CN109044202A - 一种避障式智能扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种避障式智能扫地机器人，包括箱体，所述箱体内部的上下两端均安装有第一电机，所述第一电机的外壁安装有电源，所述电源与第一电机电性连接，所述第一电机的右侧安装有第二电机，所述第二电机与箱体相连，所述第一电机的左侧安装有第三电机，所述第三电机与箱体相连。该避障式智能扫地机器人，通过第一电机、第二电机和第三电机之间的配合，在第一履带、第二履带和第三履带的作用下，第一电机、第二电机和第三电机为交流伺服电机，通过调节电流通过电机所产生功率的大小进而能够调节电机的转速，提高箱体的移动效率，在第一履带、第二履带和第三履带的作用下，箱体能够在复杂路面上进行清扫工作，适合推广使用。

Description

一种避障式智能扫地机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种避障式智能扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果，现有的扫地机器人是通过扫吸对垃圾进行清除，但是当地面存在水迹等导致其较为湿润，会将垃圾黏在地面，这时扫地机器人就无法有效的清除垃圾，另外现有的扫地机器人是通过碰撞传感器等被动感测障碍物，无法主动避开障碍物在现有技术中，例如申请号为201710860442.7的发明专利包括扫地机器人主体、干燥机构和雷达机构，所述扫地机器人主体内设有垃圾收集装置，扫地机器人主体内设有与垃圾收集装置配合的内腔，内腔内设有干燥机构的干燥风机和雷达机构的激光雷达，干燥机构包括干燥风机和湿度传感器，湿度传感器安装在扫地机器人主体的底面，雷达机构包括激光雷达，激光雷达连接扫地机器人主体内的主控板，并且激光雷达的顶部凸出扫地机器人主体的顶面，垃圾收集机构包括收集箱和收集盖，收集箱嵌于扫地机器人主体的内腔中，收集箱的底部设有收集盖，收集箱上设有与激光雷达配合的凹槽，设有与干燥风机的出风管配合的通道，干燥风机的出风管插入该通道内，该发明虽然结构简单，但是存在很多不足与缺陷，在现有设备中，扫地机器人主体的设计存在缺陷，使用时，扫地机器人的滚轮与扫地机器人主体之间的高度不能满足使用要求，一旦出现复杂路面，扫地机器人主体将无法进行清扫工作，工作效率低，使用功能单一，导致资源浪费，针对这些情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种避障式智能扫地机器人以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种避障式智能扫地机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种避障式智能扫地机器人，包括箱体，所述箱体内部的上下两端均安装有第一电机，所述第一电机的外壁安装有电源，所述电源与第一电机电性连接，所述第一电机的右侧安装有第二电机，所述第二电机与箱体相连，所述第一电机的左侧安装有第三电机，所述第三电机与箱体相连，所述第二电机和第三电机与电源电性连接，所述第一电机的端部安装有第一齿轮，所述箱体外壁的上下两端均安装有支架，所述箱体外壁的顶部安装有探测器，所述探测器与电源电性连接，所述支架的左侧内壁安装有第一转轴，第一转轴的端部安装有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合相连，所述第一转轴的外壁套接有第一转轮，所述第一转轮的外壁套接有第一履带，所述第一转轮与第一履带啮合相连，所述支架的右端安装有第二转轴，所述第二转轴的外壁套接有第二转轮，所述第一转轮通过第一履带与第二转轮相连，所述第二转轴的底端套接有第四齿轮，所述第二电机的端部套接有第三齿轮，所述第三齿轮和第四齿轮啮合相连，所述第二转轴的端部套接有第三转轮，所述第三转轮的外壁套接有第二履带，所述第二转轴的端部安装有拦板，所述拦板的右侧内壁安装有第三转轴，所述第二转轴通过拦板与第三转轴相连，所述第三转轴的外壁套接有第四转轮，所述第三转轴之间安装有第一辊刷，所述第一转轮的左侧设有第五转轮，所述第五转轮的内壁安装有第四转轴，所述第五转轮通过第四转轴与箱体相连，所述第四转轴的端部套接第六齿轮，所述第四转轴的端部安装有挡板，所述挡板的左侧内壁安装有第五转轴，所述第五转轴通过挡板与第四转轴相连，所述第五转轴的端部安装有第六转轮，所述第六转轮的外壁套接有第三履带，所述第六转轮与第三履带啮合相连，所述第六转轮通过第三履带与第五转轮相连，所述第三电机的端部安装有第五齿轮，所述第六齿轮与第五齿轮啮合相连，所述第五转轴之间安装有第二辊刷。

