JP3314063B2 - 制御装置付ツインアーム作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車体上に旋回
体が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載置さ
れ、旋回体にブームとその先端のアームとから成る屈折
自在な作業アームが起伏自在に支持される土木工事や建
設工事などの作業をおこなう作業機及びその制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から知られているバックフォーなど
油圧ショベル系の建設工事用の作業機は、作業者が２本
の操作レバーを操作して、一本のブームやアームを動作
させて、作業に応じてアーム先端に取り付けられる専用
のアタッチメントを使って、掘削や破砕等の作業をおこ
なうものであった。

【０００３】図１７の１０で示す掘削作業をおこなう油
圧ショベルは、走行車体１３上に旋回体１４が旋回軸受
けを介して縦軸芯廻りに（図のｒ１で示す方向へ）旋回
可能に載置され、旋回体１４の旋回軸近傍にブーム１６
とその先端のアーム１７とから成る屈折自在な一本の作
業アーム８が起伏自在に支持されている。

【０００４】 また、アーム１７の先端には作業に応じ
て、図においては１８で示すアタッチメント（挟持、破
砕装置）が取り付けられている。そして、旋回体１４上
に設けられた座席から作業者２０が２本の操作レバー２
１を操作することで、ブーム１６やアーム１７に取り付
けられた複数の油圧シリンダ１９を介して伸縮させるこ
とで、図のｒ２、ｒ４で示す方向へ屈折自在に作業アー
ム８を動作させている。

【０００５】 一般的には、図１８の２１ａ、２１ｂで
示すような２本の操作レバーにより１本の作業アーム８
に指令が成されるもので、図においては、座席２２の右
側操作レバー２１ａによりバケットの上下動か、又はブ
ーム１６の上下動かの何れかが選択される一方、左側操
作レバー２１ｂによりアーム１７の上下動か、又は旋回
体１４の左右旋回かの何れかが選択される。このように
左右２本の操作レバー２１で各々１種づつ選択された指
令（図１７のｒ１、ｒ２、ｒ４、ｒ５で示す方向）に従
って作業アーム８が起動されている。

【０００６】 更に図１８の２３ａ、２３ｂで示すフッ
トペダルは、走行車体１３の左右に設けられた車軸を動
作させて、図１７の２６で示すクローラを介して前後走
行又は左右旋回走行をおこなわせるもので、図１８の２
３ａで示す側のペダルが走行車体１３の右側のクローラ
２６ａを動作させて、２３ｂで示す側のペダルが走行車
体１３の左側のクローラ２６ｂを動作させている。

【０００７】ここで、図１７の３は旋回体１４を支える
走行車体１３の走行フレームである。

【０００８】一方、油圧ショベル系の作業機は、アタッ
チメント１８の交換で掘削、破砕、解体、リフトなど多
彩な仕事をこなすもので、近年、上記作業機にもう１本
作業アームを配して、工程毎に他のアタッチメントを装
備した作業アームに切り替えて作業をおこなうことで、
アタッチメントの交換の手間を省き作業効率の向上を目
指すような構成のもが提案されている。

【０００９】なお上記従来の技術においては、一人の作
業者によって１本の作業アームを動作させて、取り付け
られたアタッチメントに応じた１つの作業をおこなうも
のであった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の油圧ショベ
ル等作業機の構成においては、アタッチメントの交換で
掘削、破砕、解体、リフトなど多彩な仕事をこなすもの
ではあるが、１つの仕事のみをおこなう構成のものであ
り、素早く仕事を処理するという点で必ずしも効率がよ
いとは言えず多くの問題点を有するものであった。

【００１１】すなわち、例えば、コンクリート等硬い側
壁の解体作業にあっては、球状の鉄重りをアーム先端に
ロープを介して吊り上げておいて、旋回反復動作で徐々
に重りを揺らしながら、振幅の大きくなった時点で重り
を側壁にぶつけて解体する方法が知られているが、重り
を揺らす作業は周辺物に危険が伴い難しく、しかも衝突
の際のエネルギー量をコントロールすることが困難で、
このような作業にあっては側壁自身が衝撃で崩れて、倒
れてしまったりする危険すらあり、効率よく重りを揺ら
して作業をおこなわせる点で問題を有するものであっ
た。

【００１２】また、砕けた側壁を挟持用のアタッチメン
トでコンクリート片を持ち上げて移動する作業の際、コ
ンクリート片に埋設されている鉄骨材が移動作業の邪魔
をしてしまう。そこで作業者は鉄骨材の切断を待ってか
らコンクリート片を移動することになるが、この間持ち
上げたコンクリート片を人手による切断作業が終了する
まで保持し続けなければなければならないという問題が
ある。更にこの場合、コンクリート片を１本の作業アー
ムで挟み上げるには、対象物の重心位置と挟持ポイント
とが異なる際は、モーメント力が挟持ポイントに働い
て、挟持ポイントに滑りが生じ易いく、対象物が重量物
である場合は大変危険である。このため、大きな力でコ
ンクリート片を挟み込まねばならない一方、対象物は破
断し易く、特に建設部材などを所定の枠に合致するよう
支えねばならない組立作業にあっては、モーメント力に
逆らって建設部材を所望の姿勢に保たねばならないが、
滑りを防止するため強烈な力で建設部材を挟まねばなら
ず、建設部材が挟持部でつぶれたり傷ついたりし易く、
さらに建設部材の強度がモーメントに逆らい保持する際
にその周辺で割れてしまったりするという問題点があ
る。

【００１３】更にリフト作業で、重量物をロープなどで
吊り上げる作業の際は、作業アームを前方に伸ばして重
量物を持ち上げると作業機の機体重心位置が前方へずれ
てしまい転倒の危険を伴い、更にリフトされた重量物が
揺れることで、作業機自身が振られて転倒し易いという
問題がある。また、機体の重心が前方へずれてしまう
と、リフト力の低下を招くと共に、リフトされた重量物
の揺れは、時に重量物機材をばらけて落下させてしまう
という問題もある。

