Ｈ５−８
９５４４号公報にあっては、一台の作業機に２本の作業
アームを備えるが、１台の作業機にあっては１つエンジ
ンが生じる油圧力には限界があり、２本の作業アームを
効率よく同時に並行して操作できず、油圧回路を切り替
えて１つの作業アームのみが動作可能なように構成され
ている。さらに、２本の作業アームを同一ポイントで作
業する好適な位置に配して作業するには機体の重心位置
との兼ね合いで転倒の危険性が増すことから困難な構成
であると言える。

【００２０】そこで、土木工事や建設工事用の作業機と
しては、作業者不足が懸念される高齢化社会において
も、１人で効率よく作業をこなすことのできるよう、２
つの作業を個別にしかも同時に同一作業ポイントにおこ
なうことのできる構成のものが望まれていた。

【００２１】本発明は、連結構成の走行装置と２本の作
業アームを備えて、２つの作業を個別にしかも同時にお
こなうと共に、作業ポイントに応じて移動して、極めて
効率よく、広範囲な作業に適応した建設工事の作業機を
提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】本発明の走行装置付ツイ
ンアーム作業機は、上記従来例の問題点を解決するた
め、走行車体上に旋回体が旋回軸受けを介して縦軸芯廻
りに旋回可能に載置され、旋回体にブームとその先端の
アームとから成る屈折自在な作業アームが起伏自在に支
持されて成る第１の作業機と、第１の作業機に隣接し、
第１の作業機と構造略同じくして成る第２の作業機と、
第１の作業機の走行車体と第２の作業機の走行車体とを
連結する連結体と、第１の作業機の作業アームを操作す
る操作レバーと第２の作業機の作業アームを操作する操
作レバーとを共に有する操作部とを具備して、上記操作
部に左右に一対の前後走行ペダルが設けられ、走行ペダ
ルの指令に応じて、第１の作業機走行車体の左右の走行
回転速度と第２の作業機走行車体の左右の走行回転速度
とを各々個別に可変可能にかつ、個別に正逆回転可能に
走行制御されるものであることを特徴とする。

【００２３】そして、２台の作業機が横列状に連結され
て成り、走行軸方向に操作部の方向が設けられた作業機
において、左右の走行ペダルが共に同一方向を示す操作
量である時、左右の操作量に応じて、操作量の大きい側
に位置する作業機の外方の走行装置の回転速度が一番大
きく、操作量の小さい側に位置する作業機の走行装置の
回転速度が一番小さくなるよう順次走行装置の回転速度
が定められると共に、左右の走行ペダルが共に異なる方
向を示す操作量である時、左右の操作量に応じて、正転
側操作量を示す側に位置する作業機の外方の走行装置の
回転速度が内側より大きく共に正転し、逆転側操作量を
示す側に位置する作業機の走行装置の回転速度が内側よ
り大きく共に逆転することで走行することが好適であ
る。

【００２４】一方、２台の作業機が縦列状に連結されて
成り、走行方向に直交する側に操作部方向が設けられた
作業機において、左右の走行ペダルの何れか一方のみの
ペダルが選択された時、その操作量に応じて、ペダルの
方向に全ての走行装置が同一速度で回転して走行すると
共に、左右の走行ペダルが共に異なる方向を示す操作量
である時、左右の操作量に応じて、操作部の前方側に位
置する左右２台の作業機の走行装置の回転方向を、操作
部の後方側に位置する左右２台の作業機の走行装置の回
転方向と逆方向へ回転させて、各々の走行装置が略同一
速度で回転することで走行する一方、左右の走行ペダル
が共に同一方向を示す操作量である時、左右の操作量に
応じて、操作部の前方側に位置する左右２台の作業機の
走行装置の回転速度を、操作部の後方側に位置する左右
２台の作業機の走行装置の回転速度と異なる速度で回転
させて、各走行装置が同一方向に回転することで走行す
ることが好適である。

【００２５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図１
〜図６を参照して簡単に説明する。

【００２６】本発明の走行装置付ツインアーム作業機１
は、建設工事などで使用される、走行車体１３上に旋回
体１４が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載
置され、旋回体１４にブーム１６とその先端のアーム１
７とから成る屈折自在な作業アーム８が起伏自在に支持
されて、アーム１７の先端にアタッチメント１８を備え
て成る第１の作業機１１（油圧ショベル系作業機）と、
第１の作業機１１に隣接し、第１の作業機１１と構造略
同じくして成る第２の作業機１２（第２の油圧ショベル
系作業機）と、第１の作業機１１の走行車体１３と第２
の作業機１２の走行車体１３とを連結する連結体２と、
右側に位置する作業機１１の作業アーム５を油圧操作す
る右操作レバー２１ａと左側に位置する作業機１２の作
業アーム６を油圧操作する左操作レバー２１ｂとを各々
左右に有する操作部７とを具備して、上記操作部７が上
記２台の作業機１１、１２の中間に位置して作業機同士
を連結する連結体２上に配設されて、操作部７に左右に
シーソ状に前後に可動する一対の油圧式前後進走行ペダ
ル２３が設けられ、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂの
前後ペダルの指令操作量に応じて、第１の作業機走行車
体１３ｃ、１３ｄの左右の走行回転速度と第２の作業機
走行車体１３ｅ、１３ｆの左右の走行回転速度とを各々
個別に可変可能にかつ、個別に正逆回転可能に走行制御
するものである。

