CN115993599A - 一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法及系统，该方法包括：获取目标车辆所处的环境信息，并根据环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式；获取涉水雷达的回波数据，回波数据包括回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围；每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。本发明解决了现有技术中因车辆加装了侧脚踏而导致涉水雷达测量不准确的问题，以达到提高报警精确性的目的。

Description

一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法及系统

技术领域

本发明涉及智能驾驶辅助领域，尤其是涉及一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法及系统。

背景技术

随着汽车的普遍使用，车辆的应用场景也变得复杂多样，车辆涉水时，往往无法通过肉眼对车辆的涉水深度进行识别，如果涉水水位过高会导致车辆内部进水，造成车辆内部电子系统和零部件损坏。

为了应对现实生活场景中道路经常出现严重积水的情况，很多越野车型都在外后视镜上配置了涉水雷达深度检测系统，用于计算当前车辆所在位置的涉水深度。

但是，由于许多车主会给车辆加装侧脚踏，由于涉水雷达一般是安装在车辆左右后视镜的下端，使得侧脚踏正好处在涉水雷达的探测下方，加装后会直接影响到涉水雷达探测的准确性，导致涉水雷达在实际探测涉水情况中，一般接收到的是由侧脚踏反射回来的测试波，进而影响涉水雷达对车辆所处涉水环境的涉水深度探测结果，导致涉水雷达探测的准确性较低。鉴于此，亟需一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法及系统，用于解决加装侧脚踏后导致涉水雷达探测不准确的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法及系统，以解决现有技术中因车辆加装了侧脚踏而导致涉水雷达探测不准确的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，所述方法包括：

获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式；

获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围；

每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。

综上，根据上述的应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，通过涉水雷达先对加装的侧脚踏进行探测，根据回波数据确定自学习数据及其范围，并基于自学习数据范围对涉水雷达探测的数据进行评估，以判断目标车辆是否处于涉水状态，并根据判断结果决定是否要进行报警，由此可以剔除加装的侧脚踏对涉水雷达带来的干扰情况，达到减少误报的效果。具体为，通过环境感知模块判断目标车辆是否满足自学习模式进入条件，若满足则控制目标车辆进入自学习模式，而后自学习模块通过获取涉水雷达探测到的回波数据，所述回波数据包括侧脚踏返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于回波数据形成自学习数据及其范围，报警模块通过判断涉水雷达的探测数据与自学习数据来实行报警策略，以提醒驾驶员目标车辆当前是否涉水，给车主带来更好的驾驶体验。

进一步地，所述获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式的步骤包括：

根据所述环境信息判断目标车辆所处的路面是否平整，且目标车辆在第一预设范围内是否存在障碍物；

若目标车辆所处的路面平整且目标车辆在第一预设范围内不存在障碍物，则判断目标车辆所处的环境满足自学习模式进入条件；

若满足所述自学习模式进入条件，则控制目标车辆展开左右外后视镜，以使涉水雷达正常工作，并控制目标车辆跳转至涉水雷达自学习设置界面，以向所述涉水雷达自学习设置界面发送一自学习启动待确认指令；

每隔第二预设时间判断涉水雷达自学习设置界面是否接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，所述正反馈由车主点击启动按键而触发；

若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式。

进一步地，所述若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式的步骤包括：

当检测到涉水雷达自学习设置的启动按键被触发后，向车主发送自学习待确认事项，所述自学习待确认事项包括目标车辆所在路面平整、目标车辆周围第一预设范围内没有障碍物以及目标车辆左右外后视镜均为展开状态；

若接收到车主关于每条自学习待确认事项的全部正反馈，则进入涉水雷达自学习模式，若接收到车主关于其中至少一条自学习待确认事项的负反馈，则返回至涉水雷达自学习设置模式。

进一步地，所述获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围的步骤包括：

每隔第三预设时间控制涉水雷达发送测试波，并接收多组回波数据，所述回波数据包括回波距离和回波宽度，将多组回波数据中的回波距离和回波宽度分别进行升序排序；

提取升序排序后的回波距离和回波宽度的中值形成自学习数据，并将所述多组回波数据所涉及的数值范围作为自学习数据范围，将最大回波距离与最小回波距离的差值作为第一预设回波距离阈值，将最大回波宽度与最小回波宽度的差值作为第一预设回波宽度阈值。

