CN115092275B - 自动驾驶载人小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动驾驶载人小车，包括底盘、前轮、后轮、转向机构、驱动机构、刹车机构以及控制机构，所述前轮以及所述后轮均位于所述底盘的底部，所述转向机构位于所述底盘前侧且与所述前轮相连接，所述驱动机构以及所述刹车机构位于所述底盘后侧且与所述后轮相连接，所述控制机构与所述转向机构、所述驱动机构以及所述刹车机构相连接，所述底盘上设有保护罩，所述保护罩在车头一面设有传感器、方向测量机构以及定位装置，所述底盘的底部两侧连接有辅助轮组件。本发明通过上述机构可实现在景区内的安全自动驾驶，且利用辅助轮组件提升小车在不平整路面通过性，减少车上游客颠簸，提高乘坐舒适度。

Description

自动驾驶载人小车

技术领域

本发明属于交通工具领域，具体涉及一种自动驾驶载人小车。

背景技术

现有的代步工具通常以有人驾驶或人为操控为工作方式，即需要操控者通过直接驾驶或遥控的方式对小车的运动直接下达指令。这种代步工具由于需要人为的直接介入，使其应用的时间与空间受到一定限制，同时也给使用者带来了一定的不便。随着经济的发展和时代的进步，大众对于智能代步工具的需求逐渐增加，但目前市场上仍没有较好的自动驾驶代步工具。传统的依赖人力操作的驾驶方式每年造成了巨大的人力成本开销，不利于社会的发展。而目前市面上的自动驾驶车辆通常由现有的中型轿车改进而成，往往体积巨大、质量在1吨以上，主要用于在机动车道路上行驶，不仅无法广泛适用于各类人群，而且也无法在园区、厂区、景区、校园等各类道路狭窄的封闭场地内使用。

中国发明专利，申请号201510695219.2，公开了一种电动游览车，该发明包括底盘和车架，底盘靠近车头和车尾的一侧分别设有第一动力电源和第二动力电源，有效避免了车身重量的集中，提高了安全性能，且电动游览车上设置有第一转向系统和第二转向系统，能够通过操作对侧的转向系统实现电动游览车行驶方向的改变，提高了电动游览车行驶以及掉头等操作的使用的方便性。中国发明专利，申请号201911215474.7，公开了自动驾驶载人小车，该发明通过控制机构配合设置的传感器等控制驱动轮、转向机构、驱动机构以及刹车机构，实现小车的完全自动驾驶，使用方便。上述发明在以下方面仍有改善空间：车辆行驶过程中遭遇不平路面时会产生较大产生颠簸，容易造成乘坐人员的不适；车在湿滑路面行进过程中，人为制动或自动制动容易导致轮胎打滑，引发安全事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够实现自动驾驶且能减少行驶颠簸，增加路面行驶稳定性的自动驾驶载人小车。

本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：

自动驾驶载人小车，包括：底盘和保护罩，底盘底部通过悬架固定有前轮和后轮，底盘前侧设有转向机构，转向机构与前轮相连接，底盘后侧设有驱动机构以及刹车机构，驱动机构以及刹车机构均与后轮相连接，底盘前侧还设有控制机构，控制机构与转向机构、驱动机构以及刹车机构相连接，保护罩位于底盘上方，保护罩的前端固定有方向测量装置和定位装置，保护罩的前端还设有传感器，方向测量装置、定位装置以及传感器均与控制机构相连接，传感器连接有防护组件，底盘底部两侧设有辅助轮组件，任一辅助轮组件位于同侧的前轮与后轮之间，辅助轮组件包括张紧组件。传感器、方向测量装置以及定位装置获取小车车头朝向、所处位置以及前方路况信息，并将数据反馈至控制机构，通过控制机构处理反馈信息并控制驱动机构、转向机构以及刹车机构，使小车在景区内自动行驶、转弯以及制动，辅助轮组件连接底盘且接触地面，提供底盘底部两侧位置的滚动支撑，避免重量过度集中在底盘前后端导致中间位置悬空，提高了小车使用的安全性能，位于车头的防护组件对传感器形成防护，保证传感器的正常检测，避免传感器意外受损导致控制机构错误控制驱动机构、转向机构以及刹车机构，提升了车辆在景区无人行驶的安全性，在意外撞击时撞击物率先接触防护组件，能降低方向测量装置以及定位装置受损的几率，降低维修成本，提升安全性。

