JP2000009832A

JP2000009832A - レーダ装置および物体探知方法

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Publication number: JP2000009832A
Application number: JP10181864A
Authority: JP
Inventors: Masanori Kosugi; 正則小杉; Shigeaki Shiromizu; 重明白水
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1998-06-29
Filing date: 1998-06-29
Publication date: 2000-01-14

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の対象物が近傍に位置する場合において
も、１つの対象物を検知できるようにする。【解決手段】レーダ装置３からミリ波を発生し、人間
１Ａ，１Ｂに照射し、その反射波から、人間１Ａ，１Ｂ
が金属２Ａ，２Ｂを有しているか否かを判定する。ま
た、距離測定装置４からレーザ光を照射し、その反射光
が受光されるまでの時間から、人間１Ａまでの距離を測
定する。この距離を用いて、レーダ装置３が検出した人
間１Ａと人間１Ｂに対応する信号から、一方を選択させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーダ装置および
物体探知方法に関し、特に、比較的近傍に複数の対象物
体が存在する場合において、所望の対象物を探知するこ
とができるようにしたレーダ装置および物体探知方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、FMCW（Frequency Modulation Con
tinous Wave）レーダ装置を車両に搭載し、ガードレー
ルや前方の自動車などを探知することが提案されてい
る。このFMCWレーダ装置は、周期的に一定の割合で周波
数が上昇し、また下降する周波数の電波を発信し、その
反射波とのビート成分から、検知対象物体までの距離と
相対速度を求めるものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
FMCWレーダ装置は、連続波の変調波形やビート信号に時
間的なずれや歪みが生じたり、比較的近傍に複数の検知
対象物が存在するような場合、１つの検知対象物を特定
するために、例えば特許第２６８２７６７号公報に開示
されているような複雑な補正回路が必要となり、コスト
高となる課題があった。

【０００４】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、簡単な構成で、かつ、低コストで、複数の
検知対象物の中から所定の検知対象物を選択し、検知す
ることができるようにするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載のレーダ
装置は、第１の電磁波を送信する送信手段と、送信手段
により送信された第１の電磁波の対象物からの反射波を
受信する受信手段と、第１の電磁波とは異なる第２の電
磁波を用いて、対象物までの距離を測定する測定手段
と、測定手段により測定された距離に基づいて、受信手
段により受信された反射波に対応する信号のうち、選択
手段により選択された対象物に対応するものを選択する
選択手段と、送信手段により送信された第１の電磁波に
対応する信号と、選択手段により選択された反射波に対
応する信号に基づいて、対象物を検知する検知手段とを
備えることを特徴とする。

【０００６】請求項５に記載の物体探知方法は、第１の
電磁波を送信する送信ステップと、送信ステップで送信
された第１の電磁波の対象物からの反射波を受信する受
信ステップと、第１の電磁波とは異なる第２の電磁波を
用いて、対象物までの距離を測定する測定ステップと、
測定ステップで測定された距離に基づいて、受信ステッ
プで受信された反射波に対応する信号のうち、選択ステ
ップで選択された対象物に対応するものを選択する選択
ステップと、送信ステップで送信された第１の電磁波に
対応する信号と、選択ステップで選択された反射波に対
応する信号に基づいて、対象物を検知する検知ステップ
とを含むことを特徴とする。

【０００７】請求項１に記載のレーダ装置および請求項
５に記載の物体探知方法においては、第１の電磁波を用
いて対象物が検知されるが、対象物までの距離は第２の
電磁波を用いて測定される。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を説明する
が、特許請求の範囲に記載の発明の各手段と以下の実施
例との対応関係を明らかにするために、各手段の後の括
弧内に、対応する実施例（但し一例）を付加して本発明
の特徴を記述すると、次のようになる。但し勿論この記
載は、各手段を記載したものに限定することを意味する
ものではない。

