CN109952517A - 物体检测传感器的轴偏离判定方法 - Google Patents

物体检测传感器的轴偏离判定方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及物体检测传感器的轴偏离判定方法。在车辆上安装传感器单元(10)并如以下判定物体检测传感器(11)的轴偏离，该传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器(11)、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)。进行在车辆上安装传感器单元(10)之前以使第一规定方向与第二规定方向对齐的方式配置传感器单元(10)，并从倾斜传感器(12)获取由倾斜传感器(12)检测的第一倾斜角度的第一倾斜角度获取工序。接下来，进行在车辆上安装传感器单元(10)，并从倾斜传感器(12)获取由倾斜传感器(12)检测的第二倾斜角度的第二倾斜角度获取工序。最后，进行基于第一倾斜角度和第二倾斜角度来判定物体检测传感器(11)是否产生了轴偏离的轴偏离判定工序。

Description

物体检测传感器的轴偏离判定方法
相关申请的交叉引用
本申请基于2016年10月4日申请的日本申请号2016-196692号，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及物体检测传感器的轴偏离判定方法。
背景技术
以往，已知这样的行驶辅助装置，该行驶辅助装置安装在车辆上，检测存在于车辆的前方或者后方的物体并指令警报或者自动制动。在这种行驶辅助装置中，基于作为发送波而雷达照射激光或者毫米波等并被物体反射的反射波，或拍摄装置拍摄到的图像数据来检测车辆的前方或者后方的物体。例如，在专利文献1中，公开了一种行驶辅助装置，该行驶辅助装置具备在车辆的后退时通过超声波检测存在于车辆的进行轨迹上的障碍物的声纳；以及在车辆的前进时通过电波检测存在于车辆的进行轨迹上的障碍物的雷达。
专利文献1：日本特开2012-144162号公报
在将声纳、雷达、相机等检测存在于车辆外的物体的物体检测传感器安装在车辆上时，有时会产生物体检测传感器对物体的检测方向相对于预先决定的方向在水平方向或垂直方向上偏离的、所谓轴偏离。在通过产生了轴偏离的物体检测传感器检测到车辆外存在的物体的情况下，物体的检测位置有可能产生轴偏离的量的误差。
发明内容
本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要的目的是提供在将物体检测传感器安装到车辆上时，能够精度高地判定出物体检测传感器产生了轴偏离的物体检测传感器的轴偏离判定方法。
本公开是在车辆上安装传感器单元以判定上述物体检测传感器的轴偏离的判定方法，上述传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器，上述判定方法具备：第一倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元之前，以使上述第一规定方向与上述第二规定方向对齐的方式配置上述传感器单元，从上述倾斜传感器获取作为由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度的第一倾斜角度；第二倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元，从上述倾斜传感器获取作为由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度的第二倾斜角度；以及轴偏离判定工序，基于通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角度、和通过上述第二倾斜角度获取工序所获取的上述第二倾斜角度来判定上述物体检测传感器是否产生了轴偏离。
由于在将具备物体检测传感器的传感器单元安装到车辆上时传感器单元的安装角度产生偏离，所以物体检测传感器有时产生物体检测传感器的检测方向相对于预先决定的方向在水平方向或垂直方向上倾斜的、所谓的轴偏离。在通过产生了轴偏离的物体检测传感器检测到物体的情况下，物体的检测位置有可能产生发生轴偏离的量的误差。
作为该对策，在具备物体检测传感器的传感器单元中还具备倾斜传感器，该倾斜传感器检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度。基于由该倾斜传感器检测到的第二倾斜角度来判定物体检测传感器是否产生了轴偏离。