优选地，防护组件包括安装基体，安装基体固定于保护罩的前端，安装基体的底面贯通设置有第一凹槽，安装基体顶面贯通设置有与第一凹槽连通的第二凹槽，第一凹槽内固定有气囊，传感器固定于第二凹槽内，安装基体顶面垂直向下环绕布设有滑移孔，安装基体顶面上方有环形板，环形板向下固定连接有多个滑移杆，滑移杆位于滑移孔内，任一滑移杆底部与相应滑移孔底面之间连接有弹簧，安装基体上顶面边缘处设有橡胶圈。安装基体对传感器形成侧方防护，环形板对传感器形成正面防护，且不会遮挡传感器的监测视野和传感信号，同时雨水能沿着环形板弯曲外壁向下流动，避免雨水长时间附着在传感器表面造成传感信息误判，从而降低控制机构意外触发其他机构运转造成行车意外的可能，在外物意外撞击保护罩车头一端时，环形板通过滑移杆在滑移孔内压缩弹簧能缓冲吸收撞击力，一方面保护传感器不受损坏，避免了人工维修的成本增加，另一方面通过吸收撞击力能避免保护罩上的前挡风玻璃过分受震而碎裂，降低游客受伤的可能，在撞击力过大时，环形板位移并与安装基体端面的橡胶圈抵接，橡胶圈一方面能吸收冲击能量，另一方面限制环形板继续位移损伤传感器，同时与安装基体形成抵接的环形板能形成对撞击物的硬支撑，降低撞击物与方向测量装置、定位装置接触的可能，气囊一方面能吸收撞击时安装基体上的震动能量，减少传感器受到的震动干涉，提高使用寿命，另一方面，保护罩颠簸产生震动能量，气囊通过内部气压膨胀收缩来吸收震动能量，保护防护组件，且防护组件可在不安装传感器的情况下，以多个数量布设在保护罩的其他位置，进而对保护壳起到更全面的碰撞防护效果。

优选地，辅助轮组件包括对称布设的主固定板，两个主固定板之间固定连接有两个第一连接轴，任一第一连接轴上同轴布设有可转动的第一轮组，任一主固定板通过任一第一连接轴铰接连接有副固定板，相邻且平行的两个副固定板之间固定连接有第二连接轴，任一第二连接轴上同轴布设有可转动的第二轮组。小车在自动驱动行驶时，第一轮组和第二轮组均与地面接触并轴向滚动，一方面对底盘中间位置处提供行驶时的支撑，降低车辆颠簸时的起伏晃动，提高乘客乘坐的舒适度，另一方面加大了小车与地面的接触面，降低小车制动时打滑的几率，且多个第一轮组和第二轮组的设置方案，在任意轮组破损的情况下仍不影响小车的正常行驶，在前轮或后轮突然爆胎或漏气时，第一轮组和第二轮组能稳定提供小车底盘中间位置的支撑，避免小车因爆胎而造成车体侧倾，同时也避免底盘磨损地面造成其他机构的损伤。

优选地，第一轮组包括同轴布设的第一滚轮、主带轮以及副带轮，第一滚轮与主带轮一侧固定连接，副带轮与主带轮的另一侧固定连接，相邻的两个主带轮之间配合设置有第一履带，第二轮组包括同轴布设的第二滚轮和第二带轮，第二滚轮与第二带轮固定连接，任一第二带轮和与之相近的副带轮之间配合设置有第二履带。通过主带轮、副带轮以及第二带轮实现第一履带以及第二履带与地面的接触，增大了与地面的接触面积，降低了路面湿滑情况下轮胎打滑出现的几率，同时对车辆行驶限速起到了优异的表现，能避免小车在景区内行驶过快，且第一履带与第二履带在小车制动时与地面持续滚动接触提供摩擦阻力，能缩短小车紧急制动的制动距离，对景区内的行人有保护作用，在小车经过坑洼或有路面凸起的路段时，第一履带和第二履带能通过张紧形变保持与地面的贴合，一方面极大地提升了小车行驶的平稳性，提高乘客乘坐体验，另一方面降低底盘磕碰地面的几率，降低维护成本，第一履带、第二履带使多个主带轮、副带轮以及第二带轮保持相同速率转动，有利于降低轮组的空转打滑几率，提高小车的路面通过性。

