CN109015589A - 一种探测救援机器人 - Google Patents
一种探测救援机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109015589A CN109015589A CN201810961984.8A CN201810961984A CN109015589A CN 109015589 A CN109015589 A CN 109015589A CN 201810961984 A CN201810961984 A CN 201810961984A CN 109015589 A CN109015589 A CN 109015589A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixedly mounted
- succession
- shaft
- unit
- rescue
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 15
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 claims abstract description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 32
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 23
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 11
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 8
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
- A62B—DEVICES, APPARATUS OR METHODS FOR LIFE-SAVING
- A62B99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/02—Endless track vehicles with tracks and additional ground wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种探测救援机器人,包括主箱体、顶板、纵向行进单元、横向移动升降单元、救援单元、支架罩板、探测单元,顶板固定安装在主箱体的上方,支架罩板固定安装在顶板的上方,探测单元固定在支架罩板上,纵向行进单元固定安装在主箱体的两侧,救援单元固定安装在主箱体的内部中间,横向移动升降单元固定安装在救援单元的下方;本发明通过纵向行进单元来使机器人越障前进,通过横向移动升降单元实现横向移动和升降运动,通过救援单元来实现破障救援,通过探测单元探测救援环境和救援位置,提高了越障能力和救援范围。
Description
技术领域
本发明涉及应急救援技术领域,特别涉及一种探测救援机器人。
背景技术
应急救援一般是指针对突发、具有破坏力的紧急事件采取预防、预备、响应和恢复的活动与计划,应急救援是对紧急事件做出的控制紧急事件发生与扩大的工作,开展有效救援,减少损失和迅速组织恢复正常状态,处理突发性和后果与影响严重的公共安全事故、灾害与事件。近几年,灾难频频发生,给人民群众的生命和财产带来了严重的损失,复杂危险的灾害现场给救援人员和幸存者带来了巨大的安全威胁,也会阻碍救援工作快速有效的进行,利用救援机器人进行辅助搜救可以搜救工作更加安全、高效,目前使用的很多救援机器人只能在较低高度实施救援,如申请号为201710517857.4公布了一种《一种可远程遥控的探测救援机器人》,主要包括夹钳、连动杆、主轮、履带、机械臂等,如果遇到较高处且机器人无法行进到的情况则很难实施救援,因此需要一种新型的救援机器人。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种探测救援机器人,通过纵向行进单元来使机器人越障前进,通过横向移动升降单元实现横向移动和升降运动,通过救援单元来实现破障救援,通过探测单元探测救援环境和救援位置,提高了越障能力和救援范围。
本发明所使用的技术方案是:一种探测救援机器人,包括主箱体、顶板、纵向行进单元、横向移动升降单元、救援单元、支架罩板、探测单元,所述的顶板固定安装在主箱体的上方,支架罩板固定安装在顶板的上方,探测单元固定在支架罩板上,纵向行进单元固定安装在主箱体的两侧,救援单元固定安装在主箱体的内部中间,横向移动升降单元固定安装在救援单元的下方。
