JP2003066144A

JP2003066144A - 対象物検出装置および方法

Info

Publication number: JP2003066144A
Application number: JP2001252290A
Authority: JP
Inventors: Yoshiro Matsuura; 義朗松浦
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2001-08-23
Filing date: 2001-08-23
Publication date: 2003-03-05
Anticipated expiration: 2021-08-23
Also published as: JP3903754B2

Abstract

(57)【要約】【課題】対象物検出装置の投光するレーザ光の投光方
向のずれを補正できるようにする。【解決手段】左から右に向かって走行する自車１に、
所定の高さｈで取り付けられた対象物検出装置２のレー
ザレーダ３から投光されたレーザ光は、頭上標識４１に
より反射され、レーザレーダ３に受光され、対象物検出
装置２は、頭上標識４１までの距離を算出し続ける。頭
上標識４１がレーザ光の投光範囲外に出る瞬間、すなわ
ちレーザ光上端３１が、頭上標識４１の下端ｂを通過す
る瞬間、対象物検出装置２は、頭上標識４１までの距離
Ｌ１を特定し、頭上標識４１の設置高Ｈ、および対象物
検出装置２の設置高ｈを基に、レーザ光上端３１の平行
線５１に対する角度θを算出する。対象物検出装置２
は、算出したθから角度Θ/２を引き、平行線５１に対
する光軸３３の角度を求めることにより、光軸のずれを
求め、これを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、対象物検出装置お
よび方法に関し、特に、光軸を最適な角度に調節するこ
とができるようにした対象物検出装置および方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車に設置したレーザレーダを
用いて、前を走る自動車との車間距離を測定し、この距
離が、安全な距離以下になると、運転手に、もっと車間
距離をとるよう警告を発したり、自動的に自車の速度を
制御し、先行車との距離をあけさせる対象物検出装置が
ある。この装置の概要について、図１を参照して説明す
る。

【０００３】図１において、対象物検出装置２を車両前
方に設置した自車１は、図中、左から右方向に走行して
いる。自車１の前方には、先行車５が、自車１と同様の
方向に走行している。対象物検出装置２のレーザレーダ
３は、レーザ光４を自車の前方に向けて発射（投光）す
る。このレーザ光４は、先行車５の後部で反射され、そ
の反射光は、レーザレーダ３により受光される。対象物
検出装置２は、レーザレーダ３によりレーザ光４が投光
されてから、先行車５に反射して、レーザレーダ３に受
光されるまでの時間を測定し、その時間より、自車１と
先行車５の車間距離を算出する。

【０００４】そして、対象物検出装置２は、このように
して算出した自車１と先行車５の車間距離が、あらかじ
め設定されている安全な距離（先行車５が事故をおこし
たり急停止したときに、自車１が危険を回避できると考
えられる距離）以下であると判断した場合、自車１の運
転手に、車間距離をもっととるよう警告を発したり、自
動的に自車１の速度を制御して、安全な車間距離を確保
させる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな対象物検出装置２は、レーザレーダ３が投光するレ
ーザ光４の光軸がずれると、図２に示すように先行車５
との距離を正確に測定できないという課題があった。

【０００６】図２において、レーザレーダ３が投光する
レーザ光４は、例えば、自車１の軽衝突による歪みや、
レーザレーダ３を固定する固定機構の経年変化による緩
みなどが原因で、図１に示したレーザ光４の正常な投光
方向と比較して、投光角度が、上方に傾いてしまってい
る。

【０００７】このような場合、レーザレーダ３は、先行
車５が、破線で示した先行車５の位置に近づくまで、レ
ーザ光４の反射光を受光することが出来ない。このた
め、対象物検出装置２は、自車１と先行車５との車間距
離が、破線で示した先行車５の位置より長い場合、車間
距離はおろか、先行車５の存在すら検知できない。

【０００８】そのため、異常に接近するまで先行車５を
検出することができず、緊急事態に対処出来ないという
課題があった。

【０００９】また、仮に、自車１への対象物検出装置２
の設置角度が正常な場合（レーザ光４が、望ましい角度
で投光された場合）においても、路面が図４に示すよう
に、傾斜していた場合、従来の対象物検出装置２は、先
行車５を検知することができないことがある。

【００１０】図４において、自車１のレーザレーダ３が
投光するレーザ光４は、前方の傾斜する路面に反射さ
れ、先行車５には届いていない。すなわち、この場合、
対象物検出装置２は、先行車５を検知することができな
い。

【００１１】このように、路面が傾斜している場合に
も、異常に接近するまで先行車５を検出することができ
ず、緊急事態に対処出来ないことがあった。

【００１２】この課題を解決するために、例えば特開平
１１−１９４１６９号公報には、路面に対する装置自体
の傾きを検出する傾き検出手段、および複数の検知ビー
ムを備え、検出された傾きに最適な検知ビームを選択す
る選択手段を備えた車両用物体検知装置が開示されてい
る。

【００１３】同公報の車両用物体検知装置は、先行車と
の車間距離を計測するために、路面と水平な方向にレー
ザ光を投光する第１のレーザレーダとは別に、車両用物
体検知装置自体の路面に対する傾きを測定するために、
路面に向かって所定の角度でレーザ光を投光させる第２
および第３のレーザレーダを備えている。

【００１４】この車両用物体検知装置においては、第２
および第３のレーザレーダによる路面との距離の計測結
果を基に、車両用物体検知装置自体の、路面に対する角
度を算出し、ひいては、第１のレーザレーダから投光さ
れるレーザ光の光軸の角度を演算し、演算結果に基づい
て、複数ある検知ビームの中から最適な検知ビームを選
択するようになされている。

【００１５】しかしながら、上記公報の発明では、車両
用物体検出装置に対するレーザ光の光軸の角度は規定値
として扱われ、車両用物体検知装置の路面に対する角度
から、間接的に、路面に対する第１のレーザ光の光軸の
角度を算出している。よって、車両用物体検出装置に対
するレーザ光の光軸の角度が、例えば、装置製造時の組
み立て誤差により、設計時に設定した所定の値と異なっ
ていた場合、路面に対する光軸の角度を、正確に算出す
ることができないという課題があった。

【００１６】また、上記公報の発明では、車両用物体検
出装置の直下の路面の変化を検知することはできるが、
車両の前方の路面の傾斜変化を検出することはできない
という課題があった。

【００１７】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、レーザ光４自体を用いて、レーザ光４の
光軸のずれを検知し、補正することができるようにし、
また、路面の傾斜に合わせて、レーザ光４の投光角度を
適応させることができるようにするものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の対象物検
出装置は、ビームを出射する出射手段と、出射手段によ
り出射されたビームが物体に当り反射された反射ビーム
を受信する受信手段と、受信手段により受信した反射ビ
ームを基に、ビームを反射した物体までの距離を測定す
る測定手段と、受信手段により受信した反射ビームを基
に、路面上にある頭上標識を認識する認識手段と、認識
手段による頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上
標識までの距離を特定する特定手段と、特定手段により
特定された頭上標識までの距離を基に、出射手段により
出射されたビームの出射方向のずれを検知する検知手段
と、検知手段により検知されたビームの出射方向のずれ
を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。

【００１９】出射手段および受信手段は、例えば、図４
のレーザレーダ３であり、ビームを出射し、路面、およ
び路面上の対象物に反射された反射ビームを受信する。
測定手段とは、例えば、図４の対象物認識/距離測定部
１３であり、受信手段により受信された反射ビームに基
づいて、物体までの距離を算出する。認識手段とは、例
えば、図４の対象物認識/距離測定部１３であり、受信
手段により受信された反射ビームに基づいて、路面上に
ある頭上標識を認識する。

【００２０】特定手段とは、例えば、図４の対象物認識
/距離測定部１３であり、認識手段により頭上標識が認
識され始めてから認識されなくなるまでの間、測定手段
により対象物検出装置と頭上標識の間の距離を測定し続
け、認識手段により頭上標識が認識されなくなると、そ
の直前に測定した頭上標識までの距離を特定する。

【００２１】検知手段とは、例えば、図４の光軸ズレ検
出部１４であり、特定手段により特定された頭上標識ま
での距離を基に、予め記憶してある頭上標識の設置高、
および対象物検出装置の車両への設置高を利用して、レ
ーザレーダ３より出射されているビームの上下方向のず
れを算出する。

【００２２】補正手段とは、例えば、図４の投光角度計
算部１５および投光角度制御部１６であり、投光角度計
算部１５は、検知手段により検知された光軸のずれを補
正するための補正角度を計算し、投光角度制御部１６
は、投光角度計算部１５が算出した補正角度に従って、
レーザレーダ３を制御し、光軸のずれを補正する。

【００２３】前記対象物検出装置が設置された車両の速
度を計測する計測手段と、計測手段により計測された車
両の速度を基に、車両が安定した速度で走行しているか
否かを判断する判断手段とをさらに備えるようにし、前
記検知手段には、判断手段により車両が安定した速度で
走行していると判断された場合、前記ずれを検知するよ
うにさせることができる。

【００２４】計測手段とは、例えば、図４の車両速度測
定装置２１であり、判断手段とは、例えば図４の制御部
１１である。制御部１１は、車両速度測定装置２１から
供給される車両の走行速度に関する情報に基づいて、車
両が安定した速度で走行しているかを判断し、車両が安
定した速度で走行しているときにのみ、ビームの出射方
向のずれを算出させるようにする。