【０００９】請求項１に記載のレーダ装置は、第１の電
磁波を送信する送信手段（例えば、図２の電圧制御発振
器１１）と、送信手段により送信された第１の電磁波の
対象物からの反射波を受信する受信手段（例えば、図２
のアンテナ１４）と、第１の電磁波とは異なる第２の電
磁波を用いて、対象物までの距離を測定する測定手段
（例えば、図２の距離測定装置４）と、測定手段により
測定された距離に基づいて、受信手段により受信された
反射波に対応する信号のうち、選択手段により選択され
た対象物に対応するものを選択する選択手段（例えば、
図２の比較装置２１）と、送信手段により送信された第
１の電磁波に対応する信号と、選択手段により選択され
た反射波に対応する信号に基づいて、対象物を検知する
検知手段（例えば、図２の比較装置２４）とを備えるこ
とを特徴とする。

【００１０】図１は、本発明のレーダ装置の使用状態を
模式的に表している。同図に示すように、本発明のレー
ダ装置３は携帯型とされ、研究所の出入口などにおい
て、歩行する人間１に対して電波を照射し、その反射波
を受信して、人間１が金属２を隠し持っているか否かを
探知するものである。

【００１１】図１の例においては、レーダ装置３が探知
しようとする範囲に、人間１Ａと人間１Ｂの２人が存在
する。人間１Ａは、金属２Ａ（例えば、カメラ）を隠し
持っており、人間１Ｂは金属２Ｂ（例えば、金属バッ
ジ）を胸につけている。レーダ装置３は、このような場
合においても、人間１Ｂの近傍に位置する人間１Ａが金
属２を隠し持っていることを判別できる必要がある。本
発明の実施の形態においては、このため、距離測定装置
４で、人間１Ａまでの距離と人間１Ｂまでの距離を正確
に測定し、その測定結果に対応して、レーダ装置３で受
信する反射波の中から、人間１Ａからの反射波と、人間
１Ｂからの反射波とを識別するようになされている。

【００１２】距離測定装置４は、レーザ光線または赤外
線を用いて、人間１Ａまでの距離を測定する。この距離
測定装置４は、レーダ装置３に対して取り付けられてお
り、距離測定装置４が測定した距離がレーダ装置３の人
間１Ａまでの距離として適用することができるようにな
されている。

【００１３】図２は、レーダ装置３の内部の構成例を表
している。電圧制御発振器１１は、三角波発振器１２が
出力する三角波に対応する周波数の信号を発生し、サー
キュレータ１３と乗算器１５に出力している。サーキュ
レータ１３は、図中時計回転方向に隣接する端子に入力
を出力するように動作する。即ち、電圧制御発振器１１
より入力された信号を、その時計回転方向側の端子に接
続されているアンテナ１４に供給する。これにより、電
圧制御発振器１１より出力された周波数６０GHz帯域の
信号（ミリ波）が、アンテナ１４から人間１に向けて出
射される。

【００１４】人間１から反射された電波は、アンテナ１
４で受信され、時計回転方向に隣接する端子に接続され
ている乗算器１５に出力される。即ち、サーキュレータ
１３は、アンテナ１４を送信と受信とで兼用するため必
要とされるものであり、アンテナ１４を送信用と受信用
とで分ける場合には必要がなくなる。

【００１５】乗算器１５は、電圧制御発振器１１より出
力された信号と、アンテナ１４により受信された信号と
を乗算し、そのビート成分を出力する。乗算器１５の出
力は、増幅器１６により増幅された後、Ａ／Ｄ変換器１
７に入力され、Ａ／Ｄ変換されるようになされている。

【００１６】FFT（高速フーリエ変換）演算器１８は、
Ａ／Ｄ変換器１７より入力されたデジタルデータを高速
フーリエ変換し、ビート成分を周波数解析するようにな
されている。具体的には、FFT演算器１８は、ビート成
分の周波数スペクトラムを検出する。

【００１７】相対速度検出装置１９は、FFT演算器１８
の出力から、レーダ装置３と検知対象物としての人間１
との相対速度を検出する。スペクトラム補正回路２０
は、電圧制御発振器１１が、三角波発振器１２の出力す
る三角波に基づいて周波数を増加または減少させる最中
のビート成分のスペクトラムを補正する処理を行う。