所述的纵向行进单元包括三角连扳、第一减速机、大齿轮、第一转轴、小齿轮、连杆、连扳、第二转轴、第一带轮、第一履带、心形连扳、第二减速机、第三转轴、第二带轮、第二履带,所述的两个三角连扳第一个固定安装在主箱体前端的侧面,另一个通过连杆与第一个三角连扳固定安装,第一减速机固定安装在第一个三角连扳上,大齿轮与第一减速机的伸出轴固定安装,两个连扳通过连杆固定安装在两个三角连扳之间,第一转轴与三角连扳和连扳转动安装,小齿轮与第一转轴固定安装并与大齿轮啮合,第二转轴与两个连扳转动安装,第一带轮与第一转轴和第二转轴固定安装并置于两个连扳之间,第一履带的两端套在两个第一带轮上,两个心形连扳第一个固定安装在主箱体后端的侧面,另一个通过第三转轴与第一个心形连扳串联,第二减速机固定安装在第一个心形连扳上,第三转轴与第二减速机的空心轴固定安装,与两个心形连扳转动安装,第二带轮与第三转轴固定安装并置于两个心形连扳之间,第二履带套在三个第二带轮上。
所述的横向移动升降单元包括机架、第一液压缸、长连轴、支撑杆、短连轴、平台板、第三减速机、传动轴、带座轴承、行走轮、轮架,所述的机架固定安装在救援单元的下方,第一液压缸底部与机架转动安装,液压杆与最下方的长连轴固定安装,最下方的长连轴与机架滑动安装,最上方的一根长连轴与、平台板滑动安装,八根支撑杆与短连轴和其余的长连轴转动安装,第三减速机固定安装在平台板上,两个带座轴承固定在平台板的前端两侧,传动轴一端与第三减速机的空心轴固定安装,另一端与带座轴承转动安装,两个行走轮与传动轴固定安装,两个轮架固定在平台板的后端两侧,两个行走轮与轮架转动安装。
所述的救援单元包括安装板、第二液压缸安装座、第二液压缸、滑道、滑块、切割机安装座、切割机、钻机、钻头,所述的安装板固定安装在主箱体的内侧中间,三个第二液压缸安装座和三个滑道固定在安装板的上方,三个滑块与三个滑道滑动安装,切割机安装座与两侧的滑块固定安装,切割机固定安装在切割机安装座上,钻机固定安装在中间的滑道上,钻头与其前端的旋转部位固定安装。
所述的探测单元包括第一电机支架、第一电机、第一转座、第二电机支架、第二电机、第二转座、摄像头支架、摄像头,所述的第一电机支架固定在支架罩板的内侧,第一电机固定在第一电机支架上,第一转座与第一电机的伸出轴固定安装,第二电机支架固定安装在第一转座上,第二电机固定安装在第二电机支架上,第二转座与第二电机的伸出轴固定安装,与第一转座转动安装,摄像头支架固定在第二转座上,摄像头与摄像头支架固定安装。
本发明有益效果:(1)本发明的行进装置采用履带结构且互相呈120°角分布,提高了对复杂环境和地形的适应能力,增强了越障性能;(2)本发明具有横向移动和升降功能,可以在机器人无法到达的高度实施救援工作,扩大了救援范围。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的箱体内部整体结构示意图。
图3为本发明的纵向行进单元前半部分结构示意图。
图4为本发明的纵向行进单元后半部分结构示意图。
图5为本发明的横向移动升降单元结构示意图。
图6为本发明的救援单元结构示意图。
图7为本发明的探测单元结构示意图。
附图标号:1-主箱体;2-顶板;3-纵向行进单元;4-横向移动升降单元;5-救援单元;6-支架罩板;7-探测单元;301-三角连扳;302-第一减速机;303-大齿轮;304-第一转轴;305-小齿轮;306-连杆;307-连扳;308-第二转轴;309-第一带轮;310-第一履带;311-心形连扳;312-第二减速机;313-第三转轴;314-第二带轮;315-第二履带;401-机架;402-第一液压缸;403-长连轴;404-支撑杆;405-短连轴;406-平台板;407-第三减速机;408-传动轴;409-带座轴承;410-行走轮;411-轮架;501-安装板;502-第二液压缸安装座;503-第二液压缸;504-滑道;505-滑块;506-切割机安装座;507-切割机;508-钻机;509-钻头;701-第一电机支架;702-第一电机;703-第一转座;704-第二电机支架;705-第二电机;706-第二转座;707-摄像头支架;708-摄像头。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种探测救援机器人,包括主箱体1、顶板2、纵向行进单元3、横向移动升降单元4、救援单元5、支架罩板6、探测单元7,顶板2固定安装在主箱体1的上方,支架罩板6固定安装在顶板2的上方,探测单元7固定在支架罩板6上,纵向行进单元3固定安装在主箱体1的两侧,救援单元5固定安装在主箱体1的内部中间,横向移动升降单元4固定安装在救援单元5的下方。
