JPS6053869A - レ−ダ装置 - Google Patents
レ−ダ装置Info
- Publication number
- JPS6053869A JPS6053869A JP58162747A JP16274783A JPS6053869A JP S6053869 A JPS6053869 A JP S6053869A JP 58162747 A JP58162747 A JP 58162747A JP 16274783 A JP16274783 A JP 16274783A JP S6053869 A JPS6053869 A JP S6053869A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reception strength
- receiving
- distance
- reception
- receiving intensity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、光を用いて車間距離を検出するレーダ装置
に関する。
に関する。
〈従来技術〉
従来のレーダ装置としては、例えば実開昭５７−１６６
３００号に記載の「衝突防止装置」のようなものがある
。これは自軍の前方にレーザ等のパルス信号を送信した
ときから、先行車によって反射したパルス信号を受信す
るまでの時間に基づいて車間距離を演算し表示するとと
もに、自車速に応じた安全車間距離を算出し安全車間距
離が確保されていないときは警報を発するものである。
３００号に記載の「衝突防止装置」のようなものがある
。これは自軍の前方にレーザ等のパルス信号を送信した
ときから、先行車によって反射したパルス信号を受信す
るまでの時間に基づいて車間距離を演算し表示するとと
もに、自車速に応じた安全車間距離を算出し安全車間距
離が確保されていないときは警報を発するものである。
〈発明が解決しようとする問題点および発明の目的〉し
かしながらこのような従来のレーダ装置においては、パ
ルス信号の送受信面に汚れが付着している場合、先行車
のリヤエンドが汚れている場合やパルス信号の反射効率
向上のため先行車に設けられたりフレックスリフレクタ
と呼ばれる反射板が破損していたり、汚れている場合等
にはパルス信号受信強度の低下により最長測定可能距離
が縮まるため、確実なｍ間距離の測定が行なえないとい
う問題点があった。本発明は、受信部における受信強度
が低下した場合に四報するようにして確実に車間距離を
測定できるレーダ装置を提供する事を目的としている。
かしながらこのような従来のレーダ装置においては、パ
ルス信号の送受信面に汚れが付着している場合、先行車
のリヤエンドが汚れている場合やパルス信号の反射効率
向上のため先行車に設けられたりフレックスリフレクタ
と呼ばれる反射板が破損していたり、汚れている場合等
にはパルス信号受信強度の低下により最長測定可能距離
が縮まるため、確実なｍ間距離の測定が行なえないとい
う問題点があった。本発明は、受信部における受信強度
が低下した場合に四報するようにして確実に車間距離を
測定できるレーダ装置を提供する事を目的としている。
〈発明の構成〉
以上の様な目的を達成するための構成を第１図により説
明する。すなわち先行車と自軍との車間距離を検出する
レーダ手段１と、前記レーダ手段１の受信強度を検出す
る受信強度検出手段８と、受信強度が所定値以下である
かどうかを判別し、受信強度が所定値以下である場合、
受信強度異常信号を出力する受信強度判別手段１１と、
受信強度異常信号によって、受信強度の異常を知らせる
警報手段１２とを設けるようにした。
明する。すなわち先行車と自軍との車間距離を検出する
レーダ手段１と、前記レーダ手段１の受信強度を検出す
る受信強度検出手段８と、受信強度が所定値以下である
かどうかを判別し、受信強度が所定値以下である場合、
受信強度異常信号を出力する受信強度判別手段１１と、
受信強度異常信号によって、受信強度の異常を知らせる
警報手段１２とを設けるようにした。
〈実施例〉
第２〜５図は、この発明の一実施例を示す図である。本
実施例は、レーダ手段として、レーザ光を用いた例であ
る。まず第２図により構成を説明すると１はレーダ手段
であって、詳しくは後述するがパルス光の送光から受光
までの時間経過をクロックカウントする事により、先行
車と自車との距離信号をマイクロコンピュータ１Ｔに出
力する。