【００１８】比較装置２１は、距離測定装置４からの距
離に対応して、スペクトラム補正回路２０の出力する複
数のスペクトラムの中から所定のスペクトラムを選択
し、ピーク検出装置２２に出力するようになされてい
る。ピーク検出装置２２は、入力された１つのスペクト
ラムの信号のピーク値（振幅値）を検出する。一時記録
装置２３は、ピーク検出装置２２より入力されたピーク
値を内蔵するメモリに記録するようになされている。

【００１９】記録装置２５には、金属を有する人間と、
金属を有しない人間に対して個別に電波を照射し、その
反射波を受信したとき、ピーク検出装置２２から出力さ
れる変化のパターンが、予め検出され、記録されてい
る。比較装置２４は、記録装置２５に記録されている、
この基準パターンと、一時記録装置２３に記録されたパ
ターンとを比較するようになされている。比較装置２４
としては、例えば、ニューラルネットワーク、ファジー
推論装置などを用いることができる。比較装置２４の比
較結果は、LCD、スピーカ、表示装置などよりなる出力
装置２６に出力されるようになされている。

【００２０】次に、その動作について、図３のフローチ
ャートを参照して説明する。最初に、ステップＳ１にお
いて、この携帯型のレーダ装置３から、人間１Ａに向け
て電波を発射し、人間１Ａで反射された電波を受信する
処理が行われる。即ち、このとき、電圧制御発振器１１
は、三角波発振器１２の出力する信号（三角波）のレベ
ルが大きくなったとき、より高い周波数の信号を出力
し、そのレベルが小さくなったとき、より低い周波数の
信号を出力する。換言すれば、電圧制御発振器１１は、
三角波発振器１２の出力で周波数変調された信号を出力
する。

【００２１】電圧制御発振器１１より出力された変調波
は、サーキュレータ１３を介してアンテナ１４から電波
として発射される。この電波は、人間１Ａで反射され、
その反射波は、アンテナ１４で受信される。

【００２２】アンテナ１４で受信された信号は、サーキ
ュレータ１３を介して乗算器１５に入力される。この乗
算器１５には、電圧制御発振器１１が出力した変調波も
入力されており、乗算器１５は、電圧制御発振器１１よ
り入力された発射波の信号と、アンテナ１４からサーキ
ュレータ１３を介して入力された反射波の信号とを乗算
し、そのビート成分（差の成分）を出力する。この差の
成分は、増幅器１６で増幅される。

【００２３】電圧制御発振器１１、三角波発振器１２、
サーキュレータ１３、アンテナ１４、乗算器１５、およ
び増幅器１６は、FMCW（Frequency Modulated Continuo
us Wave）の原理に従って動作するものである。

【００２４】即ち、図４（Ａ）に示すように、電圧制御
発振器１１（アンテナ１４）から出力される送信変調波
（発射波）は、三角波発振器１２の出力する三角波に対
応して、周期的に増減する。これに対して、アンテナ１
４で受信した受信変調波（反射波）は、送信変調波に対
して位相的にずれている。時間軸方向（図４の水平方
向）のずれは、レーダ装置３と人間１Ａとの距離（電波
が送信された後、返ってくるまでの時間）に対応してい
る。これに対して、図中縦軸方向の周波数成分の変化
は、いわゆるドプラー効果によるレーダ装置３と人間１
との間の相対的な速度に対応している。

【００２５】いま、ビート成分の周波数をｆ_bとする
と、この周波数ｆ_bは、次式で表される。ｆ_b＝（４Δｆ×ｆ_m／Ｃ）Ｒ±（２ｆ₀／Ｃ）Ｖ・・・（１）

【００２６】なお、上記式において、Δｆは、電圧制御
発振器１１の出力する変調波の周波数変調幅を表し、ｆ
_mは、三角波発振器１２が出力する三角波の周波数を表
し、Ｃは、光速を表し、ｆ₀は、電圧制御発振器１１の
出力する搬送波の中心周波数を表し、Ｒは、レーダ装置
３から人間１までの距離を表し、Ｖは、レーダ装置３と
人間１との間の相対速度（ｍ／sec）を表している。