优选地，两个主固定板之间以及相邻且平行的两个副固定板之间均穿插设置有辅助张紧轴，任一辅助张紧轴的末端在竖直平面铰接连接有液压杆，液压杆的顶部与底盘铰接连接，任一辅助张紧轴上同轴布设有张紧组件，其中两个张紧组件分别位于两个第二履带正下方，另一个张紧组件位于第一履带的正下方。辅助轮组件在经过陡坡至高点或至低点时，两个副固定板在主固定板铰接处摆动形成夹角，带动液压杆在辅助张紧轴铰接处摆动，同时液压杆收缩并在与底盘铰接处摆动，使第一履带和第二履带形成夹角来贴合变坡点两侧的坡道路面，一方面提供变坡点两侧的持续滚动支撑，以保证小车平稳通过变坡点，同时上述方案能避免小车通过较大陡坡的变坡点时后轮悬空打滑，导致小车无法通过变坡点或发生车辆溜坡的情况，从而避免景区安全事故的发生。

优选地，张紧组件包括固定套筒，固定套筒同轴固定于辅助张紧轴上，固定套筒的两端面固定有侧板，固定套筒的曲面壁上环绕布设有调节板，且任一调节板相对于固定套筒外壁倾斜布设，所任一调节板的板体上阵列开设有孔体，同一个固定套筒上的相邻调节板之间连接有弯曲弹簧。通过侧板对各个侧板上方的第一履带和第二履带进行限位，避免第一履带、第二履带在传动过程受震而离开主带轮、副带轮和第二带轮，保证了第一履带、第二履带的正常传动，在履带经过坑洼路面时，第一、第二履带与地面接触的部分向上跳动并挤压接触调节板，调节板对履带提供弹性支撑，避免履带过分张紧而断裂，同时，调节板通过压缩弯曲弹簧对履带提供反向的弹性，一方面对履带进行张紧，保证其正常运转不会脱离各个带轮，另一方面调节板通过弯曲弹簧产生震动传递至各个履带，有利于促进履带上夹杂的碎屑，石子等细小杂物脱落，提高履带运转的流畅度，调节板上的孔体能使细小石子和路面碎屑通过，避免过多碎屑卡接在相邻调节板之间，影响调节板的弹性张紧作用。

本发明由于采用了可调节的辅助轮组件提高自动驾驶的稳定性和安全性，因而具有如下有益效果：小车通过控制机构对底盘上的其他机构进行控制，能实现小车在景区的自动驾驶，节省人工驾驶成本，增加车上乘客乘坐空间；防护组件保护传感器，保证自动驾驶的安全稳定性；辅助轮组件底盘的滚动支撑，提高了行车稳定性；辅助轮组件的第一、第二履带能贴合坑洼路面和变坡点处的路面，增加小车自动驾驶的稳定性；第一、第二履带能有效限制小车行进速率，同时能缩短制动距离，保护景区行人安全。因此，本发明是一种能够实现自动驾驶且能减少行驶颠簸，增加路面行驶稳定性的自动驾驶载人小车。

附图说明

图1为小车整体外观示意图；

图2为底盘示意图；

图3为辅助轮组件示意图；

图4为主固定板和副固定板示意图；

图5为第一轮组和第二轮组示意图；

图6为第一滚轮示意图；

图7为第二滚轮示意图；

图8为第一履带和第二履带示意图；

图9为图8A区域放大示意图；

图10为固定套筒示意图；

图11为防护组件示意图；

图12为防护组件半剖示意图。

附图标号：底盘1；前轮11；后轮12；转向机构2；驱动机构3；刹车机构4；控制机构5；保护罩6；方向测量装置61；定位装置62；传感器63；防护组件7；安装基体70；第一凹槽71；第二凹槽72；气囊73；滑移孔74；环形板75；滑移杆76；弹簧77；橡胶圈78；辅助轮组件8；主固定板81；第一连接轴810；第一轮组811；第一滚轮812；主带轮813；副带轮814；副固定板82；第二连接轴820；第二轮组821；第二滚轮822；第二带轮823；第一履带83；第二履带84；辅助张紧轴85；液压杆86；张紧组件9；固定套筒90；侧板91；调节板92；孔体93；弯曲弹簧94。