【００２５】このようにすることにより、車両が傾いた
状況（すなわち、車両に取り付けた対象物検出装置が傾
いた状況）のときには、ビームの出射方向のずれを算出
する処理は行わないようにすることができる。そのた
め、ビームの出射方向のずれを誤って算出することを防
ぐことができる。

【００２６】前記補正手段には、前記ビームの鉛直方向
の出射角度を連続的に変化させ、角度を調節することに
より前記ずれを補正するようにさせることができる。

【００２７】投光角度制御部１６は、レーザレーダ３か
ら投光されるレーザ光の出射角度を連続的に変化させる
ことができ、投光角度計算部１５が計算した補正角度分
だけ出射角度を変化させることにより、光軸のずれを補
正することができる。

【００２８】前記補正手段には、複数用意された鉛直方
向に異なる出射角度の中から、基準となる前記ビームの
前記出射角度に最も近い前記出射角度を選択し、前記ビ
ームを出射することにより前記ずれを補正するようにさ
せることができる。

【００２９】レーザレーダ３は、鉛直方向に予め設定さ
れた複数の投光角度の中から１つの投光角度を選択し
て、レーザ光を出射することができ、投光角度制御部１
６は、投光角度計算部１５が算出した補正角度に基づい
て、光軸のずれが最も小さい投光角度を選択し、レーザ
レーダ３から、選択された角度でレーザ光を出射させ
る。

【００３０】本発明の第１の対象物検出方法は、ビーム
を出射する出射ステップと、出射ステップの処理により
出射されたビームが物体に当り反射された反射ビームを
受信する受信ステップと、受信ステップの処理により受
信した反射ビームを基に、ビームを反射した物体までの
距離を測定する測定ステップと、受信ステップの処理に
より受信した反射ビームを基に、路面上にある頭上標識
を認識する認識ステップと、認識ステップの処理による
頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上標識までの
距離を特定する特定ステップと、特定ステップの処理に
より特定された頭上標識までの距離を基に、出射ステッ
プの処理により出射されたビームの出射方向のずれを検
知する検知ステップと、検知ステップの処理により検知
されたビームの出射方向のずれを補正する補正ステップ
とを含むことを特徴とする。

【００３１】出射ステップとは、例えば、図６のステッ
プＳ１であり、受信ステップとは、例えば、図６のステ
ップＳ２であり、測定ステップとは、例えば図６のステ
ップＳ３であり、認識ステップとは、例えば、図６のス
テップＳ４である。特定ステップとは、例えば、図６の
ステップＳ６であり、検知ステップとは、例えば、図６
のステップＳ７であり、補正ステップとは、例えば、図
６のステップＳ１０である。

【００３２】本発明の第１の対象物検出装置および方法
においては、ビームが出射され、出射されたビームが物
体に当り反射された反射ビームが受信され、受信した反
射ビームを基に、ビームを反射した物体までの距離が測
定され、受信した反射ビームを基に、路面上にある頭上
標識が認識され、頭上標識の認識が不可能になる直前
の、頭上標識までの距離が特定され、特定された頭上標
識までの距離を基に、出射されたビームの出射方向のず
れが検知され、検知されたビームの出力方向のずれが補
正される。

【００３３】本発明の第２の対象物検出装置は、ビーム
を出射する出射手段と、出射手段により出射されたビー
ムが、物体に当り反射された反射ビームを受信する受信
手段と、受信手段により受信した反射ビームを反射した
物体が路面であるか否かを判別する判別手段と、受信手
段により受信した反射ビームを基に、路面の反射位置ま
での距離を測定する測定手段と、測定手段により測定さ
れた路面の反射位置までの距離を基に、出射手段により
出射されたビームの出射方向のずれを検知する検知手段
と、検知手段により検知されたビームの出射方向のずれ
を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。

【００３４】出射手段および受信手段は、例えば、図４
のレーザレーダ３であり、ビームを出射し、路面、およ
び路面上の対象物に反射された反射ビームを受信する。
判別手段とは、例えば、図４の対象物認識/距離測定部
１３であり、受信手段により受信された反射ビームが路
面からの反射ビームであるか否かを判断する。測定手段
とは、例えば、図４の対象物認識/距離測定部１３であ
り、受信手段により受信された反射ビームに基づいて、
路面の反射位置までの距離を算出する。

【００３５】検知手段とは、例えば、図４の光軸ズレ検
出部１４であり、測定手段により測定された路面の反射
位置までの距離を基に、予め記憶してある対象物検出装
置の車両への設置高を利用して、レーザレーダ３より出
射されているビームの出射方向のずれを算出する。

【００３６】補正手段とは、例えば、図４の投光角度計
算部１５および投光角度制御部１６であり、投光角度計
算部１５は、検知手段により検知された光軸のずれを補
正するための補正角度を計算し、投光角度制御部１６
は、投光角度計算部１５が算出した補正角度に従って、
レーザレーダ３を制御し、光軸のずれを補正する。

【００３７】前記対象物検出装置が設置された車両の速
度を計測する計測手段と、計測手段により計測された車
両の速度を基に、車両が安定した速度で走行しているか
否かを判断する判断手段とをさらに備えるようにし、前
記検知手段は、判断手段により車両が安定した速度で走
行していると判断された場合、前記ずれを検知するよう
にさせることができる。

【００３８】計測手段とは、例えば、図４の車両速度測
定装置２１であり、判断手段とは、例えば図４の制御部
１１である。制御部１１は、車両速度測定装置２１から
供給される車両の走行速度に関する情報に基づいて、車
両が安定した速度で走行しているかを判断し、車両が安
定した速度で走行しているときにのみ、ビームの出射方
向のずれを算出させるようにする。

【００３９】このようにすることにより、車両が傾いた
状況（すなわち、車両に取り付けた対象物検出装置が傾
いた状況）のときには、ビームの出射方向のずれを算出
する処理は行わないようにすることができる。そのた
め、ビームの出射方向のずれを誤って算出することを防
ぐことができる。

【００４０】前記補正手段には、前記ビームの鉛直方向
の出射角度を連続的に変化させ、角度を調節することに
より前記ずれを補正するようにさせることができる。

【００４１】投光角度制御部１６は、レーザレーダ３か
ら投光されるレーザ光の出射角度を連続的に変化させる
ことができ、投光角度計算部１５が計算した補正角度分
だけ出射角度を変化させることにより、光軸のずれを補
正することができる。

【００４２】前記補正手段には、複数用意された鉛直方
向に異なる出射角度の中から、基準となる前記ビームの
前記出射角度に最も近い前記出射角度を選択し、前記ビ
ームを出射することにより前記ずれを補正するようにさ
せることができる。

【００４３】レーザレーダ３は、鉛直方向に予め設定さ
れた複数の投光角度の中から１つの投光角度を選択し
て、レーザ光を出射することができ、投光角度制御部１
６は、投光角度計算部１５が算出した補正角度に基づい
て、光軸のずれが最も小さい投光角度を選択し、レーザ
レーダ３から、選択された角度でレーザ光を出射させ
る。

【００４４】本発明の第２の対象物検出方法は、ビーム
を出射する出射ステップと、出射ステップの処理により
出射されたビームが、物体に当り反射された反射ビーム
を受信する受信ステップと、受信ステップの処理により
受信した反射ビームを反射した物体が路面であるか否か
を判別する判別ステップと、受信ステップの処理により
受信した反射ビームを基に、路面の反射位置までの距離
を測定する測定ステップと、測定ステップの処理により
測定された路面の反射位置までの距離を基に、出射ステ
ップの処理により出射されたビームの出射方向のずれを
検知する検知ステップと、検知ステップの処理により検
知されたビームの出射方向のずれを補正する補正ステッ
プとを含むことを特徴とする。

【００４５】出射ステップとは、例えば、図９のステッ
プＳ２１であり、受信ステップとは、例えば、図９のス
テップＳ２２であり、判別ステップおよび測定ステップ
とは、例えば、図９のステップＳ２３であり、検知ステ
ップとは、例えば図９のステップＳ２５であり、補正ス
テップとは、例えば図９のステップＳ２７である。

【００４６】本発明の第２の対象物検出装置および方法
においては、ビームが出射され、出射されたビームが、
物体に当り反射された反射ビームが受信され、受信した
反射ビームを基に、物体までの距離が測定され、受信し
た反射ビームを反射した物体が路面であるか否かが判別
され、反射ビームを反射した物体は路面であると判別さ
れた場合、路面のビームを反射した位置までの距離が特
定され、特定された路面の反射位置までの距離を基に、
出射されたビームの出射方向のずれが検知され、検知さ
れたビームの出射方向のずれが補正される。

【００４７】本発明の第３の対象物検出装置は、ビーム
を出射する出射手段と、出射手段により出射されたビー
ムが物体に当り反射された反射ビームを受信する受信手
段と、受信手段により受信した反射ビームを基に、ビー
ムを反射した物体までの距離を測定する測定手段と、受
信手段により受信した反射ビームを基に、路面、または
路面上にある頭上標識を認識する認識手段と、認識手段
により認識された物体が頭上標識であった場合、認識手
段による頭上標識の認識が不可能になる直前の、頭上標
識までの距離を特定する第１の特定手段と、第１の特定
手段により特定された頭上標識までの距離を基に、出射
手段により出射されたビームの出射方向のずれを検知す
る第１の検知手段と、認識手段により認識された物体が
路面であった場合、路面の反射位置までの距離を特定す
る第２の特定手段と、第２の特定手段により特定された
路面の反射位置までの距離を基に、出射手段により出射
されたビームの出射方向のずれを検知する第２の検知手
段と、第１の検知手段、または第２の検知手段により検
知されたビームの出射方向のずれを補正する補正手段と
を備えることを特徴とする。