【００２７】ここで、図４（Ａ）に示すように、送信変
調波の周波数が上昇しているときのビート成分の周波数
をｆ_up、送信変調波の周波数が低下しているときのビー
ト成分の周波数をｆ_dnとすると、次式が成立する。ｆ_r＝（ｆ_dn＋ｆ_up）／２ｆ_v＝（ｆ_dn−ｆ_up）／２・・・（２）

【００２８】ここで、ｆ_rは、ビート信号の周波数のレ
ーダ装置３と人間１Ａとの間の距離に対応する成分（距
離周波数）であり、ｆ_vは、両者の相対速度に対応する
周波数（速度周波数）を表している。（２）式を成立す
ると、次式が得られる。ｆ_dn＝ｆ_r＋ｆ_v ｆ_up＝ｆ_r−ｆ_v ・・・（３）

【００２９】この関係が、図４（Ｂ）に示されている。

【００３０】上記（１）式と（２）式を整理して次式が
得られる。Ｖ＝（Ｃ／２ｆ₀）ｆ_v Ｒ＝（Ｃ／４Δｆ×ｆ_m）ｆ_r ・・・（４）

【００３１】このように、FMCW方式のレーダ装置におい
ては、発射波と反射波のビート成分から、検知物体まで
の距離Ｒ（但し、この距離Ｒは、必ずしも正確ではな
い）と、検知物体との間の相対速度Ｖを求めることがで
きる。

【００３２】図３に戻って、以上のようにして、ビート
成分が得られたとき、次に、ステップＳ２に進み、高速
フーリエ変換処理が、FFT演算器１８において実行され
る。即ち、増幅器１６より出力されたビート成分は、Ａ
／Ｄ変換器１７によりＡ／Ｄ変換された後、FFT演算器
１８に入力される。FFT演算器１８は、入力されたビー
ト成分を高速フーリエ変換し、ビート成分の周波数スペ
クトラムを求める。

【００３３】次に、ステップＳ３に進み、相対速度検出
装置１９が、FFT演算器１８の出力からレーダ装置３と
人間１Ａの相対速度を演算する。この相対速度は、上記
した（４）式から求められる。

【００３４】次に、ステップＳ４に進み、スペクトラム
補正回路２０は、ステップＳ３で演算された相対速度が
０であるか否かを判定し、０でなければステップＳ５に
進み、相対速度分を補正する処理を実行する。

【００３５】即ち、レーダ装置３と人間１Ａとの間の相
対速度が０である場合、上述した速度周波数ｆ_vは０と
なり、図５に示したように、送信変調波と受信変調波の
上昇時と下降時のビート信号周波数は、ｆ_rで一定とな
る。従って、FFT演算器１８の出力するビート成分の周
波数スペクトラムは、図６に示すように、所定の周波数
ｆ_bとなる。

【００３６】これに対して、図４に示すように、相対速
度が０でない場合には、ビート信号周波数ｆ_bは、変調
周波数上昇時においては、ｆ_up（＝ｆ_r−ｆ_v）となり、
変調周波数下降時には、ｆ_dn（＝ｆ_r＋ｆ_v）となる。

【００３７】即ち、相対速度が０でない場合には、図７
に示すように、周波数ｆ_upの上昇側スペクトラムと、周
波数ｆ_dnの下降側スペクトラムの２つのスペクトラムが
得られることになる。そこで、スペクトラム補正回路２
０は、これらの周波数ｆ_upの上昇側スペクトラムと、周
波数ｆ_dnの下降側スペクトラムを、相対速度Ｖに対応す
る分だけ周波数シフトすることにより、スペクトラムを
補正する。これにより、図６に示した場合（相対速度が
０の場合）と同様に、ビート成分の周波数スペクトラム
が１つになる。その結果、以後、相対速度の有無に拘わ
らず、共通の装置で共通の処理を行うことが可能にな
る。