纵向行进单元3包括三角连扳301、第一减速机302、大齿轮303、第一转轴304、小齿轮305、连杆306、连扳307、第二转轴308、第一带轮309、第一履带310、心形连扳311、第二减速机312、第三转轴313、第二带轮314、第二履带315,两个三角连扳301第一个固定安装在主箱体1前端的侧面,另一个通过连杆306与第一个三角连扳301固定安装,第一减速机302固定安装在第一个三角连扳301上,大齿轮303与第一减速机302的伸出轴固定安装,两个连扳307通过连杆306固定安装在两个三角连扳301之间,第一转轴304与三角连扳301和连扳307转动安装,小齿轮305与第一转轴304固定安装并与大齿轮303啮合,第二转轴308与两个连扳307转动安装,第一带轮309与第一转轴304和第二转轴308固定安装并置于两个连扳307之间,第一履带310的两端套在两个第一带轮309上,两个心形连扳311第一个固定安装在主箱体1后端的侧面,另一个通过第三转轴313与第一个心形连扳311串联,第二减速机312固定安装在第一个心形连扳311上,第三转轴313与第二减速机312的空心轴固定安装,与两个心形连扳311转动安装,第二带轮314与第三转轴313固定安装并置于两个心形连扳311之间,第二履带315套在三个第二带轮314上。
横向移动升降单元4包括机架401、第一液压缸402、长连轴403、支撑杆404、短连轴405、平台板406、第三减速机407、传动轴408、带座轴承409、行走轮410、轮架411,机架401固定安装在救援单元5的下方,第一液压缸402底部与机架401转动安装,液压杆与最下方的长连轴403固定安装,最下方的长连轴403与机架401滑动安装,最上方的一根长连轴403与、平台板406滑动安装,八根支撑杆404与短连轴405和其余的长连轴403转动安装,第三减速机407固定安装在平台板406上,两个带座轴承409固定在平台板406的前端两侧,传动轴408一端与第三减速机407的空心轴固定安装,另一端与带座轴承409转动安装,两个行走轮410与传动轴408固定安装,两个轮架411固定在平台板406的后端两侧,两个行走轮410与轮架411转动安装。
救援单元5包括安装板501、第二液压缸安装座502、第二液压缸503、滑道504、滑块505、切割机安装座506、切割机507、钻机508、钻头509,安装板501固定安装在主箱体1的内侧中间,三个第二液压缸安装座502和三个滑道504固定在安装板501的上方,三个滑块505与三个滑道504滑动安装,切割机安装座506与两侧的滑块505固定安装,切割机507固定安装在切割机安装座506上,钻机508固定安装在中间的滑道504上,钻头509与其前端的旋转部位固定安装。
探测单元7包括第一电机支架701、第一电机702、第一转座703、第二电机支架704、第二电机705、第二转座706、摄像头支架707、摄像头708,第一电机支架701固定在支架罩板6的内侧,第一电机702固定在第一电机支架701上,第一转座703与第一电机702的伸出轴固定安装,第二电机支架704固定安装在第一转座703上,第二电机705固定安装在第二电机支架704上,第二转座706与第二电机705的伸出轴固定安装,与第一转座703转动安装,摄像头支架707固定在第二转座706上,摄像头708与摄像头支架707固定安装。
本发明的工作原理:当机器人工作时,第一电机702控制摄像头708在平面内圆周方向转动,第二电机705控制摄像头708在竖直方向上抬头低头,以此来全方位的探测周围环境的情况,确定好救援位置后,第一减速机302工作带动大齿轮303转动从而带动与其啮合的三个小齿轮305转动,小齿轮305转动通过第一转轴304带动第一带轮309主动从而带动第一履带310向前滚动,第二减速机312工作带动第二带轮314转动从而带动第二履带315向前滚动,以此来实现越障行进,开始救援时,第二液压缸503伸出,同时切割机507和钻机508工作带动钻头509转动,以此来实现切割和破碎障碍物以进行救援工作,当救援位置较高且机器人无法行进至其位置时,第二液压缸503工作,通过长连轴403、支撑杆404和短连轴405使平台板406部分先是向下运动至地面,然后使得机器人升起以达到救援位置,当障碍物需要横向切割时,第三减速机407工作带动传动轴408转动从而带动行走轮410转动,以此实现机器人横向运动和救援单元5的横向切割。
Claims (1)
1.一种探测救援机器人,包括主箱体(1)、顶板(2)、纵向行进单元(3)、横向移动升降单元(4)、救援单元(5)、支架罩板(6)、探测单元(7),其特征在于:所述的顶板(2)固定安装在主箱体(1)的上方,支架罩板(6)固定安装在顶板(2)的上方,探测单元(7)固定在支架罩板(6)上,纵向行进单元(3)固定安装在主箱体(1)的两侧,救援单元(5)固定安装在主箱体(1)的内部中间,横向移动升降单元(4)固定安装在救援单元(5)的下方;