【００２７】そして、２台の作業機１１、１２が横列状
に連結されて成り、走行軸方向Ｘに操作部７の方向が設
けられた作業機１においては、左右の走行ペダル２３
ａ、２３ｂが共に同一方向を示す指令操作量である時、
左右の操作量に応じて、操作量の大きい側（例えば２３
ａ側）に位置する作業機１１の外方の走行装置１３ｃの
回転速度が一番大きく、操作量の小さい側に位置する作
業機１２の外方の走行装置１３ｆの回転速度が一番小さ
くなるよう順次（１３ｃ＞１３ｄ＞１３ｅ＞１３ｆ）走
行装置の回転速度が定められて走行すると共に、左右の
走行ペダル２３ａ、２３ｂが共に異なる方向を示す指令
操作量である時、左右の操作量に応じて、正転側操作量
を示す側（例えば２３ａ側）に位置する作業機１１の外
方の走行装置の回転速度が内側より大きく（１３ｃ＞１
３ｄ）共に正転し、逆転側操作量を示す側に位置する作
業機１２の走行装置の回転速度が内側より大きく（１３
ｆ＞１３ｅ）共に逆転することで走行するように設けら
れている。

【００２８】一方、２台の作業機１１、１２が縦列状に
連結されて成り、走行方向Ｙに直交する側Ｘに操作部７
方向が設けられた作業機１においては、左右の走行ペダ
ル２３ａ、２３ｂの何れか一方のみのペダルが選択され
た時（例えば２３ｂのみが選択された時）、その指令操
作量に応じて、ペダルの方向Ｙに全ての走行装置１３
ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆが同一速度で回転して走行
すると共に、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂが共に異
なる方向（例えば２３ｂが前進側、２３ａが後進側）を
示す指令操作量である時、左右の操作量に応じて、操作
部７の前方側に位置する左右２台の作業機の走行装置１
３ｃ、１３ｅの回転方向をＹ方向へ、操作部７の後方側
に位置する左右２台の作業機の走行装置１３ｄ、１３ｆ
の回転方向をＹとは逆方向へ回転させて、各々の走行装
置１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが略同一速度で回転
することで走行する一方、左右の走行ペダル２３ａ、２
３ｂが共に同一方向を示す指令操作量である時は、左右
の操作量に応じて（例えば２３ｂ＞２３ａの時）、操作
部７の前方側に位置する２台の作業機の走行装置１３
ｃ、１３ｅの回転速度を、操作部７の後方側に位置する
２台の作業機の走行装置１３ｄ、１３ｆの回転速度と異
なる速度（（１３ｃ＝１３ｅ）＞（１３ｄ＝１３ｆ））
で回転させて、各走行装置１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１
３ｆが同一方向に回転することで走行するように設けら
れている。

【００２９】 （作用） 本発明は上記構成によって、次のような作用を営むこと
ができる。すなわち、走行車体１３上に旋回体１４が旋
回可能に載置され、旋回体１４にブーム１６とアーム１
７とから成る作業アーム８が支持されて成る２台の作業
機１１、１２が、連結体２との間で連結されることか
ら、２本の作業アーム５、６を備える構成の作業機を極
めて安価な開発コストで実現することができ、しかも連
結構造を有した作業機の安定性は、各作業機の重心位置
が連結体２側へ互いにずれ合って、互いに支え合うこと
で、安全で格段に安定なものとなる。この安定な構造に
あっては、作業アーム８をより長く設けることができ、
旋回を伴う作業アーム８の作業範囲を拡張できると共
に、長い作業アーム８は進行方向前方に障害物が存在す
る際も障害物を上方より超えて更に前方の目標点まで作
業アーム８を伸ばして、より奥の部分の作業ポイントに
作業を施すことができる。しかも各旋回体１４に各々の
作業アーム５、６が個別に設けられることで、両作業ア
ーム５、６を旋回させて同一作業ポイントに作用させた
り、各々を異なる作業ポイントに作用させたりすること
ができる。

【００３０】また、第１の作業機１１の作業アーム５を
操作する操作レバー２１ａと第２の作業機１２の作業ア
ーム６を操作する操作レバー２１ｂとを共に有する操作
部に、操作レバー２１が各々配設されることで、１人の
作業者が容易に左右の操作レバー２１ａ、２１ｂを各々
両手で操作して、両作業アーム５、６を個別にしかも同
時に動作させることができる。そこで、作業の際に２本
の作業アーム８と連結体２とで作るループが反作用力を
打ち消し合い大きな作用力を発揮できると共に、作業ア
ームを前方へ伸ばし切った際に機体が不安定に成るもの
を連結構成で吸収し、しかももう一本の作業アームで支
えるなど、互いに補い作業をおこなうことができる。