【００３８】相対速度が０である場合には、始めから図
６に示したように１つの周波数スペクトラムしか得られ
ていないので、相対速度成分に基づく補正処理は不要と
なる。そこで、この場合はステップＳ５の処理はスキッ
プされ、ステップＳ４からステップＳ６に進む。

【００３９】ステップＳ６においては、距離測定装置４
が人間１Ａに対してレーザ光を出射し、その反射光を受
信して、レーザ光を発射した後、その反射光を受光する
までの時間を計測し、その時間から、距離測定装置４か
ら人間１Ａまでの距離を演算する。その距離は、レーザ
光を用いているので、極めて正確に測定することができ
る。また、距離測定装置４は、レーダ装置３と一体化さ
れているため、その距離は、レーダ装置３から人間１Ａ
までの距離と実質的に同一となる。

【００４０】次に、ステップＳ７に進み、比較装置２１
は、距離測定装置４により測定された距離に基づいて、
スペクトラム補正回路２０より供給された複数のスペク
トラムの中から１つのスペクトラムを選択する。

【００４１】即ち、FFT演算器１８が検出する周波数ス
ペクトラムが、図６に示すように、１本のスペクトラム
となるのは理想的な状態であり、実際には、図８に示す
ように、ノイズ、回路の特性、その他の原因により、周
波数ｆ_bを中心として、複数のスペクトラムが生成され
る。その結果、スペクトラム補正回路２０における補正
処理も、図９に示すように、周波数ｆ_bを中心とした複
数のスペクトラムを対象とする処理を行うことになる。

【００４２】また、人間１Ａの近傍に金属２Ｂ（金属バ
ッジ）を有する人間１Ｂがいるような場合、図１０に示
すように、スペクトラム補正回路２０の出力するスペク
トラムは、複数のピークを有するものとなる。ミリ波を
用いたレーダ装置の場合、電波がある程度の広がりを有
するため、複数の人間が近傍にいる場合、２つのピーク
のスペクトラムが、２人の人間のいずれに対応するのか
を決定することが困難である。

【００４３】そこで、比較装置２１は、距離測定装置４
が測定した距離に対応する方のピークを有するスペクト
ラムを選択する。例えば人間が２人いる場合において、
一方の人間１Ａがレーダ装置３により近くに位置し、他
方の人間１Ｂがレーダ装置３からより遠い方に位置する
ような場合、図１０において、近い方に位置している人
間１Ａからの反射波に基づくスペクトラムとして、より
低い周波数ｆ_baのスペクトラムを選択し、より遠い位置
に位置する人間１Ｂの反射波の周波数スペクトラムとし
ては、より高い周波数のｆ_bbのスペクトラムを選択す
る。

【００４４】そして、ピーク検出装置２２は、比較装置
２１で選択されたスペクトラムのピーク値（振幅値）を
検出する。検出されたビート成分のピーク値（振幅値）
は、ピーク検出装置２２から一時記録装置２３に供給さ
れ、記録される。

【００４５】上述したように、このレーダ装置３は、例
えば、歩行している人間１が、カメラなどの金属２を隠
し持っているか否かを探知するものであるため、対象と
なる人間１は、常に動いている。仮に、立ち止まって、
人としゃべっているような状況であったとしても、人間
１の身体は、わずかでも、その位置が変化している。こ
の変化にともなって、金属２も、その位置が若干変化す
る。例えば、光線を、離れた位置に配置されているミラ
ーに照射し、その反射光を受光すると、ミラーの位置が
若干でも変化すると、受光する光量は大きく変化する。
これと同様に、人間１自体の位置の若干の変化は、電波
の反射波に、それほど大きな影響は与えないが、人のわ
ずかな変化にともなう金属２のわずかな変位に対応し
て、ミリ波の受信可能な反射量（反射方向）は大きく変
化する。