所述的纵向行进单元(3)包括三角连扳(301)、第一减速机(302)、大齿轮(303)、第一转轴(304)、小齿轮(305)、连杆(306)、连扳(307)、第二转轴(308)、第一带轮(309)、第一履带(310)、心形连扳(311)、第二减速机(312)、第三转轴(313)、第二带轮(314)、第二履带(315),所述的两个三角连扳(301)第一个固定安装在主箱体(1)前端的侧面,另一个通过连杆(306)与第一个三角连扳(301)固定安装,第一减速机(302)固定安装在第一个三角连扳(301)上,大齿轮(303)与第一减速机(302)的伸出轴固定安装,两个连扳(307)通过连杆(306)固定安装在两个三角连扳(301)之间,第一转轴(304)与三角连扳(301)和连扳(307)转动安装,小齿轮(305)与第一转轴(304)固定安装并与大齿轮(303)啮合,第二转轴(308)与两个连扳(307)转动安装,第一带轮(309)与第一转轴(304)和第二转轴(308)固定安装并置于两个连扳(307)之间,第一履带(310)的两端套在两个第一带轮(309)上,两个心形连扳(311)第一个固定安装在主箱体(1)后端的侧面,另一个通过第三转轴(313)与第一个心形连扳(311)串联,第二减速机(312)固定安装在第一个心形连扳(311)上,第三转轴(313)与第二减速机(312)的空心轴固定安装,与两个心形连扳(311)转动安装,第二带轮(314)与第三转轴(313)固定安装并置于两个心形连扳(311)之间,第二履带(315)套在三个第二带轮(314)上;
所述的横向移动升降单元(4)包括机架(401)、第一液压缸(402)、长连轴(403)、支撑杆(404)、短连轴(405)、平台板(406)、第三减速机(407)、传动轴(408)、带座轴承(409)、行走轮(410)、轮架(411),所述的机架(401)固定安装在救援单元(5)的下方,第一液压缸(402)底部与机架(401)转动安装,液压杆与最下方的长连轴(403)固定安装,最下方的长连轴(403)与机架(401)滑动安装,最上方的一根长连轴(403)与、平台板(406)滑动安装,八根支撑杆(404)与短连轴(405)和其余的长连轴(403)转动安装,第三减速机(407)固定安装在平台板(406)上,两个带座轴承(409)固定在平台板(406)的前端两侧,传动轴(408)一端与第三减速机(407)的空心轴固定安装,另一端与带座轴承(409)转动安装,两个行走轮(410)与传动轴(408)固定安装,两个轮架(411)固定在平台板(406)的后端两侧,两个行走轮(410)与轮架(411)转动安装;
所述的救援单元5包括安装板(501)、第二液压缸安装座(502)、第二液压缸(503)、滑道504、滑块(505)、切割机安装座(506)、切割机(507)、钻机(508)、钻头(509),所述的安装板(501)固定安装在主箱体(1)的内侧中间,三个第二液压缸安装座(502)和三个滑道(504)固定在安装板(501)的上方,三个滑块(505)与三个滑道(504)滑动安装,切割机安装座(506)与两侧的滑块(505)固定安装,切割机(507)固定安装在切割机安装座(506)上,钻机(508)固定安装在中间的滑道(504)上,钻头(509)与其前端的旋转部位固定安装;
所述的探测单元(7)包括第一电机支架(701)、第一电机(702)、第一转座(703)、第二电机支架(704)、第二电机(705)、第二转座(706)、摄像头支架(707)、摄像头(708),所述的第一电机支架(701)固定在支架罩板(6)的内侧,第一电机(702)固定在第一电机支架(701)上,第一转座(703)与第一电机(702)的伸出轴固定安装,第二电机支架(704)固定安装在第一转座(703)上,第二电机(705)固定安装在第二电机支架(704)上,第二转座(706)与第二电机(705)的伸出轴固定安装,与第一转座(703)转动安装,摄像头支架(707)固定在第二转座(706)上,摄像头(708)与摄像头支架(707)固定安装。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810961984.8A CN109015589B (zh) | 2018-08-22 | 2018-08-22 | 一种探测救援机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810961984.8A CN109015589B (zh) | 2018-08-22 | 2018-08-22 | 一种探测救援机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109015589A true CN109015589A (zh) | 2018-12-18 |
CN109015589B CN109015589B (zh) | 2021-08-17 |
Family
ID=64626819