进一步地，所述每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略的步骤包括：

获取高于地面的障碍物返回给涉水雷达的探测数据，所述探测数据包括回波距离和回波宽度，判断所述探测数据的回波距离和回波宽度是否位于自学习数据范围内；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度不位于自学习数据范围，发送报警信息；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度位于自学习数据范围，则再获取涉水雷达的多个探测数据；

获取相邻周期的两个探测数据之间的回波距离差和回波宽度差，并判断所述回波距离差是否小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差是否小于第一预设回波宽度阈值；

若所述回波距离差小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差小于第一预设回波宽度阈值，则不发送报警信息，否则，则发送报警信息。

本发明实施例的第二方面提供了一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统，包括：

环境感知模块：用于获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式；

自学习模块：用于获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围；

报警模块：用于每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。

进一步地，所述环境感知模块还用于：

根据所述环境信息判断目标车辆所处的路面是否平整，且目标车辆在第一预设范围内是否存在障碍物；

若目标车辆所处的路面平整且目标车辆在第一预设范围内不存在障碍物，则判断目标车辆所处的环境满足自学习模式进入条件；

若满足所述自学习模式进入条件，则控制目标车辆展开左右外后视镜，以使涉水雷达正常工作，并控制目标车辆跳转至涉水雷达自学习设置界面，以向所述涉水雷达自学习设置界面发送一自学习启动待确认指令；

每隔第二预设时间判断涉水雷达自学习设置界面是否接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，所述正反馈由车主点击启动按键而触发；

若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式。

进一步地，所述环境感知模块还用于：

当检测到涉水雷达自学习设置的启动按键被触发后，向车主发送自学习待确认事项，所述自学习待确认事项包括目标车辆所在路面平整、目标车辆周围第一预设范围内没有障碍物以及目标车辆左右外后视镜均为展开状态；

若接收到车主关于每条自学习待确认事项的全部正反馈，则进入涉水雷达自学习模式，若接收到车主关于其中至少一条自学习待确认事项的负反馈，则返回至涉水雷达自学习设置模式。

进一步地，所述自学习模块还用于：

每隔第三预设时间控制涉水雷达发送测试波，并接收多组回波数据，所述回波数据包括回波距离和回波宽度，将多组回波数据中的回波距离和回波宽度分别进行升序排序；

提取升序排序后的回波距离和回波宽度的中值形成自学习数据，并将所述多组回波数据所涉及的数值范围作为自学习数据范围，将最大回波距离与最小回波距离的差值作为第一预设回波距离阈值，将最大回波宽度与最小回波宽度的差值作为第一预设回波宽度阈值。

进一步地，所述报警模块还用于：

获取高于地面的障碍物返回给涉水雷达的探测数据，所述探测数据包括回波距离和回波宽度，判断所述探测数据的回波距离和回波宽度是否位于自学习数据范围内；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度不位于自学习数据范围，发送报警信息；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度位于自学习数据范围，则再获取涉水雷达的多个探测数据；

获取相邻周期的两个探测数据之间的回波距离差和回波宽度差，并判断所述回波距离差是否小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差是否小于第一预设回波宽度阈值；

若所述回波距离差小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差小于第一预设回波宽度阈值，则不发送报警信息，否则，则发送报警信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法的涉水雷达自学习设置模式界面图；

图3是本发明实施例提供的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法的自学习待确认事项界面图；

图4是本发明实施例提供的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中术语“第一”、“第二”、“第三”等是区别于不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元，或者可选地，还包括没有列出的步骤或单元，或者可选地还包括这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1示出了本发明实施例提供的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法的实现流程图。

步骤S10，获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式。

具体的为，根据所述环境信息判断目标车辆所处的路面是否平整，且目标车辆在第一预设范围内是否存在障碍物。

若目标车辆所处的路面平整且目标车辆在第一预设范围内不存在障碍物，则判断目标车辆所处的环境满足自学习模式进入条件。

需要说明的是，目标车辆首次进行自学习时要保证自学习数据的精准性，因此要保证目标车辆所处地面平整、目标车辆周围第一预设范围内不能有障碍物，在本发明中将所述第一预设范围设置为1.5米，这样可以保证目标车辆处于自学习模式时涉水雷达不受周围环境的影响，保证测量的准确度，从而保证自学习数据的准确性，为后续的报警策略提供保障。