【００３１】さらに、操作部７に左右に一対の前後進走
行ペダル２３が設けられ、該操作部７が２台の作業機１
１、１２の連結体２上に配設されるものであって、左右
の走行ペダル２３ａ、２３ｂの前後ペダル操作量に応じ
て、走行制御することで、上記同様に１人の作業者が容
易に左右に一対の前後進走行ペダル２３を各々両足で操
作することができる構成である。

【００３２】そこで、例えば建築機材６３などの重量物
を持ち上げて移動する際は、上記２本の作業アーム５、
６を備えた構成にあっては、一方が持ち上げた位置と対
角線上の位置を、もう一本の作業アームで支えること
で、リフト物の揺れを抑え、しかも重量物のモーメント
力をキャンセルして極めて小さな挟持力で重量物である
建築機材６３を持ち上げることができる。そして、持ち
上げられた建築機材６３を２本の作業アーム５、６で例
えば組立作業に都合の良い好みの姿勢に保つことができ
る。一方、この様に２本の作業アーム８で一定の姿勢に
建築機材６３を保持した時は、その組み付け姿勢を保つ
には、２本の作業アーム８の可動範囲は極端に制限され
ることになるが、上記ペダル２３による走行装置１３を
備えることで、両手の操作レバー２１で機材６３を支え
ながら、両足のペダルレバー２３で機材６３を所望の位
置まで、揺れを抑えながら、しかも組み付け姿勢を保っ
て、移動させることができる。

【００３３】一方、仮に走行装置１３ｃ、１３ｄ、１３
ｅ、１３ｆの何れかが溝などにはまって脱出できない時
でも、２本の作業アーム８の一方で下方の地面を押さえ
て、もう一方で上方の固定物などで支えることで、両作
業アーム８で機体を持ち上げる操作をおこないながら走
行装置を駆動することで、単独で簡単に溝から脱出する
ことができる。同様に劣悪な条件の、悪路や段差或いは
斜面などにあっても、２本の作業アーム８と走行装置と
を組み合わせて走行することで容易に目的地に到達する
ことができる。更にそのような劣悪な条件の場所に自ら
進入して、そこに留まり１本の作業アーム８で機体の姿
勢を保ちつつ、もう１本の作業アーム８で作業をおこな
わせることも可能である。

【００３４】すなわち、上記示す２本の作業アーム５、
６を備える構成にあっては、「作業アーム５で一つの仕
事をしながら、作業アーム６で別の仕事をする」という
２種の異なる作業を同時に、しかも任意の作業ポイント
で、両作業アームで補いながらおこなわせる作用を営
み、従来１本の作業アームのみでは実現しなかった、広
範囲の作業を極めて効率よく移動しながらこなすことの
できる作業機を実現することができる。

【００３５】そして、２台の作業機１１、１２が横列状
に連結されて成り、走行軸方向Ｘに操作部７の方向が設
けられた作業機１においては、左右の走行ペダル２３
ａ、２３ｂが共に同一方向を示す操作量である時、左右
の操作量に応じて、操作量の大きい側（例えば２３ａ
側）に位置する作業機１１の外方の走行装置１３ｃの回
転速度が一番大きく、操作量の小さい側に位置する作業
機１２の外方の走行装置１３ｆの回転速度が一番小さく
なるよう順次（１３ｃ＞１３ｄ＞１３ｅ＞１３ｆ）走行
装置の回転速度が定められて走行すると共に、左右の走
行ペダル２３ａ、２３ｂが共に異なる方向を示す操作量
である時、左右の操作量に応じて、正転側操作量を示す
側（例えば２３ａ側）に位置する作業機１１の外方の走
行装置の回転速度が内側より大きく（１３ｃ＞１３ｄ）
共に正転し、逆転側操作量を示す側に位置する作業機１
２の走行装置の回転速度が内側より大きく（１３ｆ＞１
３ｅ）共に逆転することで走行するように設けられるも
のであれば、連結体２で横列状に連結されて成ること
で、走行車体１３の走行方向が各々揃って並列状に設け
られることから、方向転換や前後進がやり易すく、走行
安定性に優れしかも機動性に富む構成を得るものとな
り、自在に動き回り多様な作業に対応するような用途に
適した構造を実現している。

