JPH0554298A

JPH0554298A - 衝突防止装置

Info

Publication number: JPH0554298A
Application number: JP21872591A
Authority: JP
Inventors: Masato Yoshida; 眞人吉田; Daisuke Itao; 大助板尾; Shoji Kamata; 昭司鎌田; Hidenori Miyazaki; 秀徳宮崎
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1991-08-29
Filing date: 1991-08-29
Publication date: 1993-03-05

Abstract

(57)【要約】【目的】路面状態や道路形状を考慮して衝突の危険度に
応じた警告を報知する。【構成】各センサの検出データに基づいて検出装置２〜
５のそれぞれにおいて相対情報、路面状態および道路形
状を検出し、これらを入力変数として推論装置１６にお
いてファジィ推論を実行し、危険レベルを出力する。こ
の危険レベルは報知装置７に入力され、報知装置７は危
険レベルに応じた警告を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、車両に設けられた各
種センサの情報に基づいて先行車両や障害物等の対象物
との衝突の可能性を推論し、この推論結果を運転者に報
知することで衝突を防止する衝突防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の追突事故を防止するため、障害物
や先行車両との間の間隔を測定し、この距離が車両の走
行速度に適した距離より短くなった時に警報等により運
転者に報知するようにした衝突防止装置が提案されてい
る。従来の衝突防止装置では、たとえばレーザレーダを
車両の前面に配置し、照射されたレーザ光のエコーの受
光タイミングから対象物との距離を測定するようにして
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
衝突防止装置では、車両が走行している道路形状や路面
状況を十分に考慮しておらず、一般道路において走行中
の車両が遭遇する複雑な状況に対応できず、車間距離の
誤検出による誤警報を生じ易い問題があった。

【０００４】この発明は、自車と対象物との関係を表す
相対情報、自車の走行状態を表す自車情報、路面状態お
よび路面形状に基づいて衝突危険度を推論し、この衝突
危険度に応じた警告を報知することにより道路形状や路
面状況に応じた適切な警告を報知することができる衝突
防止装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の衝突防止装置
は、図１に示すように、相対情報検出手段、自車情報検
出手段、路面状態検出手段および道路形状検出手段の検
出結果を入力変数として衝突危険度を推論する衝突危険
度推論手段と、この推論結果である衝突危険度が入力さ
れ、これに応じた警告を報知する警告報知手段と、から
構成したものである。

【０００６】

【作用】この発明においては、相対情報検出手段が検出
した対象物との関係と、自車情報検出手段が検出した自
車の走行状態と、路面状態検出手段が検出した路面の状
態と、道路形状検出手段が検出した道路の形状等入力変
数として衝突危険度推論手段において衝突危険度が推論
される。したがって、その推論結果は自車と対象物との
距離関係および自車の走行状態のみならず、路面の状態
および道路の形状を考慮したものとなり、警告報知手段
によりこの衝突危険度に応じた警告がなされる。

【０００７】

【実施例】図２は、この発明の実施例である衝突防止装
置の構成を示すブロック図である。衝突防止装置１は相
対情報検出装置２、自車情報検出装置３、路面状態検出
装置４、道路形状検出装置５、衝突危険度推論装置６お
よび報知装置７により構成されている。相対情報検出装
置２には画像処理装置や電波レーダの検出結果が入力さ
れる。これら画像処理装置および電波レーダは図外の車
両の前面に設けられており、相対情報検出装置２は画像
処理装置の画像処理結果および電波レーダの検出結果に
基づいて障害物の有無、相対位置、相対距離、相対速度
および相対加速度等の相対情報を得る。なお、電波レー
ダを使用することにより、対象物がリフレクタを備えて
いない場合でも正確に対象物を検出できる。自車情報検
出装置３は車両に設けられた速度センサおよび速度セン
サの検出データに基づいて自車速度や自車加速度等の自
車情報を検出する。

【０００８】路面情報検出装置４は雨滴センサ、日射セ
ンサ、ストロークセンサ、上下加速度センサおよび路面
μ推定センサ等の情報から路面の乾燥または湿潤状態を
検出する。このように路面状態を考慮するのは、濡れた
路面と乾燥した路面とでは制動距離に差を生じるためで
ある。ここに、ストロークセンサとは車輪の上下動を検
出するセンサである。また、道路形状検出装置５は傾斜
センサ、ステアリング角センサおよびストロークセンサ
等の情報に基づいて直線路、カーブおよび傾斜路等の道
路形状を検出する。このように道路形状を考慮するの
は、直線線路とカーブとでは距離測定用の電波レーダ等
の装置の安全判定基準距離を変える必要があるためであ
る。

【０００９】上記各検出装置に２〜５により検出された
相対情報、自車情報、路面情報および道路形状は衝突危
険度推論装置６に入力される。衝突危険度推論装置６は
推論部８と、この推論部８における推論に用いられるル
ール等を記憶したファイル９によって構成されており、
相対情報等を入力変数として衝突の可能性を表す危険レ
ベルを推論する推論を実行する。この推論は公知のファ
ジィ推論により行うことができる。衝突危険度推論装置
６の推論結果である危険レベルは報知装置７に入力さ
れ、報知装置７は警報装置の音量やエアコンの風量等を
変えることにより危険レベルに応じた警告を報知する。

