CN110316187A

CN110316187A - 汽车及其避障控制方法

Info

Publication number: CN110316187A
Application number: CN201810277581.1A
Authority: CN
Inventors: 江长堆
Original assignee: BYD Co Ltd
Current assignee: BYD Co Ltd
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2019-10-11
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: CN110316187B

Abstract

本发明提出了一种汽车及其避障控制方法，其中，汽车上设置有激光探测装置，方法包括以下步骤：获取汽车前方的路况信息；根据路况信息判断在汽车前方预设距离内是否有车辆；如果在汽车前方预设距离内没有车辆，则控制汽车开启激光测障功能；在汽车开启激光测障功能后，通过激光探测装置实时检测汽车前方的路障信息；根据路障信息对汽车进行避障控制。该汽车的避障控制方法，能够精确判断障碍物，以便于控制汽车更正确地前行越障，提高行车效率，进而避免了不必要的停车。

Description

汽车及其避障控制方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车的避障控制方法、一种汽车。

背景技术

目前，汽车的无人驾驶技术还不成熟，大多仍处于试验阶段。无人驾驶技术中一个重要问题是，当道路上存在障碍物如凹坑、凸出路面的物体等时，如何能够对障碍物进行有效检测，以保证汽车的有效控制。

为实现对汽车的避障控制，相关技术中的测障方法包括：利用超声波测障、比对拍摄的影像测障等。然而，超声波测障误差(米级)大，只能对简单的、基本的障碍进行判断，对于路面上的大部分障碍无法做到精确测量；利用影像比对判断时，影响大都是倾斜捕捉到的，无法准确判断障碍物大小，更无法判断凹障碍物深度、凸障碍物高度情况。由此，无论是超声波测障还是影像测障，都会造成汽车的避障控制较为粗放，无法满足用户对汽车的避障要求，且容易因无故停车造成交通堵塞，甚至导致事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的避障控制方法，以使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种汽车的避障控制方法，所述汽车上设置有激光探测装置，所述方法包括以下步骤：获取所述汽车前方的路况信息；根据所述路况信息判断在所述汽车前方预设距离内是否有车辆；如果在所述汽车前方预设距离内没有车辆，则控制所述汽车开启激光测障功能；在所述汽车开启所述激光测障功能后，通过所述激光探测装置实时检测所述汽车前方的路障信息；根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制。

根据本发明实施例的汽车的避障控制方法，在汽车前方预设距离内没有车辆时，控制汽车开启激光测障功能，以通过激光探测装置实时检测汽车前方的路障信息，进而根据路障信息对汽车进行避障控制，由此，通过精确判断障碍物，能够使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

另外，本发明上述实施例的汽车的避障控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述激光探测装置包括至少一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车前方预设距离内的故障信息。

根据本发明的一个实施例，所述激光探测装置包括三个激光探测器，分别为第一激光探测器、第二激光探测器和第三激光探测器，其中，所述第一激光探测器和所述第三激光探测器分别用于检测所述汽车的两侧车轮前方预设距离内的路障信息，所述第二激光探测器用于检测所述汽车的车底前方预设距离内的路障信息。

根据本发明的一个实施例，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器分别发出的激光照射到路面并反射到对应激光探测器的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：根据T1、T2、T3对所述汽车进行控制。

根据本发明的一个实施例，当所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器发出的激光的发射高度和发射角度均相同时，所述根据T1、T2、T3对所述汽车进行避障控制，包括：根据T1、T2、T3、T0之间的关系和H0、A0、B0对所述汽车进行控制，其中，T0为激光探测器发出的激光照射到平整路面后反射到对应接收器所用的时间，H0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车底所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，A0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，B0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最低凹障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值。

根据本发明的一个实施例，当T1、T2、T3均小于T0时，如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0，则判断min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，且持续时间大于预设时间t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道，其中，K0为激光照射到汽车行驶可允许的最大坡度后发射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的两个成立，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一个成立，则控制所述汽车变道；如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行。

根据本发明的一个实施例，当T1、T2、T3均大于T0时，如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道。

根据本发明的一个实施例，当T1、T2、T3中的两个小于T0时，如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T2≥H0和/或T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1≥A0和/或T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1＜A0、T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行。