【００３６】一方、２台の作業機１１、１２が縦列状に
連結されて成り、走行方向Ｙに直交する側Ｘに操作部７
方向が設けられた作業機１においては、左右の走行ペダ
ル２３ａ、２３ｂの何れか一方のみのペダルが選択され
た時（例えば２３ｂのみが選択された時）、その操作量
に応じて、ペダルの方向Ｙに全ての走行装置１３ｃ、１
３ｄ、１３ｅ、１３ｆが同一速度で回転して走行すると
共に、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂが共に異なる方
向（例えば２３ｂが前進側、２３ａが後進側）を示す操
作量である時、左右の操作量に応じて、操作部７の前方
側に位置する左右２台の作業機の走行装置１３ｃ、１３
ｅの回転方向をＹ方向へ、操作部７の後方側に位置する
左右２台の作業機の走行装置１３ｄ、１３ｆの回転方向
をＹとは逆方向へ回転させて、各々の走行装置１３ａ、
１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが略同一速度で回転することで
走行する一方、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂが共に
同一方向を示す操作量である時は、左右の操作量に応じ
て（例えば２３ｂ＞２３ａの時）、操作部７の前方側に
位置する２台の作業機の走行装置１３ｃ、１３ｅの回転
速度を、操作部７の後方側に位置する２台の作業機の走
行装置１３ｄ、１３ｆの回転速度と異なる速度（（１３
ｃ＝１３ｅ）＞（１３ｄ＝１３ｆ））で回転させて、各
走行装置１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆが同一方向に
回転することで走行するように設けられるものであれ
ば、直線状に並んで連結体２で縦列状に連結されること
で、走行車体１３の走行方向が直列状に並んで面長に設
けられることから、作業機幅が狭い形状で、道路の片車
線のみを占有するだけの幅で工事をおこなうことがで
き、道路側面工事や河川岸工事など略直線状に沿って作
業ポイントが連続して存在するような用途に適した構造
を実現している。

【００３７】また、上記横列状の連結や上記縦列状の連
結の構成にあっては、連結体２上に設けられた操作部７
は、操作部７は作業機１１、１２の走行装置１３の振動
や騒音を直下で受けることなく連結体２で低減されるこ
とで、快適な作業空間（操作部キャビン）を提供するこ
とができる。

【００３８】以上の如く本発明の走行装置付ツインアー
ム作業機１は、土木工事や建設工事用の作業機として、
作業者不足が懸念される高齢化社会においても、２台の
作業機を連結して個別に動作する２本の作業アームとそ
の走行装置を備えて、操作部から１人で効率よく作業を
こなし、２つの作業を個別にしかも同時に移動しながら
作業をおこなう構成を実現することができる。

【００３９】

【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１〜図６は本発明の実施例を
示すものである。図１は本発明を土木作業や建設工事な
どで使用される油圧ショベルに適用したもので、図の１
で示すツインアーム作業機は、走行車体１３上に旋回体
１４が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載置
され、旋回体１４にブーム１６とその先端のアーム１７
とから成る屈折自在な作業アーム８が起伏自在に支持さ
れて、アーム１７の先端にアタッチメント１８を備えて
成る第１の作業機１１（油圧ショベル）と、第１の作業
機１１に隣接し、第１の作業機１１と構造略同じくして
成る第２の作業機１２（第２の油圧ショベル）と、第１
の作業機１１の走行車体１３と第２の作業機１２の走行
車体１３とを連結する連結体２と、右側に位置する作業
機１１の作業アーム５を油圧操作する右操作レバー２１
ａと左側に位置する作業機１２の作業アーム６を油圧操
作する左操作レバー２１ｂとを各々左右に共に有する操
作部７とを備えている。

【００４０】そして、上記操作部７に左右にシーソ状に
前後に可動する一対の油圧式前後進走行ペダル２３が設
けられ、図６に示す左右の走行ペダル２３（右側走行ペ
ダル２３ａ、左側走行ペダル２３ｂ）の前側方向と後側
方向の図の矢印方向で示すペダルの指令操作量に応じ
て、図５に示す第１の作業機１１の走行車体１３ｃ、１
３ｄの左右の走行回転速度と第２の作業機１２の走行車
体１３ｅ、１３ｆの左右の走行回転速度とを各々個別に
可変可能にかつ、個別に正逆回転可能に走行制御するも
のである。

【００４１】ここで、作業アーム８の各リンク部の屈折
方向は一軸方向のみに可動可能に枢支されているもので
ある。なお、図１の４は、第１の作業機１１の側面の走
行フレーム３と第２の作業機１２の側面の走行フレーム
３との連結部を示すもので、連結部４が連結ピンで摺動
変位可能にかつ、連結ピンの抜き差しで両作業機１１、
１２が切離し可能に連結されている。そして、この連結
は両作業機１１、１２が横列状に並んで、走行フレーム
３の側面で摺動状態で固定可能に連結されている。さら
に、図１に示す２６はクローラ、１４ａは第１の作業機
１１の旋回体、１４ｂは第２の作業機１２の旋回体、２
１は操作レバー、１９は油圧シリンダ、２０は作業者で
ある。

【００４２】また、図２の７はキャビン１５内に設けら
れた操作部を示すもので、連結体２上に設けられてい
る。そして、キャビン１５の左右両端位置に連結部４を
備えて、２カ所で切離し可能に、かつ２カ所で摺動自在
に、しかも摺動状態で固定可能に連結したものである。
なお、図２は図１と略同一構成であり、共通部分に同一
符号を付し詳細な説明は省略する。ここで、図２に示す
３８はアーム形状に設けられた操作レバー２１である。

