CN107581979B - 一种清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洁机器人，外壳体内底面固定有第一齿轮固定轴；支撑台安装于内壳体内，支撑台底面开有内螺纹孔并沿圆周方向均布有第二齿轮固定轴；齿轮柱安装于第二齿轮固定轴周侧，齿轮柱表面固定有固定圆管；螺纹管安装于内螺纹孔内，螺纹管与内螺纹孔啮合，螺纹管一端固定有限位挡盘，限位挡盘表面开有贯通孔，贯通孔中安装有转动轴；本发明所述机器人在转向过程中通过转动阀门喷洒清洁剂，在转向接近结束时阀门关闭，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全程自动控制，减少人力操作，同时转向过程中打开清洁剂槽，有利于配合定位或防撞装置清扫房间的边角位置，由于转向后速度较低，宜于继续进行往复清扫动作。
Description
技术领域
本发明属于清洁机器人技术领域，具体是涉及一种清洁机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。
扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。(部分较早期机型可能缺少部分功能)因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。
机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如:双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。
扫地机器人机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种清洁机器人，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全程自动控制，减少人力操作。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种清洁机器人，包括内壳体、外壳体、支撑台、齿轮柱、第一齿轮、第二齿轮、齿圈、固定柱、螺纹管；
所述外壳体内底面固定有第一齿轮固定轴；
所述支撑台安装于内壳体内，所述支撑台底面开有内螺纹孔并沿圆周方向均布有第二齿轮固定轴；
所述齿轮柱安装于第二齿轮固定轴周侧，所述齿轮柱表面固定有固定圆管；
所述螺纹管安装于内螺纹孔内，所述螺纹管与内螺纹孔啮合，所述螺纹管一端固定有限位挡盘，所述限位挡盘表面开有贯通孔，所述贯通孔中安装有转动轴；
所述螺纹管一端固定有第一齿轮，所述第一齿轮与齿轮柱啮合；
所述第一齿轮端面固定有连接轴，所述连接轴另一端固定有不完全齿轮，所述齿圈通过连接条与连接轴连接；
所述第二齿轮安装于第一齿轮固定轴周侧，所述第二齿轮分别与齿圈和不完全齿轮啮合；
所述固定柱包括相互连接的第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱安装于固定圆管内；
进一步地，所述内壳体与外壳体连通，所述内壳体为圆柱形壳体。
进一步地，所述内壳体周侧内表面沿径向固定有第一限位条，所述支撑台周侧沿径向开有第一条形槽，所述第一条形槽与第一限位条配合。
进一步地，所述支撑台为圆柱体，所述支撑台底面固定有限位环。
进一步地，所述固定圆管周侧内表面沿径向固定有第二限位条，所述第一固定柱周侧沿径向开有第二条形槽，所述第二条形槽与第二限位条配合。
进一步地，所述贯通孔周侧沿圆周方向均布有五个螺旋状凹槽，所述转动轴周侧沿圆周方向均布有五个螺旋状突起，所述转动轴与贯通孔配合。
进一步地，所述外壳体内底面沿圆周方向均布有圆形通孔。
进一步地，所述不完全齿轮周侧锯齿沿圆周方向夹角为90°，所述齿圈周侧内表面均布有锯齿，所述齿圈周侧锯齿沿圆周方向夹角为90°。
进一步地，所述第二固定柱一端固定有万向轮。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种清扫机器人，包括清洁剂盛放装置，所述机器人在转向过程中通过转动阀门喷洒清洁剂，在转向接近结束时阀门关闭，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全程自动控制，减少人力操作，同时转向过程中打开清洁剂槽，有利于配合定位或防撞装置清扫房间的边角位置，由于转向后速度较低，宜于继续进行往复清扫动作。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明外壳体结构示意图。
图3是本发明内壳体结构示意图。
图4是本发明支撑台结构示意图。
图5是本发明局部示意图。
图6是本发明螺纹管结构示意图。
图7是本发明局部示意图。
图8是本发明螺纹管结构示意图。
图9是本发明齿圈结构示意图。
图10是本发明第二齿轮结构示意图。
图11是本发明局部示意图。
图12是本发明螺纹管结构示意图。
图13是本发明支撑台结构示意图。
图14是本发明爆炸视图。
具体实施方式
一种清洁机器人，包括中控模块、开关量采集模块、转向控制模块、红外识别模块、行进记录模块、清洁剂盒控制机构、驱动模块；
所述中控模块与开关量采集模块电连接，中控模块获取开关量信号后将相应的逻辑指令反馈至转向控制模块和驱动模块；
中控模块也用于比对行驶距离与距离阈值，当行驶距离超过距离阈值时向转向控制模块发送转向信号；
所述开关量采集模块采集红外识别模块和驱动模块的开关量信号后发送至中控模块；
所述红外识别模块检测行进路线上的障碍物并通过开关量信号发送至中控模块；
所述行进记录模块记录行驶距离并反馈至中控模块；
所述驱动模块驱动所述机器人在直线方向行驶；
所述清洁剂盒控制机构包括内壳体1、外壳体2、支撑台3、齿轮柱4、第一齿轮5、第二齿轮6、齿圈7、固定柱8、螺纹管9，如图1、14所示；
如图2所示，所述内壳体1与外壳体2连通，外壳体2内底面固定有第一齿轮固定轴201并沿圆周方向均布有圆形通孔202；
如图3所示，内壳体1为圆柱形壳体，内壳体1周侧内表面沿径向固定有第一限位条101；