実施例は、レーダ手段として、レーザ光を用いた例であ
る。まず第２図により構成を説明すると１はレーダ手段
であって、詳しくは後述するがパルス光の送光から受光
までの時間経過をクロックカウントする事により、先行
車と自車との距離信号をマイクロコンピュータ１Ｔに出
力する。
１６はピークホールド回路で、前記レーダ手段１の受光
パルスの増幅電圧をピークホールドし、に変換後、前記
マイクロコンピュータ１７に出力する。マイクロコンピ
ュータ１７は、詳しくは後述するが車速センサ５、レー
ダ手段１、ピークホールド回路１６からの信号を基に、
車速制御手段γ、車間距離表示手段１５へ出力するとと
もに、１８の受（８強度表示手段、１３の洗浄部及び１
４の警報部に動作指令信号を出力する。
パルスの増幅電圧をピークホールドし、に変換後、前記
マイクロコンピュータ１７に出力する。マイクロコンピ
ュータ１７は、詳しくは後述するが車速センサ５、レー
ダ手段１、ピークホールド回路１６からの信号を基に、
車速制御手段γ、車間距離表示手段１５へ出力するとと
もに、１８の受（８強度表示手段、１３の洗浄部及び１
４の警報部に動作指令信号を出力する。
次に作用を説明する。
はじめに、第３図と第４図をもとに、レーダ手段１の動
作を説明する。送信部３は、一定同期Ｔ（Ｔは数ｍ５ｅ
ｃ程度）毎にトリガパルス（パルス幅は数１０μｓｅｃ
程度）をカウンタ２６、単安定マルチバイブレータ２４
、 Ｉ（、Ｓフリップフロップ（以下Ｒ８７と略す）
２１に出力するとともに、パルス光を車両前方に送信す
る。このトリガパルスを第４図の八に示す。先行車等の
物（蕗から反射１−で戻ったパルス光は、受信部２の光
電変換素子で゛ル気信号に変換され、増幅器１９で増幅
される。増幅された電圧は、前Ａ己パルス光が先行車等
の物標から反射されたパＡ・ス光か、それとも雑音光か
を判別するために閾値Ｐｏのコンパレータ２０で比較さ
れ、Ｐｏを超える受信強度が？４られた場合は、先行車
からの反射パルスであるとみなし、第４図Ｂの様にエコ
ーパルスが発生する。Ｉｔｓ、４２１は、前記トリガパ
ルスをセット入力、前記エコーパルスをリセット入力と
するため、几８，４２１の出力波形は、第４図Ｃの様に
なり、ｘ：ｃｓ’６２１の出力がＨ１ｇｈレベルとなる
時間ｔ （ｓｅｅ）をカウントしそれによって、先行車
と自軍との距離ｔ（ｍ）を次式を用いてめる。
作を説明する。送信部３は、一定同期Ｔ（Ｔは数ｍ５ｅ
ｃ程度）毎にトリガパルス（パルス幅は数１０μｓｅｃ
程度）をカウンタ２６、単安定マルチバイブレータ２４
、 Ｉ（、Ｓフリップフロップ（以下Ｒ８７と略す）
２１に出力するとともに、パルス光を車両前方に送信す
る。このトリガパルスを第４図の八に示す。先行車等の
物（蕗から反射１−で戻ったパルス光は、受信部２の光
電変換素子で゛ル気信号に変換され、増幅器１９で増幅
される。増幅された電圧は、前Ａ己パルス光が先行車等
の物標から反射されたパＡ・ス光か、それとも雑音光か
を判別するために閾値Ｐｏのコンパレータ２０で比較さ
れ、Ｐｏを超える受信強度が？４られた場合は、先行車
からの反射パルスであるとみなし、第４図Ｂの様にエコ
ーパルスが発生する。Ｉｔｓ、４２１は、前記トリガパ
ルスをセット入力、前記エコーパルスをリセット入力と
するため、几８，４２１の出力波形は、第４図Ｃの様に
なり、ｘ：ｃｓ’６２１の出力がＨ１ｇｈレベルとなる
時間ｔ （ｓｅｅ）をカウントしそれによって、先行車
と自軍との距離ｔ（ｍ）を次式を用いてめる。
ｔ＝Ｃイ （ただし、Ｃは光速Ｃ＝３Ｘ１０８ｒｒｙｓ
ｅＣ）・１．・・・（１） 前記時間ｔの時間カウントは、１％Ｓ／２１の出力と、
クロック２２の出力をＡＮＤゲート２３に通し、そのＡ
ＮＩ）ゲート２３の出力（第４図Ｆに示す）をカウンタ
２６に入力］７、カウント内容をラッチ２７で読み出す
ことにより得られる。なお、カウンタ２６のもう１つの
入力端子は、クリア何月入力端子で、前記送信部３の出
力端子に接続され、トリガパルス発生毎にカウンタ２６
の内容がクリアされる。一方、単安定マルチバイブレー
タ２４は、送信部３からのトリガパルスを入力し、パル
ス幅τのパルスを発生する（第４図１）に示す）。
ｅＣ）・１．・・・（１） 前記時間ｔの時間カウントは、１％Ｓ／２１の出力と、
クロック２２の出力をＡＮＤゲート２３に通し、そのＡ
ＮＩ）ゲート２３の出力（第４図Ｆに示す）をカウンタ
２６に入力］７、カウント内容をラッチ２７で読み出す