具体实施方式

以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述：

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见附图1-2，自动驾驶载人小车，包括：底盘1和保护罩6，底盘1底部通过悬架固定有前轮11和后轮12，前轮11和后轮12均为两个，底盘1前侧设有转向机构2，转向机构2与前轮11相连接，底盘1后侧设有驱动机构3以及刹车机构4，驱动机构3以及刹车机构4均与后轮12相连接，底盘1前侧还设有控制机构5，控制机构5与转向机构2、驱动机构3以及刹车机构4相连接，保护罩6的前端固定有方向测量装置61和定位装置62，保护罩6的前端还设有传感器63，方向测量装置61、定位装置62以及传感器63均与控制机构5相连接，控制机构5包括控制器以及与控制器相连的无线通信模块。

控制终端在规划行车起点、终点以及行车路线后，将指令无线传输至无线通信模块，无线通信模块将指令传输至控制器，控制器根据接收到的指令来分别控制驱动机构3、转向机构2以及刹车机构4的运行，从而实现小车在景区内的自动驾驶。

底盘1上还设有对驱动机构3供能的动力电源，动力电源底部通过安装在底盘1上的架体形成支撑防护。

转向机构2包括步进电机以及转向拉杆，步进电机与控制机构5相连接，控制机构5能够通过控制步进电机的运转来实现转向拉杆的位移，实现前轮11的同步转向。

驱动机构3包括直流电机、减速电机以及差速器，控制机构5与直流电机相连接，控制机构5通过向直流电机发送特定信号来改变直流电机的功率，从而实现车速的控制，差速器用于调整不通车轮在通过路面时的转速差。

刹车机构4电动刹车泵，控制机构5与电动刹车泵相连接，传感器63根据检测的障碍物远近，向控制机构5发送不同信号，控制机构5根据信号来控制电动刹车泵的刹车力度，实现刹车。

传感器63包括雷达和摄像头，且传感器63以及防护组件7可以为多个并布设在保护罩6的车尾部用于倒车时的监测控制。

方向测量装置61获得小车当前行驶朝向，定位装置62获取小车当前所处景区位置信息，同时传感器63通过雷达以及摄像头获取前方的障碍物位置和路况信息，方向测量装置61、定位装置62以及传感器63将信号无线传输至控制机构5，通过控制机构5操控其他机构实现小车的自动驾驶和监测。

保护罩整体提供小车前方以及顶部的防护，能够适应雨雪天或艳阳天等天气环境，保护罩6的前端设置有挡风玻璃，以便于车上乘客能透过挡风玻璃看清前方路况，增加观景视野，以提高乘客的观光体验，自动驾驶小车还包括座椅，座椅的两侧设有可转动调节的扶手，转动扶手便于乘客上、下车，同时在车辆转弯或颠簸时供乘客握扶。

参见附图11-12，传感器63连接有防护组件7，底盘1底部两侧设有辅助轮组件8，任一辅助轮组件8位于同侧的前轮11与后轮12之间，辅助轮组件8包括张紧组件9。传感器63、方向测量装置61以及定位装置62获取小车车头朝向、所处位置以及前方路况信息，并将数据反馈至控制机构5，通过控制机构5处理反馈信息并控制驱动机构3、转向机构2以及刹车机构4，使小车在景区内自动行进、转弯以及制动，辅助轮组件8连接底盘1且接触地面，提供底盘1两侧中间位置的滚动支撑，避免重量过度集中在底盘1前后端导致中间位置悬空，提高了小车使用的安全性能，位于车头的防护组件7对传感器63形成防护，保证传感器63的正常检测，避免传感器63意外受损导致控制机构5错误控制驱动机构3、转向机构2以及刹车机构4，提升了车辆在景区无人行驶的安全性，在保护罩6前端意外撞击时率先接触防护组件7，能降低方向测量装置61以及定位装置62受损的几率，降低维修成本，提升安全性。

防护组件7包括安装基体70，安装基体70固定于保护罩6的前端，安装基体70的底面贯通设置有第一凹槽71，安装基体70顶面贯通设置有与第一凹槽71连通的第二凹槽72，第一凹槽71内固定有气囊73，传感器63固定于第二凹槽72内，安装基体70顶面垂直向下环绕布设有滑移孔74，安装基体70顶面上方有环形板75，环形板75向下固定连接有多个滑移杆76，滑移杆76位于滑移孔74内，任一滑移杆76底部与相应滑移孔74底面之间连接有弹簧77，安装基体70上顶面边缘处设有橡胶圈78。安装基体70对传感器63形成侧方防护，环形板75对传感器63形成正面防护，且不会遮挡传感器63的监测视野和传感信号，同时雨水能沿着环形板75弯曲外壁向下流动，避免雨水长时间附着在传感器63表面造成传感信息误判，从而降低控制机构5意外触发其他机构运转造成行车意外的可能，在外物意外撞击保护罩6车头一端时，环形板75通过滑移杆76在滑移孔74内压缩弹簧77能缓冲吸收撞击力，一方面保护传感器63不受损坏，避免了人工维修的成本增加，另一方面通过吸收撞击力能避免保护罩6上的前挡风玻璃过分受震而碎裂，降低游客受伤的可能，在撞击力过大时，环形板75位移并与安装基体70端面的橡胶圈78抵接，橡胶圈78一方面能吸收冲击能量，另一方面限制环形板75继续位移损伤传感器63，同时与安装基体70形成抵接的环形板75能形成对撞击物的硬支撑，降低撞击物与方向测量装置61、定位装置62接触的可能，气囊73一方面能吸收撞击时安装基体70上的震动能量，减少传感器63受到的震动干涉，提高使用寿命，另一方面，保护罩6颠簸产生震动能量，气囊73通过内部气压膨胀收缩来吸收震动能量，保护防护组件7。

防护组件7可在内部不设置传感器63的情况下多个布设在保护壳6的其他位置，多个不设传感器63的防护组件7同样对保护壳6起到防撞减震效果，从而形成对保护壳6的多方位防撞保护，提升小车行驶安全性。

参见附图3-5，辅助轮组件8包括对称布设的主固定板81，两个主固定板81之间固定连接有两个第一连接轴810，任一第一连接轴810上同轴布设有可转动的第一轮组811，任一主固定板81通过任一第一连接轴810铰接连接有副固定板82，相邻且平行的两个副固定板82之间固定连接有第二连接轴820，任一第二连接轴820上同轴布设有可转动的第二轮组821。小车在自动驱动行驶时，第一轮组811和第二轮组821均与地面接触并轴向滚动，一方面对底盘1中间位置处提供行驶时的支撑，降低车辆颠簸时的起伏晃动，提高乘客乘坐的舒适度，另一方面加大了小车与地面的接触面，降低小车制动时打滑的几率，且多个第一轮组811和第二轮组821的设置方案，在任意轮组破损的情况下仍不影响小车的正常行驶，在前轮11或后轮12突然爆胎或漏气时，第一轮组811和第二轮组821能稳定提供小车底盘1中间位置的支撑，避免小车因爆胎而造成车体侧倾，同时也避免底盘1磨损地面造成其他机构的损伤。

参见附图6-7，第一轮组811包括同轴布设的第一滚轮812、主带轮813以及副带轮814，第一滚轮812与主带轮813一侧固定连接，副带轮814与主带轮813的另一侧固定连接，相邻的两个主带轮813之间配合设置有第一履带83，第二轮组821包括同轴布设的第二滚轮822和第二带轮823，第二滚轮822与第二带轮823固定连接，任一第二带轮823和与之相近的副带轮814之间配合设置有第二履带84。

