JPWO2018180104A1 - 判定装置、判定方法並びに判定用プログラム及びデータ構造 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、実施形態に係る第1実施例について、図2乃至図4を用いて説明する。
地面である上記対象の勾配の最大値≦閾値A<障害物である上記対象の勾配の最小値
となるように決定する。この決定後の閾値Aは、当該エリアに関連付けて地図データベース17に記録される。
地面である上記対象の反射率の最大値≦閾値B<障害物である上記対象の反射率の最小値
として決定し、これを上記エリアに関連付けて地図データベース17に記録する。このとき、上記閾値Bとしての反射率はLiDARセンサ10からの出射光の波長によって異なる。よって閾値Bは、使用したLiDARセンサ10からの当該出射光の波長とも関連付けられて地図データベース17に記録される。
次に、実施形態に係る他の実施例である第2実施例について、図5を用いて説明する。図5は第2実施例に係る地面判定処理を示すフローチャートである。
次に、実施形態に係る更に他の実施例である第3実施例について、図6を用いて説明する。なお図6は第3実施例に係る地図データ記録処理等を示すフローチャートである。
2 検出手段
3 判定手段
4 第2取得手段
10、20 LiDARセンサ
17 地図データベース
24 処理エリア内勾配敷地比較部
C 地面判定装置
S 判定装置
SV 地図サーバ装置
SS 地図データシステム
Claims (17)
- 移動体から周囲に出射された光の地面からの反射光の受光により得られた受光情報を取得する第1取得手段と、
前記受光情報に基づき前記光の反射点の傾斜を検出する検出手段と、
前記傾斜の種別を判別するための閾値を示す閾値情報を、当該地面に対応する地図情報に関連付けて当該閾値情報を記録している記録媒体から取得する第2取得手段と、
前記閾値情報により示される前記閾値と前記検出された傾斜との比較に基づき、前記反射点が、前記地面か、当該地面にある物か、を判定する判定手段と、
を備える判定装置。 - 請求項1に記載の判定装置において、
前記移動体の移動の速度を示す速度情報を取得する第3取得手段を更に備え、
前記判定手段は、前記検出された傾斜が、前記取得した速度情報により示される前記速度に対応する補正係数で前記閾値情報により示される前記閾値を補正した値以上である場合に、前記反射点が前記物であると判定することを特徴とする判定装置。 - 請求項2に記載の判定装置において、
前記補正係数は前記速度が速いほど小さく、
前記判定手段は、前記検出された傾斜が、前記補正係数を前記閾値に乗じた値以上である場合に、前記反射点が前記物であると判定することを特徴とする判定装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の判定装置において、
前記補正係数は前記速度が遅いほど大きく、
前記判定手段は、前記検出された傾斜が、前記補正係数を前記閾値に乗じた値以上である場合に、前記反射点が前記物であると判定することを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記光の出射方向の水平に対する角度を検出する角度検出手段を更に備え、
前記検出手段は、前記取得した受光情報と、前記検出された角度を示す角度情報と、に基づいて前記反射点の前記傾斜を検出することを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記閾値は、予め分割された領域に相当する前記地面ごとの当該閾値であることを特徴とする判定装置。 - 請求項6に記載の判定装置において、
前記領域は、前記移動体の移動方向について一定間隔で分割された領域であることを特徴とする判定装置。 - 請求項6に記載の判定装置において、
前記領域は、前記移動体の移動方向における前記地面の傾斜の変化に対応した間隔で分割された領域であることを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記閾値が、前記移動体の移動方向を含んで予め設定された前記傾斜の種別を判断するための前記閾値であることを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記移動体は車両であり、
前記閾値は、前記車両が進入する交差点における各進行方向のそれぞれにある前記傾斜の種別を判断するための前記閾値であることを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記記録媒体には、前記地面の傾斜の変化の度合いにより、当該地面について複数の前記閾値が記録されていることを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記記録媒体には、前記移動体が移動する場合について予め設定された制限速度に応じて、前記地面について複数の前記閾値が記録されていることを特徴とする判定装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の判定装置において、
前記記録媒体には、前記移動体の速度に応じて、前記地面についての一又は複数の前記閾値が記録されていることを特徴とする判定装置。 - 第1取得手段と、検出手段と、第2取得手段と、判定手段と、を備える判定装置において実行される判定方法において、
移動体から周囲に出射された光の反射光の受光により得られた受光情報を前記第1取得手段により取得する第1取得工程と、
前記受光情報に基づき前記光の反射点の傾斜を前記検出手段により検出する検出工程と、
前記傾斜の種別を判別するための閾値を示す閾値情報を、当該地面に対応する地図情報に関連付けて当該閾値情報を記録している記録媒体から前記第2取得手段により取得する第2取得工程と、
前記閾値情報により示される前記閾値と前記検出された傾斜との比較に基づき、前記反射点が、前記地面か、当該地面にある物か、を前記判定手段により判定する判定工程と、
を含む判定方法。 - 判定装置に含まれるコンピュータを、
移動体から当該移動体の周囲に出射された光の地面からの反射光の受光により得られた受光情報を取得する第1取得手段、
前記受光情報に基づき前記光の反射点の傾斜を検出する検出手段、
前記傾斜の種別を判別するための閾値を示す閾値情報を、当該地面に対応する地図情報に関連付けて当該閾値情報を記録している記録媒体から取得する第2取得手段、及び、
前記閾値情報により示される前記閾値と前記検出された傾斜との比較に基づき、前記反射点が、前記地面か、当該地面にある物か、を判定する判定手段、
として機能させる判定用プログラム。 - 請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の判定装置の前記第2取得手段により取得される前記閾値情報が前記地図情報に関連付けて記録されている記録媒体のデータ構造であって、
前記閾値情報と、
当該閾値情報により示される前記閾値が前記傾斜の種別判別に用いられる前記地面の地図上の位置を示す位置情報であって当該閾値情報と対を為す位置情報と、
前記位置情報により示される前記位置を含む前記地図に対応する前記地図情報と、
を含み、
前記対を為す前記閾値情報及び前記位置情報が前記第2取得手段により読み出されることにより、当該読み出された位置情報により示される前記位置を含む前記地図に対応する前記地図情報が当該閾値情報と共に前記判定装置に読み出されるデータ構造。 - 出射手段から所定の領域に対して出射された光の、地面又は前記地面上の物からの反射光の受光により得られる受光情報を取得する第1取得手段と、
前記受光情報に基づき、前記光の照射対象の傾斜、及び反射率を検出する検出手段と、
前記所定の領域における前記光の照射対象が、地面であるか、前記地面上の物体であるかを、その傾斜状態に基づいて判別するための第1閾値、及びその反射率に基づいて判別するための第2閾値を示す閾値情報を、取得する第2取得手段と、
前記閾値情報により示される前記第1閾値と前記検出された傾斜状態との比較、及び前記第2閾値と前記検出された反射率との比較、に基づき、前記照射対象が、地面であるか、前記地面上の物体か、を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする判定装置。
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