JP5666119B2 - 走行ロボット - Google Patents
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主クローラは、クローラベルトとスプロケットとから主として構成され、クローラベルトは、駆動スプロケット及びアイドラスプロケットの間に掛け渡されて、駆動スプロケットからの駆動力を受けて両スプロケット間を循環する。
補助クローラも主クローラとほぼ同一の構成を成していて、そのアイドラスプロケットの回転軸は主クローラのアイドラスプロケットの回転軸と共通の軸になっており、この共通の軸まわりに補助クローラ自体が回動可能になっている。
図1〜図3は、本発明の一参考例による走行ロボットを示している。
図1に示すように、この走行ロボット1は、観測器材や爆発物処理器材などの器材を搭載して走行する走行ロボットであって、器材を搭載する車体2と、この車体2の左右両側に配置されて車体2を支える主クローラ10と、車体2の前端部の左右両側に配置された補助クローラ20を備えている。
なお、クローラ10,20による走行時や超信地旋回時には、各車輪18,28も接地しているが、これらの車輪18,28は、いずれも低トルクで回転していて、砂地などの不整地では空回り状態となるので、クローラ10,20による走行に支障を来たすことはない。
図4(a)に示すように、この走行ロボット41が、先の参考例に係る走行ロボット1と相違するところは、主クローラ50及び補助クローラ60の各クローラベルト57,67が接地している状態において、車輪58,68を地面から離間させるアイドラー56A,66Aを主クローラ50及び補助クローラ60の各駆動スプロケット55,65の近傍に配置した点にある。
2 車体
5 回転軸
6 ブレーキ(姿勢保持手段)
10,50 主クローラ
12 主クローラモータ(駆動源)
14,24 駆動軸
15,25,55,65 駆動スプロケット
16,26,56,66 アイドラスプロケット
17,27,57,67 クローラベルト
18,28,58,68 車輪
19,29 遊星歯車機構(減速機構)
19a,29a 太陽歯車(遊星歯車機構)
19b,29b 遊星歯車(遊星歯車機構)
20,60 補助クローラ
22 補助クローラモータ(駆動源)
56A,66A アイドラー
Claims (3)
- 車体と、
この車体の左右両側に位置して該車体を支える一対の主クローラと、
前記車体の前部の左右両側に配置される一対の補助クローラを備えた走行ロボットであって、
前記主クローラ及び補助クローラは、いずれも駆動スプロケットと、アイドラスプロケットと、前記駆動スプロケット及びアイドラスプロケット間に掛け渡されて循環するクローラベルトと、このクローラベルトを正逆方向に循環させる駆動源を具備し、
前記車体の左右の同じ側に配置される主クローラ及び補助クローラの各アイドラスプロケットは共通の回転軸で支持されて、この回転軸まわりに前記補助クローラを回動させることで該補助クローラの前記主クローラに対する角度が可変とされ、
前記主クローラ及び補助クローラの各駆動スプロケットを支持する駆動軸には、該駆動スプロケットよりも径の大きい車輪がそれぞれ取り付けられ、
前記駆動スプロケットには、減速機構が備えられ、
前記主クローラ及び補助クローラには、該主クローラ及び補助クローラの各クローラベルトが接地する不整地走行状態で前記車輪を地面から離間させるアイドラーがそれぞれ備えられている
ことを特徴とする走行ロボット。 - 前記減速機構が遊星歯車機構である請求項1に記載の走行ロボット。
- 前記補助クローラの前記主クローラに対する角度を保持する姿勢保持手段が備えられている請求項1又は2に記載の走行ロボット。
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