若满足所述自学习模式进入条件，则控制目标车辆展开左右外后视镜，以使涉水雷达正常工作，并控制目标车辆跳转至涉水雷达自学习设置界面，以向所述涉水雷达自学习设置界面发送一自学习启动待确认指令。

每隔第二预设时间判断涉水雷达自学习设置界面是否接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，所述正反馈由车主点击启动按键而触发。

若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式。

需要说明的是，如图2所示，所述涉水雷达自学习设置模式包括涉水雷达声音报警开关、涉水雷达自学习启动按键、恢复出厂设置启动按键，当进入涉水雷达自学习设置模式后，由车主主动触发涉水雷达自学习启动按键，发送自学习启动待确认指令对应的正反馈，因此，所述第二预设时间要根据车主的操作时间来决定，在本发明中不做具体说明。

接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈之后还包括：当检测到涉水雷达自学习设置的启动按键被触发后，向车主发送自学习待确认事项，如图3所示，所述自学习待确认事项包括需确认车辆所在的路面平整、需确认车辆周边1.5米内没有障碍物以及需确认目标车辆左右外后视镜为展开状态。

若接收到车主关于每条自学习待确认事项的全部正反馈，则进入涉水雷达自学习模式，若接收到车主关于其中至少一条自学习待确认事项的负反馈，则返回至涉水雷达自学习设置模式。

步骤S20，获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围。

具体的为，每隔第三预设时间控制涉水雷达发送测试波，并接收多组回波数据，所述回波数据包括回波距离和回波宽度，将多组回波数据中的回波距离和回波宽度分别进行升序排序。

提取升序排序后的回波距离和回波宽度的中值形成自学习数据，并将所述多组回波数据所涉及的数值范围作为自学习数据范围，将最大回波距离与最小回波距离的差值作为第一预设回波距离阈值，将最大回波宽度与最小回波宽度的差值作为第一预设回波宽度阈值。

需要说明的是，在实际场景中，因为目标车辆所处的环境的不同，涉水雷达的探测可能存在细微误差，因此要使用多组回波数据来得到较为精准的自学习数据，并根据多组回波数据中回波距离和回波宽度的范围来确定自学习数据范围，同时要保证报警策略的精准性，因此自学习数据范围很小，可以使报警策略更加可信，不会存在误报的情况，设置第一预设回波距离阈值和第一预设回波宽度阈值是为了给后续判断涉水雷达的探测数据产生跳动是否需要报警提供依据。

步骤S30，每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。

可以理解的，涉水雷达自学习完成后，得到了自学习数据范围，当目标车辆正常行驶时，要实时监控目标车辆涉水雷达的探测数据，判断探测数据是否位于自学习数据范围内，以此来判断目标车辆是否涉水，因此，需要把第一预设时间设置的极短，制造商可以根据实际情况来进行限定，在本发明中不做具体说明，又由于自学习数据是有一定范围的，若涉水雷达的探测数据不属于自学习数据范围内，则说明涉水雷达探测到了除侧踏板之外的物体，例如水面，则向车主发送报警信息，以提示车主当前目标车辆处于涉水状态。

获取高于地面的障碍物返回给涉水雷达的探测数据，所述探测数据包括回波距离和回波宽度，判断所述探测数据的回波距离和回波宽度是否位于自学习数据范围内。

若所述探测数据的回波距离和回波宽度不位于自学习数据范围，发送报警信息。

若所述探测数据的回波距离和回波宽度位于自学习数据范围，则再获取涉水雷达的多个探测数据。

获取相邻周期的两个探测数据之间的回波距离差和回波宽度差，并判断所述回波距离差是否小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差是否小于第一预设回波宽度阈值。

若所述回波距离差小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差小于第一预设回波宽度阈值，则不发送报警信息，否则，则发送报警信息。