【００４３】この横列状の可動連結構造にあっては、走
行フレーム３が連結されても、その上部に位置する旋回
体１４ａ、１４ｂは自在に旋回可能であり、操作部７の
前面方向（図のＸで示す方向）に２本の作業アーム８両
方を旋回させることができる。しかも、地面に応じて機
体か摺動変位することで安定性に優れ、更に全ての走行
装置１３が同一方向（図のＸで示す方向）を成すこと
で、機動性に富む連結構造である。

【００４４】一方、図３及び図４は、上記図１及び図２
の横列連結を縦列連結に変更した例である。そこで、図
３、図４においては、図１、図２と共通する部分に同一
符号を付し詳細な説明は省略する。

【００４５】図３のツインアーム作業機１も上記同様
に、図の４は、第１の作業機１１の側面の走行フレーム
３と第２の作業機１２の側面の走行フレーム３との連結
部を示すもので、連結部４が連結ピンで摺動変位可能に
かつ、連結ピンの抜き差しで両作業機１１、１２が切離
し可能に連結されている。そして、この連結は両作業機
１１、１２が縦列状に並んで、走行フレーム３の走行方
向前後面で連結されている。

【００４６】また、図４の７はキャビン１５内に設けら
れた操作部を示すもので、連結体２上に設けられてい
る。そして、キャビン１５の左右両端位置に連結部４を
備えて、２カ所で切離し可能に、かつ２カ所で摺動自在
に、しかも摺動状態で固定可能に連結したものである。

【００４７】この縦列状の可動連結構造にあっては、走
行フレーム３が連結されても、その上部に位置する旋回
体１４ａ、１４ｂは自在に旋回可能であり、操作部７の
前面方向（図のＸで示す方向）に２本の作業アーム８両
方を旋回させることができる。しかも、地面に応じて機
体か摺動変位することで安定性に優れ、更に全ての走行
装置１３が同一方向（図のＹで示す方向）を成すことか
ら、略Ｙ方向ラインに沿って連続的に作業ポイントが存
在する用途に適した連結構造である。

【００４８】そして、図５（ａ）に示すツインアーム作
業機１は、２台の作業機１１、１２が横列状に連結され
ていて、連結体２上に図のＸで示す走行軸方向に操作部
７の方向が設けられた作業機１において、左右の走行ペ
ダル２３ａ、２３ｂが共に同一方向を示す操作量である
時、左右の操作量に応じて、操作量の大きい側（例えば
２３ａ側を操作量大とする）に位置する作業機１１の外
方の走行装置１３ｃの回転速度が一番大きく、操作量の
小さい側に位置する作業機１２の外方の走行装置１３ｆ
の回転速度が一番小さくなるよう順次（１３ｃ＞１３ｄ
＞１３ｅ＞１３ｆ）走行装置の回転速度が定められて走
行することで、図のＸ１で示す方向へ左折することにな
る。

【００４９】更に、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂが
共に異なる方向を示す操作量である時は、左右の操作量
に応じて、前進（正転）側操作量を示す側（例えば２３
ａ側が前側の操作量とする）に位置する作業機１１の外
方の走行装置の回転速度が内側より大きく（１３ｃ＞１
３ｄ）共に正転（前進回転）し、後進（逆転）側操作量
を示す側に位置する作業機１２の走行装置の回転速度が
内側より大きく（１３ｆ＞１３ｅ）共に逆転（後進回
転）することで走行することで、図のＸ２、Ｘ２で示す
方向へ走行力を受けて旋回することになる。

【００５０】一方、図５（ｂ）に示すツインアーム作業
機１は、２台の作業機１１、１２が縦列状に連結されて
いて、連結体２上に走行方向Ｙに直交する側（図のＸで
示す側）に操作部７方向が設けられた作業機１において
は、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂの何れか一方のみ
のペダルが選択された時（例えば２３ｂのみが選択され
た時）、その操作量に応じて、ペダルの方向に全ての走
行装置１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆが同一速度で回
転して走行することで、図のＹで示す方向に直進する。

【００５１】更に、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂが
共に異なる方向（例えば２３ｂが前進側、２３ａが後進
側）を示す操作量である時、左右の操作量に応じて、操
作部７の前方側に位置する左右２台の作業機の走行装置
１３ｃ、１３ｅの回転方向をＹ方向へ、操作部７の後方
側に位置する左右２台の作業機の走行装置１３ｄ、１３
ｆの回転方向をＹとは逆方向へ回転させて、各々の走行
装置１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが略同一速度で回
転することで走行することで、図のＹ１、Ｙ１で示す方
向へ走行力を受けて旋回する。

【００５２】一方、左右の走行ペダル２３ａ、２３ｂが
共に同一方向を示す操作量である時は、左右の操作量に
応じて（例えば２３ｂ＞２３ａの時）、操作部７の前方
側に位置する２台の作業機の走行装置１３ｃ、１３ｅの
回転速度を、操作部７の後方側に位置する２台の作業機
の走行装置１３ｄ、１３ｆの回転速度と異なる速度
（（１３ｃ＝１３ｅ）＞（１３ｄ＝１３ｆ））で回転さ
せて、各走行装置１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆが同
一方向に回転することで、図のＹ２で示す方向に走行す
るように設けられている。