但是，在将倾斜传感器安装到传感器单元时从本来应安装的位置偏离安装等传感器单元内的物体检测传感器和倾斜传感器的位置关系有可能产生偏离。在该状态下，即使通过倾斜传感器检测第二倾斜角度，并基于检测到的第二倾斜角度来判定是否产生物体检测传感器的轴偏离，但由于没有考虑到传感器单元内的物体检测传感器和倾斜传感器的位置关系的偏离，所以有可能无法实施精度高的轴偏离判定。
因此，在将传感器单元安装于车辆前，以使物体检测传感器的检测方向亦即第一规定方向与第二规定方向对齐的方式配置传感器单元，并获取在该状态下由倾斜传感器检测到的第一倾斜角度。由此，能够以使物体检测传感器的检测方向与第二规定方向对齐的状态为基准，掌握倾斜传感器相对于第二规定方向倾斜多少。即，能够掌握倾斜传感器相对于物体检测传感器的检测方向的倾斜。之后，将传感器单元安装于车辆，并获取此时由倾斜传感器检测到的第二倾斜角度。此时获取的第二倾斜角度是将传感器单元安装到车辆上的状态下的倾斜传感器相对于第二规定方向的倾斜。因而，在轴偏离判定工序中，不仅基于第二倾斜角度还基于第一倾斜角度来判定物体检测传感器的轴偏离，从而可以精度高地判定物体检测传感器的轴偏离。
附图说明
关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：
图1是本实施方式所涉及的物体检测装置的示意结构图。
图2是传感器单元的示意结构图。
图3表示将车辆载置在水平台上的状态的图。
图4是表示本实施方式所涉及的超声波传感器的轴偏离判定的顺序的流程图。
图5是表示车辆相对于水平方向在前后方向上倾斜的图。
图6是表示另一例所涉及的超声波传感器的轴偏离判定的顺序的流程图。
具体实施方式
在图1中，物体检测装置100具备传感器单元10和ECU20。
其中，例如在未图示的车辆的保险杠上安装多个传感器单元10。保险杠被设置在车辆的前端部以及后端部，针对每个保险杠，在车宽度方向上排列配置有四个传感器单元10。
多个传感器单元10分别具备超声波传感器(相当于物体检测传感器)11和倾斜传感器12。
超声波传感器11具备进行超声波的发送以及从存在于本车辆周边的物体反射的反射波的接收的收发器11a、发送电路部11b以及接收电路部11c。发送电路部11b与收发器11a电连接，通过每隔规定的控制周期将电信号给予收发器11a，从而收发器11a朝向规定方向发送超声波。接收电路部11c与收发器11a电连接，检测由收发器11a接收到的反射波，作为电信号。
对于倾斜传感器12，后述。
ECU20与发送电路部11b和接收电路部11c电连接。ECU20每隔规定的控制周期对发送电路部11b指示向收发器11a输出电信号。另一方面，接收由接收电路部11c检测到的电信号。该信号的大小与反射波的强度成比例，反射波其强度根据存在于本车辆周边的物体与本车辆的距离而变化。因而，可以基于从接收电路部11c接收到的电信号的大小来检测存在于本车辆周边的物体的位置信息。在检测到物体的位置信息的情况下，根据检测到的物体的位置信息和本车辆的位置来计算从本车辆到物体的距离。
在将上述的传感器单元10安装在车辆上时，由于传感器单元10的安装角度产生偏离，所以有时在超声波传感器11中产生超声波传感器11的检测方向相对于规定方向在水平方向或垂直方向上倾斜的所谓的轴偏离。在由产生轴偏离的超声波传感器11检测到物体的情况下，物体的检测位置有可能发生产生轴偏离的量的误差。
作为该对策，在具备超声波传感器11的传感器单元10中还具备倾斜传感器12，该倾斜传感器检测作为相对于水平方向(水平面)的倾斜的倾斜角度。此处的水平方向是指与重力作用的方向垂直的方向。倾斜传感器12设为将相对于水平方向的倾斜分解为相对于相互正交的两个轴(设为X0轴、Y0轴)的各个的旋转角度并检测的、公知的2轴倾斜传感器。倾斜传感器12检测的绕X0轴的旋转角(设为侧倾角θr)表示车体的车宽度方向的倾斜角度，绕Y0轴的旋转角(设为俯仰角θp)表示车体的前后方向的倾斜角度。此外，2轴倾斜传感器可以使用3轴加速度传感器来实现，也可以组合振动子和磁传感器来实现。
如图2所记载那样，通过在与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13上安装倾斜传感器12来构成传感器单元10。因此，在将传感器单元10安装在车辆上时，传感器单元10的安装角度产生偏离的情况下，安装在同一基板13上的超声波传感器11以及倾斜传感器12都倾斜相同的程度。因此，ECU20可以基于在将传感器单元10安装到车辆上时由倾斜传感器12检测的侧倾角θr或者俯仰角θp来判定超声波传感器11是否产生了轴偏离。