【００４６】そこで、所定の時間、サンプリングを行う
と、人間１が金属２を所持している場合には、図１１に
示すように、大きなレベルの変化を有するパターンが観
測される。これに対して、人間１が金属２を有していな
い場合には、人間のわずかな変位に起因する反射波が観
測されるだけなので、その変位もわずかなものとなる。
記録装置２５には、人間１が金属２を所持しているとき
の標準パターンと、所持していないときの標準パターン
が予め記録されている。

【００４７】以上の原理に従って、比較装置２４は、記
録装置２５に予め記録されている標準パターンと、一時
記録装置２３に、いま記録されたパターンとを比較し、
そのパターンが、金属２を所持している人間１の標準パ
ターンと、金属２を所持していない人間１の標準パター
ンのいずれに近いかを比較判定する。比較判定結果は、
出力装置２６に出力され、使用者に、その判定結果が提
示される。この表示は、例えば、金属２を所持している
確率をパーセントで表すようにしてもよいし、デジタル
的に所持しているか否かを提示するようにしてもよい。
前者の場合、例えば、アナログ的にLCDの明るさを変化
させたり、音のレベルを変化させたりすることで、比較
結果が出力される。後者の場合、例えば、人間１が金属
２を保持している判定された場合、LCDを点灯したり、
ブザーを鳴らしたりし、持っていない場合には、LCDを
消灯したままとし、またブザーも鳴らさないようにす
る。

【００４８】なお、例えば、図１２に示すように、対象
とする人間は１人であったとしても、スペクトラムのピ
ーク近傍の分布がなだらかであり、周波数ｆ_b1とｆ_b2の
いずれの方に、ピークがあるのかが読み取り難いような
場合においても、本発明は効果がある。すなわち、この
場合、対象物（人間）までの正確な距離を距離測定装置
４で測定し、その値をレーダ装置３における周波数に換
算し、換算した周波数（例えば、ｆ_b1）に対応する値を
ピーク値として読み取る。

【００４９】以上においては、FMCWの原理と、ミリ波を
用いるようにしたが、他の原理に基づき、他の波長の電
波を生成した場合にも、本発明は適用することが可能で
ある。

【００５０】

【発明の効果】以上の如く、請求項１に記載のレーダ装
置および請求項５に記載の物体探知方法によれば、第１
の電磁波を用いて対象物を検知するとともに、第２の電
磁波を用いて対象物までの距離を測定するようにしたの
で、複数の対象物が近傍に位置するような場合において
も、任意の１つの対象物を正確に検知することが可能と
なる。また、対象物からの反射波の大きさを、正確に読
み取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のレーダ装置の使用状態を説明する図で
ある。

【図２】図１のレーダ装置の構成例を示すブロック図で
ある。

【図３】図２のレーダ装置の動作を説明するフローチャ
ートである。

【図４】図２のレーダ装置の動作を説明する図である。

【図５】図２のレーダ装置の動作を説明する図である。

【図６】図２のFFT演算器１８の出力を説明する図であ
る。

【図７】図２のスペクトラム補正回路２０の動作を説明
する図である。

【図８】図２のFFT演算器１８の出力を説明する図であ
る。

【図９】図２のスペクトラム補正回路２０の動作を説明
する図である。

【図１０】複数の人間がいる場合におけるスペクトラム
を示す図である。

【図１１】図２の一時記録装置２３の記録パターンを説
明する図である。

【図１２】図２のFFT演算器１８の出力を説明する図で
ある。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ人間２Ａ，２Ｂ金属３レーダ装置４距離測定装置１１電圧制御発振器１２三角波発振器１３サーキュレータ１４アンテナ１５乗算器１７Ａ／Ｄ変換器１８ FFT演算器１９相対速度検出装置２０スペクトラム補正回路２２ピーク検出装置２３一時記録装置２４比較装置２５記録装置２６出力装置

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年６月２８日（１９９９．６．２
８）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項５