根据本发明的一个实施例，当T1、T2、T3中的两个等于T0时，如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2≥H0，则控制所述汽车变道；如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行；如果T1＝T0、T2＞T0、T3＝T0，则控制所述汽车直行；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，则控制所述汽车直行；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0≥B0，则控制所述汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0＜B0，则控制所述汽车直行。

根据本发明的一个实施例，当T1、T2、T3中的两个大于T0时，如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行。

根据本发明的一个实施例，当T1、T2、T3中一个大于T0、一个等于T0、一个小于T0时，如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T1≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T1＜A0，则控制所述汽车直行；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，则控制所述汽车变道；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行。

根据本发明的一个实施例，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器均发出至少两股平行激光。

根据本发明的一个实施例，所述激光探测装置包括一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车的两侧车轮和车底前方预设距离内的路障信息。

根据本发明的一个实施例，所述激光探测器发出的激光分别照射到所处汽车的第一侧车轮、车底和第二侧车轮前方路面并反射到所述激光探测器的接收器的时间，分别记为t1、t2、t3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：根据t1、t2、t3对所述汽车进行控制。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实上述的汽车的避障控制方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其上存储的与上述汽车的避障控制方法对应的程序，能够使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的汽车的避障控制方法。

本发明实施例的计算机设备，通过执行存储器上存储的与上述汽车的避障控制方法对应的程序，能够使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种汽车，包括激光探测装置和上述实施例的计算机设备。

本发明实施例的汽车，设置有激光探测装置，通过执行计算机设备的存储器上存储的与上述汽车的避障控制方法对应的程序，能够使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的汽车的避障控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的激光探测装置的设置位置示意图；

图3是根据本发明一个实施例的汽车的控制结构示意图；

图4是根据本发明一个示例的凹障碍物和凸障碍物的示意图；

图5是根据本发明一个具体实施例的汽车的避障控制方法的流程图；

图6-图11分别是根据本发明不同示例的汽车的避障控制方法的流程图；以及

图12是根据本发明一个示例的上坡路的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的汽车的避障控制方法和汽车。

图1是本发明实施例的汽车的避障控制方法的流程图。

在本发明的实施例中，汽车上设置有激光探测装置，利用激光测距误差(毫米级)小的优点，实现汽车前方障碍物情况的精确探测。

如图1所示，汽车的避障控制方法，方法包括以下步骤：

S101，获取汽车前方的路况信息。

例如，可通过摄像头采集汽车前方的路况影像以得到汽车前方的路况信息(即连续帧图像)，还可通过雷达检测装置采集汽车前方的路况信息。其中，摄像头、雷达检测装置的设置位置可根据需要进行设置，如摄像头可设置在后视镜的背面(摄像头即图2中的C)、汽车的正前方等，雷达检测装置可设置在汽车车顶。

S102，根据路况信息判断在汽车前方预设距离内是否有车辆。

具体地，当通过摄像头获取汽车前方的路况信息时，可通过处理器对获取到的包含汽车前方路况的图像进行图像处理，以判断汽车前方预设距离内是否有车辆；当通过雷达检测装置获取汽车前方的路况信息时，可通过处理器根据雷达信号的发射接收时间差等得到车辆与汽车之间的距离是否小于预设距离。

其中，预设距离可根据汽车的当前车速进行标定，车速越大，预设距离的取值越大，车速越小，预设距离的取值越小，如汽车行驶的车速设定为40km/h，对应的预设距离为20m。

S103，如果在汽车前方预设距离内没有车辆，则控制汽车开启激光测障功能。

在本发明的一个实施例中，当汽车前方预设距离内有车辆时，控制汽车开启自巡航功能。

具体地，在汽车上可设置有雷达传感器、数字信号处理器、控制模块等。在一个示例中，如图3所示，当汽车开启导航如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，且以设定的车速行驶时，控制模块如MCU(微控制单元，Micro-controller Unit)根据雷达传感器得到的检测信息(如汽车辆车路面情况、周围车辆安全距离检测信息等)判断前车减速或监测到新目标时，控制模块则生成相应的控制信息，并将控制信号会发送给汽车的转向系统以控制汽车转向，也可将控制信号发送给发动机或制动系统来降低车速，使汽车避开前车或和前车保持一个安全的行驶距离。由此，通过主动巡航代替司机对汽车进行控制，实现了汽车的自巡航功能。