需要说明的是，若初次比较时水深刚好与侧踏板的高度持平，涉水雷达的探测数据与自学习数据比较的结果相同，涉水雷达不会发生报警提示，但此时目标车辆处于涉水状态，报警策略存在漏洞，因此，当涉水雷达的探测数据与自学习数据比较的结果相同时，要多获取几次涉水雷达的探测数据，并计算多次获取的探测数据的跳动值，所述跳动值小于第一预设回波距离阈值和第一预设回波宽度阈值时，说明多个探测数据均位于自学习数据范围内，由于侧脚踏的安装位置为固定的，不具备常规水面的波动性，由此可以得知多个探测数据是由侧踏板返回给涉水雷达的，而不是由水面返回给涉水雷达的，则无需报警，所述第一预设范围值与涉水雷达探测的误差值有关，在实际生产制造中，第一预设范围值要设置的极小，保证涉水探测雷达的精确性。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统的结构框图。本实施例中该一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统包括的各模块用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图1以及图1所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图4，一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统包括：环境感知模块10、自学习模块11、报警模块12，其中：

环境感知模块10：用于获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式。

具体的为，根据所述环境信息判断目标车辆所处的路面是否平整，且目标车辆在第一预设范围内是否存在障碍物。

若目标车辆所处的路面平整且目标车辆在第一预设范围内不存在障碍物，则判断目标车辆所处的环境满足自学习模式进入条件。

需要说明的是，目标车辆首次进行自学习时要保证自学习数据的精准性，因此要保证目标车辆所处地面平整、目标车辆周围第一预设范围内不能有障碍物，在本发明中将所述第一预设范围设置为1.5米，这样可以保证目标车辆处于自学习模式时涉水雷达不受周围环境的影响，保证测量的准确度，从而保证自学习数据的准确性，为后续的报警策略提供保障。

若满足所述自学习模式进入条件，则控制目标车辆展开左右外后视镜，以使涉水雷达正常工作，并控制目标车辆跳转至涉水雷达自学习设置界面，以向所述涉水雷达自学习设置界面发送一自学习启动待确认指令。

每隔第二预设时间判断涉水雷达自学习设置界面是否接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，所述正反馈由车主点击启动按键而触发。

若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式。

需要说明的是，如图2所示，所述涉水雷达自学习设置模式包括涉水雷达声音报警开关、涉水雷达自学习启动按键、恢复出厂设置启动按键，当进入涉水雷达自学习设置模式后，由车主主动触发涉水雷达自学习启动按键，发送自学习启动待确认指令对应的正反馈，因此，所述第二预设时间要根据车主的操作时间来决定，在本发明中不做具体说明。

接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈之后还包括：当检测到涉水雷达自学习设置的启动按键被触发后，向车主发送自学习待确认事项，如图3所示，所述自学习待确认事项包括需确认车辆所在的路面平整、需确认车辆周边1.5米内没有障碍物以及需确认目标车辆左右外后视镜为展开状态。

若接收到车主关于每条自学习待确认事项的全部正反馈，则进入涉水雷达自学习模式，若接收到车主关于其中至少一条自学习待确认事项的负反馈，则返回至涉水雷达自学习设置模式。

自学习模块11：用于获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围。

具体的为，每隔第三预设时间控制涉水雷达发送测试波，并接收多组回波数据，所述回波数据包括回波距离和回波宽度，将多组回波数据中的回波距离和回波宽度分别进行升序排序。

提取升序排序后的回波距离和回波宽度的中值形成自学习数据，并将所述多组回波数据所涉及的数值范围作为自学习数据范围，将最大回波距离与最小回波距离的差值作为第一预设回波距离阈值，将最大回波宽度与最小回波宽度的差值作为第一预设回波宽度阈值。

需要说明的是，在实际场景中，因为目标车辆所处的环境的不同，涉水雷达的探测可能存在细微误差，因此要使用多组回波数据来得到较为精准的自学习数据，并根据多组回波数据中回波距离和回波宽度的范围来确定自学习数据范围，同时要保证报警策略的精准性，因此自学习数据范围很小，可以使报警策略更加可信，不会存在误报的情况，设置第一预设回波距离阈值和第一预设回波宽度阈值是为了给后续判断涉水雷达的探测数据产生跳动是否需要报警提供依据。