【００４８】出射手段および受信手段は、例えば、図４
のレーザレーダ３であり、ビームを出射し、路面、およ
び路面上の対象物に反射された反射ビームを受信する。
測定手段とは、例えば、図４の対象物認識/距離測定部
１３であり、受信手段により受信された反射ビームに基
づいて、物体までの距離を算出する。認識手段とは、例
えば、図４の対象物認識/距離測定部１３であり、受信
手段により受信された反射ビームに基づいて、路面、ま
たは路面上にある頭上標識を認識する。

【００４９】第１の特定手段とは、例えば、図４の対象
物認識/距離測定部１３であり、認識手段により頭上標
識が認識され始めてから認識されなくなるまでの間、測
定手段により対象物検出装置と頭上標識の間の距離を測
定し続け、認識手段により頭上標識が認識されなくなる
と、その直前に測定した頭上標識までの距離を特定す
る。

【００５０】第１の検知手段とは、例えば、図４の光軸
ズレ検出部１４であり、特定手段により特定された頭上
標識までの距離を基に、予め記憶してある頭上標識の設
置高、および対象物検出装置の車両への設置高を利用し
て、レーザレーダ３より出射されているビームの上下方
向のずれを算出する。

【００５１】第２の特定手段とは、例えば、図４の対象
物認識/距離測定部１３であり、認識手段により路面か
らの反射ビームであると認識された場合、測定手段によ
り測定された複数のデータから、路面までの距離に関す
るデータを特定する。

【００５２】第２の検知手段とは、例えば、図４の光軸
ズレ検出部１４であり、第２の特定手段により特定され
た路面の反射位置までの距離を基に、予め記憶してある
対象物検出装置の車両への設置高を利用して、レーザレ
ーダ３より出射されているビームの出射方向のずれを算
出する。

【００５３】補正手段とは、例えば、図４の投光角度計
算部１５および投光角度制御部１６であり、投光角度計
算部１５は、検知手段により検知された光軸のずれを補
正するための補正角度を計算し、投光角度制御部１６
は、投光角度計算部１５が算出した補正角度に従って、
レーザレーダ３を制御し、光軸のずれを補正する。

【００５４】前記対象物検出装置が設置された車両の速
度を計測する計測手段と、計測手段により計測された車
両の速度を基に、車両が安定した速度で走行しているか
否かを判断する判断手段とをさらに備えるようにし、前
記第１の検知手段と前記第２の検出手段には、判断手段
により車両が安定した速度で走行していると判断された
場合、前記ずれを検知するようにせせることができる。

【００５５】計測手段とは、例えば、図４の車両速度測
定装置２１であり、判断手段とは、例えば図４の制御部
１１である。制御部１１は、車両速度測定装置２１から
供給される車両の走行速度に関する情報に基づいて、車
両が安定した速度で走行しているかを判断し、車両が安
定した速度で走行しているときにのみ、ビームの出射方
向のずれを算出させるようにする。

【００５６】このようにすることにより、車両が傾いた
状況（すなわち、車両に取り付けた対象物検出装置が傾
いた状況）のときには、ビームの出射方向のずれを算出
する処理は行わないようにすることができる。そのた
め、ビームの出射方向のずれを誤って算出することを防
ぐことができる。

【００５７】前記補正手段には、前記ビームの鉛直方向
の出射角度を連続的に変化させ、角度を調節することに
より前記ずれを補正するようにさせることができる。

【００５８】投光角度制御部１６は、レーザレーダ３か
ら投光されるレーザ光の出射角度を連続的に変化させる
ことができ、投光角度計算部１５が計算した補正角度分
だけ出射角度を変化させることにより、光軸のずれを補
正することができる。

【００５９】前記補正手段には、複数用意された鉛直方
向に異なる出射角度の中から、基準となる前記ビームの
前記出射角度に最も近い前記出射角度を選択し、前記ビ
ームを出射することにより前記ずれを補正するようにさ
せることができる。

【００６０】レーザレーダ３は、鉛直方向に予め設定さ
れた複数の投光角度の中から１つの投光角度を選択し
て、レーザ光を出射することができ、投光角度制御部１
６は、投光角度計算部１５が算出した補正角度に基づい
て、光軸のずれが最も小さい投光角度を選択し、レーザ
レーダ３から、選択された角度でレーザ光を出射させ
る。

【００６１】本発明の第３の対象物検出方法は、ビーム
を出射する出射ステップと、出射ステップの処理により
出射されたビームが物体に当り反射された反射ビームを
受信する受信ステップと、受信ステップの処理により受
信した反射ビームを基に、ビームを反射した物体までの
距離を測定する測定ステップと、受信ステップの処理に
より受信した反射ビームを基に、路面、または路面上に
ある頭上標識を認識する認識ステップと、認識ステップ
の処理により認識された物体が頭上標識であった場合、
認識ステップの処理による頭上標識の認識が不可能にな
る直前の、頭上標識までの距離を特定する第１の特定ス
テップと、第１の特定ステップの処理により特定された
頭上標識までの距離を基に、出射ステップの処理により
出射されたビームの出射方向のずれを検知する第１の検
知ステップと、認識ステップの処理により認識された物
体が路面であった場合、路面の反射位置までの距離を特
定する第２の特定ステップと、第２の特定ステップの処
理により特定された路面の反射位置までの距離を基に、
出射ステップの処理により出射されたビームの出射方向
のずれを検知する第２の検知ステップと、第１の検知ス
テップの処理、または第２の検知ステップの処理により
検知されたビームの出射方向のずれを補正する補正ステ
ップとを含むことを特徴とする。

【００６２】本発明の第３の対象物検出装置および方法
においては、ビームが出射され、出射されたビームが物
体に当り反射された反射ビームが受信され、受信した反
射ビームを基に、ビームを反射した物体までの距離が測
定され、受信した反射ビームを基に、路面、または路面
上にある頭上標識が認識され、認識された物体が頭上標
識であった場合、頭上標識の認識が不可能になる直前
の、頭上標識までの距離が特定され、特定された頭上標
識までの距離を基に、出射されたビームの出射方向のず
れが検知され、認識された物体が路面であった場合、路
面の反射位置までの距離が特定され、特定された路面の
反射位置までの距離を基に、出射されたビームの出射方
向のずれが検知され、検知されたビームの出射方向のず
れが補正される。

【００６３】本発明の第４の対象物検出装置は、ビーム
を出射する出射手段と、出射手段により出射されたビー
ムが、物体に当り反射された反射ビームを受信する受信
手段と、受信手段により受信した反射ビームを反射した
物体が路面であるか否かを判別する判別手段と、受信手
段により受信した反射ビームを基に、路面の反射位置ま
での距離を測定する測定手段と、測定手段により測定さ
れた路面の反射位置までの距離を基に、路面の傾斜角度
を算出する算出手段と、算出手段により算出された路面
の傾斜角度を基に、ビームの出射角度を制御する制御手
段とを備えることを特徴とする。

【００６４】出射手段および受信手段は、例えば、図１
４のレーザレーダ３であり、ビームを出射し、路面、お
よび路面上の対象物に反射された反射ビームを受信す
る。判別手段とは、例えば、図１４の対象物認識/距離
測定部１３であり、受信手段により受信された反射ビー
ムが路面からの反射ビームであるか否かを判断する。測
定手段とは、例えば、図１４の対象物認識/距離測定部
１３であり、受信手段により受信された反射ビームに基
づいて、路面の反射位置までの距離を算出する。

【００６５】算出手段とは、例えば、図１４の路面傾斜
検出部７１であり、測定手段により測定された路面の反
射位置までの距離をもとに、路面の傾斜角度を算出す
る。制御手段とは、例えば、図１４の投光角度計算部１
５、および投光角度制御部１６であり、投光角度計算部
１５において、算出手段により算出された路面の傾斜角
度を基に、路面の傾斜角度に適応したレーザ光の出射角
度が算出され、投光角度制御部１６において、投光角度
計算部１５により算出された出射角度に基づいて、レー
ザ光の投光角度が調節される。

【００６６】本発明の第４の対象物検出方法は、ビーム
を出射する出射ステップと、出射ステップの処理により
出射されたビームが、物体に当り反射された反射ビーム
を受信する受信ステップと、受信ステップの処理により
受信した反射ビームを反射した物体が路面であるか否か
を判別する判別ステップと、受信ステップの処理により
受信した反射ビームを基に、路面の反射位置までの距離
を測定する測定ステップと、測定ステップの処理により
測定された路面の反射位置までの距離を基に、路面の傾
斜角度を算出する算出ステップと、算出ステップの処理
により算出された路面の傾斜角度を基に、ビームの出射
角度を制御する制御ステップとを含むことを特徴とす
る。

【００６７】出射ステップとは、例えば、図１５のステ
ップＳ４１であり、受信ステップとは、例えば、図１５
のステップＳ４２であり、判別ステップおよび測定ステ
ップとは、例えば、図１５のステップＳ４３であり、算
出ステップとは、例えば、図１５のステップＳ４４であ
り、制御ステップとは、例えば、図１５のステップＳ４
５、ステップＳ４６、およびステップＳ４７である。