【００１４】また、ビル解体作業などにあって、高所ま
で持ち上げられたアーム先端の破砕具での解体作業は、
破砕されたコンクリの破片の落下の危険を伴うことか
ら、ごく僅かづつ構造物を徐々に根気よく破砕して処理
することが要求されるが、作業時間を費やし、効率悪い
作業であった。一方、建材側壁を所望の位置で引き裂く
には、側壁が所望の位置で固定されていなければ引き裂
く作業は困難で、手間でも破砕機やカッタで除々に切断
処理するしかない。なお、建材が全く固定されてない時
は破砕機先端を裂け目に沿ってはめ込まねば破砕できな
いことから、建材の押さえが効かず大変効率の悪い作業
となるという問題を有するものであった。

【００１５】上述のように、従来の構成のものにあって
は、重りを揺らす、対象物を保持する、リフト物の揺れ
や機体転倒の防止、或いは破砕作業の手間などの例にみ
られるように、解体作業や組立作業にあっては、従来の
作業機による作業では大変効率が悪く、素早く仕事を処
理するという点で多くの問題点を有している。

【００１６】 一方、特公Ｈ４−７０４５２号（特開Ｓ
６３−７４２７号）公報にあっては、１本の作業アーム
に掘削用バケットとリフト装置の２種の装置を備えるも
のが開示されているが、連続した工程を何れか一方のみ
を動作させることで、切り替えて使用しようというもの
である。しかしながら、このような構成にあっては、例
えばリフト装置で吊り上げた品物の揺れをバケット装置
で挟持して添えることで揺れを防止するようなことはで
きない。というのは作業アームを動かせば同時に両方の
装置が動いてしまう構造であり、上記同様に１つの作業
のみにしか対応できない構成であり、上述示した種々の
問題点を解決するものではない。

【００１７】また、２本の作業アームを備える構成のも
のとして、実開Ｈ５−８９５４３号公報や特開Ｈ８−３
１１９１９号公報が知られているが、これらの公報はに
あっては、作業ポイントに対して、前後に設けられた作
業アームの何れか１本で選択的に作業をおこなうもの
で、断続的に連続した工程の作業を何れか一方の作業ア
ームが選ばれて作業をおこなうものである。この構成に
あっては異なる同一の工程が連続して続けて発生する場
合はアタッチメントを取り替える手間を省くことができ
るが、１つ１つの作業としては何ら従来の油圧ショベル
と作業効率は変わらず、１つの仕事のみにしか対応でき
ない作業機構成であり、上述示した種々の問題点を解決
するものではない。

【００１８】さらに、実開Ｈ５−８９５４４号公報で
は、１本の作業アームと形状の異なる第２の作業アーム
を作業ポイント側に設けられるものである。上記実開Ｈ
５−８９５４３号公報のように作業者は旋回動作で作業
ポイントに向けて反転した位置へ姿勢をとる必要はない
が、上記公報構造にあっては作業アームのアタッチメン
トとしてバケットとブレーカとを備えて、上記同様に選
択的に何れか一方のアタッチメントを選択して油圧回路
を切り替えて作業をおこなう構成のものである。したが
って、同様に上述示した種々の問題点を解決するものと
は言い難い。

【００１９】すなわち、上記実開Ｈ５−８９５４３号公
報や特開Ｈ８−３１１９１９号公報或いは実開Ｈ５−８
９５４４号公報にあっては、一台の作業機に２本の作業
アームを備えるが、１台の作業機にあっては１つエンジ
ンが生じる油圧力には限界があり、２本の作業アームを
効率よく同時に並行して操作できず、油圧回路を切り替
えて１つの作業アームのみが動作可能なように構成され
ている。さらに、２本の作業アームを同一ポイントで作
業する好適な位置に配して作業するには機体の重心位置
との兼ね合いで転倒の危険性が増すことから困難な構成
であると言える。

【００２０】他方、多リンク構造の作業アームを腕の動
きで操作するアームレバーを備える作業機として、実開
Ｓ６０−１７２８６６号公報や特開Ｈ３−１４０５２５
号公報でその構造が開示されている。これらは何れもブ
ームやアームのリンク角の状態にとらわれず、作業アー
ムに合致した構造のアームレバーの先端を手で握り、ア
ームの先端の位置や姿勢のみを作業ポイントに合わせて
操作させるもので、作業効率の向上や誤操作防止の観点
から提案されたものではあるが、初心者にとっては動作
方法が容易であり作業効率を向上させるものとなるが、
操作レバーのみが簡略化されても、熟練者にとっては必
ずしも作業効率を向上させる構成のものとはならず、例
えば上述示した種々の問題点を解決するものではない。

【００２１】そこで、土木工事や建設工事用の作業機と
しては、作業者不足が懸念される高齢化社会において
も、１人で効率よく作業をこなすことのできるよう、２
つの作業を個別にしかも同時に同一作業ポイントにおこ
なうことのできる構成のものが望まれていた。

【００２２】本発明は、連結構成の２本の作業アームを
制御して、２つの作業を個別にしかも同時におこなうと
共に、安全で比較的大きな力を発揮でき、しかもアーム
レバー制御による極めて効率よく広範囲な作業に適応し
た建設工事の作業機を提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明の制御装置付ツイ
ンアーム作業機は、上記従来例の問題点を解決するた
め、走行車体上に旋回体が旋回軸受けを介して縦軸芯廻
りに旋回可能に載置され、旋回体にブームとその先端の
アームとから成る屈折自在な作業アームが起伏自在に支
持されて成る第１の作業機と、第１の作業機に隣接し、
第１の作業機と構造略同じくして成る第２の作業機と、
第１の作業機の走行車体と第２の作業機の走行車体とを
連結する連結体と、第１の作業機の作業アームを操作す
る操作レバーと第２の作業機の作業アームを操作する操
作レバーとを共に有する操作部とを具備して、上記右側
に位置する作業アームを操作する操作レバーが操作部の
右側に、左側に位置する作業アームを操作する操作レバ
ーが操作部の左側に配設されて、上記左右操作レバーの
一方が、多リンク状に形成され各リンク角状態を個別に
出力するアームレバーで構成されるものであって、上記
アームレバーの出力に応じて、対応する作業アームの動
作を制御する制御装置を備えて、作業アームやそれら先
端に配設されるアタッチメントをアームレバー制御する
ことを特徴とする。また、本発明の制御装置付ツインア
ーム作業機は、上記従来例の問題点を解決するため、走
行車体上に旋回体が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋
回可能に載置され、旋回体にブームとその先端のアーム
とから成る屈折自在な作業アームが起伏自在に支持され
て成る第１の作業機と、第１の作業機に隣接し、第１の
作業機と構造略同じくして成る第２の作業機と、第１の
作業機の走行車体と第２の作業機の走行車体とを連結す
る連結体と、第１の作業機の作業アームを操作する操作
レバーと第２の作業機の作業アームを操作する操作レバ
ーとを共に有する操作部とを具備して、上記右側に位置
する作業アームを操作する操作レバーが操作部の右側
に、左側に位置する作業アームを操作する操作レバーが
操作部の左側に配設されて、上記左右操作レバーの両方
が、多リンク状に形成され各リンク角状態を個別に出力
するアームレバーで構成されるものであって、上記アー
ムレバーの出力に応じて、対応する作業アームの動作を
制御する制御装置を備えて、作業アームやそれら先端に
配設されるアタッチメントをアームレバー制御すること
を特 徴とする。