如图13所示，所述支撑台3安装于内壳体1内，支撑台3为圆柱体，支撑台3周侧沿径向开有第一条形槽301，所述第一条形槽301与第一限位条101配合，支撑台3底面开有内螺纹孔303并沿圆周方向均布有第二齿轮固定轴302；
支撑台3底面固定有限位环304，较优的，所述限位环304位于第二齿轮固定轴302一侧；
所述齿轮柱4安装于第二齿轮固定轴302周侧，齿轮柱4表面固定有固定圆管401，较优的，所述固定圆管401周侧内表面沿径向固定有第二限位条；
如图5-8、12所示，所述螺纹管9安装于内螺纹孔303内，螺纹管9与内螺纹孔303啮合，螺纹管9一端固定有限位挡盘901，所述限位挡盘901表面开有贯通孔902，所述贯通孔902周侧沿圆周方向均布有五个螺旋状凹槽；
贯通孔902中安装有转动轴903，所述转动轴903周侧沿圆周方向均布有五个螺旋状突起，转动轴903与贯通孔902配合；
螺纹管9一端固定有第一齿轮5，所述第一齿轮5与齿轮柱4啮合；
第一齿轮5端面固定有连接轴501，所述连接轴501另一端固定有不完全齿轮502，所述不完全齿轮502周侧锯齿沿圆周方向夹角为90°；
如图9所示，所述齿圈7通过连接条701与连接轴501连接，所述齿圈7周侧内表面均布有锯齿，所述锯齿沿圆周方向夹角为90°；
如图10、11所示，所述第二齿轮6安装于第一齿轮固定轴201周侧，第二齿轮6分别与齿圈7和不完全齿轮502啮合；
其中第二齿轮6与阀相连，所述阀为清洁剂盛放盒的阀门，第二齿轮6转动并带动阀门开关；
所述固定柱8包括相互连接的第一固定柱801和第二固定柱802，所述第一固定柱801安装于固定圆管401内，第二固定柱801一端固定有万向轮；
较优的，第一固定柱801周侧沿径向开有第二条形槽，所述第二条形槽与第二限位条配合；
所述转向控制模块获取转向指令后向下按压转动轴903；
本发明的一个具体实施方式如下：
S1、中控模块比对行驶距离与距离阈值，当行驶距离超过距离阈值时发送转向信号；
S2、转向控制模块获取转向指令后向下按压转动轴903，螺纹管9随之转动，由于限位作用内壳体1向下移动，第一齿轮5与齿轮柱4接触并带动齿轮柱4转动，齿轮柱4控制万向轮转向，同时第一齿轮5带动齿圈7和不完全齿轮502转动，第二齿轮6带动阀门打开，转动半圈后，再带动阀门关闭；
S3、按压动作完成后转向控制模块向驱动模块发送驱动信号，驱动模块控制机器人直线方向行驶；
S4、中控模块调取往复运动行驶阈值，当行驶距离超过往复运动行驶阈值，中控模块向驱动模块发送反向运动信号；
S5、往复运动结束后，中控模块向驱动模块发送行驶指令。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所述本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括内壳体(1)、外壳体(2)、支撑台(3)、齿轮柱(4)、第一齿轮(5)、第二齿轮(6)、齿圈(7)、固定柱(8)、螺纹管(9)；
所述外壳体(2)内底面固定有第一齿轮固定轴(201)；
所述支撑台(3)安装于内壳体(1)内，所述支撑台(3)底面开有内螺纹孔(303)并沿圆周方向均布有第二齿轮固定轴(302)；
所述齿轮柱(4)安装于第二齿轮固定轴(302)周侧，所述齿轮柱(4)表面固定有固定圆管(401)；
所述螺纹管(9)安装于内螺纹孔(303)内，所述螺纹管(9)与内螺纹孔(303)啮合，所述螺纹管(9)一端固定有限位挡盘(901)，所述限位挡盘(901)表面开有贯通孔(902)，所述贯通孔(902)中安装有转动轴(903)；
所述螺纹管(9)一端固定有第一齿轮(5)，所述第一齿轮(5)与齿轮柱(4)啮合；
所述第一齿轮(5)端面固定有连接轴(501)，所述连接轴(501)另一端固定有不完全齿轮(502)，所述齿圈(7)通过连接条(701)与连接轴(501)连接；
所述第二齿轮(6)安装于第一齿轮固定轴(201)周侧，所述第二齿轮(6)分别与齿圈(7)和不完全齿轮(502)啮合；
所述固定柱(8)包括相互连接的第一固定柱(801)和第二固定柱(802)，所述第一固定柱(801)安装于固定圆管(401)内；
2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述内壳体(1)与外壳体(2)连通，所述内壳体(1)为圆柱形壳体。
3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述内壳体(1)周侧内表面沿径向固定有第一限位条(101)，所述支撑台(3)周侧沿径向开有第一条形槽(301)，所述第一条形槽(301)与第一限位条(101)配合。
4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述支撑台(3)为圆柱体，所述支撑台(3)底面固定有限位环(304)。
5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述固定圆管(401)周侧内表面沿径向固定有第二限位条，所述第一固定柱(801)周侧沿径向开有第二条形槽，所述第二条形槽与第二限位条配合。
6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述贯通孔(902)周侧沿圆周方向均布有五个螺旋状凹槽，所述转动轴(903)周侧沿圆周方向均布有五个螺旋状突起，所述转动轴(903)与贯通孔(902)配合。
7.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述外壳体(2)内底面沿圆周方向均布有圆形通孔(202)。
8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述不完全齿轮(502)周侧锯齿沿圆周方向夹角为90°，所述齿圈(7)周侧内表面均布有锯齿，所述齿圈(7)周侧锯齿沿圆周方向夹角为90°。
9.根据权利要求1所述的一种清洁机器人，其特征在于：所述第二固定柱(801)一端固定有万向轮。
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