在该实施例中，如果汽车前方预设距离内有车辆，则会遮挡激光，因此此时开启自巡航功能，保持跟踪前方车辆一定距离。随着前车减速而减速，随着前车停儿停，即自巡航功能下的障碍物通过前车判断。

S104，在汽车开启激光测障功能后，通过激光探测装置实时检测汽车前方的路障信息。

具体地，当判断汽车前方预设距离20m内没有车辆时，可控制汽车上的激光探测装置发射激光，以对汽车前方的道路进行测障。

需要说明的是，为精确检测汽车前方道路的路障信息，激光探测装置发射出的激光与水平面呈预设角度，其中，预设角度可根据汽车的设定车速进行标定，设定车速越大，预设角度越小，设定车速越小，预设角度越大。

在本发明的一个示例中，激光探测装置上可设置有转动机构，进而可根据汽车的车速调节转动机构的转动角度，以调整激光探测装置的激光发射角度。可选地，可预先设置车速与转动角度之间的对应关系，如线性关系、阶梯状关系等，进而可根据车速查表得到对应的所需调节的转动机构的转动角度。

S105，根据路障信息对汽车进行避障控制。

其中，路障信息即为激光探测装置发射的激光从发射到反射回接收器所用的时间，根据该时间与激光照射至平整路面并反射到接收器所用的时间即可确定激光照射位置的情况，包括路面是否平整、凸障碍物的高度、凹障碍物的深度、凹/凸障碍物的持续时间等，由此，可判断前方道路是否存在障碍物，以及在存在障碍物时是否需要进行避障，以便对汽车进行相应(如转向、加/减速)控制。

在本发明的实施例中，激光探测装置包括至少一个激光探测器，激光探测器用于检测汽车前方预设距离内的故障信息。应当理解，预设距离由激光探测器的安装位置和安装角度(即激光探测器发出的激光与水平面之间的角度)决定，换言之，预设距离由激光探测器发出的激光的发射高度和发射角度决定。

需要说明的是，当激光探测装置包括一个激光探测器，且该激光探测器安装在汽车车顶上对应右侧车轮的位置(即该位置与右侧车轮在同一竖直面上)时，具体实施方式与左侧车轮类似，不做赘述。

在本发明的一个实施例中，激光探测装置包括三个激光探测器，如第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3，其中，L1、L3分别用于检测汽车的两侧车轮前方预设距离内的路障信息，L2用于检测汽车的车底前方预设距离内的路障信息。

举例而言，如图2所示，第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3平行设置且高度相同的，其中，第一激光探测器L1和第三激光探测器L3分别设置在汽车车顶的两边位置，第二激光探测器L2设置在汽车车顶的中间位置，且第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3的连线与汽车的直行方向垂直。

优选地，第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3的结构组成均相同，且激光发射位置和发射角度相同。

其中，为了提高激光测障的精度，第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3的数量可以不止一个，以及为了减少一个激光探测器只发出一束激光造成的误差，可以设置第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3均发出至少两股平行激光，例如，设置两个第一激光探测器L1、一个第二激光探测器L2和两个第三激光探测器L3，且每个激光探测器均可发出三股平行激光，如图2所示。

在该实施例中，第一激光探测器L1、第二激光探测器L2和第三激光探测器L3分别发出的激光照射到路面并反射到对应激光探测器的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3，其中，根据路障信息对汽车进行避障控制，包括：根据T1、T2、T3对汽车进行控制。

具体地，在根据T1、T2、T3对汽车进行避障控制时，根据T1、T2、T3、T0之间的关系和H0、A0、B0对汽车进行控制，其中，T0为激光探测器发出的激光照射到平整路面后反射到对应接收器所用的时间，H0为激光探测器发出的激光照射到汽车车底所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，A0为激光探测器发出的激光照射到汽车车轮所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，B0为激光探测器发出的激光照射到汽车车轮所能通过的最低凹障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值。

具体而言，对于可发出一束激光的激光探测器L1、L3，如图4(a)所示，当激光分别照射到凹障碍物，即窄深坑D1、宽浅坑D2、宽深坑D3时，用时与T0之间的差值分别为2*t1、2*t2、2*t3，若2*t1＜B0、2*t2＜B0、2*t3＞B0，则说明汽车车轮可通过D1、D2，不可通过D3。