【００２４】そして、多リンク状に設けられたアームレ
バーのリンク角の状態を、各リンク部に配設されたワイ
ヤ機構の伸縮変位で捕らえて、作業アームやアタッチメ
ントを制御して成るか、或いは、アームレバーが作業ア
ームと略同一屈曲方向へ微小変位可能に設けられ、微小
なリンク角の状態を、各リンク部に配設された回転角検
出器の電圧値の相対的な電圧値変化で捕らえて、作業ア
ームやアタッチメントを制御して成るか、又は、作業ア
ームのブームやアームと略同一方向同一屈曲角まで屈曲
可能に設けられ、多リンク状に設けられたアームレバー
のリンク角の状態そのものの形状を、電圧値の絶対値で
捕らえる、各リンク部に配設された回転角検出器と、作
業アームやアタッチメントの各リンク部に設けられた回
転角検出器とを備え、上記両者の回転角検出器の電圧値
の偏差に応じて制御して成るか、の何れかであることが
好適である。

【００２５】一方、アームレバーに別途操作可能に設け
られた操作スイッチが配設され、アームレバーの状態に
関わらず、操作スイッチの動作時に作業アームの動作を
ロックして成ると共に、アームレバーに別途操作可能に
設けられた操作スイッチが配設され、アームレバーの状
態に関わらず、操作スイッチの動作時に作業アームのア
タッチメントの動作力を一定力で保持して成ることが、
安全で操作を容易にするものとなる。

【００２６】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図１
〜図９を参照して簡単に説明する。

【００２７】本発明の制御装置付ツインアーム作業機１
は、建設工事などで使用される、走行車体１３上に旋回
体１４が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載
置され、旋回体１４にブーム１６とその先端のアーム１
７とから成る屈折自在な作業アーム８が起伏自在に支持
されて、アーム１７の先端にアタッチメント１８を備え
て成る第１の作業機１１（油圧ショベル系作業機）と、
第１の作業機１１に隣接し、第１の作業機１１と構造略
同じくして成る第２の作業機１２（第２の油圧ショベル
系作業機）と、第１の作業機１１の走行車体１３と第２
の作業機１２の走行車体１３とを連結する連結体２と、
第１の作業機１１の作業アーム５を油圧操作する操作レ
バー２１と第２の作業機１２の作業アーム６を油圧操作
する操作レバー２１とを共に有する連結体２上に配され
た操作部７とを具備して、上記操作部７の方向に対して
右側に位置する作業機１１の作業アーム５を操作する右
操作レバー２１ａが操作部７の右側に、左側に位置する
作業機１２の作業アーム６を操作する左操作レバー２１
ｂが操作部７の左側に各々配設されて、上記操作レバー
２１が、多リンク状に形成され各リンク角状態を個別に
出力するアームレバー３８で構成されるものであって、
アームレバー３８の出力に応じて、対応する作業アーム
８の動作を油圧制御する制御装置７６を備えて、作業ア
ーム８やそれら先端に配設されるアタッチメント１８を
アームレバー制御するものである。

【００２８】そして、多リンク状に設けられたアームレ
バー３８のリンク角ｒの状態を各リンク部Ｌｉに配設さ
れたワイヤ機構４６の伸縮変位で捕らえて、作業アーム
８やアタッチメント１８を制御してもよい。或いは、ア
ームレバー３８が作業アーム８と略同一屈曲方向へ微小
変位可能に設けられ、微小なリンク角の状態を、各リン
ク部Ｌｉに配設された回転角検出器ＶＲ（ポテンション
メータ）の電圧値の相対的な電圧値変化で捕らえて、作
業アーム８やアタッチメント１８（ハンド体形状）を制
御しても良い。

【００２９】又は、作業アーム８のブーム１６やアーム
１７と略同一方向同一屈曲角まで屈曲可能に設けられ、
多リンク状に設けられたアームレバー３８のリンク角ｒ
の状態そのものの形状を、電圧値の絶対値で捕らえる、
各リンク部Ｌｉに配設された回転角検出器ＶＲ（可変抵
抗器）と、作業アームやアタッチメントの各リンク部に
設けられた回転角検出器ＬＰ（ポテンションメータ）と
を備え、上記両者回転角検出器の電圧値の偏差に応じて
制御してもよい。

【００３０】一方、アームレバー３８の先端に別途指先
で操作可能に設けられた操作スイッチ７７ｃが配設さ
れ、アームレバー３８の状態に関わらず、操作スイッチ
７７ｃの動作時に作業アーム８を強制停止制御して、作
業アーム８の動作をロックして成ると共に、アームレバ
ー３８の先端に別途指先で操作可能に設けられた操作ス
イッチ７７ｄが配設され、アームレバー３８の状態に関
わらず、作業アーム８先端のアタッチメント１８の動作
力を一定力で強制保持して、作業アーム８のアタッチメ
ント１８の動作を持続させて成る制御をおこなうもので
ある。

【００３１】 （作用） 本発明は上記構成によって、次のような作用を営むこと
ができる。すなわち、走行車体１３上に旋回体１４が旋
回可能に載置され、旋回体１４にブーム１６とアーム１
７とから成る作業アーム８が支持されて成る２台の作業
機１１、１２が、連結体２との間で連結されることか
ら、２本の作業アーム５、６を備える構成の作業機を極
めて安価な開発コストで実現することができ、しかも連
結構造を有した作業機の安定性は、各作業機の重心位置
が連結体２側へ互いにずれ合って、互いに支え合うこと
で、安全で格段に安定なものとなる。この安定な構造に
あっては、作業アーム８をより長く設けることができ、
旋回を伴う作業アーム８の作業範囲を拡張できると共
に、長い作業アーム８は進行方向前方に障害物が存在す
る際も障害物を上方より超えて更に前方の目標点まで作
業アーム８を伸ばして、より奥の部分の作業ポイントに
作業を施すことができる。しかも各旋回体１４に各々の
作業アーム５、６が個別に設けられることで、両作業ア
ーム５、６を旋回させて同一作業ポイントに作用させた
り、各々を異なる作業ポイントに作用させたりすること
ができる。