【００６８】本発明の第４の対象物検出装置および方法
においては、ビームが出射され、出射されたビームが、
物体に当り反射された反射ビームが受信され、受信した
反射ビームを反射した物体が路面であるか否かが判別さ
れ、受信した反射ビームを基に、路面の反射位置までの
距離が測定され、測定された路面の反射位置までの距離
を基に、路面の傾斜角度が算出され、算出された路面の
傾斜角度を基に、ビームの出射角度が制御される。

【００６９】

【発明の実施の形態】本発明の対象物検出装置２の構成
例について、図４のブロック図を参照して説明する。

【００７０】対象物検出装置２の制御部１１は、予め設
定された所定の制御プログラムに基づいて、対象物検出
装置２の各部を制御し、先行する車両の有無を判断した
り、先行車５が検出された場合、先行車５との車間距離
を測定し、車間距離が安全な距離か否かを判断し、安全
な距離ではない場合、運転手に警告を発したりする一連
の処理を実行させる。また、制御部１１は、対象物認識
/距離測定部１３より、頭上標識（または路面）の存在
を確認した旨の情報が入力されると、車両速度測定装置
２１から供給された自車１の走行速度に関する情報を参
照して、自車１が安定した速度で走行しているか否か
（加速度運動をしていないか否か）を判断し、安定して
いる(一定の速度で走行している)と判断した場合、後述
する光軸ずれを検知し、補正する所定の処理を実行す
る。

【００７１】レーザレーダ３は、制御部１１の制御に基
づいて、レーザ光４を出力し、頭上標識や先行車５など
の対象物や道路などの反射体からの反射光を受光し、光
電変換して信号処理部１２に入力する。また、レーザレ
ーダ３は、投光角度制御部１６による制御を受け、レー
ザ光４の、路面に対して鉛直方向の投光角度を調節す
る。

【００７２】信号処理部１２は、レーザレーダ３から出
力されるレーザ光４およびその反射光に対応する信号に
対して、所定の信号処理を施し、それを対象物認識／距
離測定部１３に供給する。

【００７３】対象物認識／距離測定部１３は、信号処理
部１２より供給された信号に基づいて、頭上標識、先行
車５、道路などの反射体を識別すると共に、反射体まで
の距離を測定し、制御部１１、光軸ズレ検出部１４、お
よび安全距離判断部１７に、それぞれ供給する。

【００７４】光軸ズレ検出部１４は、対象物認識/距離
測定部１３から入力された反射体までの距離を基に、所
定の演算を実行し、レーザ光４の光軸の基準方向からの
ずれを算出し、光軸のずれが、予め、補正可能範囲とし
て設定された所定のずれ角度より小さいと判断した場
合、投光角度計算部１５に、光軸のずれ角度に関する情
報を供給する。算出した光軸のずれが、補正可能範囲よ
り大きいと判断した場合、警報提示部１８に、警報を発
するよう指示する。ここで、レーザ光４の光軸につい
て、図５を参照して説明する。

【００７５】図５において、レーザレーダ３から投光さ
れたレーザ光４は、上下に所定の幅の広がりを有してお
り、その端(利用可能な強度を有する範囲の境界)を、そ
れぞれレーザ光上端３１、およびレーザ光下端３２とす
る。レーザ光上端３１とレーザ光下端３２が成す角度を
Θとしたとき、その２等分線を、光軸３３とする。な
お、角度Θは、予め所定の値に設定されている。

【００７６】図４に戻って、投光角度計算部１５は、光
軸ズレ検出部１４から、光軸のずれ角度に関する情報を
入力されると、光軸のずれを補正することができるレー
ザ光４の投光角度を計算し、算出した値を投光角度制御
部１６に供給する。

【００７７】投光角度制御部１６は、投光角度計算部１
５から、投光角度に関する情報を入力されると、対応す
る投光角度にするよう、レーザレーダ３を制御する。

【００７８】安全距離判断部１７は、対象物認識/距離
測定部１３から入力された反射体までの距離を基に、先
行車５との間の車間距離が安全な距離であるか否かを判
断し、安全な距離ではないと判断した場合、警報提示部
１８に、警報を発するよう指示する。

【００７９】警報提示部１８は、光軸ズレ検出部１４、
または、安全距離判断部１７からの指示が入力される
と、対応した警報を発する。

【００８０】車両速度測定装置２１は、走行中の自車１
の速度を常時計測し、対象物検出装置２の制御部１１に
供給する。

【００８１】ところで、対象物検出装置２の制御部１１
は、前回に光軸ずれの検出処理を行ってから、所定の時
間（例えば、１日間）が経過したと判断すると、光軸ず
れを検知する一連の処理を開始する。

【００８２】次に、頭上標識を利用した光軸ズレ補正処
理について、図５のフローチャートを参照して、説明す
る。

【００８３】ステップＳ１において、レーザレーダ３
は、レーザ光４を投光する。

【００８４】ステップＳ２において、レーザレーダ３
は、ステップＳ１で投光したレーザ光４が路面上にある
各種の物体(反射体)に反射してきた反射光を受光する。

【００８５】ステップＳ３において、レーザレーダ３
は、ステップＳ２で受光した反射光に対応する信号(反
射信号)を信号処理部１２に入力する。対象物認識/距離
測定部１３は、信号処理部１２において所定の信号処理
が施された反射信号を基に、対象物(反射体)の有無、お
よび対象物までの距離を算出する。

【００８６】ステップＳ４において、対象物認識/距離
測定部１３は、認識した対象物(反射体)が頭上標識４１
であるか否かを判断する。制御部１１は、対象物認識/
距離測定部１３から、頭上標識４１を確認した旨の情報
が入力されるまで待機する。

【００８７】図７Ａは、図中、左から右方向に走行する
自車１と、頭上標識４１の関係を示している。自車１に
設置された対象物検出装置２のレーザレーダ３は、自車
１の前方にレーザ光４を投光している。自車１の走行に
伴って、遠方から頭上標識４１(図中、実線)が接近し、
レーザレーダ３の測定範囲内にまで接近すると、レーザ
光４は、頭上標識４１により反射され、レーザレーダ３
は、この反射光を受光する。この信号は信号処理部１２
で処理された後、対象物認識/距離測定部１３に入力さ
れる。対象物認識/距離測定部１３は、入力された信号
を基準の信号と比較することで、頭上標識４１であるこ
とを認識する。基準の信号は、実験等により予め測定さ
れ、記憶されている。対象物認識/距離測定部１３か
ら、頭上標識４１を認識した旨の情報が制御部１１に入
力されると、処理はステップＳ５に進む。

【００８８】ステップＳ５において、制御部１１は、車
両速度測定装置２１から、自車１の走行速度を取得し、
それを基に、自車１が、安定した速度(一定の速度)で走
行しているか否かを判定し、安定した速度で走行してい
ない場合、処理はステップＳ４に戻り、上述した処理を
繰り返す。

【００８９】ステップＳ５において、制御部１１が、自
車１は安定した速度で走行していると判断した場合、ス
テップＳ６に進み、制御部１１からの指令により、対象
物認識/距離測定部１３は、レーザレーダ３が頭上標識
４１を検出できなくなる瞬間(直前)の、レーザレーダ３
と頭上標識４１の間の距離を算出する。すなわち、図７
Ａにおいて、自車１が右方向に走行する間、対象物認識
/距離測定部１３は、頭上標識４１を認識し続けるが、
自車１と頭上標識４１との距離が頭上標識ロスト距離に
なると(頭上標識４１が、図中、破線で示される位置
（▲で示す地点）になると)、頭上標識４１は、レーザ
光４の投光範囲より上方の外に出てしまい、対象物認識
/距離測定部１３は、以後、頭上標識４１を認識するこ
とができなくなる(これをロストと称する)。対象物認識
/距離測定部１３は、頭上標識４１を認識することがで
きなくなる直前の、レーザレーダ３と頭上標識４１の間
の距離（図７ＡのＬ１で示された距離）を算出し、光軸
ズレ検出部１４に供給する。

【００９０】ステップＳ７において、光軸ズレ検出部１
４は、ステップＳ６で、対象物認識/距離測定部１３が
算出したレーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離Ｌ１
を基に、光軸の鉛直面内における角度を算出する。この
処理の詳細は、後述する。

【００９１】ステップＳ８において、光軸ズレ検出部１
４は、ステップＳ７において算出した光軸の角度に基づ
いて、光軸がずれているか否かを判定し、光軸がずれて
はいなかった場合、処理を終了する。

【００９２】ステップＳ８において、光軸ズレ検出部１
４が、光軸がずれていたと判定した場合、ステップＳ９
に進む。

【００９３】ステップＳ９において、光軸ズレ検出部１
４は、光軸のずれが、補正可能範囲として予め設定され
た所定の範囲内であるか否かを判定し、所定の範囲内で
あると判定した場合、ステップＳ１０に進む。

【００９４】ステップＳ１０において、光軸ズレ検出部
１４は、ステップＳ７で算出した光軸の角度に関する情
報を投光角度計算部１５に入力し、投光角度計算部１５
は、これを基に、光軸のずれを補正するためのレーザ光
４の投光角度を計算し、算出した投光角度に関する情報
を、投光角度制御部１６に供給する。投光角度制御部１
６は、投光角度計算部１５から入力された投光角度に関
する情報に基づいて、レーザレーダ３を制御し、レーザ
光４の投光角度を補正させる。