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載のレーダ
装置は、第１の電磁波を送信する送信手段と、送信手段
により送信された第１の電磁波の対象物からの反射波を
受信する受信手段と、第１の電磁波とは異なる第２の電
磁波を用いて、対象物までの距離を測定する測定手段
と、測定手段により測定された距離に基づいて、受信手
段により受信された反射波に対応する信号のうち、対象
物に対応するものを選択する選択手段と、送信手段によ
り送信された第１の電磁波に対応する信号と、選択手段
により選択された反射波に対応する信号に基づいて、対
象物を検知する検知手段とを備えることを特徴とする。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】請求項５に記載の物体探知方法は、第１の
電磁波を送信する送信ステップと、送信ステップで送信
された第１の電磁波の対象物からの反射波を受信する受
信ステップと、第１の電磁波とは異なる第２の電磁波を
用いて、対象物までの距離を測定する測定ステップと、
測定ステップで測定された距離に基づいて、受信ステッ
プで受信された反射波に対応する信号のうち、対象物に
対応するものを選択する選択ステップと、送信ステップ
で送信された第１の電磁波に対応する信号と、選択ステ
ップで選択された反射波に対応する信号に基づいて、対
象物を検知する検知ステップとを含むことを特徴とす
る。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】請求項１に記載のレーダ装置は、第１の電
磁波を送信する送信手段（例えば、図２の電圧制御発振
器１１）と、送信手段により送信された第１の電磁波の
対象物からの反射波を受信する受信手段（例えば、図２
のアンテナ１４）と、第１の電磁波とは異なる第２の電
磁波を用いて、対象物までの距離を測定する測定手段
（例えば、図２の距離測定装置４）と、測定手段により
測定された距離に基づいて、受信手段により受信された
反射波に対応する信号のうち、対象物に対応するものを
選択する選択手段（例えば、図２の比較装置２１）と、
送信手段により送信された第１の電磁波に対応する信号
と、選択手段により選択された反射波に対応する信号に
基づいて、対象物を検知する検知手段（例えば、図２の
比較装置２４）とを備えることを特徴とする。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 5J070 AB19 AB24 AC02 AC06 AD01 AE09 AE20 AF02 AH25 AH31 AH33 AH35 AJ14 AK04 AK14 BA01 BD06 BG03 BG40

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の電磁波を送信する送信手段と、前記送信手段により送信された第１の電磁波の対象物か
らの反射波を受信する受信手段と、前記第１の電磁波とは異なる第２の電磁波を用いて、前
記対象物までの距離を測定する測定手段と、前記測定手段により測定された距離に基づいて、前記受
信手段により受信された前記反射波に対応する信号のう
ち、前記選択手段により選択された前記対象物に対応す
るものを選択する選択手段と、前記送信手段により送信された第１の電磁波に対応する
信号と、前記選択手段により選択された反射波に対応す
る信号に基づいて、前記対象物を検知する検知手段とを
備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】前記送信手段、受信手段および検知手段
は、FMCWの原理に基づくものであることを特徴とする請
求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】前記第１の電磁波は、ミリ波であり、前記第２の電磁波は、レーザ光であることを特徴とする
請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】前記レーダ装置は、人間が保持する金属
を探知する携帯型のレーダ装置であることを特徴とする
請求項１，２または３に記載のレーダ装置。
【請求項５】第１の電磁波を送信する送信ステップ
と、前記送信ステップで送信された第１の電磁波の対象物か
らの反射波を受信する受信ステップと、前記第１の電磁波とは異なる第２の電磁波を用いて、前
記対象物までの距離を測定する測定ステップと、前記測定ステップで測定された距離に基づいて、前記受
信ステップで受信された前記反射波に対応する信号のう
ち、前記選択ステップで選択された前記対象物に対応す
るものを選択する選択ステップと、前記送信ステップで送信された第１の電磁波に対応する
信号と、前記選択ステップで選択された反射波に対応す
る信号に基づいて、前記対象物を検知する検知ステップ
とを含むことを特徴とする物体探知方法。