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201810961984.8A Active CN109015589B (zh) | 2018-08-22 | 2018-08-22 | 一种探测救援机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109015589B (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110207659A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-06 | 长沙理工大学 | 一种无人驾驶野外车辆的地形探测装置的工作机构 |
CN113602461A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-05 | 江苏科技大学 | 一种能够适应复杂水下环境的微型水下探测机器人 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101845832A (zh) * | 2010-05-07 | 2010-09-29 | 武汉理工大学 | 多功能救援破障机器人 |
JP2011045538A (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-10 | Norio Zama | クローラー椅子 |
CN202449091U (zh) * | 2012-02-10 | 2012-09-26 | 黑龙江科技学院 | 井下探测救援机器人平台 |
CN202491861U (zh) * | 2011-12-22 | 2012-10-17 | 徐金鹏 | 楼梯及地面复合履带星型三叶轮 |
US20120261204A1 (en) * | 1998-03-27 | 2012-10-18 | Irobot Corporation | Robotic platform |
CN202592381U (zh) * | 2012-05-07 | 2012-12-12 | 上海电机学院 | 轨道式仓库搬运机器人 |
CN203142829U (zh) * | 2013-01-31 | 2013-08-21 | 东北大学 | 多功能液压救援机器人 |
US20130306385A1 (en) * | 2010-04-06 | 2013-11-21 | Robotex Inc. | Robotic system and methods of use |
JP5666119B2 (ja) * | 2009-11-12 | 2015-02-12 | 株式会社Ihiエアロスペース | 走行ロボット |
CN104690733A (zh) * | 2015-02-17 | 2015-06-10 | 公安部上海消防研究所 | 一种防爆型消防侦检机器人 |
CN105500364A (zh) * | 2016-01-14 | 2016-04-20 | 任曲波 | 一种卫生防疫监测及救援机器人 |
CN107322604A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-07 | 陈雯娣 | 一种可远程遥控的探测救援机器人 |
-
2018
- 2018-08-22 CN CN201810961984.8A patent/CN109015589B/zh active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120261204A1 (en) * | 1998-03-27 | 2012-10-18 | Irobot Corporation | Robotic platform |
JP2011045538A (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-10 | Norio Zama | クローラー椅子 |
JP5666119B2 (ja) * | 2009-11-12 | 2015-02-12 | 株式会社Ihiエアロスペース | 走行ロボット |
US20130306385A1 (en) * | 2010-04-06 | 2013-11-21 | Robotex Inc. | Robotic system and methods of use |
CN101845832A (zh) * | 2010-05-07 | 2010-09-29 | 武汉理工大学 | 多功能救援破障机器人 |
CN202491861U (zh) * | 2011-12-22 | 2012-10-17 | 徐金鹏 | 楼梯及地面复合履带星型三叶轮 |
CN202449091U (zh) * | 2012-02-10 | 2012-09-26 | 黑龙江科技学院 | 井下探测救援机器人平台 |
