KR102069208B1 - 표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법 - Google Patents

표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법 Download PDF

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Abstract

일부 실시예에 따르면, 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호를 RF 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득하고, 상기 제 1 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하고, 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득하는 FMCW 레이더; 상기 생성된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득하고, 상기 제 2 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하고, 상기 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환하며, 상기 FMCW 신호 및 상기 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득하는 LFIM 라이다; 및 상기 제 1 비트 신호 및 상기 제 2 비트 신호를 수신하고, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 제어부를 포함하는, 표적 탐지 장치가 개시된다.

Description

표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법{Apparatus and Method for Detecting an Object}
본 개시는 표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법에 관한 것이다.
무인기 관련 기술의 발전에 따라 고정익 무인기 또는 회전익 무인기 등이 민수 분야 또는 군수 분야에서 유용하게 활용되고 있다. 다만, 사생활 침해, 생화학/폭탄 테러, 군사 지역에 대한 감시 정찰 등과 같이, 무인기를 악용하는 사례도 많이 발생되고 있다.
무인기를 탐지하기 위한 종래의 기술로서, 표적으로부터 발생되는 음파를 감지하는 음향 센서, 전자파를 방사하여 표적의 표면으로부터 반사되는 전자파의 반사 신호를 수신하는 레이더(radar) 센서, 레이저 광선을 이용하여 표적을 탐지하는 라이다(LiDAR) 센서 등이 있으나 해당 기술들이 효과적으로 운용되고 있지 않다.
예를 들어, 레이더 센서는 레이더 센서와 무인기의 거리가 멀어질수록 무인기의 전파에 대한 반사 신호가 작아짐에 따라, 원거리에 위치한 무인기를 탐지하기 어려울 수 있다. 또한, 무인기가 급격하게 비행 궤적을 변경하거나 호버링을 하는 경우 무인기의 반사 특성이 급격하게 변동됨에 따라, 무인기가 레이더 센서에 의해 탐지되지 않을 수 있다. 한편, 라이다 센서의 경우 탐지 능력이 날씨에 의해 영향을 많이 받는 단점이 있을 수 있다. 따라서, 종래 기술들의 단점을 보완함으로써 불법적으로 이용되는 무인기를 효과적으로 탐지할 수 있는 장치가 요구된다.
다양한 실시예들은 표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법을 제공하는데 있다. 본 개시가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 실시예들로부터 또 다른 기술적 과제들이 유추될 수 있다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 일 측면에 따른 표적 탐지 장치는, 마이크로웨이브 신호 생성기(Microwave signal generator); 상기 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호를 RF(Radio Frequency) 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득하고, 상기 제 1 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하고, 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득하는 FMCW 레이더(Radar); 상기 생성된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득하고, 상기 제 2 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하고, 상기 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환하며, 상기 FMCW 신호 및 상기 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득하는 LFIM 라이다(Linear Frequency Intensity Modulation LiDAR); 및 상기 제 1 비트 신호 및 상기 제 2 비트 신호를 수신하고, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 제어부를 포함할 수 있다.
일부 실시예에 따르면, 상기 마이크로웨이브 신호 생성기는, 상기 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호를 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들로 변환하는 국부 발진기(local oscillator)를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 FMCW 레이더는 상기 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들 중 하나 이상을 선택하고, 상기 선택된 하나 이상의 FMCW 신호들을 RF 대역에서 증폭함으로써 상기 제 1 송신 신호를 획득할 수 있다.
상기 LFIM 라이다도 상기 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들 중 하나를 선택하고, 상기 선택된 FMCW 신호에 기초하여 상기 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 상기 제 2 송신 신호를 획득할 수 있다.
한편, 상기 LFIM 라이다는 상기 생성된 FMCW 신호가 입력됨에 따라 상기 연속파 레이저의 크기를 변조하는 크기 모듈레이터(Intensity modulator)를 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 상기 LFIM 라이다는 상기 생성된 FMCW 신호의 진폭에 기초한 직류 오프셋(DC offset)을 상기 크기 모듈레이터에 공급할 수 있다.