【００３２】また、右側に位置する作業機１１の作業ア
ーム５を操作する右操作レバー２１ａが操作部７の右側
に、左側に位置する作業機１２の作業アーム６を操作す
る左操作レバー２１ｂが操作部７の左側に各々配設され
て、上記操作レバー２１が、多リンク状に形成され各リ
ンク角状態を個別に出力するアームレバー３８で構成さ
れるものであって、アームレバー３８の出力に応じて、
対応する作業アーム８の動作を制御する制御装置７６を
備えて、作業アーム８やそれら先端に配設されるアタッ
チメント１８をアームレバー制御することで、操作レバ
ー２１が各々左右に配設されることで、１人の作業者が
容易に右手の操作レバー２１ａで右側の作業アーム５、
左手の操作レバー２１ｂで左側の作業アーム６を各々操
作して、両作業アーム５、６を個別にしかも同時に制御
することができる。そこで、作業の際に２本の作業アー
ム８と連結体２とで作るループが反作用力を打ち消し合
い大きな作用力を発揮できて、連結体２で連結された２
本の作業アーム８で互いに補い作業をおこなうことがで
きる。

【００３３】しかも、上記操作レバー２１が、多リンク
状に形成され各リンク角状態を個別に出力するアームレ
バー３８で構成されるものであることから、複数の操作
レバーを両手で操作することなく、片手で１本の多リン
ク状のレバー３８を操作して、多リンク角を連続で制御
可能とし、しかも、もう一方の手で他の作業アーム８の
操作レバー２１を同時に制御することができる。

【００３４】 一方、このような連続動作にあっては、
例え緩やかな動作であっても、少なからず加速度が生じ
て反作用による影響を無視することができない。したが
って、例えば機体の重心位置がブーム根本の間近にある
１台の作業機の構造では、作業アーム８からの反力をも
ろに受けて逆に振られる結果を招くものが、上記連結構
造を有するものにあっては、ブーム１６に対して重心位
置までの距離がかせげて、大きなトルクを生じる安定性
ある安全な構造である。尚かつ、少なくとも何れか一方
がアームレバー３８でタイミングに合わせて連続動作を
いこなう際に、１本の作業アームでは力が出し切れない
作業にあっても、フリーとなるもう１本の腕に対応する
作業アームで、モーメントを打ち消す好適な位置の地面
を押しながら、或いは何か固定物で支えながら作業をお
こなうことで、機体の重心位置からの距離を更にかせい
で、反作用力を受けてモーメントが生じないよう支える
構造を固定物と支え側作業アームと連結体との３者間に
生じて、動作する作業アーム８の作用力を逃がすことな
く合成した力で印加して、対象物に大きな力を作用させ
ることができる。

【００３５】すなわち、上記示す２本の作業アーム５、
６を備える構成にあっては、「作業アーム５で一つの仕
事をしながら、作業アーム６で別の仕事をする」という
２種の異なる作業を同時に、しかも任意の作業ポイント
で、両作業アームで補いながら連続動作としておこなわ
せる作用を営み、従来１本の作業アームのみでは実現し
なかった、広範囲の作業を極めて効率よく制御すること
のできる作業機を実現することができる。

【００３６】そして、多リンク状に設けられたアームレ
バー３８のリンク角ｒの状態を各リンク部Ｌｉに配設さ
れたワイヤ機構４６の伸縮変位で捕らえるものなら、例
えば油圧の配管などを引き回すことなく、ワイヤの変位
を取り出す機械的な構造で頑丈なものを簡単に製作する
ことができ、ブーム１６やアーム１７を制御する部位に
適している。

【００３７】或いは、アームレバー３８が作業アーム８
と略同一屈曲方向へ微小変位可能に設けられ、微小なリ
ンク角の状態を、各リンク部Ｌｉに配設された回転角検
出器ＶＲ（ポテンションメータ）の電圧値の相対的な電
圧値変化で捕らえるものなら、上記同様に電線の引き回
しで対処できて、細かなリンク角であっても配設容易で
あり、アタッチメント１８などのデリケートな制御が要
求される部位に適している。また、電気的な構造であ
り、安価に製作することができる。

【００３８】又は、作業アーム８のブーム１６やアーム
１７と略同一方向同一屈曲角まで屈曲可能に設けられ、
多リンク状に設けられたアームレバー３８のリンク角ｒ
の状態そのものの形状を、電圧値の絶対値で捕らえる、
各リンク部Ｌｉに配設された回転角検出器ＶＲと、作業
アームやアタッチメントの各リンク部に設けられた回転
角検出器ＬＰとを備え、上記両者回転角検出器の電圧値
の偏差に応じて制御するものであれば、例えば電圧値の
偏差に応じて、ＰＩＤ制御などフィードバック制御を施
すことで、アームレバー３８と作業アーム８とのリンク
角差がゼロとなるように制御される。このことで、例え
ば振り上げや振り下ろしなどのアームレバー３８のダイ
ナミックな動作をその動作に追随するように作業アーム
８を動作させることができて、学習効果で人が得た人が
成せる特別な腕の連続動作を作業アームに反映するよう
な用途に適した制御をおこなうことができる。

【００３９】以上の如く本発明の制御装置付ツインアー
ム作業機１は、土木工事や建設工事用の作業機として、
作業者不足が懸念される高齢化社会においても、２台の
作業機を連結して個別に動作する２本の作業アームを備
えて、アームレバー制御により操作部から１人で効率よ
く作業をこなし、２つの作業を個別にしかも同時に制御
する構成を実現することができる。