【００９５】ステップＳ９において、光軸ズレ検出部１
４が、光軸のずれは所定の範囲より大きいと判定した場
合、ステップＳ１１に進み、光軸ズレ検出部１４は、警
報提示部１８に、運転手に対して警報を提示するよう指
令する。警報提示部１８は、この指令に従って、例え
ば、光軸がずれていることを示すインジケータを表示さ
せたり、光軸がずれていることを案内する音声を出力さ
せたりして、運転手に、光軸がずれていることを知らせ
る。

【００９６】以上のようにして、本願発明の対象物検出
装置２は、光軸のずれを補正する一連の処理を行う。

【００９７】なお、例えば、カーナビゲーションシステ
ムの記録媒体に、頭上標識４１の設置位置を予め記録さ
せておき、カーナビゲーションシステムと連動して、対
象物検出装置２の光軸ズレ検知処理を行うようにしても
よい。すなわち、カーナビゲーションシステムが、自車
１が走行する道路の前方に頭上標識４１があると判断し
たとき、その情報を対象物検出装置２に供給し、対象物
検出装置２に、光軸のずれを検知する一連の処理を行わ
せるようにしてもよい。また、頭上標識４１の設置高に
関する情報も、カーナビゲーションシステムの記録媒体
に予め記録させておき、光軸ズレ検出部１４が、光軸の
ずれを算出する際に、この頭上標識４１の設置高に関す
る情報を用いるようにしてもよい。

【００９８】さらに、道路上の特定の対象物（例えば、
頭上標識４１以外の路上の看板や、トンネルの出口な
ど）とその設置高を対応付けて、予めカーナビゲーショ
ンシステムに登録させておくことにより、頭上標識４１
以外の対象物を利用して、光軸のずれを検知するように
してもよい。

【００９９】また、上述した例においては、検出のため
のビームとしてレーザ光を用いたが、本発明の対象物検
出装置２が用いるビームは、レーザ光に限定されるもの
ではない。

【０１００】次に、図６のステップＳ７の処理、すなわ
ち、距離Ｌ１を利用した光軸ズレ検出処理の概要につい
て、図８を参照して説明する。

【０１０１】図８は、レーザレーダ３が頭上標識４１を
ロストした瞬間の、自車１、頭上標識４１、およびレー
ザ光４の関係を示している。レーザレーダ３と頭上標識
４１間の距離Ｌ１は、対象物認識/距離測定部１３のス
テップＳ６の処理によって算出されている。路面５２を
基準としたレーザレーダ３の設置高ｈは、レーザレーダ
３の自車１への取り付け時に、予め計測済みである。ま
た、頭上標識４１の設置高Ｈは、日本国内の場合、路面
５２を基準とした標識下端の高さが、標準５ｍ（例外と
して4.7ｍ乃至6.0ｍ）と定められている。平行線５１
は、レーザレーダ３の設置高ｈで、路面５２と平行に引
かれた便宜上の線である。

【０１０２】ここで、レーザレーダ３のレーザ光４の投
光口をａ、頭上標識４１の下端をｂ、下端ｂから路面に
下ろした垂線と平行線５１の交わる点をｃとすると、三
角形abcは、∠acbが直角な直角三角形である。辺abの長
さはＬ１であり、辺bcの長さはＨ-ｈで算出できる。

【０１０３】よって、∠bacをθとすると、角度θは、
次の式で求めることができる。 sinθ＝(Ｈ−ｈ)/Ｌ１

【０１０４】ところで、図５に示した通り、光軸３３
は、レーザ光上端３１とレーザ光下端３２が成す角度Θ
の２等分線である。

【０１０５】以上のことから、光軸３３が平行線５１と
成す角度は、θ―Θ/２で求めることができる。

【０１０６】対象物検出装置２を自車１に設置する際
の、平行線５１に対する光軸３３の適正な角度は、予め
所定の範囲内に指定されており、値θ―Θ/２を、予め
指定された適正な角度と比較することにより、光軸３３
の上下方向のずれを求めることができる。

【０１０７】以上のように、レーザレーダ３から投光さ
れたレーザ光４からの反射光を利用して、直接、光軸の
ずれを求めるため、対象物検出装置２に対するレーザ光
４の投光角度が、設計時の理想値から大きくずれていた
としても、正確に、光軸のずれを求めることができる。

【０１０８】次に、図７Ｂは、光軸が、予め設定された
所定の範囲より上方に傾いた場合の例について示してい
る。図７Ｂにおいても図７Ａと同様に、自車１は、図
中、左から右方向に向かって走行している。レーザレー
ダ３は、接近する頭上標識４１を認識し続ける。そし
て、頭上認識ロスト距離に達したとき(頭上標識４１
が、破線で示される位置になると)、頭上標識４１は、
レーザ光４の視野外に出てしまう。このときの、レーザ
レーダ３と頭上標識４１の間の距離をＬ２とする。

【０１０９】図示したように、図７Ａの光軸が正常な場
合におけるレーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離Ｌ
１と比較して、図７Ｂに示した光軸が上方に傾いている
場合のレーザレーダ３と頭上標識４１の間の距離Ｌ２
は、短くなっている。距離Ｌ２を基に、上述した原理の
演算を行うことにより、光軸３３のずれが求められ、そ
の結果、ずれの大きさが、対象物検出装置２が正常に作
動できる範囲を超えていると判定され、運転手に、警告
を表示するようになっている。

【０１１０】以上のような原理によって、本発明の対象
物検出装置２は、光軸３３のずれを検知することができ
る。

【０１１１】次に、本発明の対象物検出装置２による、
路面を利用した光軸ズレ補正方法について、図９のフロ
ーチャートを参照して説明する。なお、頭上標識を利用
した光軸ズレ補正方法と同一の処理に関しては、適宜、
省略する。

【０１１２】ステップＳ２１において、レーザレーダ３
は、レーザ光４を投光する。

【０１１３】ステップＳ２２において、レーザレーダ３
は、ステップＳ２１で投光したレーザ光４が路面５２、
および路面上にある各種の物体(反射体)に反射してきた
反射光を受光する。

【０１１４】ステップＳ２３において、レーザレーダ３
は、ステップＳ２２で受光した反射光に対応する信号
(反射信号)を信号処理部１２に入力する。対象物認識/
距離測定部１３は、信号処理部１２において所定の信号
処理が施された反射信号を基に、路面５２からの反射信
号を識別し、路面５２までの距離を算出する。

【０１１５】なお、路面５２からの反射光であるか否か
は、路面５２からの反射光に基づく反射信号の特徴量を
実験により予め求めておき、その特徴量と比較すること
で判定することができる。

【０１１６】ステップＳ２４において、制御部１１は、
車両速度測定装置２１から、自車１の走行速度を取得
し、それを基に、自車１が、安定した速度(一定の速度)
で走行しているか否かを判定し、安定した速度で走行し
ていない場合、処理はステップＳ２１に戻り、上述した
処理を繰り返す。

【０１１７】ステップＳ２５において、光軸ズレ検出部
１４は、ステップＳ２３で、対象物認識/距離測定部１
３が算出したレーザレーダ３と路面５２の間の距離を基
に、光軸の鉛直面内における角度を算出する。この処理
の詳細は、後述する。

【０１１８】以後、ステップＳ２６は、図６のステップ
Ｓ８と、ステップＳ２７は、図６のステップＳ９と、ス
テップＳ２８は、図６のステップＳ１０と、ステップＳ
２９は、図６のステップＳ１１と同様の処理である。

【０１１９】以上のようにして、路面５２を利用した光
軸ズレの補正処理は行われる。

【０１２０】次に、路面５２を利用した光軸ズレ検知の
原理について、図１０を参照して説明する。なお、光軸
ズレ検知方法の原理は、図８に示された頭上標識４１を
利用した検知方法と類似点が多いため、以下の説明にお
いては、詳細な説明は、適宜省略する。

【０１２１】路面５２を利用した光軸ズレ検知方法にお
いては、対象物検出装置２は、頭上標識４１からの反射
光を利用する代わりに、路面５２からの反射光を利用す
る。図１０に示すように、レーザ光下端６２のレーザ光
４は、点ｅで、路面５２に反射し、反射光はレーザレー
ダ３により受光される。この反射光を基に、対象物認識
/距離測定部１３において、路面５２からの反射か否か
が識別されると共に、レーザレーダ３の投光口ｄとレー
ザ光下端６２と路面５２との交点ｅの間の距離Ｌ３が算
出される。対象物認識/距離測定部１３は、算出した距
離Ｌ３を光軸ズレ検出部１４に供給する。

【０１２２】光軸ズレ検出部１４は、対象物認識/距離
測定部１３から供給された距離Ｌ３とレーザレーダ３の
設置高ｈを基に、以下の式により、θを算出する。

【０１２３】sinθ＝ｈ/Ｌ３

【０１２４】そして、光軸ズレ検出部１４は、θからΘ
/２を引き算した値（θ−Θ/２）から、平行線５１を基
準とした光軸６３の角度を算出する。

【０１２５】以上のようにして、対象物検出装置２は、
路面５２を利用して、光軸のずれを検知することもでき
る。上述した、路面５２を利用した光軸ズレ検知方法
は、下方への光軸のずれを検知することができるほか、
所定の角度までなら、上方への光軸のずれを検知するこ
とも可能である。