报警模块12：用于每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。

可以理解的，涉水雷达自学习完成后，得到了自学习数据范围，当目标车辆正常行驶时，要实时监控目标车辆涉水雷达的探测数据，判断探测数据是否位于自学习数据范围内，以此来判断目标车辆是否涉水，因此，需要把第一预设时间设置的极短，制造商可以根据实际情况来进行限定，在本发明中不做具体说明，又由于自学习数据是有一定范围的，若涉水雷达的探测数据不属于自学习数据范围内，则说明涉水雷达探测到了除侧踏板之外的物体，例如水面，则向车主发送报警信息，以提示车主当前目标车辆处于涉水状态。

获取高于地面的障碍物返回给涉水雷达的探测数据，所述探测数据包括回波距离和回波宽度，判断所述探测数据的回波距离和回波宽度是否位于自学习数据范围内。

若所述探测数据的回波距离和回波宽度不位于自学习数据范围，发送报警信息。

若所述探测数据的回波距离和回波宽度位于自学习数据范围，则再获取涉水雷达的多个探测数据。

获取相邻周期的两个探测数据之间的回波距离差和回波宽度差，并判断所述回波距离差是否小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差是否小于第一预设回波宽度阈值。

若所述回波距离差小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差小于第一预设回波宽度阈值，则不发送报警信息，否则，则发送报警信息。

需要说明的是，若初次比较时水深刚好与侧踏板的高度持平，涉水雷达的探测数据与自学习数据比较的结果相同，涉水雷达不会发生报警提示，但此时目标车辆处于涉水状态，报警策略存在漏洞，因此，当涉水雷达的探测数据与自学习数据比较的结果相同时，要多获取几次涉水雷达的探测数据，并计算多次获取的探测数据的跳动值，所述跳动值小于第一预设回波距离阈值和第一预设回波宽度阈值时，说明多个探测数据均位于自学习数据范围内，由于侧脚踏的安装位置为固定的，不具备常规水面的波动性，由此可以得知多个探测数据是由侧踏板返回给涉水雷达的，而不是由水面返回给涉水雷达的，则无需报警，所述第一预设范围值与涉水雷达探测的误差值有关，在实际生产制造中，第一预设范围值要设置的极小，保证涉水探测雷达的精确性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式；

获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围；

每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。

2.根据权利要求1所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，其特征在于，所述获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式的步骤包括：

根据所述环境信息判断目标车辆所处的路面是否平整，且目标车辆在第一预设范围内是否存在障碍物；

若目标车辆所处的路面平整且目标车辆在第一预设范围内不存在障碍物，则判断目标车辆所处的环境满足自学习模式进入条件；

若满足所述自学习模式进入条件，则控制目标车辆展开左右外后视镜，以使涉水雷达正常工作，并控制目标车辆跳转至涉水雷达自学习设置界面，以向所述涉水雷达自学习设置界面发送一自学习启动待确认指令；

每隔第二预设时间判断涉水雷达自学习设置界面是否接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，所述正反馈由车主点击启动按键而触发；

若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式。

3.根据权利要求2所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，其特征在于，所述若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式的步骤包括：

当检测到涉水雷达自学习设置的启动按键被触发后，向车主发送自学习待确认事项，所述自学习待确认事项包括目标车辆所在路面平整、目标车辆周围第一预设范围内没有障碍物以及目标车辆左右外后视镜均为展开状态；

若接收到车主关于每条自学习待确认事项的全部正反馈，则进入涉水雷达自学习模式，若接收到车主关于其中至少一条自学习待确认事项的负反馈，则返回至涉水雷达自学习设置模式。

4.根据权利要求1所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，所述获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围的步骤包括：

每隔第三预设时间控制涉水雷达发送测试波，并接收多组回波数据，所述回波数据包括回波距离和回波宽度，将多组回波数据中的回波距离和回波宽度分别进行升序排序；

提取升序排序后的回波距离和回波宽度的中值形成自学习数据，并将所述多组回波数据所涉及的数值范围作为自学习数据范围，将最大回波距离与最小回波距离的差值作为第一预设回波距离阈值，将最大回波宽度与最小回波宽度的差值作为第一预设回波宽度阈值。