【００４０】

【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１〜図９は本発明の実施例を
示すものである。図１は本発明を土木作業や建設工事な
どで使用される油圧ショベルに適用したもので、図の１
で示すツインアーム作業機は、走行車体１３上に旋回体
１４が旋回軸受けを介して縦軸芯廻りに旋回可能に載置
され、旋回体１４にブーム１６とその先端のアーム１７
とから成る屈折自在な作業アーム８が起伏自在に支持さ
れて、アーム１７の先端にアタッチメント１８を備えて
成る第１の作業機１１（油圧ショベル）と、第１の作業
機１１に隣接し、第１の作業機１１と構造略同じくして
成る第２の作業機１２（第２の油圧ショベル）と、第１
の作業機１１の走行車体１３と第２の作業機１２の走行
車体１３とを連結する連結体２と、第１の作業機１１の
作業アーム５を油圧操作する操作レバー２１と第２の作
業機１２の作業アーム６を油圧操作する操作レバー２１
とを共に有する連結体２上に配された操作部７とを備え
ている。

【００４１】そして、上記操作部７の方向に対して右側
に位置する作業機１１の作業アーム５を操作する右操作
レバー２１ａが図９（ａ）に示す操作部７の座席２２の
右側に、左側に位置する作業機１２の作業アーム６を操
作する左操作レバー２１ｂが図９（ａ）に示す操作部７
の座席２２の左側に各々配設されて、上記操作レバー２
１が、多リンク状に形成され各リンク角状態を個別に出
力するアームレバー３８で構成されるものであって、ア
ームレバー３８の出力に応じて、対応する作業アーム８
の動作を油圧制御する制御装置７６を備えて、作業アー
ム８やそれら先端に配設されるアタッチメント１８をア
ームレバー制御している。

【００４２】 なお、制御装置７６は図面の都合上省略
したが、操作部７内に格納されている。また、図１の２
３は一対の走行ペダル、２６はクローラである。さら
に、作業アーム８の各リンク部の屈折方向は一軸方向の
みに可動可能に枢支されているものである。

【００４３】図１の７はキャビン１５内に設けられた操
作部を示すもので、連結体２上に設けられている。そし
て、キャビン１５の左右両端位置に連結部４を備えて、
２カ所で切離し可能に、かつ２カ所で摺動自在に、しか
も摺動状態で固定可能に連結したものである。また上記
連結は、連結部４で第１の作業機１１の走行フレーム３
と第２の作業機１２の走行フレーム３との側面を連結体
２で横列状に連結している。

【００４４】この横列状の可動連結構造にあっては、走
行フレーム３が連結されても、その上部に位置する旋回
体１４ａ、１４ｂは自在に旋回可能であり、操作部７の
前面方向（図のＸで示す方向）に２本の作業アーム８両
方を旋回させることができる。しかも、地面に応じて機
体か摺動変位することで安定性に優れ、更に全ての走行
装置１３が同一方向（図のＸで示す方向）を成すこと
で、機動性に富む連結構造である。

【００４５】一方、図２は、上記図１の横列連結を縦列
連結に変更した例である。そこで、図２においては、図
１と共通する部分に同一符号を付し詳細な説明は省略す
る。

【００４６】図２の７はキャビン１５内に設けられた操
作部を示すもので、連結体２上に設けられている。そし
て、キャビン１５の左右両端位置に連結部４を備えて、
２カ所で切離し可能に、かつ２カ所で摺動自在に、しか
も摺動状態で固定可能に連結したものである。また上記
連結は、連結部４で第１の作業機１１の走行フレーム３
と第２の作業機１２の走行フレーム３との前後面を連結
体２で縦列状に連結している。

【００４７】この縦列状の可動連結構造にあっては、走
行フレーム３が連結されても、その上部に位置する旋回
体１４ａ、１４ｂは自在に旋回可能であり、操作部７の
前面方向（図のＸで示す方向）に２本の作業アーム８両
方を旋回させることができる。しかも、地面に応じて機
体か摺動変位することで安定性に優れ、更に全ての走行
装置１３が同一方向（図のＹで示す方向）を成すことか
ら、略Ｙ方向ラインに沿って連続的に作業ポイントが存
在する用途に適した連結構造である。

【００４８】まず、図９に示す多リンク状に設けられた
アームレバー３８の図３に示すリンク角ｒの状態を各リ
ンク部Ｌｉに配設されたワイヤ機構４６の伸縮変位で捕
らえて、作業アーム８やアタッチメント１８を制御する
方法を説明する。

【００４９】これは、図４の４８で示す比例方向切替弁
が、図３の４６で示すワイヤ伸縮信号を受けて、図４の
４８ａで示す油路が発生した際に、比例弁４８で定めら
れた油圧力で油圧シリンダ１９を図の矢印の方向へ押
す。このことで油圧シリンダ１９の負荷では、作業アー
ム８の対応するリンク角Ｌｉが屈折している。一方、図
の４８ａとは反対側のワイヤ信号４６が入力された際
は、比例方向切替弁４８の図の４８ａとは反対側に示す
油路方向が選ばれて、油圧シリンダ１９は図の矢印方向
と逆方向へ可動するものである。

【００５０】なお、図４の２１で示す操作レバーは、上
記同様に油圧シリンダ１９は図の矢印方向と逆方向へ可
動する別の予備油圧路を示している。これは図２の３８
で示すアームレバーと、作業機１１又は作業機１２専用
の操作レバーとが両立することができるように構成した
ことを示すものである。また、図４のＭはエンジンモー
タ５０を示す。また、５１はポンプ、５２はフィルタ、
５３は油圧最大値を定めるリリーフ弁である。

【００５１】次ぎに、図９の３８で示すアームレバーが
作業アーム８と略同一屈曲方向へ微小変位可能に設けら
れ、図５に示すリンク角ｒの微小な変位力状態を、各リ
ンク部Ｌｉに配設された回転角検出器ＶＲ（ポテンショ
ンメータ）の電圧値の相対的な電圧値変化で捕らえて、
作業アーム８やアタッチメント１８を制御する方法を説
明する。

【００５２】これは、図６の４８で示す比例方向切替弁
が、図５のＶＲで示す信号変化を受けて、図６のＳｂで
示す信号入力で４８ａ側で示す油路が発生した際に、比
例弁４８で定められた油圧力で油圧シリンダ１９を図の
矢印の方向へ押す。このことで油圧シリンダ１９の負荷
では、作業アーム８の対応するリンク角Ｌｉが屈折して
いる。一方、図の４８ａとは反対側の信号Ｓｃが入力さ
れた際は、比例方向切替弁４８の図の４８ａとは反対側
に示す油路方向が選ばれて、油圧シリンダ１９は図の矢
印方向と逆方向へ可動するものである。