CN202592381U (zh) * | 2012-05-07 | 2012-12-12 | 上海电机学院 | 轨道式仓库搬运机器人 |
CN203142829U (zh) * | 2013-01-31 | 2013-08-21 | 东北大学 | 多功能液压救援机器人 |
CN104690733A (zh) * | 2015-02-17 | 2015-06-10 | 公安部上海消防研究所 | 一种防爆型消防侦检机器人 |
CN105500364A (zh) * | 2016-01-14 | 2016-04-20 | 任曲波 | 一种卫生防疫监测及救援机器人 |
CN107322604A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-11-07 | 陈雯娣 | 一种可远程遥控的探测救援机器人 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110207659A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-06 | 长沙理工大学 | 一种无人驾驶野外车辆的地形探测装置的工作机构 |
CN113602461A (zh) * | 2021-08-30 | 2021-11-05 | 江苏科技大学 | 一种能够适应复杂水下环境的微型水下探测机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109015589B (zh) | 2021-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104860161B (zh) | 智能安全升降设备 | |
CN203142829U (zh) | 多功能液压救援机器人 | |
CN202400708U (zh) | 电梯曳引机的紧急救援装置 | |
CN109015589A (zh) | 一种探测救援机器人 | |
CN106639447B (zh) | 升降防坠落装置 | |
CN111618965A (zh) | 一种竹子加工专用去枝工具及其使用方法 | |
CN204303358U (zh) | 核电厂燃料转运装置驱动机构 | |
CN105416152B (zh) | 行道树修剪机 | |
CN204627074U (zh) | 无避让多层停车库 | |
CN108222594A (zh) | 一种自带充电装置的升降横移停车设备 | |
CN111981270A (zh) | 一种带有输送装置的环境级剂量率仪 | |
CN208715422U (zh) | 一种新型液压起锚机 | |
CN206187153U (zh) | 一种辅助自动攀爬装置 | |
CN111938680B (zh) | 一种3ddr机 | |
CN204414092U (zh) | 一种抗灾救援车 | |
CN102019618B (zh) | 可单人操作的二级直线伸缩机械臂 | |
CN201537918U (zh) | 越障清爆炸物装置 | |
CN210558660U (zh) | 一种用于锅炉检修用钢丝绳收放装置 | |
CN114657883A (zh) | 一种桥梁工程领域的桥梁施工用支撑设备 | |
CN211619870U (zh) | 一种高空作业车坑洞保护装置 | |
CN202569229U (zh) | 高楼速降逃生装置 | |
CN219568600U (zh) | 一种隧道施工栈桥安全防护装置 | |
CN216272713U (zh) | 一种地质勘查用矿井升降装置 | |
CN207213050U (zh) | 一种行星减速传动组件 | |
CN213231146U (zh) | 一种具有安全防护结构的电梯用曳引机 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20210730 Address after: 341600 second floor, office building 1a, 5g Industrial Park, Xinfeng County, Ganzhou City, Jiangxi Province Applicant after: Jiangxi Tangju Technology Co.,Ltd. Address before: 150001 No. 92 West straight street, Nangang District, Heilongjiang, Harbin Applicant before: Luo Xiaohui |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |