JP2014095562A - 車載レーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載レーダ装置においては、物標検出手段のトラッキング処理にて認識されたプリ物標Pnの中から、車両前方での位置が所定の坂道判定領域内にあるプリ物標を抽出し(S230)、その抽出したプリ物標毎に、坂道の判定を行う(S240)。なお、坂道判定は、プリ物標からの反射波の受信強度と反射波が所定強度以上となるパルス幅とに基づき、これらをパラメータとするマップを用いて判定する。
【選択図】図7
Description
このため、特許文献1では、受信した反射波の信号強度とパルス幅とに基づき、反射波の形状を「パルス幅/信号強度」として認識し、その形状が物標からのものか、路面からのものかを識別することで、路面を物標として誤検出するのを防止している。
このため、坂道判定時には、走行支援のための制御を中止することが考えられるが、この場合、上記のように物標が坂道として誤判定されると、走行支援のための制御が中止されてしまい、車両の走行安全性が低下することが考えられる。
つまり、判定実施許可手段は、物標検出手段にて検出された物標の位置が予め設定された坂道判定領域内にあるときに、坂道判定手段による坂道の判定を許可し、物標の位置が坂道判定領域内にないときには、坂道判定手段による坂道の判定を禁止する。
またこのように、本発明の車載レーダ装置によれば、車両前方の物標を坂道として誤判定する確率を低減することができるので、坂道として誤判定した物標が走行支援の対象から外されるのを防止し、車両の走行安全性を高めることもできる。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
そして、受光回路22から出力される各受光素子からの受光信号R1〜R7は、それぞれ、増幅回路23にて増幅された後、測距部30に出力される。
そして、制御部40(詳しくはCPU)は、測距部30から供給される各反射波の測距データに基づいて物標を検出し、その検出された物標に関する物標データを、車載LANを介して他の車載装置に送信する物標検出処理を行う。
この物標検出処理は、測距部30から測距データが入力される検出周期度に実行される処理である。
なお、このトラッキング処理では、前回生成されたクラスタと対応付けされたクラスタをプリ物標として認識し、その後、そのプリ物標とS110にて生成されたクラスタとの対応付けを継続することでプリ物標を追跡する。
次に、S130では、トラッキング処理で追跡対象となったプリ物標のうち、予め設定された判断基準に従って抽出されるプリ物標(例えば、最大4個のプリ物標)を、正式に物標として認識(物標化)し、その認識した物標に関する物標データ(位置、相対速度、大きさ等)を生成する。
次に、制御部40にて実行される坂道判定処理について、図7、図8に示すフローチャートに沿って説明する。
条件B:プリ物標Pnは、既に坂道であると判定されていないこと。
条件C:トラッキング処理によるプリ物標Pnの追跡回数が所定の上限回数(例えば、30)以下であること。
そして、S230では、上記各条件A〜Dが全て成立しているときに、坂道判定条件が成立していると判断して、S240に移行し、上記条件A〜Dの何れかが成立していないときには、坂道判定条件が成立していないと判断して、S260に移行する。
つまり、車両停止時等に車両近傍の路面が坂道として誤判定された場合、その前方に障害物があるにもかかわらず、車両の発進若しくは加速が許可されることが考えられる。
なお、このプリ物標坂道判定処理では、最終的にプリ物標Pnが坂道であると確定すると、プリ物標Pnに対する坂道判定フラグを値1にセットすることで(但し、坂道判定フラグの初期値は値0)、プリ物標Pnが坂道であることをRAM内に記憶する。
そして、S230による判定処理が全プリ物標Pに対し実行されていなければ、S260にて、プリ物標Pの番号を表すカウンタnをインクリメント(+1)した後、再度S230に移行し、そうでなければ、当該坂道判定処理を終了する。
図8に示すように、プリ物標坂道判定処理が開始されると、まず、S300にて、坂道判定の対象となるプリ物標Pにおいて、反射波が坂道と判定された回数を表す坂道検知点カウンタを初期値「0」に設定する。
また、続くS320では、測距部30から検出周期内にデータが入力される全反射波の一つを特定するためのエコー番号に初期値「0」を設定する。
つまり、受光回路22からの受光信号R1〜R7は、増幅回路23にて増幅されることから、受光信号R1〜R7(換言すればエコー)の信号レベルが高いと、増幅回路23にて飽和し、測距部30にてエコーの真の受信強度(反射強度)を検出できないことがある。
次に、S340にて、エコーの反射強度は飽和していないと判断されると、S350に移行して、S330にて抽出されたエコーの反射強度とパルス幅とに基づき、図4に示したマップ上でのエコーの参照位置を検出する。
そして、プリ物標(Pn)判定カウンタがしきい値C2以上になっていなければ、プリ物標坂道判定処理を終了する。
また、本実施形態では、坂道判定用のマップから反射波が坂道からのものであるか否かを判定するのに用いるプリ物標Pnのデータの内、反射強度が飽和状態にあるか否かを判定し、反射強度が飽和状態にあれば、坂道の判定を禁止する(S340)。
例えば、上記実施形態では、坂道判定を行うのに用いるマップ(境界線)は、SVM(サポートベクターマシン)を用いて生成するものとして説明したが、混合ガウス分布(GMM)、ブースティング等の他の確率統計手法を用いて生成することもできる。
なお、ミリ波をレーザ波として使用する場合には、ミリ波をパルス状に送信して(換言すれば、周期的に送信して)、その反射波を受信することにより物標を検出する、パルス方式のミリ波レーダ装置に、本発明を適用すればよい。
Claims (5)
- 車両の前方に電磁波を送信する送信手段(10)と、
前記電磁波が物標に当たって反射してくる反射波を受信する受信手段(20)と、
前記送信手段が前記電磁波を送信してから前記受信手段にて前記反射波が受信されるまでの時間に基づき前記物標を検出する物標検出手段(40、S110、S120)と、
前記受信手段にて受信された前記反射波の受信強度、及び、該受信強度が所定強度以上となる時間を表すパルス幅を検出する反射波検出手段(30)と、
前記反射波検出手段にて検出された前記反射波の受信強度及び前記パルス幅に基づき、前記物標検出手段にて検出された前記物標が坂道であるか否かを判定する坂道判定手段(40、S240)と、
前記物標検出手段にて検出された前記物標の位置が、予め設定された坂道判定領域内にあるとき、前記坂道判定手段による坂道の判定を許可し、前記物標の位置が前記坂道判定領域内にないときには、前記坂道判定手段による坂道の判定を禁止する判定実施許可手段(40、S230)と、
を備えたことを特徴とする車載レーダ装置。 - 前記判定実施許可手段は、前記坂道判定領域として、車両停止時には、車両から離れた領域を設定し、車両走行時には、車両停止時よりも車両に接近した領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の車載レーダ装置。
- 前記受信手段は、車両前方を所定角度で分割した複数の方位毎に前記反射波を受信可能に構成され、
前記物標検出手段は、前記受信手段により前記方位毎に受信された複数の反射波に基づき、前記物標の位置及び大きさを検出するよう構成され、
前記坂道判定手段は、
前記物標検出手段にて物標が検出されると、当該物標から反射された反射波毎に、該反射波の受信強度及びパルス幅に基づき当該物標が坂道であるか否かを仮判定する仮判定手段(40、S300〜S420)を備え、該仮判定手段により坂道であると仮判定された反射波の数が所定の複数個以上であるとき、当該物標は坂道であると判定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車載レーダ装置。 - 前記坂道判定手段は、
前記物標検出手段にて検出された物標毎に、当該物標が坂道であると判定した回数をカウントするカウント手段(40、S430、S440)を備え、該カウント手段によるカウント値が予め設定された複数値であるとき、当該物標は坂道であることを確定して、当該物標に対する坂道判定を終了することを特徴とする請求項3に記載の車載レーダ装置。 - 前記坂道判定手段は、
坂道の判定を行う反射波毎に、前記反射波検出手段にて検出されたパルス幅に基づき反射波の受信強度を推定し、該推定した推定受信強度と前記反射波検出手段にて検出された検出受信強度とを比較することにより、該検出受信強度が飽和状態にあるか否かを判定し、該検出受信強度が飽和状態にあるときには、当該反射波の受信強度及びパルス幅に基づく坂道の判定を禁止する、坂道判定禁止手段(40、S340)を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の車載レーダ装置。
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