【００５３】なお、図６は図４と同様の構成を有する油
圧回路の制御方法であり、同一部に同一の符号を付し詳
細な説明は省略する。

【００５４】続いて、作業アーム８のブーム１６やアー
ム１７と略同一方向同一屈曲角まで屈曲可能に設けられ
た図９に示す多リンク状に設けられたアームレバー３８
の制御について、図５のｒで示すリンク角の状態そのも
のの形状を電圧値の絶対値で捕らえて、各リンク部Ｌｉ
に配設された回転角検出器ＶＲ（可変抵抗器）と、図面
の都合上省略するが、作業アーム８やアタッチメント１
８の各リンク部Ｌｉに設けられた回転角検出器ＬＰ（ポ
テンションメータ）との両者回転角検出器の電圧値の偏
差に応じて制御する方法を説明する。

【００５５】これは、図７のＶＲで示すアームレバー３
８の任意のリンク角が指令信号として入力された場合、
まずＶＲと現在の作業アーム８の相対応するリンク部の
回転角ＬＰとの偏差ｅを求めている。なお図のＫはＬＰ
信号を上記ＶＲの信号と同一レベルの信号に変換（Ｋ・
ＬＰ）する比例定数。この偏差ｅはＰＩＤ（比例Ｐ＋積
分Ｉ＋微分Ｄ）制御が施され、図のＦで示す解を得て、
図のＡで示すＡＭＰで増幅されて電流信号ｉとして比例
バルブ（油圧サーボ弁）のポートへ出力される。作業ア
ームに配設された油圧シリンダ１９は油圧力を受けて動
き出す。このことで、作業アームは可動し、その動きに
応じてＬＰを出力して、図のｅで示す偏差がゼロになる
ように制御している。

【００５６】一方、図８（ａ）に示すアームレバー３８
の先端に別途指先で操作可能に設けられた操作スイッチ
群７７が配設され、アームレバー３８の状態に関わら
ず、図８（ｂ）に示す操作スイッチ７７ｃの動作時に作
業アーム８を強制停止制御して、作業アーム８の動作を
ロックして成ると共に、アームレバー３８の先端に別途
指先で操作可能に設けられた図８（ｂ）に示す操作スイ
ッチ７７ｄが配設され、アームレバー３８の状態に関わ
らず、作業アーム８先端のアタッチメント１８の動作力
を一定力で強制保持して、作業アーム８のアタッチメン
ト１８の動作を持続させて成る制御をおこなっている。
これは、図７の点線で示す強制信号入力７７（操作スイ
ッチ）を受けて、図のＡで示すＡＭＰがゲートの役割を
備えて、ＰＩＤ制御の値Ｆに関わらず強制的に信号７７
で示される電流出力ｉをおこなうことでおこなわれるも
のである。ここで、強制信号７７が予め設定された一定
値ｉであれば、比例バルブからはｉに比例する一定の油
圧力が出力される一方、強制信号７７がマイナス信号で
あれば、ｉが強制的にゼロとなり比例バルブからは油圧
力が出力されなくなるものである。

【００５７】以上のように上記実施例にあっては、アー
ムレバー３８からの指令信号に沿って作業アーム８を駆
動することで、片手で一本の作業アームを自在に操る制
御をおこなうことができる。

【００５８】なお、本実施例においては強制信号７７の
信号レベルの設定を紙面の都合上省略したが、操作部７
内で別途調整できるように設けても良いし、固定であっ
てもかまわない。また、アームレバー形状は図９に示す
形状に限定するものではない。さらに、回転角の検出
は、実施例で示した可変抵抗器ＶＲやポテンションメー
タＬＰに限定するものではなく、回転量が電圧信号とし
て得られるものであればトリマやエンコーダ或いは圧電
素子などで構成してもかまわない。すなわち本発明は上
記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基
づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。

【００５９】次に、上述の連結構成で２本の作業アーム
を備えた本発明の応用例を図１０〜図１６を参照して説
明する。

【００６０】 図１０の太点線で示すＡ１（第１の作業
機）、Ａ２（連結体）、Ａ３（第２の作業機）は、互い
に連結し固定されている状態を示すもので、右作業アー
ム５はＡ１に、左作業アーム６はＡ３に各々設置されて
いる。この２本の作業アームで掴まれた部材７５は、図
のＦ１で示す方向（部材７５を収縮させる方向）へ作業
アーム５、６が動作すると、その反作用（図のｆで示す
の方向）を受けることになる。しかしながら、右作業ア
ーム５−Ａ１−Ａ２−Ａ３−左作業アーム６で示す略三
角形のループＢは、Ａ１−Ａ２−Ａ３間が固定されてい
るが故、反作用力を逃がすことなく、反作用力の合成ベ
クトルをキャンセルして、大きな作用力Ｆ１を部材７５
に印加することができる構造である。また図のＦ２で示
す方向（部材７５を伸張する方向）についても上記Ｆ１
方向の場合と同様に、反作用力は略三角形のループＢで
キャンセルされて２本の作業アームで大きな力を印加す
ることができる。従って、例えば連結が成されてない２
台の作業機による構成のものと比較すると、相互に機体
のズレが生じて反作用力を逃がしてしまい、物体に大き
な力を印加できないもを、連結構造の作業機は互いに相
対位置が固定されているため反作用力を逃がすことなく
大きな力を発揮できる。

【００６１】更に、作業アーム５、６で図のＦ３で示す
方向（部材７５を曲げる方向）へ力を印加する場合は、
作業アーム５、６を略同一作業ポイントに作用させるこ
とができ、例えば一方の作業アームで部材７５を固定し
て、もう一方の作業アームで曲げ加工をおこなう作業
や、或いは両方の作業アーム５、６で曲げ力を印加して
曲げ加工をおこなう作業を実現することができる。この
ように、１本の作業アームでは部材７５がフリーな状態
にあっては、上手く曲げ力などを印加できないものを、
２本の作業アームにあっては作用力を逃がすことなく容
易に作業ポイントへ印加することができる。