【０１２６】なお、本発明の対象物検出装置２は、頭上
標識４１のみを利用した光軸ズレ検知処理を行うように
設定すること、および、路面５２のみを利用した光軸ズ
レ検知処理を行うように設定することができる。また、
本発明の対象物検出装置２は、頭上標識４１を利用した
光軸ズレ検知処理、および路面５２を利用した光軸ズレ
検知処理を、状況に応じて、適宜、選択して用いるよう
に設定することもできる。

【０１２７】次に、図６のステップＳ１０、および、図
９のステップＳ２８の、光軸のずれを補正する処理の詳
細について、図１１乃至図１３を参照して説明する。図
１１乃至図１３は、光軸のずれを補正するための、異な
る方法についてそれぞれ図示したものである。光軸のず
れを補正する第１の方法について、図１１を参照して説
明する。

【０１２８】図１１においては、レーザレーダ３が投光
するレーザ光４Ａ(図中、点線)は、基準となる光軸の角
度（先行車５を的確に検知することができる角度）より
上方にずれていたとする。ここで、図６のステップＳ８
(図９のステップＳ２６)において、光軸がずれていると
判定され、図６のステップＳ９（図９のステップＳ２
７）において、光軸のずれは、補正可能な程度であると
判定される。

【０１２９】すると、図６のステップＳ１０（図９のス
テップＳ２８）において、投光角度計算部１５は、光軸
ズレ検出部１４から入力された光軸の角度に関する情報
を基に、光軸のずれを補正するためのレーザ光４の投光
角度を計算し、投光角度制御部１６は、投光角度計算部
１５で算出された投光角度に関する情報に基づいて、レ
ーザレーダ３を制御し、投光角度をレーザ光４Ａからレ
ーザ光４Ｂの位置に補正させる。

【０１３０】投光角度を、レーザ光４Ａからレーザ光４
Ｂの位置に補正する方法としては、例えば、予め、対象
物検出装置２にレーザレーダ３を鉛直方向に旋回させる
駆動機構を備えるようにさせておき、その駆動機構によ
りレーザレーダ３を旋回させ、光軸の角度を、投光角度
計算部15により算出された所定の角度分だけ連続的に変
化させてゆき、補正させる方法が考えられる。

【０１３１】なお、レーザ光４の投光角度を連続的に変
化させる方法は、上述の方法に限定されるものではな
い。

【０１３２】次に、光軸のずれを補正する第２の方法に
ついて、図１２を参照して説明する。図１２において、
対象物検出装置２は、レーザレーダ３の投光するレーザ
光４の投光角度を、予め設定した所定の角度だけ切り替
えることができるようになっており、レーザ光４Ｃ、レ
ーザ光４Ｄ、およびレーザ光４Ｅの中から選択できるよ
うになっている。投光角度鮮魚部１６は、投光角度計算
部１５により算出された光軸の角度に関する情報に従っ
て、例えば、レーザ光４Ｃからレーザ光４Ｄに、また
は、レーザ光４Ｃからレーザ光４Ｅに、投光角度を切り
替えることにより、光軸のずれを補正する。

【０１３３】なお、図１２においては、レーザ光４Ｃ、
レーザ光４Ｄ、およびレーザ光４Ｅの３通りの投光角度
を示したが、投光角度は、この３通りに限定されるもの
ではなく、例えば１０通りの投光角度を選べるように装
置を構成することも可能である。図１１および図１２に
示された光軸の補正方法の違いは、図１１に示した光軸
の補正方法が、連続的に光軸の角度を変化させるのに対
し、図１２に示した補正方法は、不連続的に光軸を変化
させることである。

【０１３４】次に、光軸のずれを補正する第３の方法に
ついて、図１３を参照して説明する。図１３に示された
光軸の補正方法は、図１１および図１２に示された方法
を組み合わせたものである。すなわち、図１３におい
て、レーザ光が、レーザ光４Ｆ(点線で図示)のように、
基準となる投光角度よりも上方に角度が付きすぎていた
場合、投光角度制御部１６の制御により、まず、投光さ
れるレーザ光が、基準となる投光角度に最も近い投光角
度であるレーザ光４Ｇ(破線で図示)に切り替えられる
（図１２に示された補正方法と同一）。さらに、投光角
度制御部１６は、レーザ光の光軸をレーザ光４Ｇからレ
ーザ光４Ｇ´(実線で図示)に変化させる(図１１に示さ
れた補正方法と同一)。このようにして、レーザ光４の
光軸を補正する。

【０１３５】なお、光軸の補正方法は、上述した方法に
限定されるものではない。

【０１３６】ところで、図３を用いて、先に説明したよ
うに、レーザレーダ３が投光するレーザ光４の光軸が、
基準に一致した角度であっても、路面の傾斜の影響によ
り、先行車５を検知することができないことがある。そ
の結果、先行車５に異常接近してしまい、運転手が危険
にさらされる可能性がある。なお、図３においては、自
車１の前方の路面が上り坂の場合の例について示されて
いるが、自車１の前方の路面が、上り坂から平坦な角度
になる場合、平坦な角度から下り坂になる場合、その
他、路面の傾斜が変化する全ての場所で起こりうる。

【０１３７】そこで、次に、上述した問題点、すなわ
ち、路面の傾斜による影響で、対象物検出装置２が、先
行車５を検知することができなくなる問題を解消する装
置、および方法について、以下に述べる。

【０１３８】図１４は、そのような対象物検出装置２の
構成例を示したブロック図である。図１４においては、
対象物認識/距離測定部１３と投光角度計算部１５の間
に、路面傾斜検出部７１が挿入されている。

【０１３９】路面傾斜検出部７１は、対象物認識/距離
測定部１３から供給された路面までの距離に関する情報
を基に、所定の演算を行い、自車１の前方の路面の傾斜
を検出し、投光するレーザ光４の光軸の角度を変更させ
る必要があるか否かを判定する。その結果、角度を変更
する必要があると判断した場合、光軸の角度を変化させ
るタイミングを演算する。そして、路面の傾斜角度に関
する情報を投光角度計算部１５に供給し、光軸の角度を
変化させるタイミングに関する情報を投光角度制御部１
６に供給する。

【０１４０】それ以外の構成は、図４に示された対象物
検出装置２と同様であるため、説明は省略する。

【０１４１】次に、図１５のフローチャートを参照し
て、路面傾斜に対するレーザ光４の光軸を適応させる処
理について説明する。

【０１４２】ステップＳ４１において、レーザレーダ３
は、レーザ光４を投光する。図１６Ａは、自車１に取り
付けられた対象物検出装置２のレーザレーダ３がレーザ
光４を前方の路面５２に投光している状況を示してい
る。図１６において、自車１は、図中、左から右方向に
走行している。

【０１４３】ステップＳ４２において、レーザレーダ３
は、ステップＳ４１で投光したレーザ光４が路面５２、
および路面上にある各種の物体(反射体)に反射してきた
反射光を受光する。図１６においては、△で示された地
点でレーザ光４が反射され、反射光は、レーザレーダ３
により受光される。

【０１４４】ステップＳ４３において、レーザレーダ３
は、ステップＳ４２で受光した反射光に対応する信号
(反射信号)を信号処理部１２に入力する。対象物認識/
距離測定部１３は、信号処理部１２において所定の信号
処理が施された反射信号を基に、路面５２からの反射信
号を識別し、路面５２までの距離を算出する。

【０１４５】ステップＳ４４において、路面傾斜検出部
７１は、対象物認識/距離測定部１３より、ステップＳ
４３で算出された路面５２までの距離を入力され、これ
を基に、路面５２の傾斜角度を演算し、傾斜角度が予め
設定された所定の角度範囲より大きいか否かを判定す
る。演算方法の例の詳細は、後述する。その結果、図６
Ａに示された路面５２のような場合、路面５２は傾斜し
ていない（傾斜角度は所定の角度範囲内）と判断され、
ステップＳ４１に戻り、上述した処理を繰り返す。

【０１４６】ここで、図６Ｂに示されたように、図中、
左から右方向に走行する自車１の前方に点Ｔを境に上り
坂になっている路面が現れたとする。図６Ｂにおいて
は、点Ｔより左側の路面５２ａは、平坦な路面であり、
点Ｔより右側の路面５２ｂは、上り坂になっている。す
ると、図６Ｂに示されたように、ステップＳ４１で投光
されたレーザ光４は△で示された地点で反射されステッ
プＳ４２において受光され、ステップＳ４３において、
路面５２ｂまでの距離が算出される。ここで、図６Ｂに
おける路面５２ｂまでの距離は、図６Ａにおける路面５
２までの距離と比較して、短くなっている。

【０１４７】この場合、ステップＳ４４において、路面
傾斜検出部７１は、路面５２ｂの傾斜角度は所定の角度
範囲より大きいと判断し、処理はステップＳ４５に進
む。

【０１４８】ステップＳ４５において、路面傾斜検出部
７１は、ステップＳ４４で演算した路面の傾斜角度に関
する情報を投光角度計算部１５に供給する。投光角度計
算部１５は、供給された情報を基に、路面状況に適切
な、レーザ光４の投光角度を計算し、投光角度制御部１
６に供給する。