但是，在将倾斜传感器12安装到基板13时从本来应安装的位置偏离安装等传感器单元10内的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系有可能产生偏离。该情况下，假设倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜相对于预先假设的值(设计值)产生偏离。因此，由于基于在将传感器单元10安装到车辆上时由倾斜传感器12检测的倾斜角度来判定超声波传感器11是否产生了轴偏离没有考虑到由传感器单元10内的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系的偏离引起的倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜的偏离，所以有可能无法实施精度高的轴偏离判定。
考虑到上述，ECU20实施的轴偏离判定控制具备第一倾斜角度获取工序、异常判定工序、第二倾斜角度获取工序以及轴偏离判定工序。
首先，在第一倾斜角度获取工序中，在将传感器单元10安装到车辆前，以使超声波传感器11的检测方向(第一规定方向)与水平方向(第二规定方向)对齐的方式配置传感器单元10，并在该状态下通过倾斜传感器12检测侧倾角θr以及俯仰角θp，作为第一倾斜角度。由此，能够以使超声波传感器11的检测方向与水平方向对齐的状态为基准，掌握倾斜传感器12的检测轴相对于水平方向产生多少的偏离。即，能够掌握倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜。
然而，如前述那样，存在在将倾斜传感器12安装到基板13时从本来应安装的位置偏离安装等传感器单元10内的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系产生偏离的情况。如果在将倾斜传感器12安装到基板13时产生的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系的偏离的大小较小，则在将传感器单元10安装到车辆上时，可以调整由传感器单元10内的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系的偏离引起的倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜的偏离。然而，可调整的该偏离的大小存在极限，在将倾斜传感器12安装到基板13时产生的该偏离的大小大于可调整的偏离的大小的上限值的情况下，在将传感器单元10安装到车辆上时有可能无法实施考虑了该偏离的大小的调整。
因此，在实施第一倾斜角度获取工序时进行异常判定工序。在异常判定工序中，判定通过第一倾斜角度获取工序从倾斜传感器12获取的第一倾斜角度是否大于阈值。具体而言，判定通过第一倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr是否大于第一阈值。另外，判定通过第一倾斜角度获取工序所获取的俯仰角θp是否大于第二阈值。而且，在两者的判定中至少一个判定为肯定判定的情况下，通过异常判定工序判定为传感器单元10中的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系是异常的。由此，能够判定为在将倾斜传感器12安装到基板13时产生的、由传感器单元10内的超声波传感器11和倾斜传感器12的位置关系的偏离引起的倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜的偏离是大到在将传感器单元10安装到车辆上时无法调整的偏离。
在第二倾斜角度获取工序中，将通过第一倾斜角度获取工序获取到第一倾斜角度的传感器单元10安装到车辆上，此时获取由倾斜传感器12检测到的侧倾角θr以及俯仰角θp，作为第二倾斜角度。在第二倾斜角度获取工序中所获取的侧倾角θr或者俯仰角θp是将传感器单元10安装到车辆上的状态下的倾斜传感器12相对于水平方向(水平面)的倾斜。
