JP5626151B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
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また、検出手段は、上記光軸のずれがZ軸回りの方向であると特定すると、加速度が、前記第1の加速度よりも大きい値に予め設定された第2の加速度を上回る場合に限り、レーザレーダの作動を停止させてもよい。
[全体構成]
図1は、本発明が適用された運転者支援システム1の設置場所および探査範囲を車両の平面上に示した模式図であり、図2は、運転者支援システム1の各部の構成を示すブロック図である。
ヘッド部3は、レーダ波(レーザ光,電波,超音波等)を照射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域(ひいては、照射範囲)内に存在する物標を検知する物標探査器7と、物標探査器7の姿勢を検知するための姿勢検知器8とからなる。以下では、車両の前進方向に向かって左を単に「左」、車両の前進方向に向かって右を単に「右」と称するものとする。
ここで、図3は、本実施形態の物標探査器7および姿勢検知器8の構成を示す説明図であり、(a)が外観図、(b)が配置図である。また、(a1)及び(b1)が上面図、(a2)及び(b2)が背面の展開図、(a3)及び(a4)が左側及び右側の側面図である。
[姿勢検知器]
次に、本実施形態の姿勢検知器8は、図3(b)に示すように、筐体30の内部においてレーダ部50と一体に固定されており、車両に対する筐体30の姿勢(ひいてはレーダ部50の姿勢)の変化量(姿勢変化量)を検知するものである。
図2に戻り、室内部5は、運転席の正面付近に設置されるスピーカ22と、運転席の右側に位置するAピラー(フロントウインドウを支える左右両側の支柱)に設置される右ランプ23と、運転席の左側に位置するAピラーに設置される左ランプ24と、ヘッド部3(物標探査器7)から物標情報を取得し、取得した物標情報の内容に従って、スピーカ22,右ランプ23,左ランプ24を用いた報知制御を行うマイクロコンピュータ(マイコン)25とを備えている。
ここで、物標探査器7の制御部20が実行する光軸判定処理を、図5のフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、例えば自車両のIGスイッチがオンにされると自動的に起動する。但し、本処理によって一旦、レーダ部50の作動が停止させると、専用のスイッチが手動によってオンにされる(リセットされる)まで、起動しないようになっている。
次に、物標探査器7の制御部20が実行する初期学習処理を、図7のフローチャートに沿って説明する。なお、本処理は、車両の製造ラインあるいは整備場にて、車両のナンバープレートに取り付けられ、例えば専用のスイッチが手動によってオンにされると起動する。
最後に、S260では、S220にて平均化された傾斜量を、閾値傾斜量におけるオフセット前の初期値とし、S250にて平均化された車幅方向の加速度を、第1の加速度としてそれぞれ設定し、フラッシュメモリに記憶する。さらに、予め設定されたバッファ加速度を第1の加速度に加算したものを第2の加速度として、フラッシュメモリに記憶し、本処理を終了する。なお、バッファ加速度は、車幅方向の加速度と光軸ずれ(ひいては探査領域SL,SRのずれ)との相関性を実験やシミュレーション等によって求め、その相関性から探査領域SL,SRのずれに対する許容度として設定されている。
以上説明したように、運転者支援システム1におけるヘッド部3では、車両に対する物標探査器7の姿勢変化量(傾斜量,加速度)を検知する姿勢検知器8が、物標探査器7に固定されており、制御部20が、姿勢検知器8にて検知した姿勢変化量が予め設定された閾値変化量(閾値傾斜量,第1の加速度)を上回る場合に、物標探査器7の基準軸のずれが発生したことを検出する。
なお、本実施形態において、物標探査器7が物標探査部、姿勢検知器8が姿勢検知部、制御部20が検出手段、加速度センサ18が加速度検知部、傾斜センサ17が傾斜検知部に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (4)
- 車両に取り付けられ、該車両に対して、予め設定された基準軸を含む探査領域に存在する物標を検出する物標探査部と、
前記物標探査部に固定され、前記車両に対する該物標探査部の姿勢の変化量である姿勢変化量を検知する姿勢検知部と、
前記姿勢検知部にて検知した前記姿勢変化量が予め設定された閾値変化量を上回る場合に、前記基準軸のずれが発生したことを検出する検出手段と、
を備え、
前記物標探査部は、前記車両の前面中央部において該車両の車幅方向と平行に取り付けられ、該車両の前進方向に対する右側方および左側方のうち少なくとも一方を向く光軸を前記基準軸として、前記探査領域に渡ってレーザ光を照射し、該レーザ光の反射波を受光することで物標を検出するレーザレーダであり、
前記姿勢検知部は、前記車両における前記車幅方向の加速度を前記姿勢変化量の一つとして検知する加速度検知部を有し、
前記検出手段は、前記車両の直進時において前記加速度検知部にて検知した加速度が、前記閾値変化量として予め設定された第1の加速度を上回る場合に、該車両の車高方向に平行な軸をZ軸とし、前記光軸のずれが該Z軸回りの方向であると特定すること
を特徴とする車両用制御装置。 - 前記姿勢検知部は、重力方向に対する前記物標探査部の傾斜量を前記姿勢変化量の一つとして検知する傾斜検知部を有し、
前記検出手段は、車両の停止時または定速直進時において前記傾斜検知部にて検知した傾斜量が、前記閾値変化量として予め前記車両の走行道路の勾配がオフセットされた閾値傾斜量を上回る場合に、該車両の車高方向に垂直な2軸をX軸およびY軸とし、前記基準軸のずれが該X軸およびY軸の少なくとも一方の軸回りの方向であると特定することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記姿勢検知部は、重力方向に対する前記レーザレーダの傾斜量を前記姿勢変化量の一つとして検知する傾斜検知部を有し、
前記検出手段は、車両の停止時または定速直進時において前記傾斜検知部にて検知した傾斜量が、前記閾値変化量として予め前記車両の走行道路の勾配がオフセットされた閾値傾斜量を上回る場合に、該車両の車高方向に垂直な2軸をX軸およびY軸とし、前記光軸のずれが該X軸およびY軸の少なくとも一方の軸回りの方向であると特定するとともに、該光軸のずれを特定すると、前記傾斜量の大きさに関わらず、前記レーザレーダの作動を停止させることを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。 - 前記検出手段は、前記光軸のずれが前記Z軸回りの方向であると特定すると、前記加速度が、前記第1の加速度よりも大きい値に予め設定された第2の加速度を上回る場合に限り、前記レーザレーダの作動を停止させることを特徴とする請求項1または請求項3に記載の車両用制御装置。
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