상기 표적에 대한 정보는 상기 표적의 거리 정보 및 상기 표적의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 2 송신 신호 간의 중심 주파수 차이에 의한 상기 표적의 반사 특성을 이용하여 상기 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제 1 비트 신호에 기초하여 상기 표적의 제 1 정보를 획득하고, 상기 제 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적의 제 2 정보를 획득하며, 상기 제 1 비트 신호의 SNR(Signal-to-Noise Ratio) 및 상기 제 2 비트 신호의 SNR에 기초하여 결정된 가중치를 상기 제 1 정보 및 상기 제 2 정보에 적용함으로써 상기 표적에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
또한, 다른 측면에 따른 FMCW 레이더, LFIM 라이다 및 제어부를 포함하는 표적 탐지 장치에서 표적을 탐지하기 위한 방법은, 상기 FMCW 레이더에 의해, 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호를 RF 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득하고, 상기 제 1 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하고, 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득하는 단계; 상기 LFIM 라이다에 의해, 상기 생성된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득하고, 상기 제 2 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하고, 상기 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환하며, 상기 FMCW 신호 및 상기 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득하는 단계; 및 상기 제어부에 의해, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 2 비트 신호를 수신하고, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 또 다른 측면에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 상술한 방법을 실행하는 명령어들을 포함하는 하나 이상의 프로그램이 기록된 기록매체를 포함할 수 있다.
본 개시는 표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법을 제공할 수 있다. 구체적으로, 본 개시는 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호를 RF 대역에서 증폭함으로써 획득된 제 1 송신 신호를 이용하여 표적에 대한 정보를 획득하는 FMCW 레이더, 생성된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 획득된 제 2 송신 신호를 이용하여 표적에 대한 정보를 획득하는 LFIM 라이다 및 FMCW 레이더 및 LFIM 라이다로부터 획득된 표적 정보를 융합하는 표적 탐지 장치를 제공함으로써 다양한 반사 특성들을 갖는 표적들을 효과적으로 탐지할 수 있다.
또한, 본 개시에 따른 표적 탐지 장치는 다양한 파형을 갖는, 다양한 주파수 대역의 신호들을 이용하여 표적을 탐지함으로써 다양한 반사 특성들을 갖는 표적들을 효과적으로 탐지할 수 있다.
도 1은 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 예시를 나타내는 도면이다.
도 3은 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 다른 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 또 다른 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 일부 실시예에 따른 표적을 탐지하기 위한 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치에서 표적 정보를 추출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 오로지 예시를 위한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명은 실시예들을 구체화하기 위한 것일 뿐 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 상세한 설명 및 실시예로부터 당해 기술분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 권리범위에 속하는 것으로 해석된다.
본 명세서에서 사용되는 '구성된다' 또는 '포함한다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 '제 1' 또는 '제 2' 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용할 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “모듈” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 실시예들은 표적 탐지 장치 및 표적을 탐지하기 위한 방법에 관한 것으로서 이하의 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려져 있는 사항들에 관해서는 자세한 설명을 생략한다.
도 1은 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 표적 탐지 장치(10)는 마이크로웨이브 신호 생성기(110), FMCW 레이더(120), LFIM 라이다(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다. 한편, 도 1에 도시된 표적 탐지 장치(10)에는 본 실시예와 관련된 구성들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 표적 탐지 장치(10)에 더 포함될 수 있음을 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
예를 들어, 표적 탐지 장치(10)는 메모리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 메모리는 표적 탐지 장치(10) 내에서 처리되는 각종 데이터들을 저장하는 하드웨어로서, 예를 들어, 메모리는 표적 탐지 장치(10)에서 처리된 데이터들 및 처리될 데이터들을 저장할 수 있다. 또한, 메모리는 표적 탐지 장치(10)에 의해 구동될 애플리케이션들, 드라이버들 등을 저장할 수 있다.
메모리는 DRAM(dynamic random access memory), SRAM(static random access memory) 등과 같은 RAM(random access memory), ROM(read-only memory), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), CD-ROM, 블루레이 또는 다른 광학 디스크 스토리지, HDD(hard disk drive), SSD(solid state drive), 또는 플래시 메모리를 포함하며, 나아가서, 표적 탐지 장치(10)에 액세스될 수 있는 외부의 다른 스토리지 디바이스를 포함할 수 있다.
마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 원하는 주기와 형태를 갖는 파형 또는 신호를 생성하는 장치 또는 회로를 의미할 수 있다. 예를 들어, 마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 원하는 주기와 형태를 갖는 파형을 생성하는 파형 발생기(waveform generator)(미도시)를 포함할 수 있다.
또한, 마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 주파수 변조 연속 파형(Frequency Modulation Continuous Wave: FMCW) 신호를 생성할 수 있다. 마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 FMCW 신호의 처프 대역폭(Chirp bandwidth) 또는 처프 주기(Chirp duration)을 조정함으로써 다양한 형태의 파형을 갖는 FMCW 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 시간에 따라 상승하거나 시간에 따라 하강하는 FMCW 신호를 생성할 수 있고, 주파수가 일정한 신호를 생성할 수도 있다.