然而，在驱动车辆的情况下，伴随着发动机的振动，安装在车辆上的传感器单元10也振动，在该影响下由倾斜传感器12检测的第二倾斜角度有可能产生误差。另外，当在车辆倾斜的状态下通过倾斜传感器12检测第二倾斜角度时，所检测的第二倾斜角度有可能产生车辆的倾斜量的误差。因此，通过使车辆停止且如图3所记载那样将车辆载置在水平台上，从而在使车辆保持为水平的状态的状态下，实施第二倾斜角度获取工序。
在轴偏离判定工序中，基于通过第一倾斜角度获取工序所获取的第一倾斜角度以及通过第二倾斜角度获取工序所获取的第二倾斜角度来判定是否产生超声波传感器11的轴偏离。具体而言，判定第一检测方向角度a是否收敛于第一规定范围内，该第一检测方向角度a设为通过第一倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr与通过第二倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr之和。另外，判定第一检测方向角度b是否收敛于第二规定范围内，该第一检测方向角度b设为通过第一倾斜角度获取工序获取的俯仰角θp与通过第二倾斜角度获取工序所获取的俯仰角θp之和。
该第一检测方向角度a、b均是对将传感器单元10安装到车辆上的状态下的倾斜传感器12相对于水平方向(水平面)的倾斜亦即第二倾斜角度相加倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜亦即第一倾斜角度所得的值。因此，通过进行第一检测方向角度a是否收敛于第一规定范围内、及第一检测方向角度b是否收敛于第二规定范围内的判定，能够掌握在将传感器单元10安装到车辆上的状态下超声波传感器11的检测方向是否相对于水平方向倾斜。更详细而言，在判定为第一检测方向角度a未收敛于第一规定范围内的情况下，能够掌握超声波传感器11的检测方向相对于水平方向在车体的车宽度方向上超过允许范围而倾斜。在判定为第一检测方向角度b未收敛于第二规定范围内的情况下，能够掌握超声波传感器11的检测方向相对于水平方向在车体的前后方向上超过允许范围而倾斜。
在本实施方式中，由ECU20实施后述的图4所记载的超声波传感器11的轴偏离判定。在将具备超声波传感器11和倾斜传感器12的传感器单元10安装在车辆上时实施图4所示的超声波传感器11的轴偏离判定。此外，通过作业者或组装机械等实施倾斜传感器12的安装(S100)、传感器单元的配置(S110)以及传感器单元的安装(S140)。
首先，在步骤S100中，通过在安装有超声波传感器11的基板13上安装倾斜传感器12来构成传感器单元10。在步骤S110中，以使超声波传感器11的检测方向与水平方向对齐的方式配置传感器单元10。在步骤S120中，获取由传感器单元10具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr以及俯仰角θp，作为第一倾斜角度。
在步骤S130中判定在步骤S120中获取的侧倾角θr是否大于第一阈值。另外，判定通过第一倾斜角度获取工序所获取的俯仰角θp是否大于第二阈值。在步骤S130中，两者的判定中至少一个判定为肯定判定的情况下(S130：是)，返回到步骤S100。而且，在S100中，进行倾斜传感器12的安装位置的修正(调整)。在步骤S130中，两者的判定都为否定判定的情况下(S130：否)，进入步骤S140。
在步骤S140中，在载置于水平台且停止的车辆上安装传感器单元10。在步骤S150中，获取由传感器单元10具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr以及俯仰角θp，作为第二倾斜角度。在步骤S160中计算第一检测方向角度a，该第一检测方向角度a设为在步骤S120中从倾斜传感器12作为第一倾斜角度而被获取的侧倾角θr与在步骤S150中从倾斜传感器12作为第二倾斜角度而被获取的侧倾角θr之和。同样地，在步骤S120中计算第一检测方向角度b，该第一检测方向角度b设为从倾斜传感器12作为第一倾斜角度而获取的俯仰角θp与在步骤S150中从倾斜传感器12作为第二倾斜角度而从获取的俯仰角θp之和。
在步骤S170中，判定在步骤S150中计算出的第一检测方向角度a是否收敛于第一规定范围内。另外，判定在步骤S150中计算出的第一检测方向角度b是否收敛于第二规定范围内。在两者的判定中至少一个判定为否定判定的情况下(S170：否)，返回到步骤S140。而且，在S140中，进行传感器单元10的安装位置的修正(调整)。在两者的判定的都为肯定判定的情况下(S170：是)，结束本控制。
根据上述结构，本实施方式起到以下的效果。