ことにより得られる。なお、カウンタ２６のもう１つの
入力端子は、クリア何月入力端子で、前記送信部３の出
力端子に接続され、トリガパルス発生毎にカウンタ２６
の内容がクリアされる。一方、単安定マルチバイブレー
タ２４は、送信部３からのトリガパルスを入力し、パル
ス幅τのパルスを発生する（第４図１）に示す）。
τの値は次の様に与えている。
ｔ□□〈τ〈Ｔ ・・・・・・（２）
ただし、ｔｒｏａｘは、最長測定可能距ｉｌＩを光が往
復するのに十分な時間。
復するのに十分な時間。
これは、暎安定マルチバイブレータ２４の出力と、Ｒ，
Ｓイ２１の出力をＮ ＯＬ（、ゲート２５に入力し、第
４図Ｅに示す様にエコーパルスが発生した場合のみＮＯ
Ｒゲート２５の出力にパルス幅Ｔ−τのデータ読込み指
令パルスを発生し、これをラッチ２７のデータ読込み指
令端子に入力する事によって、エコーパルスが発生した
場合だけのカウンタ２６の内容をラッチ２７に転送さぜ
るためである。
Ｓイ２１の出力をＮ ＯＬ（、ゲート２５に入力し、第
４図Ｅに示す様にエコーパルスが発生した場合のみＮＯ
Ｒゲート２５の出力にパルス幅Ｔ−τのデータ読込み指
令パルスを発生し、これをラッチ２７のデータ読込み指
令端子に入力する事によって、エコーパルスが発生した
場合だけのカウンタ２６の内容をラッチ２７に転送さぜ
るためである。
１６はピークホールド回路であり、増幅器１９の増幅電
圧をダイオード２８、コンデンサ２９、抵抗３０でピー
クホールドし、Ａ／Ｄ変換器３１でん巾変換されて受信
強度Ｐｔを出力する。
圧をダイオード２８、コンデンサ２９、抵抗３０でピー
クホールドし、Ａ／Ｄ変換器３１でん巾変換されて受信
強度Ｐｔを出力する。
次ニ、マイクロコンピュータ１７は第５図のような動作
をする。ステップ５０で車速センサ５から自車速を入力
し、ステップ５１でラッチ２７から、先行車と自軍との
距離ｌを入力する。さらにステップ５２でピークホール
ド回路１６からのエコーパルス受信強度をＰｔとして入
力する。
をする。ステップ５０で車速センサ５から自車速を入力
し、ステップ５１でラッチ２７から、先行車と自軍との
距離ｌを入力する。さらにステップ５２でピークホール
ド回路１６からのエコーパルス受信強度をＰｔとして入
力する。
次に、ステップ５３．５４で先行車と安全車間距離を保
って追従走行する等（制御の詳細は例えば特開昭５５−
８６０００に記載されている）の車両走行制御を行なう
。
って追従走行する等（制御の詳細は例えば特開昭５５−
８６０００に記載されている）の車両走行制御を行なう
。
ステップ５５では受信強度補正を行なうが、この受信強
度補正について以下説明する。ステップ５２で入力した
受信強度Ｐｔは、次式で表わされる。
度補正について以下説明する。ステップ５２で入力した
受信強度Ｐｔは、次式で表わされる。
ただし、
α：リフレックスリフレクタの破損・汚れ等による受信
強度Ｐｔの減衰率（０≦ａく１）β：レーダ手段６の送
受信面の汚れによる受信強度Ｐｔの減衰率（０≦βく１
） Ｓ、：運輸省規定のりフレックスリフレクタ最小面積 Ｓ：リフレックスリフレクタの面７６４（８″＞Ｓ、）
ｔｍヨ：レーダ手段の最長測定可能距離ｔ：先行車と自
軍との距離 Ｐｏ：検出可能最小受信強度 今、簡単のため、全ての先行車について、５＝８１であ
ると近似し、（３）式の両辺にｔ４を掛けると、 ｔ４Ｐｔ＝Ｑβｔ、Ｉｌ、！Ｐｏ ・・・・・・（４）
ここで、７．ｌａ工、Ｐｏは定数であるから、ｔ’Ｐｔ
＝Ｃαβ ・・・・・・（５）ただし、Ｃ：定数、α：
Ｏ＜（ＩＩ＜１、β：０くβ≦１ となる。すなわち、ｔ’ Ｐｔの値をめる事により、先
行車と自車との距離ｔによらず、リフレックスリフレク
タの破損や汚れによる減衰や、レーダ手段１の送受信面
の汚れによる減衰等の光伝播路の異常による受信強度の
変化をめる事ができる。
強度Ｐｔの減衰率（０≦ａく１）β：レーダ手段６の送
受信面の汚れによる受信強度Ｐｔの減衰率（０≦βく１
） Ｓ、：運輸省規定のりフレックスリフレクタ最小面積 Ｓ：リフレックスリフレクタの面７６４（８″＞Ｓ、）
ｔｍヨ：レーダ手段の最長測定可能距離ｔ：先行車と自
軍との距離 Ｐｏ：検出可能最小受信強度 今、簡単のため、全ての先行車について、５＝８１であ
ると近似し、（３）式の両辺にｔ４を掛けると、 ｔ４Ｐｔ＝Ｑβｔ、Ｉｌ、！Ｐｏ ・・・・・・（４）
ここで、７．ｌａ工、Ｐｏは定数であるから、ｔ’Ｐｔ
＝Ｃαβ ・・・・・・（５）ただし、Ｃ：定数、α：
Ｏ＜（ＩＩ＜１、β：０くβ≦１ となる。すなわち、ｔ’ Ｐｔの値をめる事により、先
行車と自車との距離ｔによらず、リフレックスリフレク
タの破損や汚れによる減衰や、レーダ手段１の送受信面
の汚れによる減衰等の光伝播路の異常による受信強度の
変化をめる事ができる。
ステップ５６によって受信強度表示手段１８に出力する
。
。
次にステップ５７でｔ’ ｐｔの値を所定値Ｃ８（ただ
し、ｃｏは、前記定数Ｃよりも小さい値に設定される）
と比較することにより、光伝播路の異常を判別する事が
できる。
し、ｃｏは、前記定数Ｃよりも小さい値に設定される）
と比較することにより、光伝播路の異常を判別する事が
できる。
ステップ５７で受信強奪が所定値より低くなったときは
、光伝播路の異常であるとみなし、前記レーダ手段１内
の送信部３及び受信部２の送受信面を洗浄する洗浄部１
３が動作したかどうかをステップ５８で判別し、動作し
ていなければステップ５９により、洗浄部１３を動作さ
せる。次に、該洗浄部１３の動作によっても、受信強度
が所定値以上に回復しない場合は、先行車のりフレック
スリフレクタの破損又は汚れによって、先行車全確実に
検出できず適確な追従走行する事ができないので、ステ
ップ６０で警報部１４を動作させ、警報を発するのであ
る。
、光伝播路の異常であるとみなし、前記レーダ手段１内
の送信部３及び受信部２の送受信面を洗浄する洗浄部１
３が動作したかどうかをステップ５８で判別し、動作し
ていなければステップ５９により、洗浄部１３を動作さ
せる。次に、該洗浄部１３の動作によっても、受信強度
が所定値以上に回復しない場合は、先行車のりフレック
スリフレクタの破損又は汚れによって、先行車全確実に
検出できず適確な追従走行する事ができないので、ステ
ップ６０で警報部１４を動作させ、警報を発するのであ
る。
なお、車速制御手段を有する装置で説明したが、単に車
間距離を表示するものか、車速に応じた重量距離以下に
なると警報を発するレーダ装置に適用することもできる
。
間距離を表示するものか、車速に応じた重量距離以下に
なると警報を発するレーダ装置に適用することもできる
。
〈発明の効果〉
以上説明してきたように、この発明によれば、その構成
をレーダ手段の受信部における受信強度を検出する受信
強度検出手段と、該受信強度検出手段からの受信強度と
所定値とを比較する受信強度判別手段と、該受信強度判
別手段によって、受信強度が所定値以下である場合、そ
れを知らせる警報手段とを設けたため、自車と先行車と
の距離測定において、受信強度が低下し、最長測定可能
距離が縮まることによる誤まった車間距離の測定をする
ことがなくなる。
をレーダ手段の受信部における受信強度を検出する受信
強度検出手段と、該受信強度検出手段からの受信強度と
所定値とを比較する受信強度判別手段と、該受信強度判
別手段によって、受信強度が所定値以下である場合、そ
れを知らせる警報手段とを設けたため、自車と先行車と
の距離測定において、受信強度が低下し、最長測定可能
距離が縮まることによる誤まった車間距離の測定をする
ことがなくなる。
第１図は本発明によるｌ／−ダ装置のブロック図、第２
図は本発明によるレーダ装置の一実施例を説明するブロ
ック図、第３図はレーダ手段１及びピークホールド回路
１６の１９１路構成図、第４図は第３図の各点における
タイムチャートを示す図、第５図はマイクロコンピュー
タ１７の信号処理流れ図である。 １・・・レーダ手段 ８・・・受信強度検出手段９・・
・受信強度検出部 １０・・・受信強度補正部１１・・
・受信強度判別手段 １２・・・警報手段 １３・・・洗浄部１４・・・警報
部 １６・・・ピークホールド回路１７・・・マイクロ
コンピュータ １８・・・受光強度表示手段 特許 出 願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 阿 部 和 夫 （１１）
図は本発明によるレーダ装置の一実施例を説明するブロ
ック図、第３図はレーダ手段１及びピークホールド回路
１６の１９１路構成図、第４図は第３図の各点における
タイムチャートを示す図、第５図はマイクロコンピュー
タ１７の信号処理流れ図である。 １・・・レーダ手段 ８・・・受信強度検出手段９・・
・受信強度検出部 １０・・・受信強度補正部１１・・
・受信強度判別手段 １２・・・警報手段 １３・・・洗浄部１４・・・警報
部 １６・・・ピークホールド回路１７・・・マイクロ
コンピュータ １８・・・受光強度表示手段 特許 出 願人 日産自動車株式会社 代理人 弁理士 阿 部 和 夫 （１１）
Claims (3)
- （１）送信部から光信号を送信したときから、車両で反
射した光信号を受信部で受信するまでの時間に基づいて
車間距離をめるレーダ装置において、 前記受信部の受信強度を検出する受信強度検出手段と、
該受信強度が所定値以下であれば受信強度異常信号を出
力する受信強度判別手段と、該受信強度異常信号により
異常を知らせる警報手段とを備えた事を特徴とするレー
ダ装置。 - （２） 前記受信強度検出手段は、前記受信部での受信
強度をめる受信強度検出部と、咳受信強度を前記距離信
号に応じて補正する受信強度補正部とを有することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のレーダ装置。 - （３） 前記警報手段は、前記受信強度異常信号によっ
て前記送信部および受信部の露出部である送受信面の洗
浄を行なう洗浄部と、送受信面洗浄後も前記受信強度異
常信号が出力されている場合警報する警報部とを有する
事を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のレーダ装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58162747A JPS6053869A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | レ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58162747A JPS6053869A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | レ−ダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6053869A true JPS6053869A (ja) | 1985-03-27 |
| JPH0354317B2 JPH0354317B2 (ja) | 1991-08-19 |
Family
ID=15760490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58162747A Granted JPS6053869A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | レ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6053869A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP2003510578A (ja) * | 1999-09-21 | 2003-03-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両の自動的な長手方向および／または横方向制御システムにおける状態識別方法および状態識別装置 |
| JP2005233782A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Kurita Water Ind Ltd | 超音波センサの汚れ検出方法および汚れ検出装置 |
| JP2006250793A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| JP2011013135A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-01-20 | Nippon Signal Co Ltd:The | 光測距装置 |
| JP2018159685A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166578A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-14 | Toshiba Corp | Photoelectric converter |
-
1983