对于可发出三束激光的激光探测器L1、L2、L3，如图4(b)所示，当汽车从右向左行驶，L1或L3的激光1分别照射到凸障碍物，即没有坡度的h1、坡度较大的h2、坡度较小的h3和h4时，用时与T0之间的差值分别为2*t1、2*t2、2*t3、2*t3，若2*t1＞A0、2*t2＞A0、2*t3＜A0，则说明汽车车轮可通过h3、h4，不可通过h1、h2；当L2的激光1分别照射到凸障碍物，即没有坡度的h1、坡度较大的h2、坡度较小的h3和h4时，用时与T0之间的差值分别为2*t1、2*t2、2*t3、2*t3，若2*t1＞H0、2*t2＞H0、2*t3＜H0，则说明汽车车底可通过h3、h4，不可通过h1、h2。另外，从图4(b)中可以看出，对于障碍物h1、h2，激光1、2、3发射接收所用时间近似，且与T0之间的差值均大于等于一定值，且持续一定时间；对于障碍物h3、h4，激光1、2、3发射接收所用时间相差较大，且与T0之间的差值均小于一定值，且持续一定时间。

其中，H0的取值与汽车中间结构布置有关，A0、B0的取值均与汽车车轮大小和功率有关。可以理解，H0、A0之间的大小关系并不是固定的。

在本发明的一个具体实施例中，如图5所示，汽车导航开启并按导航信息行驶(S01)时，判断前方预设距离内是否存在车辆(S10)，如果存在，则控制汽车开启自巡航功能(S11)，如果不存在，则控制汽车开启激光测障功能(S20)。进而根据激光探测器L1、L2、L3所发出激光照射反射所用时间T1、T2、T3对汽车进行相应控制，包括如下情形：T1＝T2＝T3＝T0(S30)；T1、T2、T3均小于T0(S40)；T1、T2、T3均大于T0(S50)；T1、T2、T3中的两个小于T0(S60)；T1、T2、T3中的两个等于T0(S70)；T1、T2、T3中的两个大于T0(S80)；T1、T2、T3中的一个大于T0、一个小于T0、一个等于T0(S90)。其中，T1＝T2＝T3＝T0说明汽车前方道路平整，直接控制汽车直行(S31)。

如图6所示，当T1、T2、T3均小于T0(S40)时，如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0(S41)，则判断min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，持续时间大于t0是否成立，如果是则控制汽车直行(S43)，如果否，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，持续时间大于t0是否成立(S44)，如果是控制汽车直行(S45)，如果否，则控制汽车变道(S46)；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的两个成立(S47)，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，持续时间大于t0是否成立(S48)，如果是则控制汽车直行(S49)，如果否，则控制汽车变道(S140)；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一个成立(S141)，则控制汽车变道(S142)；如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0(S143)，则控制汽车直行(S144)。

其中，K0为激光照射到汽车行驶可允许的最大坡度后发射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值。需要说明的是，预设时间t0对应汽车可通过最大坡度的最短长度，且t0值可设置为大于等于激光在该最短长度上持续的时间。

换言之，汽车在水平路面上行驶时，当T1、T2、T3均小于T0时，说明前方障碍物为凸障碍物，且整体宽度较宽。如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0，说明前方凸障碍物高度较高，则判断min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，持续时间＞t0是否成立，如果是说明前方道路为上坡，且坡度值在汽车可行驶坡度范围内，则控制汽车直行，如果否，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，持续时间大于t0是否成立，如果是说明前方道路为中间凹的上坡，且坡度值在汽车可行驶坡度范围内，则控制汽车直行，如果否，说明汽车无法通过前方道路，则控制汽车变道；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的两个成立，说明前方道路左、右、中至少存在两个大凸障碍物，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，持续时间大于t0是否成立，如果是，说明前方道路为上坡，且坡度值在汽车可行驶坡度范围内，则控制汽车直行，如果否，说明中间和一边凸，汽车无法通过，则控制汽车变道；如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一个成立，说明前方道路左、右、中中的一个为大凸，汽车无法通过，则控制汽车变道；如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0，说明前方道路凸出物较小，汽车可通过，则控制汽车直行。

如图7所示，当T1、T2、T3均大于T0(S50)时，如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0(S51)，则控制汽车直行(S52)；如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0(S53)，则控制汽车变道(S54)。