【０１４９】ステップＳ４６において、路面傾斜検出部
７１は、ステップＳ４３で算出した路面５２ｂまでの距
離、ステップＳ４４で算出した路面５２ｂの傾斜角度、
および車両速度測定装置２１から制御部１１に供給され
る自車１の速度情報を参照して、レーザ光４の光軸を変
化させるタイミングを計算し、投光角度制御部１６に供
給する。

【０１５０】ステップＳ４７において、投光角度制御部
１６は、投光角度計算部１５から供給されたレーザ光４
の投光角度に関する情報と、路面傾斜検出部７１から供
給されたレーザ光４の光軸を変化させるタイミングに関
する情報に基づいて、レーザレーダ３を制御し、路面傾
斜検出部７１が算出したタイミングで、光軸の投光角度
を、投光角度計算部１５が算出した投光角度に変化させ
る。図１７は、投光角度を変化させたレーザ光を図示し
ている。

【０１５１】図１７においては、対象物検出装置２は、
投光角度をレーザ光４Ｈ(点線で図示)からレーザ光４Ｊ
(実線で図示)に変化させている。このように、レーザ光
の投光角度を変化させることにより、前方に先行車５が
あった場合、先行車５を確実に検知することができる。

【０１５２】なお、投光角度を変化させる方法は、図１
１乃至図１３に示された方法のうち、いずれかの方法を
用いることができる。ただし、投光角度を変化させる方
法は、上述した方法に限るものではない。

【０１５３】次に、路面傾斜検出部７１が路面の傾斜を
演算する原理の１例について、図１８を参照して説明す
る。

【０１５４】図１８においては、図中左から右方向に走
行する自車１の前方に、点Ｔを境に傾斜した路面５２ｂ
がある。対象物検出装置２のレーザレーダ３は、レーザ
光４を投光している。レーザ光４は点Ｒにおいて、レー
ザ光下端３２が路面５２ｂに反射されている。対象物認
識/距離測定部１３は、レーザ光４の投光口Ｑから点Ｒ
までの距離Ｌ４を算出する。

【０１５５】点Ｒを通り、路面５２ａに平行な線を平行
線８１とし、レーザ光４の投光口Ｑから路面５２ａに垂
直に降ろした垂線が、平行線８１と交わる点をＰ、垂線
が路面５２ａと交わる点をＯとする。

【０１５６】ここで、レーザレーダ３の設置高、すなわ
ち、点Ｏから点Ｑまでの長さＨは、対象物検出装置２の
設置時に、予め計測済みである。また、∠RQP(以後、∠
Ｑと称する)は、光軸の投光角度により決定されるもの
であり、光軸の投光角度は、投光角度制御部１６が管理
している。よって、∠Ｑは、光軸の投光角度を基に算出
することができる。また、三角形PQRは、∠RPQが直角な
直角三角形である。

【０１５７】よって、点Ｏを原点(０，０)とした場合
の、点Ｒの座標を(ｘ，ｙ)とおくと、点Ｒ(ｘ，ｙ)は、ｘ＝Ｌ４sin∠Ｑｙ＝Ｈ−Ｌ４cos∠Ｑで求められる。

【０１５８】路面傾斜検出部７１は、対象物認識/距離
測定部１３から常時、供給される路面５２までの距離情
報を基に、点Ｒの座標を逐一算出し続け、得られた複数
の座標を基に、路面の傾斜角度を算出する。ただし、自
車１は走行しているため、点Ｒを算出してから、次に点
Ｒを算出するまでに、自車１は移動している。そこで、
路面傾斜検出部７１は、この移動距離を含んだ計算式に
より、路面の傾斜角度を算出する。

【０１５９】上述したような原理により、路面傾斜検出
部７１は、路面の傾斜を算出する。

【０１６０】ところで、上述の説明は、上り坂に対して
レーザ光４の投光角度を適応的に変化させる例である
が、下り坂に対しても、レーザ光４の投光角度を適応さ
せることができる。図１９Ａは、平坦な路面５２、図１
９Ｂは、平坦な路面５２ａ、および、点Ｕを境に、下り
坂になっている路面５２Ｃを表わしている。

【０１６１】図１９Ａおよび図１９Ｂにおいて、自車１
は、図中、左から右方向に走行しており、レーザレーダ
３より投光されたレーザ光４は、△で示された地点で路
面５２（路面５２Ｃ）に反射されている。対象物認識/
距離測定部１３は、△で示された位置までの距離を算出
している。図１９Ｂのように下り坂になっている場合、
対象物認識/距離測定部１３が算出した路面５２Ｃまで
の距離は、図１９Ａの平坦な路面５２で対象物認識/距
離測定部１３が算出した距離と比較して、長くなってい
る。路面５２Ｃまでの距離に基づいて、先に述べた原理
により下り坂においても、路面の傾斜角度を算出するこ
とができる。

【０１６２】本発明においては、以上のような方法を用
いることにより、光軸のずれを補正し、また、路面の傾
斜に応じてレーザ光４の投光角度を適応させる機能を持
たせた対象物検出装置を実現することができる。

【０１６３】以上においては、レーザ光によるビームを
用いるようにしたが、ミリ波等の充分鋭い指向性を確保
することができる電波によるビームを用いることも可能
である。

【発明の効果】以上のように、本発明の第１の対象物検
出装置および方法によれば、頭上標識の認識が不可能に
なる直前の、頭上標識までの距離を特定し、特定された
頭上標識までの距離を基に、出射されたビームの出射方
向のずれを検知し、検知されたビームの出射方向のずれ
を補正するようにしたので、簡単な構成の装置で、高精
度に光軸のずれを補正することが可能となる。

【０１６４】また、本発明の第２の対象物検出装置およ
び方法によれば、受信した反射ビームの信号が路面から
の反射に基づく信号であるか否かを判別し、信号が路面
からの反射に基づく信号であると判別された場合、路面
のビームを反射した位置までの距離を特定し、特定され
た路面の反射位置までの距離を基に、出射されたビーム
の出射方向のずれを検知し、検知されたビームの出射方
向のずれを補正するようにしたので、簡単な構成の装置
で、高精度に光軸のずれを補正することが可能となる。

【０１６５】本発明の第３の対象物検出装置および方法
によれば、受信した反射ビームを基に、路面、または路
面上にある頭上標識を認識し、認識された物体が頭上標
識であった場合、頭上標識までの距離を基に、出射され
たビームの出射方向のずれを検知し、認識された物体が
路面であった場合、路面の反射位置までの距離を基に、
出射されたビームの出射方向のずれを検知し、検知され
たビームの出射方向のずれを補正するようにしたので、
簡単な構成の装置で、高精度に光軸のずれを補正するこ
とが可能となる。

【０１６６】本発明の第４の対象物検出装置および方法
によれば、受信した反射ビームを基に、路面までの距離
を測定し、測定された路面の反射位置までの距離を基
に、路面の傾斜角度を算出し、算出された路面の傾斜角
度を基に、ビームの出射角度を制御するようにしたの
で、路面の傾斜に関わらず、先行車の検知を正確の行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の対象物検出装置による対象物検出の方法
を説明する図である。

【図２】従来の対象物検出装置による光軸のずれを説明
する図である。

【図３】従来の対象物検出装置の問題点を説明する図で
ある。

【図４】本発明の対象物検出装置の構成例を示すブロッ
ク図である。

【図５】図４の対象物検出装置が投光するレーザ光の光
軸について説明する図である。

【図６】図４の対象物検出装置の動作を説明するフロー
チャートである。

【図７】図４の対象物検出装置の光軸ズレ検知方法を説
明する図である。

【図８】図４の対象物検出装置の光軸ズレ検知方法を説
明する、別の図である。

【図９】図４の対象物検出装置の他の光軸ズレ検出方法
による動作を説明するフローチャートである。

【図１０】図４の対象物検出装置の他の光軸ズレ検知方
法を説明する図である。

【図１１】図４の対象物検出装置の光軸のずれを補正す
る方法を説明する図である。

【図１２】図４の対象物検出装置の光軸のずれを補正す
る他の方法を説明する図である。

【図１３】図４の対象物検出装置の光軸のずれを補正す
る、さらに他の方法を説明する図である。

【図１４】本発明の対象物検出装置の他の構成例を示す
ブロック図である。

【図１５】図１４の対象物検出装置の動作を説明するフ
ローチャートである。

【図１６】図１４の対象物検出装置の路面傾斜算出方法
を説明する図である。

【図１７】図１４の対象物検出装置の光軸の路面傾斜へ
の適応方法を説明する図である。

【図１８】図１４の対象物検出装置の光軸の路面傾斜算
出方法を説明する、別の図である。

【図１９】図１４の対象物検出装置の光軸の路面傾斜算
出方法を説明する、さらに別の図である。

【符号の説明】

１自車２対象物検出装置３レーザレーダ４レーザ光５先行車１１制御部１２信号処理部１３対象物認識/距離測定部１４光軸ズレ検出部１５投光角度計算部１６投光角度制御部１７安全距離判定部１８警報提示部２１車両速度測定装置３１レーザ光上端３２レーザ光下端３３光軸４１頭上標識５１平行線５２路面６１レーザ光上端６２レーザ光下端６３光軸７１路面傾斜検出部８１平行線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC14 CC30 LL01 LL04 LL07 5J070 AC02 AE01 AE07 AF03 AH14 AK32 BF02 BF10 5J084 AA05 AB01 AC02 BA03 CA22 DA01 EA20 EA22