한편, 마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 국부 발진기(local oscillator)(미도시)를 더 포함할 수 있다. 국부 발진기는 마이크로웨이브 신호 생성기(110)에 의해 생성된 FMCW 신호를 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들로 변환할 수 있다. 마이크로웨이브 신호 생성기(110)는 파형 발생기 및 국부 발진기를 이용하여 다양한 형태의 파형을 갖고, 다양한 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들을 생성할 수 있다.
FMCW 레이더(120)는 FMCW 파형을 갖는 전파를 방사하고, 표적으로부터 반사되는 반사 신호를 수신함으로써 표적을 탐지하는 레이더 장치일 수 있다. FMCW 레이더(120)는 마이크로웨이브 신호 생성기(110)에 의해 생성된 FMCW 신호를 RF(Radio Frequency) 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득할 수 있다. RF 대역은 수MHz 내지 수십GHz의 주파수 대역을 의미할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
FMCW 레이더(120)는 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들 중 하나 이상을 선택하고, 선택된 하나 이상의 FMCW 신호들을 RF 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득할 수도 있다.
또한, FMCW 레이더(120)는 제 1 송신 신호를 표적을 향해 송신하고, 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신할 수 있다. FMCW 레이더(120)는 제 1 송신 신호를 표적을 향해 송신하고, 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하기 위한 하나 이상의 송수신 안테나(미도시)를 포함할 수 있다. 예를 들어, FMCW 레이더(120)가 복수 개의 송수신 안테나들을 포함하는 경우 복수 개의 송수신 안테나들은 일정한 간격으로 배치될 수 있다.
FMCW 레이더(120)는 제 1 송신 신호 및 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, FMCW 레이더(120)는 제 1 송신 신호 및 제 1 수신 신호를 믹싱(Mixing)함으로써 표적의 거리 정보 또는 표적의 속도 정보를 포함하는 제 1 비트 신호를 획득할 수 있다.
LFIM 라이다(Linear Frequency Intensity Modulation LiDAR)(130)는 레이저 광선을 이용하여 표적을 탐지하는 라이다(Light Detection And Ranging: LiDAR)일 수 있다. LFIM 라이다(130)는 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득할 수 있다. 연속파 레이저는 수백THz 대역의 주파수를 가질 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
LFIM 라이다(130)는 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들 중 하나를 선택하고, 선택된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득할 수 있다.
LFIM 라이다(130)는 FMCW 신호가 입력됨에 따라 연속파 레이저의 크기를 변조하는 크기 모듈레이터(Intensity modulator)(미도시)를 포함할 수 있다. 크기 모듈레이터는 광학 크기 모듈레이터일 수 있다. LFIM 라이다(130)는 연속파 레이저의 크기를 광학 크기 모듈레이터를 이용하여 변조한 후, 광학 증폭기를 이용하여 변조된 레이저 신호를 증폭할 수 있다. 또한, LFIM 라이다(130)는 광학 증폭기에 의해 증폭된 연속파 레이저의 크기를 광학 크기 모듈레이터를 이용하여 변조할 수도 있다. 한편, LFIM 라이다(130)는 FMCW 신호의 진폭에 기초한 직류 오프셋(DC offset)을 크기 모듈레이터에 공급할 수 있다.
LFIM 라이다(130)는 제 2 송신 신호를 표적을 향해 송신할 수 있다. 예를 들어, LFIM 라이다(130)는 제 2 송신 신호를 표적을 향해 송신하기 위한 콜리메이터(collimator)(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, LFIM 라이다(130)는 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신할 수 있다.
LFIM 라이다(130)는 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환할 수 있다. 예를 들어, LFIM 라이다(130)는 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하기 위한 포토 디텍터(photo detector)를 포함할 수 있고, 포토 디텍터에 의해 수신된 신호에서 직류 오프셋 및 레이저 신호를 제거할 수 있다. 직류 오프셋 및 레이저 신호가 제거됨에 따라 제 2 수신 신호는 마이크로웨이브 신호로 변환될 수 있다.
LFIM 라이다(130)는 FMCW 신호 및 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득할 수 있다. LFIM 라이다(130)는 연속파 레이저의 크기 변조에 이용된 FMCW 신호 및 변환된 마이크로웨이브 신호를 믹싱함으로써, 표적의 거리 정보 또는 표적의 속도 정보를 포함하는 제 2 비트 신호를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 표적 탐지 장치(10)가 표적을 탐지하도록 하는 모든 동작들을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 마이크로웨이브 신호 생성기(110), FMCW 레이더(120) 및 LFIM 라이다(130)가 동작들을 수행하도록 제어할 수 있다.