【００１０】図３は、高速道路において使用される衝突
防止装置の構成を示すブロック図である。衝突防止装置
１１は高速道路における使用を前提として入力情報をよ
り限定したものである。衝突防止装置１１は上述の図２
に示した衝突防止装置１１と同様の構成を備えており、
相対情報検出装置２には電波レーダ、速度センサおよび
加速度センサの検出データが入力される。また、自車情
報検出装置３には速度センサおよび加速度センサの検出
データが入力される。路面状態検出装置４には雨滴セン
サ、日射センサ、上下加速度センサおよびストロークセ
ンサの検出データが入力され、道路形状検出装置５には
ストロークセンサ、上下加速度センサ、傾斜センサおよ
びステアリング角センサの検出データが入力される。各
検出装置２〜５において検出された相対情報、自車情
報、路面状態および道路形状は衝突危険度推論装置１６
に入力される。この衝突危険度推論装置１６はファジィ
推論部１８およびファイル１９を備えており、相対情報
等を入力変数としてファイル１９に記憶されたファジィ
ルールおよびメンバシップ関数に従って危険レベルを推
論するファジィ推論を実行する。ここで、推論装置１６
には相対情報検出装置２から相対情報として相対距離お
よび相対速度が入力され、自車情報として自車情報検出
装置３から自車速度および自車加速度が入力され、路面
状態検出装置４からは路面の乾燥度が入力され、道路形
状検出装置５からは道路の直線度および傾斜度が入力さ
れるものとする。ファイル１９には基本ルールとして、自車速度が速く、相対距離が短いならは危険度は小自車速度が遅く、相対距離が短いならば危険度は中自車加速度が大きく、相対距離が短いならば危険度は大相対距離が長いならば危険度は小等が記憶されている。また、補正ルールとして、路面が乾燥しているならば危険度は小路面が濡れているならば危険度は大道路が下り坂ならば危険度は大道路が上り坂ならば危険度は小道路が直線ならば危険度は小道路がカーブならば危険度は大等が格納されている。

【００１１】ファジィ推論部１８はファイル１９に格納
されているこれらファジィルールに基づいて衝突の可能
性を示す危険レベルを推論する。すなわち、ファジィ推
論部１８は相対情報および自車情報を基本ルールに当て
はめて危険レベルを推論した後、路面状態および道路形
状を補正ルールに当てはめて危険レベルを修正する。

【００１２】これによって衝突危険度推論装置１６から
出力される危険レベルは路面状態および道路形状を考慮
したものとなる。このようにして推論された危険レベル
や報知装置等に入力され、警報装置の鳴動等により危険
レベルに応じた警告を運転者に認識させることができ
る。

【００１３】なお、各検出装置２〜５における相対情報
の検出にはファジィ推論を用いることができる。たとえ
ば、路面状態検出装置４においてファジィ推論を用いた
場合、日射センサの出力が長時間快晴であるならば路面
は乾燥している。

【００１４】日射センサが中程度の時間快晴であるなら
ば路面部は中間的な状態である。

【００１５】日射センサの出力が長時間曇りである場合
には路面は中間状態である。

【００１６】日射センサが長時間雨天であるならば路面
は湿潤状態である。

【００１７】雨滴センサが強い雨を検出しているならば
路面は湿潤である。

【００１８】雨滴センサが少量の雨を検出しており、速
度センサの出力が中速であるならば、路面は湿潤であ
る。

【００１９】雨滴センサが少量の雨を検出しており速度
センサの出力が高速であるならば路面は中間状態であ
る。

【００２０】等のファジィルールに従って路面状態を推
論することができる。

【００２１】

【発明の効果】この発明によれば、衝突の危険度を自車
情報および自車と対象物との関係を表す相対情報のみな
らず路面状態および道路形状をも考慮して推論すること
ができ、車両が一般道路において遭遇する状況下におい
て正確に衝突の危険性を判定することができ、誤検出に
よる警告手段の動作回数の増加を未然に防止し、運転者
に煩わしさを与えることが防止できる利点がある。

【００２２】また、センサ等の検出データから直接危険
度を推論するものでないため、センサの種類の変化やセ
ンサ数の増加した場合にも衝突危険度の推論に用いる推
論用データを変更する必要がなく、センサの追加や変更
を容易に行うことができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の構成を示す図である。

【図２】この発明の実施例である衝突防止装置の構成を
示すブロック図である。

【図３】この発明の別の実施例に係る衝突防止装置の構
成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１，１１−衝突防止装置２−相対情報検出装置３−自車情報検出装置４−路面状態検出装置５−道路形状検出装置６，１６−衝突危険度推論装置７−報知装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者宮崎秀徳京都市右京区花園土堂町10番地オムロン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車と対象物との関係を表す相対情報を検
出する相対情報検出手段と、自車の走行状態を表す自車
情報を検出する自車情報検出手段と、路面状態を検出す
る路面状態検出手段と、道路の形状を検出する道路形状
検出手段と、検出手段により検出された相対情報、自車
情報、路面状態および道路形状を入力変数として自車と
対象物との衝突の危険度を推論する衝突危険度推論手段
と、衝突危険度推論手段の推論結果である危険度に応じ
た警告を報知する警告報知手段と、を設けたことを特徴
とする衝突防止装置。