换言之，汽车在水平路面行驶过程中，当T1、T2、T3均大于T0时，说明汽车前方道路存在凹坑。如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0，说明前方道路的凹坑车轮可通过，则控制汽车直行；如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0，说明前方的凹坑至少有一个车轮不能通过，则控制汽车变道。

同理，当T1、T2、T3均大于T0时，如果T1-T0＝T3-T0＜B0并持续一定时间t1，说明前方道路为下坡。可以理解，当能判断前方道路为下坡路时，下坡路的坡度应小于激光探测器所发出激光束与水平地面的夹角，即激光探测器的安装角度。

在该示例中，为了减少一束激光造成的误差，可增加激光束的判断，例如，每个激光探测器均发出三束激光，且所有激光束用时均大于T0时，如果L1发出的三束激光中至少两束以及L3发出的三束激光中至少两束用时均满足与T0之间的差值小于B0，则控制汽车直行；如果L1发出的三束激光中至少两束或L3发出的三束激光中至少两束用时与T0之间的差值大于等于B0，则控制汽车变道。

需要说明的是，由于图2中同一个激光探测器的三束激光发射的高度不同，因此可以设置不同的激光束之间的比对关系去修正因激光发射高度造成的相应的差异。

如图8所示，当T1、T2、T3中的两个小于T0(S60)时，判断是否是T1、T3中的一个小于T0，T2＜T0(S61)，如果是则判断T0-T2≥H0是否成立(S62)，如果是则控制汽车变道(S63)，如果否，则判断T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0是否成立(S68)，如果是则控制汽车变道(S69)(即如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T2≥H0和/或T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T0-T3≥A0，则控制汽车变道)，如果否，则控制汽车直行(S160、S161)(即如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T0-T3＜A0，则控制汽车直行)。如果S61为否，即T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0，则判断T0-T1≥A0和/或T0-T3≥A0是否成立(S64)，如果是则控制汽车变道(S65)，如果否，则控制汽车直行(S66、S67)(即如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1≥A0和/或T0-T3≥A0，则控制汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1＜A0、T0-T3＜A0，则控制汽车直行)。

换言之，汽车在行驶过程中，当T1、T2、T3中的两个小于T0时，说明前方道路存在两处可能会影响汽车直行的凸障碍物。如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T2≥H0和/或T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T0-T3≥A0，说明第二激光探测器L2和一个边激光探测器(L1或L3)检测到的障碍物为凸障碍物，另一个边激光探测器(L3或L1)检测到的障碍物为凹障碍物，且车底、左车轮、右车轮中至少有一个不能通过，则控制汽车变道；如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T0-T3＜A0，说明第二激光探测器L2和一个边激光探测器(L1或L3)检测到的障碍物为凸障碍物，另一个边激光探测器(L3或L1)检测到的障碍物为凹障碍物，且车底、左车轮、右车轮均能通过，则控制汽车直行；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1≥A0和/或T0-T3≥A0，说明L1和L3检测到的障碍物为凸障碍物，L2检测到的障碍物为凹障碍物，且至少一个车轮不能通过，则控制汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1＜A0、T0-T3＜A0，说明L1和L3检测到的障碍物为凸障碍物，L2检测到的障碍物为凹障碍物，且两车轮均能通过，则控制汽车直行。

在该示例中，为了减少一束激光造成的误差，可增加激光束的判断，例如，每个激光探测器均发出三束激光，T1、T3中的一个大于T0一个小于T0(如T1＜T0，T3＞T0)，T0-T2＜H0，T0-T1＜A0，如果L3发出的三束激光中的至少两束用时均满足与T0之间的差值小于B0，则控制汽车直行；如果L3发出的三束激光中至少两束束用时与T0之间的差值大于等于B0，则控制汽车变道。