【００５３】以上のように上記実施例にあっては、一対
のしかも２組の走行装置１３を、一人の作業者が両足で
一対の走行ペダル２３を操り、横列連結や縦列連結に対
応した走行を得ることができる。

【００５４】 なお、本実施例においては第１の作業機
１１が左右に一対のクローラ式の走行装置１３ｃ、１３
ｄを備え、第２の作業機１２も左右に一対のクローラ式
の走行装置１３ｅ、１３ｆを備える例を示したが、クロ
ーラ式の走行装置に限定するものではなく、例えば走行
装置がホイルローダ式の油圧ショベル系の作業機１１、
１２であってもかまわない。また、一対の走行ペダルの
配置位置及びその配置方向は図６に示す前方に並んで配
置する必要はなく、操作部７位置内に設けられる前後進
ペダルであれば、好みに応じて何れの場所へ、どのよう
に配置するものであってもかまわない。すなわち本発明
は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨
に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範
囲から排除するものではない。

【００５５】次に、上述の連結構成で２本の作業アーム
を備えた本発明の応用例を図７〜図１３を参照して説明
する。

【００５６】 図７の太点線で示すＡ１（第１の作業
機）、Ａ２（連結体）、Ａ３（第２の作業機）は、互い
に連結し固定されている状態を示すもので、右作業アー
ム５はＡ１に、左作業アーム６はＡ３に各々設置されて
いる。この２本の作業アームで掴まれた部材７５は、図
のＦ１で示す方向（部材７５を収縮させる方向）へ作業
アーム５、６が動作すると、その反作用（図のｆで示す
の方向）を受けることになる。しかしながら、右作業ア
ーム５−Ａ１−Ａ２−Ａ３−左作業アーム６で示す略三
角形のループＢは、Ａ１−Ａ２−Ａ３間が固定されてい
るが故、反作用力を逃がすことなく、反作用力の合成ベ
クトルをキャンセルして、大きな作用力Ｆ１を部材７５
に印加することができる構造である。また図のＦ２で示
す方向（部材７５を伸張する方向）についても上記Ｆ１
方向の場合と同様に、反作用力は略三角形のループＢで
キャンセルされて２本の作業アームで大きな力を印加す
ることができる。従って、例えば連結が成されてない２
台の作業機による構成のものと比較すると、相互に機体
のズレが生じて反作用力を逃がしてしまい、物体に大き
な力を印加できないもを、連結構造の作業機は互いに相
対位置が固定されているため反作用力を逃がすことなく
大きな力を発揮できる。

【００５７】更に、作業アーム５、６で図のＦ３で示す
方向（部材７５を曲げる方向）へ力を印加する場合は、
作業アーム５、６を略同一作業ポイントに作用させるこ
とができ、例えば一方の作業アームで部材７５を固定し
て、もう一方の作業アームで曲げ加工をおこなう作業
や、或いは両方の作業アーム５、６で曲げ力を印加して
曲げ加工をおこなう作業を実現することができる。この
ように、１本の作業アームでは部材７５がフリーな状態
にあっては、上手く曲げ力などを印加できないものを、
２本の作業アームにあっては作用力を逃がすことなく容
易に作業ポイントへ印加することができる。

【００５８】 図８の太点線のＺで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定され、それらに作業アーム５、６が各々設置されてい
ることを示すものである。ここで、図の作業アーム５で
吊り上げられたバケツ６０は土や砂、小石などをすくう
工具９である。一方、バケツ６０内の土砂が重量物であ
る場合、或いは作業アーム５を伸ばしきって作業をせね
ばならない場合などは、機体の重心位置が前方へ移動し
て転倒の危険、或いはバケツ６０が揺れたり、傾いて土
砂をこぼしてしまう危険があるが、連結構造で安定した
重心位置を確保する構造であれば、より遠くの、より重
い対象物を吊り上げることができ、しかも図の６で示す
連結されたもう一本の作業アームでバケツ６０の底側面
などを挟持してやることで、安定して吊り上げ作業をお
こなわせることができる。

【００５９】また、作業アーム６を図のＧで示す地面な
ど固定物に設けて、図のＹで示す固定ループを形成する
ことで、重心位置が固定されて、転倒の危険なく大きな
力で対象物をリフトすることができる。これは、通常の
作業機にあっては、作業アームを伸ばすと、機体が浮い
てしまい殆どリフト力が得られないものを、図のＹで示
す固定ループで支えることで、遙かに大きなリフト力を
生じるものとなる。しかも図のＧで示すポイントは、作
業アームであるが故に、作業現場の状況に応じて自在な
位置に設けることが可能である。