제어부(140)는 하나 또는 복수 개의 프로세서에 의하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 다수의 논리 게이트들의 어레이로 구현될 수 있고, 범용적인 마이크로 프로세서와 마이크로 프로세서에서 실행될 수 있는 프로그램이 저장된 메모리의 조합으로 구현될 수도 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 신호처리기, DSP(Digital Signal Processor) 등과 같은 전기회로를 포함할 수도 있다.
제어부(140)는 제 1 비트 신호 및 제 2 비트 신호를 수신하고, 제 1 비트 신호 및 제 2 비트 신호에 기초하여 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 FMCW 레이더(120)로부터 제 1 비트 신호를 수신하고, LFIM 라이다(130)로부터 제 2 비트 신호를 수신할 수 있다. 표적에 대한 정보는 표적의 거리 정보 및 표적의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 제 1 비트 신호 및 제 2 비트 신호 각각의 주파수로부터 표적의 거리 정보 또는 표적의 속도 정보를 획득할 수 있다. 제 1 비트 신호의 주파수는 제 1 송신 신호의 주파수 및 제 1 수신 신호의 주파수 간의 차이에 대응될 수 있고, 제 2 비트 신호의 주파수는 FMCW 신호의 주파수 및 마이크로웨이브 신호의 주파수 간의 차이에 대응될 수 있다.
또한, 제어부(140)는 제 1 송신 신호 및 제 2 송신 신호 간의 중심 주파수 차이에 의한 표적의 반사 특성을 이용하여 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. 제 1 송신 신호는 전파이고, 제 2 송신 신호는 레이저이므로, 제 1 송신 신호 및 제 2 송신 신호 각각의 중심 주파수는 상이할 수 있다. 주파수에 따라 표적의 반사 특성이 변하므로, 제어부(140)는 제 1 송신 신호 및 제 2 송신 신호 간의 주파수 대역 차이에 의한 표적의 반사 특성을 이용하여 표적에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
한편, 제어부(140)는 제 1 비트 신호에 기초하여 표적의 제 1 정보를 획득하고, 제 2 비트 신호에 기초하여 표적의 제 2 정보를 획득하며, 제 1 비트 신호의 SNR(Signal-to-Noise Ratio) 및 제 2 비트 신호의 SNR에 기초하여 결정된 가중치를 제 1 정보 및 제 2 정보에 적용함으로써 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다.
표적의 반사 특성 또는 환경의 영향에 따라 FMCW 레이더(120) 및 LFIM 라이다(130) 각각의 탐지 능력이 상이할 수 있으므로, 제어부(140)는 상황에 따라 FMCW 레이더(120) 및 LFIM 라이다(130) 중 탐지 능력이 더 높은 장치에 의해 획득된 정보에 가중치를 높게 설정함으로써 표적에 대한 정보를 높은 정확도로 획득할 수 있다.
본 개시에 따른 표적 탐지 장치(10)는 FMCW 레이더(120) 및 LFIM 라이다(130)를 상황에 맞게 활용함으로써 다양한 반사 특성들을 갖는 표적들 및 소형 이동 물체를 효과적으로 탐지할 수 있다.
도 2는 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 예시를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 표적 탐지 장치(20)는 마이크로웨이브 신호 생성기(210), 전력 분배기들(215, 220 및 260), 크기 모듈레이터(225), 연속파 레이저 생성기(230), 광학 증폭기(235), 콜리메이터(245), 포토 디텍터(255), 증폭기(261), 믹서(Mixer)들(257 및 262) 및 DSP(290)를 포함할 수 있다.
마이크로웨이브 신호 생성기(210)는 FMCW 신호를 생성할 수 있다. 전력 분배기(215)는 수신된 전력을 2개 이상의 안테나 또는 안테나 소자에 일정한 비율로 분배하는 장치로서, 생성된 FMCW 신호를 FMCW 레이더의 동작을 수행하는 구성요소들 또는 LFIM 라이다의 동작을 수행하는 구성요소들로 분배할 수 있다. 예를 들어, 전력 분배기(215)는 생성된 FMCW 신호를 전력 분배기(220) 및 전력 분배기(260)로 분배할 수 있다.
전력 분배기(260)는 FMCW 레이더의 동작을 수행하는 구성요소들 중 하나로서, FMCW 신호를 증폭기(261)에 전달함으로써 FMCW 레이더의 제 1 송신 신호가 생성되도록 할 수 있다. 또한, 전력 분배기(260)는 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호가 수신되는 경우 제 1 비트 신호를 획득하기 위해 믹서(262)에 FMCW 신호를 전달할 수 있다. FMCW 신호(즉, 제 1 송신 신호) 및 제 1 수신 신호가 믹서(262)에서 믹싱됨에 따라 제 1 비트 신호가 획득될 수 있다.
전력 분배기(220)는 LFIM 레이더의 동작을 수행하는 구성요소들 중 하나로서, FMCW 신호를 크기 모듈레이터(225)로 전달함으로써 연속파 레이저 생성기(230)에 의해 생성된 연속파 레이저의 크기를 변조하기 위한 입력을 제공할 수 있다. 또한, 전력 분배기(220)는 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호가 수신되는 경우 제 2 비트 신호를 획득하기 위해 믹서(257)에 FMCW 신호를 전달할 수 있다.
광학 증폭기(235)는 크기 모듈레이터(225)에 의해 크기가 변조된 레이저 신호를 증폭함으로써 제 2 송신 신호를 생성할 수 있다. 콜리메이터(245)는 제 2 송신 신호를 표적을 향해 방사할 수 있다. 또한, 콜리메이터(245) 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신할 수 있다.
포토 디텍터(255)는 수신된 레이저 신호를 전기적인 신호로 변환할 수 있다. 예를 들어, 포토 디텍터(255)에 의해 수신된 신호에서 직류 오프셋 및 레이저 신호가 제거됨에 따라 수신 신호는 마이크로웨이브 신호로 변환될 수 있다. FMCW 신호(즉, 연속파 레이저의 크기 변조에 이용되는 신호) 및 마이크로웨이브 신호가 믹서(257)에서 믹싱됨에 따라 제 2 비트 신호가 획득될 수 있다.
DSP(290)는 제 1 비트 신호 및 제 2 비트 신호를 수신하고, 제 1 비트 신호 및 제 2 비트 신호를 분석함으로써 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, DSP(290)는 제 1 비트 신호 및 제 2 비트 신호 각각의 주파수로부터 표적의 거리 정보 또는 표적의 속도 정보를 획득할 수 있다.
또한, DSP(290)는 제 1 송신 신호 및 제 2 송신 신호 간의 중심 주파수 차이에 의한 표적의 반사 특성을 이용하여 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. DSP(290)는 제 1 비트 신호에 기초하여 표적의 제 1 정보를 획득하고, 제 2 비트 신호에 기초하여 표적의 제 2 정보를 획득하며, 제 1 비트 신호의 SNR 및 제 2 비트 신호의 SNR에 기초하여 결정된 가중치를 제 1 정보 및 제 2 정보에 적용함으로써 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다.
도 3은 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 다른 예시를 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 표적 탐지 장치(30)는 마이크로웨이브 신호 생성기(210), 전력 분배기들(215, 220 및 260), 크기 모듈레이터(225), 연속파 레이저 생성기(230), 광학 증폭기(235), 콜리메이터(245), 포토 디텍터(255), 증폭기(261), 믹서들(257 및 262) 및 DSP (290)외에 국부 발진기들(265 및 270) 및 스위치(275)를 더 포함할 수 있다.
도 3의 마이크로웨이브 신호 생성기(210), 전력 분배기들(215, 220 및 260), 크기 모듈레이터(225), 연속파 레이저 생성기(230), 광학 증폭기(235), 콜리메이터(245), 포토 디텍터(255), 증폭기(261), 믹서들(257 및 262) 및 DSP (290)는 도 2의 구성요소들과 동일한 동작들을 수행할 수 있다. 따라서, 이하에서는 해당 구성요소들에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
마이크로웨이브 신호 생성기(210)는 국부 발진기들(265 및 270)을 더 포함할 수 있다. 국부 발진기들(265 및 270)은 마이크로웨이브 신호 생성기(210)에 의해 생성된 FMCW 신호를 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들로 변환할 수 있다. 예를 들어, 국부 발진기(265)는 FMCW 신호를 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호로 변환할 수 있고, 국부 발진기(270)는 FMCW 신호를 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호로 변환할 수 있다.
스위치(275)는 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 및 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 중 하나를 선택할 수 있다. 스위치(275)의 선택에 의해 LFIM 라이다에서 연속파의 크기 변조를 위해 입력되는 FMCW 신호 및 FMCW 레이더의 송신 신호에 대응되는 FMCW 신호의 주파수 대역이 변경될 수 있다.
주파수 대역에 따라 표적의 반사 특성이 변할 수 있으므로, 표적 탐지 장치(30)는 LFIM 라이다에서 연속파의 크기 변조를 위해 입력되는 FMCW 신호 및 FMCW 레이더의 송신 신호에 대응되는 FMCW 신호의 주파수 대역을 표적의 탐지확률이 증대되는 주파수 대역으로 변경할 수 있다.
도 4는 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치의 또 다른 예시를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 표적 탐지 장치(40)는 마이크로웨이브 신호 생성기(210), 전력 분배기들(215, 220 및 260), 크기 모듈레이터(225), 연속파 레이저 생성기(230), 광학 증폭기(235), 콜리메이터(245), 포토 디텍터(255), 믹서들(257 및 262), DSP (290), 국부 발진기들(265 및 270) 및 스위치(275) 외에 믹서들(266 및 268) 및 전력 분배기들(272 및 274) 및 스위치(280)를 더 포함할 수 있다.
도 4의 마이크로웨이브 신호 생성기(210), 전력 분배기들(215, 220 및 260), 크기 모듈레이터(225), 연속파 레이저 생성기(230), 광학 증폭기(235), 콜리메이터(245), 포토 디텍터(255), 믹서들(257 및 262), DSP (290), 국부 발진기들(265 및 270) 및 스위치(275)는 도 3의 구성요소들과 동일한 동작들을 수행할 수 있다. 따라서, 이하에서는 해당 구성요소들에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
전력 분배기(272)는 국부 발진기(265)에 의해 변환된 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호를 증폭기에 전달함으로써 FMCW 레이더의 제 3 송신 신호가 생성되도록 할 수 있다. 한편, 전력 분배기(274)는 국부 발진기(270)에 의해 변환된 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호를 증폭기에 전달함으로써 FMCW 레이더의 제 4 송신 신호가 생성되도록 할 수 있다.
또한, 전력 분배기(272)는 표적으로부터 반사된 제 3 수신 신호가 수신되는 경우 제 3 비트 신호를 획득하기 위해 믹서(266)에 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호를 전달할 수 있다. 전력 분배기(274)는 표적으로부터 반사된 제 4 수신 신호가 수신되는 경우 제 4 비트 신호를 획득하기 위해 믹서(268)에 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호를 전달할 수 있다.
한편, 전력 분배기(272)는 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호를 스위치(280)로 전달하고, 전력 분배기(274)는 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호를 스위치(280)로 전달할 수 있다. 스위치(280)는 연속파 레이저 생성기(230)에 의해 생성된 연속파 레이저의 크기를 변조하기 위해 입력되는 FMCW 신호의 주파수 대역을 선택할 수 있다.
표적 탐지 장치(40)에 포함되는 FMCW 레이더는 여러 주파수 대역의 신호를 동시에 송신 가능하므로, 빠른 시간 내에 표적을 탐지할 수 있다. 또한, 표적 탐지 장치(40)는 LFIM 라이다의 송신 신호의 크기를 변조하기 위해 입력되는 FMCW 신호의 주파수 대역을 변경함으로써 다양한 표적들의 반사 특성에 적합한 주파수 대역의 레이저 신호를 선택할 수 있다.
도 5는 일부 실시예에 따른 표적을 탐지하기 위한 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5를 참조하면, FMCW 레이더, LFIM 라이다 및 제어부를 포함하는 표적 탐지 장치에서 표적을 탐지하기 위한 방법은 도 1 내지 도 4에 도시된 표적 탐지 장치(10, 20, 30 및 40)에서 시계열적으로 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라고 하더라도 도 1 내지 도 4에 도시된 표적 탐지 장치에 관하여 이상에기 시술된 내용은 도 5의 표적을 탐지하기 위한 방법에도 적용됨을 알 수 있다.
단계 510에서, 표적 탐지 장치는 FMCW 레이더를 이용하여, 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해 생성된 FMCW 신호를 RF 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득하고, 제 1 송신 신호를 표적을 향해 송신하며, 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하고, 제 1 송신 신호 및 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득할 수 있다.
표적 탐지 장치는 FMCW 레이더를 이용하여, 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들 중 하나 이상을 선택하고, 선택된 하나 이상의 FMCW 신호들을 RF 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득할 수도 있다.
표적 탐지 장치는 FMCW 레이더를 이용하여, 제 1 송신 신호 및 제 1 수신 신호를 믹싱함으로써 표적의 거리 정보 또는 표적의 속도 정보를 포함하는 제 1 비트 신호를 획득할 수 있다.
단계 520에서, 표적 탐지 장치는 LFIM 라이다를 이용하여, 생성된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득하고, 제 2 송신 신호를 표적을 향해 송신하며, 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하고, 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환하며, FMCW 신호 및 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득할 수 있다.
한편, 표적 탐지 장치는 LFIM 라이다를 이용하여, 복수 개의 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호들 중 하나를 선택하고, 선택된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득할 수 있다.
표적 탐지 장치는 LFIM 라이다를 이용하여, 연속파 레이저의 크기 변조에 이용된 FMCW 신호 및 변환된 마이크로웨이브 신호를 믹싱함으로써, 표적의 거리 정보 또는 표적의 속도 정보를 포함하는 제 2 비트 신호를 획득할 수 있다.