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】路面上の対象物を検出する対象物検出
装置において、ビームを出射する出射手段と、前記出射手段により出射された前記ビームが物体に当り
反射された反射ビームを受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、前
記ビームを反射した前記物体までの距離を測定する測定
手段と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、路
面上にある頭上標識を認識する認識手段と、前記認識手段による前記頭上標識の認識が不可能になる
直前の、前記頭上標識までの距離を特定する特定手段
と、前記特定手段により特定された前記頭上標識までの距離
を基に、前記出射手段により出射された前記ビームの出
射方向のずれを検知する検知手段と、前記検知手段により検知された前記ビームの出射方向の
前記ずれを補正する補正手段とを備えることを特徴とす
る対象物検出装置。
【請求項２】前記対象物検出装置が設置された車両の
速度を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された前記車両の速度を基に、
前記車両が安定した速度で走行しているか否かを判断す
る判断手段とをさらに備え、前記検知手段は、前記判断手段により前記車両が安定し
た速度で走行していると判断された場合、前記ずれを検
知することを特徴とする請求項１に記載の対象物検出装
置。
【請求項３】前記補正手段は、前記ビームの鉛直方向
の出射角度を連続的に変化させ、角度を調節することに
より前記ずれを補正することを特徴とする請求項１また
は２に記載の対象物検出装置。
【請求項４】前記補正手段は、複数用意された鉛直方
向に異なる出射角度の中から、基準となる前記ビームの
前記出射角度に最も近い前記出射角度を選択し、前記ビ
ームを出射することにより前記ずれを補正することを特
徴とする請求項１または２に記載の対象物検出装置。
【請求項５】路面上の対象物を検出する対象物検出装
置の対象物検出方法において、ビームを出射する出射ステップと、前記出射ステップの処理により出射された前記ビームが
物体に当り反射された反射ビームを受信する受信ステッ
プと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を基に、前記ビームを反射した前記物体までの距離を測
定する測定ステップと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を基に、路面上にある頭上標識を認識する認識ステップ
と、前記認識ステップの処理による前記頭上標識の認識が不
可能になる直前の、前記頭上標識までの距離を特定する
特定ステップと、前記特定ステップの処理により特定された前記頭上標識
までの距離を基に、前記出射ステップの処理により出射
された前記ビームの出射方向のずれを検知する検知ステ
ップと、前記検知ステップの処理により検知された前記ビームの
前記出射方向のずれを補正する補正ステップとを含むこ
とを特徴とする対象物検出方法。
【請求項６】路面上の対象物を検出する対象物検出装
置において、ビームを出射する出射手段と、前記出射手段により出射された前記ビームが、物体に当
り反射された反射ビームを受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを反射した
前記物体が前記路面であるか否かを判別する判別手段
と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、前
記路面の反射位置までの距離を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された前記路面の反射位置まで
の距離を基に、前記出射手段により出射された前記ビー
ムの出射方向のずれを検知する検知手段と、前記検知手段により検知された前記ビームの出射方向の
前記ずれを補正する補正手段とを備えることを特徴とす
る対象物検出装置。
【請求項７】前記対象物検出装置が設置された車両の
速度を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された前記車両の速度を基に、
前記車両が安定した速度で走行しているか否かを判断す
る判断手段とをさらに備え、前記検知手段は、前記判断手段により前記車両が安定し
た速度で走行していると判断された場合、前記ずれを検
知することを特徴とする請求項６に記載の対象物検出装
置。
【請求項８】前記補正手段は、前記ビームの鉛直方向
の出射角度を連続的に変化させ、角度を調節することに
より前記ずれを補正することを特徴とする請求項６また
は７に記載の対象物検出装置。
【請求項９】前記補正手段は、複数用意された鉛直方
向に異なる出射角度の中から、基準となる前記ビームの
前記出射角度に最も近い前記出射角度を選択し、前記ビ
ームを出射することにより前記ずれを補正することを特
徴とする請求項６または７に記載の対象物検出装置。
【請求項１０】路面上の対象物を検出する対象物検出
装置の対象物検出方法において、ビームを出射する出射ステップと、前記出射ステップの処理により出射された前記ビーム
が、物体に当り反射された反射ビームを受信する受信ス
テップと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を反射した前記物体が前記路面であるか否かを判別する
判別ステップと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を基に、前記路面の反射位置までの距離を測定する測定
ステップと、前記測定ステップの処理により測定された前記路面の反
射位置までの距離を基に、前記出射ステップの処理によ
り出射された前記ビームの出射方向のずれを検知する検
知ステップと、前記検知ステップの処理により検知された前記ビームの
前記出射方向のずれを補正する補正ステップとを含むこ
とを特徴とする対象物検出方法。
【請求項１１】路面上の対象物を検出する対象物検出
装置において、ビームを出射する出射手段と、前記出射手段により出射された前記ビームが物体に当り
反射された反射ビームを受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、前
記ビームを反射した前記物体までの距離を測定する測定
手段と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、前
記路面、または前記路面上にある頭上標識を認識する認
識手段と、前記認識手段により認識された前記物体が前記頭上標識
であった場合、前記認識手段による前記頭上標識の認識
が不可能になる直前の、前記頭上標識までの距離を特定
する第１の特定手段と、前記第１の特定手段により特定された前記頭上標識まで
の距離を基に、前記出射手段により出射された前記ビー
ムの出射方向のずれを検知する第１の検知手段と、前記認識手段により認識された前記物体が前記路面であ
った場合、前記路面の反射位置までの距離を特定する第
２の特定手段と、前記第２の特定手段により特定された前記路面の反射位
置までの距離を基に、前記出射手段により出射された前
記ビームの出射方向のずれを検知する第２の検知手段
と、前記第１の検知手段、または前記第２の検知手段により
検知された前記ビームの出射方向の前記ずれを補正する
補正手段とを備えることを特徴とする対象物検出装置。
【請求項１２】前記対象物検出装置が設置された車両
の速度を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された前記車両の速度を基に、
前記車両が安定した速度で走行しているか否かを判断す
る判断手段とをさらに備え、前記第１の検知手段と前記第２の検知手段は、前記判断
手段により前記車両が安定した速度で走行していると判
断された場合、前記ずれを検知することを特徴とする請
求項１１に記載の対象物検出装置。
【請求項１３】前記補正手段は、前記ビームの鉛直方
向の出射角度を連続的に変化させ、角度を調節すること
により前記ずれを補正することを特徴とする請求項１１
または１２に記載の対象物検出装置。
【請求項１４】前記補正手段は、複数用意された鉛直
方向に異なる出射角度の中から、基準となる前記ビーム
の前記出射角度に最も近い前記出射角度を選択し、前記
ビームを出射することにより前記ずれを補正することを
特徴とする請求項１１または１２に記載の対象物検出装
置。
【請求項１５】路面上の対象物を検出する対象物検出
装置の対象物検出方法において、ビームを出射する出射ステップと、前記出射ステップの処理により出射された前記ビームが
物体に当り反射された反射ビームを受信する受信ステッ
プと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を基に、前記ビームを反射した前記物体までの距離を測
定する測定ステップと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を基に、前記路面、または前記路面上にある頭上標識を
認識する認識ステップと、前記認識ステップの処理により認識された前記物体が前
記頭上標識であった場合、前記認識ステップの処理によ
る前記頭上標識の認識が不可能になる直前の、前記頭上
標識までの距離を特定する第１の特定ステップと、前記第１の特定ステップの処理により特定された前記頭
上標識までの距離を基に、前記出射ステップの処理によ
り出射された前記ビームの出射方向のずれを検知する第
１の検知ステップと、前記認識ステップの処理により認識された前記物体が前
記路面であった場合、前記路面の反射位置までの距離を
特定する第２の特定ステップと、前記第２の特定ステップの処理により特定された前記路
面の反射位置までの距離を基に、前記出射ステップの処
理により出射された前記ビームの出射方向のずれを検知
する第２の検知ステップと、前記第１の検知ステップの処理、または前記第２の検知
ステップの処理により検知された前記ビームの出射方向
の前記ずれを補正する補正ステップとを含むことを特徴
とする対象物検出方法。
【請求項１６】路面上の対象物を検出する対象物検出
装置において、ビームを出射する出射手段と、前記出射手段により出射された前記ビームが、物体に当
り反射された反射ビームを受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを反射した
前記物体が前記路面であるか否かを判別する判別手段
と、前記受信手段により受信した前記反射ビームを基に、前
記路面の反射位置までの距離を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された前記路面の反射位置まで
の距離を基に、前記路面の傾斜角度を算出する算出手段
と、前記算出手段により算出された前記路面の前記傾斜角度
を基に、前記ビームの出射角度を制御する制御手段とを
備えることを特徴とする対象物検出装置。
【請求項１７】路面上の対象物を検出する対象物検出
装置において、ビームを出射する出射ステップと、前記出射ステップの処理により出射された前記ビーム
が、物体に当り反射された反射ビームを受信する受信ス
テップと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を反射した前記物体が前記路面であるか否かを判別する
判別ステップと、前記受信ステップの処理により受信した前記反射ビーム
を基に、前記路面の反射位置までの距離を測定する測定
ステップと、前記測定ステップの処理により測定された前記路面の反
射位置までの距離を基に、前記路面の傾斜角度を算出す
る算出ステップと、前記算出ステップの処理により算出された前記路面の前
記傾斜角度を基に、前記ビームの出射角度を制御する制
御ステップとを含むことを特徴とする対象物検出方法。