如图9所示，当T1、T2、T3中的两个等于T0(S70)时，判断T1＝T3＝T0、T2＜T0是否成立(S71)，如果是则判断T0-T2≥H0是否成立(S72)，如果是则控制汽车变道(S73)，如果否，则控制汽车直行(S74、S75)(即如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2≥H0，则控制汽车变道；如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2＜H0，则控制汽车直行；如果T1＝T0、T2＞T0、T3＝T0，则控制汽车直行)。如果S71不成立，则判断T2＞T0是否成立(S76)，如果是则控制汽车直行(S77)，如果否，则判断T2＝T0，T1、T3中的一个等于T0，且不等于T0的T3或T1与T0之间的差值的绝对值大于等于A0是否成立(S78)，如果是则控制汽车变道(S79)(即如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，则控制汽车变道)，如果否，则判断判断T2＝T0，T1、T3中的一个等于T0，且不等于T0的T3或T1与T0之间的差值的绝对值小于A0是否成立(S170)，如果是则控制汽车直行(S171)(即如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，则控制汽车直行)，如果否，则判断T2＝T0，T1、T3中的一个等于T0，且不等于T0的T3或T1与T0之间的差值的绝对值大于等于B0是否成立(S172)，如果是则控制汽车变道(S173)，如果否，则控制汽车直行(S174、S175)(即如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0≥B0，则控制汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0＜B0，则控制汽车直行)。

换言之，汽车在行驶过程中，当T1、T2、T3中的两个等于T0时，如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2≥H0，说明前方道路中间大凸，两边平，彻底不能通过，则控制汽车变道；如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2＜H0，说明前方道路中间小凸，两边平，车底能通过，则控制汽车直行；如果T1＝T0、T2＞T0、T3＝T0，说明前方道路中间凹，两边平，汽车直行不受影响，则控制汽车直行；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，说明前方道路中间和一边平，另一边大凸，大凸对应的车轮不能通过，则控制汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，说明前方道路中间和一边平，另一边小凸，小凸对应的车轮能通过，则控制汽车直行；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0≥B0，说明前方道路中间和一边平，另一边大凹，大凹对应的车轮不能通过，则控制汽车变道；如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0＜B0，说明前方道路中间和一边平，另一边小凹，小凹对应的车轮能通过，则控制汽车直行。

在该示例中，为了减少一束激光造成的误差，可增加激光束的判断，例如，每个激光探测器均发出三束激光，T1、T3中的一个大于T0，如T3＞T0，如果L3发出的三束激光中的至少两束用时均满足与T0之间的差值小于B0，则控制汽车直行；如果L3发出的三束激光中至少两束用时与T0之间的差值大于等于B0，则控制汽车变道。

如图10所示，当T1、T2、T3中的两个大于T0(S80)时，如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T3-T0≥B0(S81、S85)，则控制汽车变道(S82、S86)；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0(S83)，则控制汽车直行(S84)；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0(S87)，则控制汽车变道(S88)；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T3-T0＜B0(S89)，则控制汽车直行(S180)。

换言之，在汽车行驶过程中，当T1、T2、T3中的两个大于T0时，如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T3-T0≥B0，说明前方道路两边凹，中间凸，且左车轮、右车轮、车底中至少有一个不能通过，则控制汽车变道；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，说明前方道路两边凹，中间凸，且左车轮、右车轮、车底均能通过，则控制汽车直行；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，说明前方道路一边凹，一边凸，中间凹，且左车轮、右车轮中至少有一个不能通过，则控制汽车变道；如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T3-T0＜B0，说明前方道路一边凹，一边凸，中间凹，且左车轮、右车轮中均能通过，则控制汽车直行。

在该示例中，为了减少一束激光造成的误差，可增加激光束的判断，例如，每个激光探测器均发出三束激光，当T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T2＜H0，如果L1发出的三束激光中至少两束以及L3发出的三束激光中至少两束用时均满足与T0之间的差值小于B0，则控制汽车直行；如果L1发出的三束激光中至少两束或L3发出的三束激光中至少两束用时与T0之间的差值大于等于B0，则控制汽车变道。当T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0时，如果L1发出的三束激光中至少两束用时与T0之间的差值大于等于B0和/或T0-T3≥A0，则控制汽车变道。当T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0时，如果L1发出的三束激光中至少两束用时与T0之间的差值小于B0且T0-T3＜A0，则控制汽车直行。

如图11所示，当T1、T2、T3中一个大于T0、一个等于T0、一个小于T0时(S90)，判断T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T1≥A0是否成立(S91)，如果是则控制汽车变道(S92)；如果否，则判断T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T1＜A0是否成立(S93)，如果是则控制汽车直行(S94)；如果否，则判断T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T2≥H0是否成立(S95)，如果是则控制汽车变道(S96)；如果否，则判断T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T2＜H0是否成立(S97)，如果是则控制汽车直行(S98)；如果否，则判断T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3≥A0是否成立(S99)，如果是则控制汽车变道(S190)；如果否，则有T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3＜A0成立(S191)，则控制汽车直行(S192)。