【００６０】 図９の太点線のＺで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６は固定物Ｇであるコンクリート壁５４を掴み、も
う一方の作業アーム５で破壊工具９となる金槌５５を掴
んでいる。ここで図の７４は工具９の抜け防止ロープを
示している。そこで、ブームとアームを振りかざすこと
で、例えゆっくりとした動作であっても、手首のスナッ
プを効かせるが如くの連続動作で振り下ろし動作をおこ
なえば、長尺状の取手を備える金槌５５の先端は、大き
な加速度を得て、図の矢印で示す方向へ大きな破壊力を
生じることができる。これは、工具９からの反作用の影
響で機体が逆に振り回されることなく、連結構成が故
に、図のＹで示す固定ループで支えて、金槌５５に大き
な力を作用させることができるため得られるものであ
る。そこで、金槌５５で叩かれたコンクリート壁５４
は、その部分が破壊されることになるが、仮に壁全体が
壊れて崩れかけても、作業アーム６で支えられていれば
一気に崩れ去ることのない安全な作業をおこなわせるこ
とができる。

【００６１】 図１０の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６はコンクリート片５６を掴み、もう一方の作業ア
ーム５は切断工具９であるニッパー５８を掴んでいる。
ここで例えば震災によるビル崩壊や解体現場などにあっ
て、解体物を処理する作業において、図の５６で示すコ
ンクリート片などには鉄骨材５７が埋設されているた
め、作業アーム６はコンクリート片５６を図の矢印方向
へ持ち上げることができても、それらを移動させるに
は、人手で鉄骨材５７を切断しなければならないが、人
手を借りることなく、保持されたコンクリート片５６に
絡む鉄骨材５７を、もう一本の作業アーム５により、テ
コを利用したニッパー５８で切断することができる。そ
こで作業アーム６は作業を中断することなくスムーズに
効率よくコンクリート片５６を移動させることが可能と
なる。

【００６２】 図１１の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６はブロック５９を掴み、もう一方の作業アーム５
はブロック積みの組立補助をおこなっている。すなわち
作業アーム５は図の矢印で示す方向へ組み付けられたブ
ロック５９を押さえる役割を担当し、ブロック組み付け
状態が崩壊することを防止している一方、作業アーム６
は次々とブロック５９を供給する役割を担当している。
各々が異なる２種の作業を独自にしかも同時におこなう
と共に、連結された作業アーム同士は、作業進行に応じ
て走行をおこない作業ポイントを移動した際も、作業ア
ーム同士の相対位置関係が一定であることから、容易に
作業位置関係をつかむことができる。

【００６３】 図１２の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６は防御工具９である塵取り６２を掴み、もう一方
の作業アーム５は破砕工具９である釘抜き６１を掴み高
所作業をおこなっている。２種の異なる工具９を両作業
アーム５、６に備えることができると共に、各々異なる
作業を同一作業ポイントにおこなわせるものである。そ
こで、一方の作業アーム５で高所に位置するコンクリー
ト壁５４を釘抜き６１で割って解体すると共に、もう一
方の作業アーム６で、解体で生じる破片５６が落下せぬ
よう塵取り６２で受けている。この落下物の処理は人命
にも関わる重要なポイントであるが、連結構造が故に、
次々と作業ポイントが移動して落下物を処理する塵取り
６２を作業ポイントに沿わせる際に、相対位置関係にあ
る両作業アーム５、６は、走行移動（図のＸ方向）に関
わらず、その位置関係が把握し易く、安全にしかもスム
ーズに落下物処理などの作業をおこなわせることができ
る。

【００６４】 図１３の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム５は建築組み付け用の製品機材６３を掴み、もう一
方の作業アーム６はその機材６３を挟持してリフト作業
をおこなっている。仮に一本の作業アーム５のみで機材
６３を掴み上げる場合は、その重心位置との関係で、図
のＲｉで示す方向に回転モーメントを生じて滑りやすく
なる。そこで強い力で対象物を挟む必要があるが、製品
（機材６３）がつぶれたり傷つき易くなり、しかも組立
姿勢に合致するよう機材６３を図のＲｊ方向へ設けよう
とすると、図の点線矢印で示す製品（機材６３）の挟持
位置周辺に歪みが生じて割れなどが発生してしまう。他
方、もう一方の作業アーム６で機材６３の低側面を支え
る場合は、上記ＲｉやＲｉ又は点線矢印の要因をキャン
セルして、しかも作業アーム５の挟持力を殆ど必要とせ
ずに機材６３を好みの姿勢に保つことが可能となる。組
立姿勢に保たれた機材６３は、連結構成で両作業アーム
５、６の相対位置関係が一定に保たれるが故、組立位置
（図のＸで示す方向）まで、その姿勢を維持した状態で
走行して運ぶことができる。

【００６５】以上のように上記応用例にあっては、作業
アーム同士の位置関係を保つ、連結に対応した走行で、
作業ポイントに応じて移動しながら作業をおこなうこと
ができる。

【００６６】

【発明の効果】本発明によれば、連結構成の走行装置と
２本の作業アームを備えて、２つの作業を個別にしかも
同時におこなうと共に、作業ポイントに応じて移動し
て、極めて効率よく、広範囲な作業に適応した建設工事
の作業機を提供することができる。

【００６７】また、横列状或いは縦列状の連結に対応し
た走行を容易に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す斜視図。