通过主带轮813、副带轮814以及第二带轮823实现第一履带83以及第二履带84与地面的滚动接触，以提高小车行驶时与地面的接触面积，降低了路面湿滑情况下第一滚轮812、第二滚轮822打滑出现的几率，且前轮11以及后轮12在结冰路面上打滑时，第一履带83和第二履带84通过大面积的与地面接触滑，能降低滑行距离，在普通路面下，第一履带83以及第二履带84同时对车辆行驶限速起到了优异的表现，能避免小车在景区内行驶过快，且第一履带83与第二履带84在小车制动时与地面持续滚动接触提供摩擦阻力，能缩短小车紧急制动的制动距离，对景区内的行人有保护作用，在小车经过坑洼或有路面凸起的路段时，第一履带83和第二履带84与地面的接触部分能通过张紧形变保持与下凹或凸起地面的贴合，一方面极大地提升了小车行驶的平稳性，降低小车颠簸，提高乘客乘坐体验，另一方面降低底盘1磕碰地面的几率，降低维护成本，第一履带83、第二履带84使多个主带轮813、副带轮814以及第二带轮823保持相同速率转动，同步转动有利于降低各个带轮以及滚轮的空转打滑几率，提高小车的路面通过性。

参见附图8-10，两个主固定板81之间以及相邻且平行的两个副固定板82之间均穿插设置有辅助张紧轴85，任一辅助张紧轴85的末端在竖直平面铰接连接有液压杆86，液压杆86的顶部与底盘1铰接连接，任一辅助张紧轴85上同轴布设有张紧组件9，其中两个张紧组件9分别位于两个第二履带84正下方，另一个张紧组件9位于第一履带83的正下方。辅助轮组件8在经过陡坡至高点或至低点时，两个第二履带84以及第二轮组821分别带动两个副固定板82在主固定板81铰接处摆动形成夹角，带动液压杆86在辅助张紧轴85铰接处旋转摆动，同时液压杆86收缩并在与底盘1铰接处摆动，使主固定板81和副固定板82形成夹角，从而使第一履带83和第二履带84分别贴合变坡点两侧的坡道路面，一方面提供变坡点两侧的持续滚动支撑，以保证小车平稳通过变坡点，在通过变坡点时，同样通过液压杆86收缩以及在各铰接处的摆动，使第一履带83和第二履带84恢复初始位置来适应平直路面，保证了辅助轮组件8在通过各种路面时，时刻提供底盘1底部两侧的稳定支撑，增大了小车的行驶的平稳性，降低车上乘客的颠簸和起伏晃动，提升乘客的乘车观光体验，同时上述方案能避免小车通过较大陡坡的变坡点时后轮12悬空打滑，导致小车无法通过变坡点或发生车辆溜坡的情况，从而避免景区安全事故的发生。

张紧组件9包括固定套筒90，固定套筒90同轴固定于辅助张紧轴85上，固定套筒90的两端面固定有侧板91，固定套筒90的曲面壁上环绕布设有调节板82，且任一调节板82相对于固定套筒90外壁倾斜布设，所任一调节板82的板体上阵列开设有孔体93，同一个固定套筒90上的相邻调节板82之间连接有弯曲弹簧94。通过侧板91对各个侧板91上方的第一履带83和第二履带84进行限位，避免第一履带83、第二履带84在传动过程受震而离开主带轮813、副带轮814和第二带轮823，保证了第一履带83、第二履带84的正常传动，在履带经过坑洼路面时，第一、第二履带84与地面接触的部分向上跳动并挤压接触调节板82，调节板82对履带提供弹性支撑，避免履带过分张紧而断裂，同时，调节板82通过压缩弯曲弹簧94对履带提供反向的弹性，一方面对履带进行张紧，保证其正常运转不会脱离各个带轮，另一方面调节板82通过弯曲弹簧94产生震动传递至各个履带，有利于促进履带上夹杂的碎屑，石子等细小杂物脱落，提高履带运转的流畅度，调节板82上的孔体93能使细小石子和路面碎屑通过，避免过多碎屑卡接在相邻调节板82之间，影响调节板82的弹性张紧作用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (3)