·能够根据作为第一倾斜角度而被获取的侧倾角θr以及俯仰角θp，掌握倾斜传感器12相对于超声波传感器11的检测方向的倾斜。另外，能够根据作为第二倾斜角度而被获取的侧倾角θr以及俯仰角θp，掌握在将传感器单元10安装到车辆上的状态下的倾斜传感器12相对于水平方向的倾斜。因而，通过进行第一检测方向角度a是否收敛于第一规定范围内的判定，可以判定超声波传感器11相对于水平方向车体的车宽度方向的轴偏离，其中，该第一检测方向角度a是作为第一倾斜角度的侧倾角θr与作为第二倾斜角度的侧倾角θr之和。另外，通过进行第一检测方向角度b是否收敛于第二规定范围内的判定，可以判定超声波传感器11相对于水平方向向车体的前后方向的轴偏离，其中，该第一检测方向角度b是作为第一倾斜角度的俯仰角θp与作为第二倾斜角度的俯仰角θp之和。
·在车辆停止的状态下，通过第二倾斜角度获取工序获取第二倾斜角度，从而能够抑制所检测的第二倾斜角度因车辆的振动而产生误差，进而，可以进行精度更高的判定。
·第二倾斜角度获取工序以车辆保持水平的状态为条件，从倾斜传感器12获取第二倾斜角度。由此，可以抑制第二倾斜角度产生车辆倾斜的量的误差。
也能够如以下那样变更上述实施方式并实施。
·在上述实施方式中，传感器单元10具备超声波传感器11，作为检测物体的传感器。对此，如果是检测物体的传感器，则并不限于超声波传感器11，也可以是激光雷达、毫米波雷达、相机。
·在上述实施方式中，将超声波传感器11和倾斜传感器12安装在同一基板13上。对此，不一定安装在基板13上，也可以在传感器单元10的框体上安装超声波传感器11和倾斜传感器12。
·在上述实施方式中，在车辆停止的状态下，实施第二倾斜角度获取工序。对此，也可以在驱动车辆的状态下，实施第二倾斜角度获取工序。
·在上述实施方式中，在通过第一倾斜角度获取工序从倾斜传感器12获取到第一倾斜角度时，实施异常判定工序。对此，不一定实施异常判定工序。
·在上述实施方式中，不管在第一倾斜角度获取工序还是在第二倾斜角度获取工序中，都从倾斜传感器12获取侧倾角θr以及俯仰角θp。对此，不一定获取侧倾角θr以及俯仰角θp这两者，也可以为获取侧倾角θr以及俯仰角θp中的一个倾斜角度的结构。换句话说，在假设第一倾斜角度获取工序以及第二倾斜角度获取工序中仅获取侧倾角θr的结构的情况下，在轴偏离判定工序中，仅实施第一检测方向角度a是否收敛于第一规定范围内的判定，该第一检测方向角度a设为通过第一倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr与通过第二倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr之和。
·倾斜传感器12并不限于检测作为相对于水平方向(水平面)的倾斜的倾斜角度，也可以检测倾斜角度，该倾斜角度设为相对于相对于水平方向(水平面)倾斜的倾斜方向(倾斜面)的倾斜。该情况下，在第一倾斜角度获取工序中，在将传感器单元10安装到车辆上前，以使超声波传感器11的检测方向(第一规定方向)与倾斜方向(第二规定方向)对齐的方式配置传感器单元10，并在该状态下通过倾斜传感器12检测第一倾斜角度。
·假设在车辆上已经安装有多个传感器单元10的情况。该情况下，安装在车辆上的多个传感器单元10中一个传感器单元10具备的倾斜传感器12发生故障时，需要更换具备发生故障的倾斜传感器12的传感器单元10。在作为更换对象的传感器单元10的更换作业中，从车辆取下该传感器单元10，将已经测量完第一倾斜角度的传感器单元10安装在车辆上。在将传感器单元10安装到车辆时，传感器单元10的安装角度有可能产生偏离。因此，在进行传感器单元10的更换作业时，优选进行基于轴偏离判定工序的物体检测传感器的轴偏离判定。
然而，传感器单元10的更换作业不一定在出厂地的工厂中进行，假设有时在不存在水平台的工厂中进行传感器单元10的更换作业的情况，根据路面的角度，如图5所记载那样，可以考虑在车辆倾斜的状态下进行传感器单元10的更换作业。该情况下，由于由倾斜传感器12检测到的第二倾斜角度产生车辆的倾斜角度量的误差(图5的情况下，被检测为第二倾斜角度的俯仰角θp产生误差)，所以即使在超声波传感器11没有产生轴偏离的情况下，也有可能在超声波传感器11的轴偏离判定时误判定为超声波传感器11产生轴偏离。
考虑到上述，在实施车辆上已经安装的传感器单元10的更换作业的情况下，进行以下的轴偏离判定控制。本轴偏离判定控制具备倾斜修正角度计算工序、第三倾斜角度获取工序以及轴偏离判定工序。