【００６２】 図１１の太点線のＺで示す部分は、第１
の作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で
固定され、それらに作業アーム５、６が各々設置されて
いることを示すものである。ここで、図の作業アーム５
で吊り上げられたバケツ６０は土や砂、小石などをすく
う工具９である。一方、バケツ６０内の土砂が重量物で
ある場合、或いは作業アーム５を伸ばしきって作業をせ
ねばならない場合などは、機体の重心位置が前方へ移動
して転倒の危険、或いはバケツ６０が揺れたり、傾いて
土砂をこぼしてしまう危険があるが、連結構造で安定し
た重心位置を確保する構造であれば、より遠くの、より
重い対象物を吊り上げることができ、しかも図の６で示
す連結されたもう一本の作業アームでバケツ６０の底側
面などを挟持してやることで、安定して吊り上げ作業を
おこなわせることができる。

【００６３】また、作業アーム６を図のＧで示す地面な
ど固定物に設けて、図のＹで示す固定ループを形成する
ことで、重心位置が固定されて、転倒の危険なく大きな
力で対象物をリフトすることができる。これは、通常の
作業機にあっては、作業アームを伸ばすと、機体が浮い
てしまい殆どリフト力が得られないものを、図のＹで示
す固定ループで支えることで、遙かに大きなリフト力を
生じるものとなる。しかも図のＧで示すポイントは、作
業アームであるが故に、作業現場の状況に応じて自在な
位置に設けることが可能である。

【００６４】 図１２の太点線のＺで示す部分は、第１
の作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で
固定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置
されていることを示すものである。ここで、一方の作業
アーム６は固定物Ｇであるコンクリート壁５４を掴み、
もう一方の作業アーム５で破壊工具９となる金槌５５を
掴んでいる。ここで図の７４は工具９の抜け防止ロープ
を示している。そこで、ブームとアームを振りかざすこ
とで、例えゆっくりとした動作であっても、手首のスナ
ップを効かせるが如くの連続動作で振り下ろし動作をお
こなえば、長尺状の取手を備える金槌５５の先端は、大
きな加速度を得て、図の矢印で示す方向へ大きな破壊力
を生じることができる。これは、工具９からの反作用の
影響で機体が逆に振り回されることなく、連結構成が故
に、図のＹで示す固定ループで支えて、金槌５５に大き
な力を作用させることができるため得られるものであ
る。そこで、金槌５５で叩かれたコンクリート壁５４
は、その部分が破壊されることになるが、仮に壁全体が
壊れて崩れかけても、作業アーム６で支えられていれば
一気に崩れ去ることのない安全な作業をおこなわせるこ
とができる。

【００６５】 図１３の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６はコンクリート片５６を掴み、もう一方の作業ア
ーム５は切断工具９であるニッパー５８を掴んでいる。
ここで例えば震災によるビル崩壊や解体現場などにあっ
て、解体物を処理する作業において、図の５６で示すコ
ンクリート片などには鉄骨材５７が埋設されているた
め、作業アーム６はコンクリート片５６を図の矢印方向
へ持ち上げることができても、それらを移動させるに
は、人手で鉄骨材５７を切断しなければならないが、人
手を借りることなく、保持されたコンクリート片５６に
絡む鉄骨材５７を、もう一本の作業アーム５により、テ
コを利用したニッパー５８で切断することができる。そ
こで作業アーム６は作業を中断することなくスムーズに
効率よくコンクリート片５６を移動させることが可能と
なる。

【００６６】 図１４の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６はブロック５９を掴み、もう一方の作業アーム５
はブロック積みの組立補助をおこなっている。すなわち
作業アーム５は図の矢印で示す方向へ組み付けられたブ
ロック５９を押さえる役割を担当し、ブロック組み付け
状態が崩壊することを防止している一方、作業アーム６
は次々とブロック５９を供給する役割を担当している。
各々が異なる２種の作業を独自にしかも同時におこなう
と共に、連結された作業アーム同士は、作業進行に応じ
て走行をおこない作業ポイントを移動した際も、作業ア
ーム同士の相対位置関係が一定であることから、容易に
作業位置関係をつかむことができる。

【００６７】 図１５の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム６は防御工具９である塵取り６２を掴み、もう一方
の作業アーム５は破砕工具９である釘抜き６１を掴み高
所作業をおこなっている。２種の異なる工具９を両作業
アーム５、６に備えることができると共に、各々異なる
作業を同一作業ポイントにおこなわせるものである。そ
こで、一方の作業アーム５で高所に位置するコンクリー
ト壁５４を釘抜き６１で割って解体すると共に、もう一
方の作業アーム６で、解体で生じる破片５６が落下せぬ
よう塵取り６２で受けている。この落下物の処理は人命
にも関わる重要なポイントであるが、連結構造が故に、
次々と作業ポイントが移動して落下物を処理する塵取り
６２を作業ポイントに沿わせる際に、相対位置関係にあ
る両作業アーム５、６は、走行移動（図のＸ方向）に関
わらず、その位置関係が把握し易く、安全にしかもスム
ーズに落下物処理などの作業をおこなわせることができ
る。

【００６８】 図１６の太点線Ｚで示す部分は、第１の
作業機と第２の作業機とが図の斜線部で示す連結体で固
定されていて、それらに作業アーム５、６が各々設置さ
れていることを示すものである。ここで、一方の作業ア
ーム５は建築組み付け用の製品機材６３を掴み、もう一
方の作業アーム６はその機材６３を挟持してリフト作業
をおこなっている。仮に一本の作業アーム５のみで機材
６３を掴み上げる場合は、その重心位置との関係で、図
のＲｉで示す方向に回転モーメントを生じて滑りやすく
なる。そこで強い力で対象物を挟む必要があるが、製品
（機材６３）がつぶれたり傷つき易くなり、しかも組立
姿勢に合致するよう機材６３を図のＲｊ方向へ設けよう
とすると、図の点線矢印で示す製品（機材６３）の挟持
位置周辺に歪みが生じて割れなどが発生してしまう。他
方、もう一方の作業アーム６で機材６３の低側面を支え
る場合は、上記ＲｉやＲｉ又は点線矢印の要因をキャン
セルして、しかも作業アーム５の挟持力を殆ど必要とせ
ずに機材６３を好みの姿勢に保つことが可能となる。組
立姿勢に保たれた機材６３は、連結構成で両作業アーム
５、６の相対位置関係が一定に保たれるが故、組立位置
（図のＸで示す方向）まで、その姿勢を維持した状態で
走行して運ぶことができる。