优选的，所述探测器的左右两侧均安装有夹钩，所述夹钩的内部设有夹槽，所述夹钩的底部安装有立杆，所述夹钩通过立杆与箱体相连，所述夹钩的内壁安装有胶垫，所述夹钩的右侧内壁安装有转杆，所述转杆与夹钩螺纹相连。

优选的，所述第一转轴的端部安装有端套，所述端套与第一转轴螺纹相连。

优选的，所述支架的底部安装有底架，所述底架的内壁安装有辅助轮。

优选的，所述支架的顶端安装有传动轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该避障式智能扫地机器人，通过第一电机、第二电机和第三电机之间的配合，在第一履带、第二履带和第三履带的作用下，第一电机、第二电机和第三电机为交流伺服电机，通过调节电流通过电机所产生功率的大小进而能够调节电机的转速，提高箱体的移动效率，在第一履带、第二履带和第三履带的作用下，箱体能够在复杂路面上进行清扫工作，从而克服传动扫地机器人使用时，扫地机器人的滚轮与扫地机器人主体之间的高度不能满足使用要求，一旦出现复杂路面，扫地机器人主体将无法进行清扫工作，工作效率低，使用功能单一，导致资源浪费的缺点，克服了现有的避障式智能扫地机器人依靠滚轮带动扫地机器人主体移动的调节处理，实用功能单一的缺点，提高了该避障式智能扫地机器人的工作效率和使用寿命，还让现有的避障式智能扫地机器人能够在市场上得到更多的认可，提高了该避障式智能扫地机器人的产品质量，节省了使用者的采购成本，避免了避障式智能扫地机器人的资源浪费，适合推广使用。