단계 530에서, 표적 탐지 장치는 제어부를 이용하여, 제 1 비트 신호 및 2 비트 신호를 수신하고, 제 1 비트 신호 및 2 비트 신호에 기초하여 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. 제 1 비트 신호의 주파수는 제 1 송신 신호의 주파수 및 제 1 수신 신호의 주파수 간의 차이에 대응될 수 있고, 제 2 비트 신호의 주파수는 FMCW 신호의 주파수 및 마이크로웨이브 신호의 주파수의 차이에 대응될 수 있다.
또한, 표적 탐지 장치는 제 1 송신 신호 및 제 2 송신 신호 간의 중심 주파수 차이에 의한 표적의 반사 특성을 이용하여 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. 표적 탐지 장치는 제 1 비트 신호에 기초하여 표적의 제 1 정보를 획득하고, 제 2 비트 신호에 기초하여 표적의 제 2 정보를 획득하며, 제 1 비트 신호의 SNR 및 제 2 비트 신호의 SNR에 기초하여 결정된 가중치를 제 1 정보 및 제 2 정보에 적용함으로써 표적에 대한 정보를 획득할 수도 있다.
도 6은 일부 실시예에 따른 표적 탐지 장치에서 표적 정보를 추출하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 단계 610, 620, 630 및 640은 표적 탐지 장치에 포함되는 LFIM 라이다에 의해 수행될 수 있고, 단계 615, 625, 635 및 645는 표적 탐지 장치에 포함되는 FMCW 레이더에 의해 수행될 수 있다. 다만, 이는 예시에 불과할 뿐 단계 610 내지 645는 표적 탐지 장치에 포함되는 제어부에 의해 수행될 수도 있다.
단계 610에서, 표적 탐지 장치는 LFIM 라이다를 통해 수신된 제 1 수신 신호에 대해 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform: FFT)를 수행할 수 있다. 단계 620에서, 표적 탐지 장치는 FFT에 의해 변환된 제 1 수신 신호에 CFAR(Constant False Alarm Rate) 알고리즘을 적용할 수 있다.
단계 630에서, 표적 탐지 장치는 제 1 수신 신호에 대응되는 제 1 비트 주파수를 추출할 수 있다. 단계 640에서, 표적 탐지 장치는 추출된 제 1 비트 주파수를 분석하여 표적의 거리 및 속도를 계산할 수 있다.
한편, 단계 615에서, 표적 탐지 장치는 FMCW 레이더를 통해 수신된 제 2 수신 신호에 대해 FFT를 수행할 수 있다. 단계 625에서, 표적 탐지 장치는 FFT에 의해 변환된 제 2 수신 신호에 CFAR 알고리즘을 적용할 수 있다.
단계 635에서, 표적 탐지 장치는 제 2 수신 신호에 대응되는 제 2 비트 주파수를 추출할 수 있다. 단계 645에서, 표적 탐지 장치는 추출된 제 2 비트 주파수를 분석하여 표적의 거리 및 속도를 계산할 수 있다.
단계 650에서, 표적 탐지 장치는 LFIM 라이다를 통해 획득된 표적 정보 및 FMCW 레이더를 통해 획득된 표적 정보를 융합할 수 있다. 이에 따라, 단계 660에서, 표적 탐지 장치는 표적 정보를 추출할 수 있다. 예를 들어, 표적의 반사 특성 또는 환경의 영향에 따라 FMCW 레이더 및 LFIM 라이다 각각의 탐지 능력이 상이할 수 있으므로, 표적 탐지 장치는 상황마다 FMCW 레이더 및 LFIM 라이다 중 탐지 능력이 더 높은 장치에 의해 획득된 정보에 가중치를 높게 설정함으로써 표적에 대한 정보를 높은 정확도로 획득할 수 있다.