【００６９】以上のように上記応用例にあっては、連結
構成の操作制御で２本の作業アームは２種の異なる多彩
な作業をおこなうことができる。

【００７０】

【発明の効果】本発明によれば、連結構成の２本の作業
アームを制御して、２つの作業を個別にしかも同時にお
こなうと共に、安全で比較的大きな力を発揮でき、しか
もアームレバー制御による極めて効率よく広範囲な作業
に適応した建設工事の作業機を提供することができる。

【００７１】また、アームレバーからの指令信号に沿っ
て、両手で二本の作業アームを自在に操る制御を容易に
実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す斜視図。

【図２】他の実施例を示す斜視図。

【図３】ワイヤ機構を示す概念図。

【図４】その制御装置を示す油圧回路図。

【図５】リンク角の検出方法を示す斜視図。

【図６】その制御装置を示す油圧回路図。

【図７】制御方法を示すブロック図。

【図８】レバースイッチを示す、（ａ）上面図、（ｂ）
説明図。

【図９】アームレバーを示す、（ａ）上面図、（ｂ）側
面図。

【図１０】応用例を示す原理図。

【図１１】応用例を示す原理図。

【図１２】応用例を示す原理図。

【図１３】応用例を示す原理図。

【図１４】応用例を示す原理図。

【図１５】応用例を示す原理図。

【図１６】応用例を示す原理図。

【図１７】従来例を示す斜視図。

【図１８】その操作部を示す斜視図。

【符号の説明】

１ ツインアーム作業機 ２ 連結体 ３ 走行フレーム ４ 連結部 ５ （右側に位置する）第１作業アーム ６ （左側に位置する）第２作業アーム ７ 操作部 ８ 作業アーム １０ 油圧ショベル（又はバックフォ） １１ 第１の作業機（油圧ショベル） １２ 第２の作業機（油圧ショベル） １３ 走行車体 １４、１４ａ、１４ｂ 旋回体 １５ キャビン １６ ブーム １７ アーム １８ アタッチメント ２１ 操作レバー ２１ａ 右操作レバー ２１ｂ 左操作レバー ２３ ペダルレバー ３８ アームレバー ７６ 制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開2001−173022（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/00 E02F 3/36 E02F 9/20 E04G 23/08

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体上に旋回体が旋回軸受けを介し
   て縦軸芯廻りに旋回可能に載置され、旋回体にブームと
   その先端のアームとから成る屈折自在な作業アームが起
   伏自在に支持されて成る第１の作業機と、 第１の作業機に隣接し、第１の作業機と構造略同じくし
   て成る第２の作業機と、 第１の作業機の走行車体と第２の作業機の走行車体とを
   連結する連結体と、 第１の作業機の作業アームを操作する操作レバーと第２
   の作業機の作業アームを操作する操作レバーとを共に有
   する操作部とを具備して、 上記右側に位置する作業アームを操作する操作レバーが
   操作部の右側に、左側に位置する作業アームを操作する
   操作レバーが操作部の左側に配設されて、上記左右操作
   レバーの一方が、多リンク状に形成され各リンク角状態
   を個別に出力するアームレバーで構成されるものであっ
   て、上記アームレバーの出力に応じて、対応する作業ア
   ームの動作を制御する制御装置を備えて、 作業アームやそれら先端に配設されるアタッチメントを
   アームレバー制御することを特徴とする制御装置付ツイ
   ンアーム作業機。
2. 【請求項２】 走行車体上に旋回体が旋回軸受けを介し
   て縦軸芯廻りに旋回可能に載置され、旋回体にブームと
   その先端のアームとから成る屈折自在な作業アームが起
   伏自在に支持されて成る第１の作業機と、 第１の作業機に隣接し、第１の作業機と構造略同じくし
   て成る第２の作業機と、 第１の作業機の走行車体と第２の作業機の走行車体とを
   連結する連結体と、 第１の作業機の作業アームを操作する操作レバーと第２
   の作業機の作業アームを操作する操作レバーとを共に有
   する操作部とを具備して、 上記右側に位置する作業アームを操作する操作レバーが
   操作部の右側に、左側に位置する作業アームを操作する
   操作レバーが操作部の左側に配設されて、上記左右操作
   レバーの両方が、多リンク状に形成され各リンク角状態
   を個別に出力するアームレバーで構成されるものであっ
   て、上記アームレバーの出力に応じて、対応する作業ア
   ームの動作を制御する制御装置を備えて、 作業アームやそれら先端に配設されるアタッチメントを
   アームレバー制御することを特徴とする制御装置付ツイ
   ンアーム作業機。
3. 【請求項３】 多リンク状に設けられたアームレバーの
   リンク角の状態を、各リンク部に配設されたワイヤ機構
   の伸縮変位で捕らえて、作業アームやアタッチメントを
   制御して成る請求項１又は２記載の制御装置付ツインア
   ーム作業機。
4. 【請求項４】 アームレバーが作業アームと略同一屈曲
   方向へ微小変位可能に設けられ、微小なリンク角の状態
   を、各リンク部に配設された回転角検出器の電圧値の相
   対的な電圧値変化で捕らえて、作業アームやアタッチメ
   ントを制御して成る請求項１又は２記載の制御装置付ツ
   インアーム作業機。
5. 【請求項５】 作業アームのブームやアームと略同一方
   向同一屈曲角まで屈曲可能に設けられ、多リンク状に設
   けられたアームレバーのリンク角の状態そのものの形状
   を、電圧値の絶対値で捕らえる、各リンク部に配設され
   た回転角検出器と、作業アームやアタッチメントの各リ
   ンク部に設けられた回転角検出器とを備え、 上記両者の回転角検出器の電圧値の偏差に応じて制御し
   て成る請求項１又は２記載の制御装置付ツインアーム作
   業機。
6. 【請求項６】 アームレバーに別途操作可能に設けられ
   た操作スイッチが配設され、アームレバーの状態に関わ
   らず、操作スイッチの動作時に作業アームの動作をロッ
   クして成る請求項１又は２又は３又は４又は５記載の制
   御装置付ツインアーム作業機。
7. 【請求項７】 アームレバーに別途操作可能に設けられ
   た操作スイッチが配設され、アームレバーの状態に関わ
   らず、操作スイッチの動作時に、作業アームのアタッチ
   メントの動作力を一定力で保持して成る請求項１又は２
   又は３又は４又は５又は６記載の制御装置付ツインアー
   ム作業機。