附图说明

图1为箱体、支架和第一转轴的连接关系图；

图2为图1的拦板、端套和第二履带的连接关系图；

图3为图4的夹钩、夹槽和转杆的连接关系图；

图4为图1的第一转轮、第一履带和第二转轮的连接关系图。

图中：1、箱体，2、支架，3、第一转轴，4、第一转轮，5、第一履带，6、第二转轮，7、第二转轴，8、第三转轮，9、第二履带，10、第四转轮，11、第一辊刷，12、第三转轴，13、拦板，14、第一电机，15、第一齿轮，16、第二齿轮，17、端套，18、第二电机，19、第三齿轮，20、第四齿轮，21、第三电机，22、第五齿轮，23、第六齿轮，24、第四转轴，25、第五转轮，26、第三履带，27、第五转轴，28、第六转轮，29、第二辊刷，30、电源，31、挡板，32、探测器，33、底架，34、辅助轮，35、传动轮，36、夹钩，37、胶垫，38、夹槽，39、转杆，40、立杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种避障式智能扫地机器人，包括箱体1，安装第一电机14、第二电机18、第三电机21和电源30，为箱体1行进提供动力，箱体1内部的上下两端均安装有第一电机14，第一电机14为交流伺服电机，型号为SF-09L,能够调节转速和正反转，提高移动效率，第一电机14的外壁安装有电源30，为第一电机14、第二电机18和第三电机21提供动力，电源30与第一电机14电性连接，第一电机14的右侧安装有第二电机18，第二电机18为交流伺服电机，型号为SF-09L,能够调节转速和正反转，带动第一辊刷11转动，第二电机18与箱体1相连，第一电机14的左侧安装有第三电机21，第三电机21为交流伺服电机，型号为SF-09L,能够调节第二辊刷29的转速，第三电机21与箱体1相连，第二电机18和第三电机21与电源30电性连接，第一电机14的端部安装有第一齿轮15，通过啮合相连带动第二齿轮16转动，箱体1外壁的上下两端均安装有支架2，安装并固定传动轮25，支架2的顶端安装有传动轮35，辅助第一履带5转动，防止第一履带5连接不紧密发生松动，支架2的底部安装有底架33，固定辅助轮34，底架33的内壁安装有辅助轮34，支撑第一履带5，以免第一履带5遇到凸起造成卡顿，箱体1外壁的顶部安装有探测器32，探测器32为激光雷达，探测障碍物和规划行进路线，探测器32的左右两侧均安装有夹钩36，对箱体1进行吊装，使箱体1便于移动，夹钩36的内部设有夹槽38，与吊装钩相互连接，夹钩36的底部安装有立杆40，将夹钩36固定在箱体1上，夹钩36通过立杆40与箱体1相连，夹钩36的内壁安装有胶垫37，增加摩擦力，使夹钩36与吊装钩固定的更加牢固，夹钩36的右侧内壁安装有转杆39，能够将夹槽38封闭，防止吊装时掉落，转杆39与夹钩36螺纹相连，探测器32与电源30电性连接，支架2的左侧内壁安装有第一转轴3，连接并固定第二齿轮16，第一转轴3的端部安装有端套17，限制第一转轮4的位移，端套17与第一转轴3螺纹相连，第一转轴3的端部安装有第二齿轮16，通过第一齿轮15带动第一转轴3转动，第一齿轮15与第二齿轮16啮合相连，第一转轴3的外壁套接有第一转轮4，与第一履带5相互连接并带动其转动，第一转轮4的外壁套接有第一履带5，带动箱体1行进，第一转轮4与第一履带5啮合相连，支架2的右端安装有第二转轴7，固定第二转轮6和第三转轮8，第二转轴7的外壁套接有第二转轮6，与第一履带5和第一转轮4形成联动，第一转轮4通过第一履带5与第二转轮6相连，第二转轴7的底端套接有第四齿轮20，通过啮合相连带动第三齿轮19和第二转轴7转动，第二电机18的端部套接有第三齿轮19，与第四齿轮20和第二转轴7形成联动带动第二履带9转动，第三齿轮19和第四齿轮20啮合相连，第二转轴7的端部套接有第三转轮8，连接第二履带9，第三转轮8的外壁套接有第二履带9，带动箱体1移动，第二转轴7的端部安装有拦板13，连接第二转轴7和第三转轴12，拦板13的右侧内壁安装有第三转轴12，固定第一辊刷11，第二转轴7通过拦板13与第三转轴12相连，第三转轴12的外壁套接有第四转轮10，带动第一辊刷11转动，第三转轴12之间安装有第一辊刷11，对地面进行清扫，第一转轮4的左侧设有第五转轮25，连接第三履带26，第五转轮25的内壁安装有第四转轴24，通过挡板31连接第五转轴27，第五转轮25通过第四转轴24与箱体1相连，第四转轴24的端部套接第六齿轮23，通过啮合相连带动第五齿轮22转动，第四转轴24的端部安装有挡板31，连接第四转轴24和第五转轴27，挡板31的左侧内壁安装有第五转轴27，带动第二辊刷29转动，第五转轴27通过挡板31与第四转轴24相连，第五转轴27的端部安装有第六转轮28，通过第三履带26与第五转轮25形成联动，第六转轮28的外壁套接有第三履带26，带动箱体1在复杂路面行进，第六转轮28与第三履带26啮合相连，第六转轮28通过第三履带26与第五转轮25相连，第三电机21的端部安装有第五齿轮22，通过啮合相连带动第六齿轮23转动，第六齿轮23与第五齿轮22啮合相连，第五转轴27之间安装有第二辊刷29，对地面进行清扫。