换言之，汽车行驶过程中，当T1、T2、T3中一个大于T0、一个等于T0、一个小于T0时，如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T1≥A0，说明前方道路中间平，一边凹，一边凸，且至少一边车轮不能通过，则控制汽车变道；如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T1＜A0，说明前方道路中间平，一边凹，一边凸，且两边车轮均能通过，则控制汽车直行；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，说明前方道路一边平一边凹，中间凸，且车底、对应车轮中至少一个不能通过，则控制汽车变道；如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T2＜H0，说明前方道路一边平一边凹，中间凸，且车底、对应车轮均能通过，则控制汽车直行；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，说明前方道路一边平一边凸，中间凹，且对应车轮不能通过，则控制汽车变道；如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，说明前方道路一边平一边凸，中间凹，且对应车轮能通过，则控制汽车直行。

在该实施例中，T1或T3大于T0时，为了降低误判，可以增加激光束的判断，具体可参照上述各示例。

需要说明的是，当汽车行驶在上坡路或下坡路上时，避障控制规则可参照汽车在水平路面上的控制规则。

例如，参照如图12，汽车在上坡路上行驶时，如果T0＝T1、T2＞T0、T0＝T3，即图12(a)中M1路段，则控制汽车直行；如果T1＝T0、T0-T2≥H0、T3＝T0，即图12(b)中的M2路段，则控制汽车变道；如果T0＝T1、T0-T2＜H0、T0＝T3，即图12(c)中的M3路段，则控制汽车直行。

还需要说明的是，当汽车在上坡路上行驶时，如果连续n次(如2次)判断前方存在上坡路段，即图12(a)、(c)中的M4路段，说明前方道路坡度(与水平面的夹角)较大，不适合汽车行驶，则控制汽车变道或停止。在该示例中，当判断前方道路上坡时，还可以根据T1、T2、T0计算得到上坡路的坡度，进而根据该坡度判断是否控制汽车直行、变道或停止，例如，当坡度大于等于预设值时，控制汽车变道或停止，当坡度小于预设值时，控制汽车直行。

在本发明的实施例中，当控制汽车变道时，先控制汽车减速同时要开启两侧监视器，向路平的一侧变道，若两侧都平优先转向后无车辆侧，若左右两侧平路后边都无车辆，优先左侧变道。

在本发明的另一个实施例中，激光探测装置包括一个激光探测器，激光探测器用于检测汽车的两侧车轮和车底前方预设距离内的路障信息。

具体地，激光探测器发出的激光分别照射到所处汽车的第一侧车轮、车底和第二侧车轮前方路面并反射到激光探测器的接收器的时间，分别记为t1、t2、t3，其中，根据路障信息对汽车进行避障控制，包括：根据t1、t2、t3对汽车进行控制。

需要说明的是，该实施例的根据t1、t2、t3对汽车进行控制的具体实施方式可参见上述根据T1、T2、T3对汽车进行控制的具体实施方式，此处不做赘述。

另外，当激光探测装置包括一个仅能检测一侧车轮或车底前方道路的路障信息的激光探测器，以及包括两个激光探测器(可以是分别检测两侧车轮前方的路障信息，也可以是分别检测一侧车轮和车底前方的路障信息)时，具体实施方式也均可参见上述根据T1、T2、T3对汽车进行控制的具体实施方式。

综上，汽车平常行驶时，路面会出现凹坑、窨井盖缺失等情况，如果一律采用过或停的方法，明显会降低汽车的行驶效果，不能满足用户对汽车的行驶需求。而本发明合理有效利用激光的精确测距的特点，把所采集的数据组进行筛选和分类，并加以判断，然后采用直行、变道、停止三种方法灵活应对不同情况，能够有效完善汽车的遥控/自动驾驶技术。

基于上述实施例的汽车的避障控制方法，本发明提出了一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实上述的汽车的避障控制方法。

基于上述实施例的汽车的避障控制方法，本发明还提出了一种计算机设备。

本发明实施例的计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的汽车的避障控制方法。

进一步地，本发明还提出了一种汽车。

本发明实施例的汽车，包括激光探测装置和上述实施例的计算机设备。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种汽车的避障控制方法，其特征在于，所述汽车上设置有激光探测装置，所述方法包括以下步骤：