한편, 도 5의 표적을 탐지하기 위한 방법 또는 도 6의 표적 탐지 장치에서 표적 정보를 추출하는 방법은 그 방법을 실행하는 명령어들을 포함하는 하나 이상의 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
이상에서 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

Claims (11)

  1. 표적 탐지 장치에 있어서,
    FMCW 신호를 생성하고, 상기 생성된 FMCW 신호를 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호로 변환하는 제 1 국부 발진기 및 상기 생성된 FMCW 신호를 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호로 변환하는 제 2 국부 발진기를 포함하는 마이크로웨이브 신호 생성기(Microwave signal generator);
    제 1 스위치를 이용하여 상기 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 및 상기 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 중 하나를 선택하고, 상기 제 1 스위치에 의해 선택된 FMCW 신호를 RF(Radio Frequency) 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득하고, 상기 제 1 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하고, 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득하는 FMCW 레이더(Radar);
    제 2 스위치를 이용하여 상기 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 및 상기 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 중 하나를 선택하고, 상기 제 2 스위치에 의해 선택된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득하고, 상기 제 2 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하고, 상기 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환하며, 상기 제 2 스위치에 의해 선택된 FMCW 신호 및 상기 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득하는 LFIM 라이다(Linear Frequency Intensity Modulation LiDAR); 및
    상기 제 1 비트 신호 및 상기 제 2 비트 신호를 수신하고, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 제 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 제어부를 포함하고,
    상기 LFIM 라이다는 상기 제 2 스위치에 의해 선택된 FMCW 신호가 입력됨에 따라 상기 연속파 레이저의 크기를 변조하는 크기 모듈레이터(Intensity modulator)를 포함하고, 상기 제 2 스위치에 의해 선택된 FMCW 신호의 진폭에 기초한 직류 오프셋(DC offset)을 상기 크기 모듈레이터에 공급하고,
    상기 제어부는 상기 제 1 비트 신호에 기초하여 상기 표적의 제 1 정보를 획득하고, 상기 제 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적의 제 2 정보를 획득하며, 상기 제 1 비트 신호의 SNR(Signal-to-Noise Ratio) 및 상기 제 2 비트 신호의 SNR에 기초하여 결정된 가중치를 상기 제 1 정보 및 상기 제 2 정보에 적용함으로써 상기 표적에 대한 정보를 획득하는, 표적 탐지 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 표적에 대한 정보는 상기 표적의 거리 정보 및 상기 표적의 속도 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 표적 탐지 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 2 송신 신호 간의 중심 주파수 차이에 의한 상기 표적의 반사 특성을 이용하여 상기 표적에 대한 정보를 획득하는, 표적 탐지 장치.
  9. 삭제
  10. 마이크로웨이브 신호 생성기, FMCW 레이더, LFIM 라이다 및 제어부를 포함하는 표적 탐지 장치에서 표적을 탐지하기 위한 방법에 있어서,
    상기 마이크로웨이브 신호 생성기에 의해, FMCW 신호를 생성하고, 상기 생성된 FMCW 신호를 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 및 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호로 변환하는 단계;
    상기 FMCW 레이더에 의해, 상기 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 및 상기 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 중 하나를 선택하고, 상기 FMCW 레이더에 의해 선택된 FMCW 신호를 RF 대역에서 증폭함으로써 제 1 송신 신호를 획득하고, 상기 제 1 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 1 수신 신호를 수신하고, 상기 제 1 송신 신호 및 상기 제 1 수신 신호에 기초하여 제 1 비트 신호를 획득하는 단계;
    상기 LFIM 라이다에 의해, 상기 제 1 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 및 상기 제 2 주파수 대역에 대응되는 FMCW 신호 중 하나를 선택하고, 상기 LFIM 라이다에 의해 선택된 FMCW 신호에 기초하여 연속파 레이저의 크기를 변조함으로써 제 2 송신 신호를 획득하고, 상기 제 2 송신 신호를 상기 표적을 향해 송신하며, 상기 표적으로부터 반사된 제 2 수신 신호를 수신하고, 상기 제 2 수신 신호를 마이크로웨이브 신호로 변환하며, 상기 LFIM 라이다에 의해 선택된 FMCW 신호 및 상기 마이크로웨이브 신호에 기초하여 제 2 비트 신호를 획득하는 단계; 및
    상기 제어부에 의해, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 제 2 비트 신호를 수신하고, 상기 제 1 비트 신호 및 상기 제 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하고,
    상기 LFIM 라이다는 상기 LFIM 라이다에 의해 선택된 FMCW 신호가 입력됨에 따라 상기 연속파 레이저의 크기를 변조하는 크기 모듈레이터를 포함하고, 상기 LFIM 라이다에 의해 선택된 FMCW 신호의 진폭에 기초한 직류 오프셋을 상기 크기 모듈레이터에 공급하며,
    상기 표적에 대한 정보를 획득하는 단계는, 상기 제 1 비트 신호에 기초하여 상기 표적의 제 1 정보를 획득하고, 상기 제 2 비트 신호에 기초하여 상기 표적의 제 2 정보를 획득하며, 상기 제 1 비트 신호의 SNR 및 상기 제 2 비트 신호의 SNR에 기초하여 결정된 가중치를 상기 제 1 정보 및 상기 제 2 정보에 적용함으로써 상기 표적에 대한 정보를 획득하는, 방법.
  11. 제 10항의 방법을 실행하는 명령어들을 포함하는 하나 이상의 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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