首先，在倾斜修正角度计算工序中，在实施传感器单元10的更换作业前，计算车辆的倾斜修正角度θv。此处，通过在作为更换对象的传感器单元10以外的传感器单元10中，计算在将传感器单元10初次安装到车辆上时通过第二倾斜角度获取工序所获取到第二倾斜角度θ20与从倾斜传感器12获取的当前的第二倾斜角度θ21的差(θ20-θ21)而推论出车辆的倾斜修正角度θv。更具体而言，在作为更换对象的传感器单元10以外的传感器单元10中，根据在将传感器单元10初次安装到车辆上时通过第二倾斜角度获取工序所获取的俯仰角θp20与从倾斜传感器12获取的当前的俯仰角θp21的差(θp20-θp21)来计算车辆的修正俯仰角θvp。另外，在作为更换对象的传感器单元10以外的传感器单元10中，根据在将传感器单元10初次安装到车辆上时通过第二倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr30与从倾斜传感器12获取的当前的侧倾角θr31的差(θp30-θp31)来计算车辆的修正侧倾角θvr。
接下来，在第三倾斜角度获取工序中，代替作为更换对象的传感器单元10而将测量完第一倾斜角度的传感器单元10安装于车辆，并从倾斜传感器12获取由更换后的传感器单元10具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr以及俯仰角θp，作为第三倾斜角度。
在轴偏离判定工序中，对于更换后的传感器单元10，基于通过倾斜修正角度计算工序所计算出的车辆的倾斜修正角度θv、已测量的第一倾斜角度、以及通过第三倾斜角度获取工序所获取的第三倾斜角度来判定是否产生超声波传感器11的轴偏离。具体而言，判定对第二检测方向角度c相加车辆的修正侧倾角θvr所得的值是否收敛于第一规定范围内，其中，该第二检测方向角度c设置作为第一倾斜角度而已测量的侧倾角θr与通过第三倾斜角度获取工序所获取的侧倾角θr之和。另外，判定对第二检测方向角度d相加车辆的修正俯仰角θvp所得的值是否收敛于第二规定范围内，其中，该第二检测方向角度d设为作为第一倾斜角度而已测量的俯仰角θp与通过第三倾斜角度获取工序所获取的俯仰角θp之和。而且，在判定为对第二检测方向角度c相加车辆的修正侧倾角θvr所得的值未收敛于第一规定范围内，或者对第二检测方向角度d相加车辆的修正俯仰角θvp所得的值未收敛于第二规定范围内的情况下，判定为超声波传感器11产生轴偏离。
在另一例中，由ECU20实施后述的图6所记载的超声波传感器11的轴偏离判定。在已安装多个传感器单元10的车辆中，在进行其中一个传感器单元10的更换作业时实施图6所示的超声波传感器11的轴偏离判定。此外，通过正常的传感器单元10的选定(S200)来实施，通过作业者、组装机械等实施传感器单元10的更换(S220)。
首先，在步骤S200中，选定不是更换对象的正常的传感器单元10。而且，在步骤S210中，根据初次安装传感器单元10时通过第二倾斜角度获取工序所获取的作为第二倾斜角度的侧倾角θr20与由在步骤S200中选定的传感器单元10检测到的当前的侧倾角θr21的差(θp20-θp21)来计算车辆的修正侧倾角θvr。另外，根据初次安装传感器单元10时通过第二倾斜角度获取工序所获取的作为第二倾斜角度的俯仰角θp30与由在步骤S200中选定的传感器单元10检测到的当前的俯仰角θp31的差(θp30-θp31)来计算车辆的修正俯仰角θvp。
在步骤S220中，代替作为更换对象的传感器单元10而将测量完第一倾斜角度的传感器单元10安装于车辆。在步骤S230中，从倾斜传感器12获取由更换后的传感器单元10具备的倾斜传感器12检测到的侧倾角θr以及俯仰角θp，作为第三倾斜角度。在步骤S240中，计算第二检测方向角度c，该第二检测方向角度c设为作为第一倾斜角度而已测量的侧倾角θr与在步骤S230中获取的侧倾角θr之和。另外，计算第二检测方向角度d，该第二检测方向角度d设为作为第一倾斜角度而已测量的俯仰角θp与通过第三倾斜角度获取工序所获取的俯仰角θp之和。在步骤S250中，对在步骤S240中计算出的第二检测方向角度c相加在步骤S210中计算出的车辆的修正侧倾角θvr，对第二检测方向角度c进行修正。另外，对在步骤S240中计算出的第二检测方向角度d相加在步骤S210中计算出的车辆的修正俯仰角θvp，对第二检测方向角度d进行修正。