获取所述汽车前方的路况信息；

根据所述路况信息判断在所述汽车前方预设距离内是否有车辆；

如果在所述汽车前方预设距离内没有车辆，则控制所述汽车开启激光测障功能；

在所述汽车开启所述激光测障功能后，通过所述激光探测装置实时检测所述汽车前方的路障信息；

根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制。

2.如权利要求1所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括至少一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车前方预设距离内的故障信息。

3.如权利要求2所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括三个激光探测器，分别为第一激光探测器、第二激光探测器和第三激光探测器，其中，所述第一激光探测器和所述第三激光探测器分别用于检测所述汽车的两侧车轮前方预设距离内的路障信息，所述第二激光探测器用于检测所述汽车的车底前方预设距离内的路障信息。

4.如权利要求3所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器分别发出的激光照射到路面并反射到对应激光探测器的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：

根据T1、T2、T3对所述汽车进行控制。

5.如权利要求4所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器发出的激光的发射高度和发射角度均相同时，所述根据T1、T2、T3对所述汽车进行避障控制，包括：

根据T1、T2、T3、T0之间的关系和H0、A0、B0对所述汽车进行控制，其中，T0为激光探测器发出的激光照射到平整路面后反射到对应接收器所用的时间，H0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车底所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，A0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，B0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最低凹障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值。

6.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3均小于T0时，

如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0，则判断min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，且持续时间大于预设时间t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道，其中，K0为激光照射到汽车行驶可允许的最大坡度后发射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值；

如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的两个成立，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道；

如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一个成立，则控制所述汽车变道；

如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行。

7.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3均大于T0时，

如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；

如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道。

8.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中的两个小于T0时，

如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T2≥H0和/或T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；

如果T1＜T0、T2＜T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＜T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行；

如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1≥A0和/或T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；

如果T1＜T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T1＜A0、T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行。

9.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中的两个等于T0时，

如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2≥H0，则控制所述汽车变道；

如果T1＝T0、T2＜T0、T3＝T0，且T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行；

如果T1＝T0、T2＞T0、T3＝T0，则控制所述汽车直行；

如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，则控制所述汽车变道；

如果T1＝T0、T2＝T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，则控制所述汽车直行；

如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0≥B0，则控制所述汽车变道；

如果T1＝T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0，或者，T1＞T0、T2＝T0、T3＝T0且T1-T0＜B0，则控制所述汽车直行。

10.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中的两个大于T0时，

如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道；

如果T1＞T0、T2＜T0、T3＞T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0、T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；

如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1≥A0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道；

如果T1＞T0、T2＞T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＞T0、T3＞T0且T0-T1＜A0、T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行。

11.如权利要求5所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3中一个大于T0、一个等于T0、一个小于T0时，

如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0≥B0和/或T0-T3≥A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T1≥A0，则控制所述汽车变道；

如果T1＞T0、T2＝T0、T3＜T0且T1-T0＜B0、T0-T3＜A0，或者，T1＜T0、T2＝T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T1＜A0，则控制所述汽车直行；

如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0≥B0和/或T0-T2≥H0，则控制所述汽车变道；

如果T1＞T0、T2＜T0、T3＝T0且T1-T0＜B0、T0-T2＜H0，或者，T1＝T0、T2＜T0、T3＞T0且T3-T0＜B0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行；

如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1≥A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3≥A0，则控制所述汽车变道；

如果T1＜T0、T2＞T0、T3＝T0且T0-T1＜A0，或者，T1＝T0、T2＞T0、T3＜T0且T0-T3＜A0，则控制所述汽车直行。

12.如权利要求3所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器均发出至少两股平行激光。

13.如权利要求2所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车的两侧车轮和车底前方预设距离内的路障信息。

14.如权利要求13所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测器发出的激光分别照射到所处汽车的第一侧车轮、车底和第二侧车轮前方路面并反射到所述激光探测器的接收器的时间，分别记为t1、t2、t3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：

根据t1、t2、t3对所述汽车进行控制。

15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的汽车的避障控制方法。

16.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-14中任一项所述的汽车的避障控制方法。

17.一种汽车，其特征在于，包括激光探测装置和如权利要求16所述的计算机设备。