一种避障式智能扫地机器人,该避障式智能扫地机器人由箱体1、支架2、第一转轴3、第一转轮4、第一履带5、第二转轮6、第二转轴7、第三转轮8、第二履带9、第四转轮10、第一辊刷11、第三转轴12、拦板13、第一电机14、第一齿轮15、第二齿轮16、端套17、第二电机18、第三齿轮19、第四齿轮20、第三电机21和第五齿轮22等零部件组成，装配前应对零部件的主要配合尺寸，特别是过盈配合尺寸及相关精度进行复查，同一零件用多件螺钉（螺栓）紧固时，各螺钉（螺栓）需交叉、对称、逐步、均匀拧紧，使用时，将箱体1放置在需要清扫的地面，接通第一电机14的电源30，电源30通过电性连接与第一电机14、第二电机18和第三电机21连接，箱体1完的内部安装有两组第一电机14、第二电机18和第三电机21，第一电机14转动带动与之相连的第一齿轮15转动，第一齿轮15通过啮合相连带动第二齿轮16转动，第二齿轮16转动带动第一转轴3转动，第一转轴3转动带动与之相连的第一转轮4转动，第一转轮4通过第一履带5与第二转轮6相互连接，并且转向相反，第二电机18转动，带动与之相连的第三齿轮19转动，第三齿轮19转动通过啮合相连带动第四齿轮20转动，第四齿轮20转动带动第二转轴7转动，第二转轴7转动带动第三转轮8转动，第三转轮8通过第二履带9带动第三转轴12转动，第三转轴12转动带动第四转轮10和第一辊刷11转动，第三电机21转动带动第五齿轮22转动，第五齿轮22通过啮合相连带动第六齿轮23转动，第六齿轮23带动第四转轴和第五转轮25转动，第五转轮25通过第三履带26带动第五转轴27和第二辊刷29转动，对所需清理的地面进行清理，探测器32能够通过红外线探测到地面上的异物，并控制箱体1的行进方向，完成该避障式智能扫地机器人的清理工作。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种避障式智能扫地机器人，包括箱体（1），其特征在于：所述箱体（1）内部的上下两端均安装有第一电机（14），所述第一电机（14）的外壁安装有电源（30），所述电源（30）与第一电机（14）电性连接，所述第一电机（14）的右侧安装有第二电机（18），所述第二电机（18）与箱体（1）相连，所述第一电机（14）的左侧安装有第三电机（21），所述第三电机（21）与箱体（1）相连，所述第二电机（18）和第三电机（21）与电源（30）电性连接，所述第一电机（14）的端部安装有第一齿轮（15），所述箱体（1）外壁的上下两端均安装有支架（2），所述箱体（1）外壁的顶部安装有探测器（32），所述探测器（32）与电源（30）电性连接，所述支架（2）的左侧内壁安装有第一转轴（3），第一转轴（3）的端部安装有第二齿轮（16），所述第一齿轮（15）与第二齿轮（16）啮合相连，所述第一转轴（3）的外壁套接有第一转轮（4），所述第一转轮（4）的外壁套接有第一履带（5），所述第一转轮（4）与第一履带（5）啮合相连，所述支架（2）的右端安装有第二转轴（7），所述第二转轴（7）的外壁套接有第二转轮（6），所述第一转轮（4）通过第一履带（5）与第二转轮（6）相连，所述第二转轴（7）的底端套接有第四齿轮（20），所述第二电机（18）的端部套接有第三齿轮（19），所述第三齿轮（19）和第四齿轮（20）啮合相连，所述第二转轴（7）的端部套接有第三转轮（8），所述第三转轮（8）的外壁套接有第二履带（9），所述第二转轴（7）的端部安装有拦板（13），所述拦板（13）的右侧内壁安装有第三转轴（12），所述第二转轴（7）通过拦板（13）与第三转轴（12）相连，所述第三转轴（12）的外壁套接有第四转轮（10），所述第三转轴（12）之间安装有第一辊刷（11），所述第一转轮（4）的左侧设有第五转轮（25），所述第五转轮（25）的内壁安装有第四转轴（24），所述第五转轮（25）通过第四转轴（24）与箱体（1）相连，所述第四转轴（24）的端部套接第六齿轮（23），所述第四转轴（24）的端部安装有挡板（31），所述挡板（31）的左侧内壁安装有第五转轴（27），所述第五转轴（27）通过挡板（31）与第四转轴（24）相连，所述第五转轴（27）的端部安装有第六转轮（28），所述第六转轮（28）的外壁套接有第三履带（26），所述第六转轮（28）与第三履带（26）啮合相连，所述第六转轮（28）通过第三履带（26）与第五转轮（25）相连，所述第三电机（21）的端部安装有第五齿轮（22），所述第六齿轮（23）与第五齿轮（22）啮合相连，所述第五转轴（27）之间安装有第二辊刷（29）。

2.根据权利要求1所述的一种避障式智能扫地机器人，其特征在于：所述探测器（32）的左右两侧均安装有夹钩（36），所述夹钩（36）的内部设有夹槽（38），所述夹钩（36）的底部安装有立杆（40），所述夹钩（36）通过立杆（40）与箱体（1）相连，所述夹钩（36）的内壁安装有胶垫（37），所述夹钩（36）的右侧内壁安装有转杆（39），所述转杆（39）与夹钩（36）螺纹相连。

3.根据权利要求1所述的一种避障式智能扫地机器人，其特征在于：所述第一转轴（3）的端部安装有端套（17），所述端套（17）与第一转轴（3）螺纹相连。

4.根据权利要求1所述的一种避障式智能扫地机器人，其特征在于：所述支架（2）的底部安装有底架（33），所述底架（33）的内壁安装有辅助轮（34）。

5.根据权利要求1所述的一种避障式智能扫地机器人，其特征在于：所述支架（2）的顶端安装有传动轮（35）。