【図２】横列連結を示す斜視図。

【図３】他の実施例を示す斜視図。

【図４】縦列連結を示す斜視図。

【図５】その走行原理を示す、（ａ）、（ｂ）は各々説
明図。

【図６】その走行ペダルを示す斜視図。

【図７】応用例を示す原理図。

【図８】応用例を示す原理図。

【図９】応用例を示す原理図。

【図１０】応用例を示す原理図。

【図１１】応用例を示す原理図。

【図１２】応用例を示す原理図。

【図１３】応用例を示す原理図。

【図１４】従来例を示す斜視図。

【図１５】その操作部を示す斜視図。

【符号の説明】

１ ツインアーム作業機 ２ 連結体 ３ 走行フレーム ４ 連結部 ５ （右側に位置する）第１作業アーム ６ （左側に位置する）第２作業アーム ７ 操作部 ８ 作業アーム １０ 油圧ショベル（又はバックフォ） １１ 第１の作業機（油圧ショベル） １２ 第２の作業機（油圧ショベル） １３ 走行車体 １３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｆ 走行装置 １４、１４ａ、１４ｂ 旋回体 １５ キャビン １６ ブーム １７ アーム １８ アタッチメント ２１ 操作レバー ２１ａ 右操作レバー ２１ｂ 左操作レバー ２３ ペダルレバー ２３ａ 右ペダル ２３ｂ 左ペダル ２６ クローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開2001−173022（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/00 E02F 3/36 E02F 9/20 E04G 23/08

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体上に旋回体が旋回軸受けを介し
   て縦軸芯廻りに旋回可能に載置され、旋回体にブームと
   その先端のアームとから成る屈折自在な作業アームが起
   伏自在に支持されて成る第１の作業機と、 第１の作業機に隣接し、第１の作業機と構造略同じくし
   て成る第２の作業機と、 第１の作業機の走行車体と第２の作業機の走行車体とを
   連結する連結体と、 第１の作業機の作業アームを操作する操作レバーと第２
   の作業機の作業アームを操作する操作レバーとを共に有
   する操作部とを具備して、 上記操作部に左右に一対の前後走行ペダルが設けられ、
   走行ペダルの指令に応じて、第１の作業機走行車体の左
   右の走行回転速度と第２の作業機走行車体の左右の走行
   回転速度とを各々個別に可変可能にかつ、個別に正逆回
   転可能に走行制御されるものであることを特徴とする走
   行装置付ツインアーム作業機。
2. 【請求項２】 ２台の作業機が横列状に連結されて成
   り、走行軸方向に操作部の方向が設けられた作業機にお
   いて、左右の走行ペダルが共に同一方向を示す操作量で
   ある時、左右の操作量に応じて、操作量の大きい側に位
   置する作業機の外方の走行装置の回転速度が一番大き
   く、操作量の小さい側に位置する作業機の走行装置の回
   転速度が一番小さくなるよう順次走行装置の回転速度が
   定められて走行する請求項１記載の走行装置付ツインア
   ーム作業機。
3. 【請求項３】 ２台の作業機が横列状に連結されて成
   り、走行軸方向に操作部の方向が設けられた作業機にお
   いて、左右の走行ペダルが共に異なる方向を示す操作量
   である時、左右の操作量に応じて、正転側操作量を示す
   側に位置する作業機の外方の走行装置の回転速度が内側
   より大きく共に正転し、逆転側操作量を示す側に位置す
   る作業機の走行装置の回転速度が内側より大きく共に逆
   転することで走行する請求項１又は２記載の走行装置付
   ツインアーム作業機。
4. 【請求項４】 ２台の作業機が縦列状に連結されて成
   り、走行方向に直交する側に操作部方向が設けられた作
   業機において、左右の走行ペダルの何れか一方のみのペ
   ダルが選択された時、その操作量に応じて、ペダルの方
   向に全ての走行装置が同一速度で回転して走行する請求
   項１記載の走行装置付ツインアーム作業機。
5. 【請求項５】 ２台の作業機が縦列状に連結されて成
   り、走行方向に直交する側に操作部方向が設けられた作
   業機において、左右の走行ペダルが共に異なる方向を示
   す操作量である時、左右の操作量に応じて、操作部の前
   方側に位置する左右２台の作業機の走行装置の回転方向
   を、操作部の後方側に位置する左右２台の作業機の走行
   装置の回転方向と逆方向へ回転させて、各々の走行装置
   が略同一速度で回転することで走行する請求項１又は４
   記載の走行装置付ツインアーム作業機。
6. 【請求項６】 ２台の作業機が縦列状に連結されて成
   り、走行方向に直交する側に操作部方向が設けられた作
   業機において、左右の走行ペダルが共に同一方向を示す
   操作量である時、左右の操作量に応じて、操作部の前方
   側に位置する左右２台の作業機の走行装置の回転速度
   を、操作部の後方側に位置する左右２台の作業機の走行
   装置の回転速度と異なる速度で回転させて、各走行装置
   が同一方向に回転することで走行する請求項１又は４又
   は５記載の走行装置付ツインアーム作業機。