1.自动驾驶载人小车，包括：底盘（1）和保护罩（6），所述底盘（1）底部通过悬架固定有前轮（11）和后轮（12），所述底盘（1）前侧设有转向机构（2），所述转向机构（2）与所述前轮（11）相连接，所述底盘（1）后侧设有驱动机构（3）以及刹车机构（4），所述驱动机构（3）以及刹车机构（4）均与所述后轮（12）相连接，所述底盘（1）前侧还设有控制机构（5），所述控制机构（5）与所述转向机构（2）、驱动机构（3）以及刹车机构（4）相连接，

其特征是：所述保护罩（6）位于所述底盘（1）上方，所述保护罩（6）的前端固定有方向测量装置（61）和定位装置（62），所述保护罩（6）的前端还设有传感器（63），所述方向测量装置（61）、定位装置（62）以及传感器（63）均与所述控制机构（5）相连接，所述传感器（63）连接有防护组件（7），所述底盘（1）底部两侧设有辅助轮组件（8），任一所述辅助轮组件（8）位于同侧的所述前轮（11）与所述后轮（12）之间，所述辅助轮组件（8）包括张紧组件（9），

所述辅助轮组件（8）包括对称布设的主固定板（81），两个所述主固定板（81）之间固定连接有两个第一连接轴（810），任一所述第一连接轴（810）上同轴布设有可转动的第一轮组（811），任一所述主固定板（81）通过任一第一连接轴（810）铰接连接有副固定板（82），相邻且平行的两个所述副固定板（82）之间固定连接有第二连接轴（820），任一所述第二连接轴（820）上同轴布设有可转动的第二轮组（821），所述第一轮组（811）包括同轴布设的第一滚轮（812）、主带轮（813）以及副带轮（814），所述第一滚轮（812）与所述主带轮（813）一侧固定连接，所述副带轮（814）与所述主带轮（813）的另一侧固定连接，相邻的两个所述主带轮（813）之间配合设置有第一履带（83），所述第二轮组（821）包括同轴布设的第二滚轮（822）和第二带轮（823），所述第二滚轮（822）与所述第二带轮（823）固定连接，任一所述第二带轮（823）和与之相近的所述副带轮（814）之间配合设置有第二履带（84），两个所述主固定板（81）之间以及相邻的两个副固定板（82）之间均穿插设置有辅助张紧轴（85），三个所述辅助张紧轴（85）的末端在竖直平面铰接连接有液压杆（86），所述液压杆（86）的顶部与所述底盘（1）铰接连接，三个所述辅助张紧轴（85）上各自同轴布设有所述张紧组件（9），其中两个所述张紧组件（9）分别位于两个所述第二履带（84）正下方，另一个所述张紧组件（9）位于所述第一履带（83）的正下方。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶载人小车，其特征是：所述防护组件（7）包括安装基体（70），所述安装基体（70）固定于所述保护罩（6）的前端，所述安装基体（70）的底面贯通设置有第一凹槽（71），所述安装基体（70）顶面贯通设置有与所述第一凹槽（71）连通的第二凹槽（72），所述第一凹槽（71）内固定有气囊（73），所述传感器（63）固定于第二凹槽（72）内，所述安装基体（70）顶面垂直向下环绕布设有滑移孔（74），所述安装基体（70）顶面上方设有环形板（75），所述环形板（75）向下固定连接有多个滑移杆（76），所述滑移杆（76）位于所述滑移孔（74）内，任一所述滑移杆（76）底部与相应所述滑移孔（74）底面之间连接有弹簧（77），所述安装基体（70）的顶面边缘处设有橡胶圈（78）。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶载人小车，其特征是：所述张紧组件（9）包括固定套筒（90），所述固定套筒（90）固定于所述辅助张紧轴（85）上且同轴布设，所述固定套筒（90）的两竖直端面固定有侧板（91），所述固定套筒（90）的曲面壁上环绕布设有调节板（92），且任一所述调节板（92）相对于所述固定套筒（90）外壁倾斜布设，任一所述调节板（92）的板体上阵列开设有孔体（93），同一个所述固定套筒（90）上的相邻所述调节板（92）之间连接有弯曲弹簧（94）。

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