5.根据权利要求4所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习方法，其特征在于，所述每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略的步骤包括：

获取高于地面的障碍物返回给涉水雷达的探测数据，所述探测数据包括回波距离和回波宽度，判断所述探测数据的回波距离和回波宽度是否位于自学习数据范围内；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度不位于自学习数据范围，发送报警信息；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度位于自学习数据范围，则再获取涉水雷达的多个探测数据；

获取相邻周期的两个探测数据之间的回波距离差和回波宽度差，并判断所述回波距离差是否小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差是否小于第一预设回波宽度阈值；

若所述回波距离差小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差小于第一预设回波宽度阈值，则不发送报警信息，否则，则发送报警信息。

6.一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统，其特征在于，所述系统包括：

环境感知模块：用于获取目标车辆所处的环境信息，并根据所述环境信息判断目标车辆所处的环境是否满足自学习模式进入条件，若满足，控制目标车辆进入自学习模式；

自学习模块：用于获取涉水雷达的回波数据，所述回波数据包括侧踏板返回给涉水雷达的回波距离和回波宽度，并基于所述回波数据形成自学习数据范围；

报警模块：用于每隔第一预设时间获取涉水雷达的探测数据，并判断所述探测数据是否属于自学习数据范围，若不属于，则发送报警信息，若属于，则再获取多个涉水雷达的探测数据，根据多个探测数据的跳动值来实行报警策略。

7.根据权利要求6所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统，其特征在于，所述环境感知模块还用于：

根据所述环境信息判断目标车辆所处的路面是否平整，且目标车辆在第一预设范围内是否存在障碍物；

若目标车辆所处的路面平整且目标车辆在第一预设范围内不存在障碍物，则判断目标车辆所处的环境满足自学习模式进入条件；

若满足所述自学习模式进入条件，则控制目标车辆展开左右外后视镜，以使涉水雷达正常工作，并控制目标车辆跳转至涉水雷达自学习设置界面，以向所述涉水雷达自学习设置界面发送一自学习启动待确认指令；

每隔第二预设时间判断涉水雷达自学习设置界面是否接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，所述正反馈由车主点击启动按键而触发；

若接收到与所述自学习启动待确认指令对应的正反馈，则进入涉水雷达自学习模式。

8.根据权利要求7所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统，其特征在于，所述环境感知模块还用于：

当检测到涉水雷达自学习设置的启动按键被触发后，向车主发送自学习待确认事项，所述自学习待确认事项包括目标车辆所在路面平整、目标车辆周围第一预设范围内没有障碍物以及目标车辆左右外后视镜均为展开状态；

若接收到车主关于每条自学习待确认事项的全部正反馈，则进入涉水雷达自学习模式，若接收到车主关于其中至少一条自学习待确认事项的负反馈，则返回至涉水雷达自学习设置模式。

9.根据权利要求6所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统，所述自学习模块还用于：

每隔第三预设时间控制涉水雷达发送测试波，并接收多组回波数据，所述回波数据包括回波距离和回波宽度，将多组回波数据中的回波距离和回波宽度分别进行升序排序；

提取升序排序后的回波距离和回波宽度的中值形成自学习数据，并将所述多组回波数据所涉及的数值范围作为自学习数据范围，将最大回波距离与最小回波距离的差值作为第一预设回波距离阈值，将最大回波宽度与最小回波宽度的差值作为第一预设回波宽度阈值。

10.根据权利要求9所述的一种应用于车辆后装侧脚踏的涉水雷达自学习系统，其特征在于，所述报警模块还用于：

获取高于地面的障碍物返回给涉水雷达的探测数据，所述探测数据包括回波距离和回波宽度，判断所述探测数据的回波距离和回波宽度是否位于自学习数据范围内；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度不位于自学习数据范围，发送报警信息；

若所述探测数据的回波距离和回波宽度位于自学习数据范围，则再获取涉水雷达的多个探测数据；

获取相邻周期的两个探测数据之间的回波距离差和回波宽度差，并判断所述回波距离差是否小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差是否小于第一预设回波宽度阈值；

若所述回波距离差小于第一预设回波距离阈值且所述回波宽度差小于第一预设回波宽度阈值，则不发送报警信息，否则，则发送报警信息。

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