在步骤S260中判定在步骤S250中修正后的第二检测方向角度c是否收敛于第一规定范围内。另外，判定在步骤S250中修正后的第二检测方向角度d是否收敛于第二规定范围内。在两者的判定中至少一个判定为否定判定的情况下(S260：否)，返回到步骤S220。而且，在S220中，进行传感器单元10的安装位置的修正(调整)。在两者的判定都为肯定判定的情况下(S260：是)，结束本控制。
通过进行本另一例的轴偏离判定，在车辆沿着路面的倾斜倾斜的状况下实施传感器单元10的更换作业时，可以抑制超声波传感器11的轴偏离判定的精度降低。
根据实施例对本公开进行了叙述，但应理解为本公开并不限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

Claims (6)

1.一种物体检测传感器的轴偏离判定方法，通过将传感器单元(10)安装于车辆来判定上述物体检测传感器的轴偏离，上述传感器单元具备将第一规定方向作为物体的检测方向的物体检测传感器(11)、和检测作为相对于第二规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器(12)，上述物体检测传感器的轴偏离判定方法具备：
第一倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元之前，以使上述第一规定方向与上述第二规定方向对齐的方式配置上述传感器单元，并从上述倾斜传感器获取由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第一倾斜角度；
第二倾斜角度获取工序，在上述车辆上安装上述传感器单元，并从上述倾斜传感器获取由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第二倾斜角度；以及
轴偏离判定工序，基于通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角度、和通过上述第二倾斜角度获取工序所获取的上述第二倾斜角度来判定上述物体检测传感器是否产生了轴偏离。
2.根据权利要求1所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，其中，
在上述轴偏离判定工序中，在作为上述第一倾斜角度与上述第二倾斜角度之和的第一检测方向角度未收敛于规定范围内的情况下，判定为上述物体检测传感器产生了轴偏离。
3.根据权利要求1或者2所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，其中，
具备异常判定工序，在该异常判定工序中，在将上述传感器单元安装于上述车辆之前，将通过上述第一倾斜角度获取工序所获取的上述第一倾斜角度大于阈值的情况作为条件，判定为上述传感器单元中的上述物体检测传感器和上述倾斜传感器的位置关系是异常的。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，在更换上述传感器单元的情况下实施该物体检测传感器的轴偏离判定方法，
上述物体检测传感器的轴偏离判定方法具备：
倾斜修正角度计算工序，在作为更换对象的上述传感器单元以外的上述传感器单元中，计算在将上述传感器单元初次安装到上述车辆上时通过上述第二倾斜角度获取工序所获取的上述第二倾斜角度与从上述倾斜传感器获取的当前的上述第二倾斜角度的差，作为上述车辆的倾斜修正角度；以及
第三倾斜角度获取工序，将已测量上述第一倾斜角度的上述传感器单元安装在上述车辆上以代替作为更换对象的上述传感器单元，从上述倾斜传感器获取由更换后的上述传感器单元所具备的上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度作为第三倾斜角度，
在上述轴偏离判定工序中，在对作为上述已测量的上述第一倾斜角度与上述第三倾斜角度之和的第二检测方向角度相加上述倾斜修正角度所得的值未收敛于规定范围内的情况下，判定为上述物体检测传感器产生了轴偏离。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，其中，
在上述第二倾斜角度获取工序中，以上述车辆已停止的情况作为条件，从上述倾斜传感器获取上述第二倾斜角度。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的物体检测传感器的轴偏离判定方法，其中，
在上述第二倾斜角度获取工序中，以上述车辆保持水平的状态为条件，从上述倾斜传感器获取上述第二倾斜角度。
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