- 1983-09-05 JP JP58162747A patent/JPS6053869A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166578A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-14 | Toshiba Corp | Photoelectric converter |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP2003510578A (ja) * | 1999-09-21 | 2003-03-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 車両の自動的な長手方向および／または横方向制御システムにおける状態識別方法および状態識別装置 |
| JP2005233782A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Kurita Water Ind Ltd | 超音波センサの汚れ検出方法および汚れ検出装置 |
| JP2006250793A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| JP2011013135A (ja) * | 2009-07-03 | 2011-01-20 | Nippon Signal Co Ltd:The | 光測距装置 |
| JP2018159685A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-11 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0354317B2 (ja) | 1991-08-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5160971A (en) | Distance measuring equipment for a car | |
| US5594413A (en) | Car collision prevention apparatus and method using dual processor and automatic sensor switching function | |
| JP3224286B2 (ja) | 超音波を用いた温度測定装置 | |
| US4699507A (en) | Apparatus and method for measuring the distance to an object | |
| JP3669524B2 (ja) | 車両用距離測定装置及び距離測定方法 | |
| JP3244438B2 (ja) | 物体情報検知装置 | |
| US6650403B2 (en) | Distance measuring device for a vehicle | |
| JPS58158573A (ja) | 車両用後方障害物検出方法 | |
| JP4210662B2 (ja) | 車両用物体検知装置 | |
| JPS6053869A (ja) | レ−ダ装置 | |
| JP3146838B2 (ja) | 測距センサーヘッド | |
| JPH0522191B2 (ja) | ||
| JPH04250388A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPH08152474A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH08184666A (ja) | レーダ距離計測装置 | |
| JP3171767B2 (ja) | 衝突予知システム | |
| JP2876387B2 (ja) | 着座検出装置 | |
| JP3121882B2 (ja) | 視程障害検出方法 | |
| JPS64263B2 (ja) | ||
| JPS58189573A (ja) | 車輛用障害物検出装置 | |
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| GB2329779A (en) | Distance measuring device | |
| JPS62220889A (ja) | 超音波検知装置 | |
| KR100255174B1 (ko) | 레이져검출기 겸용 충돌방지 경보장치 | |
| JP3435927B2 (ja) | 超音波車両感知装置 |