JPH0615200U - 衝突警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 安全車間距離を判断するための条件に荷重要
素を組み込むことにより精度および安全性を向上させた
衝突警報装置を得る。 【構成】 衝突の危険となる車間距離Ｄを （ただし、Ｖａ：自車の車速、Ｔｄ：空走時間、Ｔｘ：
判断時間、Ｖｆ：先行車の車速、α：自車の減速の度
合）より算出し、かつ数値αを前記自車の荷重の関数と
したことを構成上の特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、衝突警報装置に関し、さらに詳しくは、精度および安全性を向上 させた衝突警報装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来の衝突警報装置としては、例えば図９に示すようなものがある。図におい て、５１は距離検出部、５２は車両走行状態検知部、５３は信号処理部、５４は 警報報知部である。

【０００３】 距離検出部５１には、駆動信号発生回路５１ａが設けられている。この駆動信 号発生回路５１ａは、レーザダイオード発光制御信号（ａ）を出力する。

【０００４】 レーザダイオード発光制御信号（ａ）は、閾値発生回路５１ｂおよびレーザダ イオード切換ドライバ回路５１ｃ、さらにカウンタ５１ｄに供給される。閾値発 生回路５１ｂは、供給されたレーザダイオード発光制御信号（ａ）を基に、閾値 信号（ｆ）を出力する。レーザダイオード切換ドライバ回路５１ｃは、供給され るレーザダイオード発光制御信号（ａ）を基に、それぞれ位相の異なったレーザ ダイオード駆動信号（ｂ），（ｃ），（ｄ）を出力する。

【０００５】 レーザダイオード切換ドライバ回路５１ｃの出力端子は３系統設けられており 、それぞれの出力端子には前記それぞれのレーザダイオード駆動信号（ｂ），（ ｃ），（ｄ）が出力される。レーザダイオードアレイ５１ｅは、左方向照射用レ ーザダイオードＬＤ−Ｌおよび正面照射用レーザダイオードＬＤ−Ｃ、右方向照 射用レーザダイオードＬＤ−Ｒにより構成されている。

【０００６】 投光レンズ５１ｆは、前記左方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｌおよび正面 照射用レーザダイオードＬＤ−Ｃ、右方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｒから それぞれ照射されるレーザビームをそれぞれの方向に照射する。

【０００７】 受光レンズ５１ｇは、反射されて戻ってきたレーザビームを集光する。受光レ ンズ５１ｇにより集光されたレーザビームは、レーザビーム受光素子５１ｈによ り検出され電気信号に変換され出力される。

【０００８】 増幅器５１ｉは、前記レーザビーム受光素子５１ｈから出力される電気信号を 増幅し、反射信号（ｅ）を出力する。

【０００９】 コンパレータ５１ｊは、前記閾値発生回路５１ｂの出力する閾値信号（ｆ）と 前記増幅器５１ｉの出力する反射信号（ｅ）を比較し、障害物からの反射信号（ ｇ）のみを検出し出力する。

【００１０】 カウンタ５１ｄは、前記レーザダイオード発光制御信号（ａ）の立上がりのタ イミングで基準パルス発生回路５１ｋの出力する所定周波数のパルス信号のカウ ントを開始し、前記障害物からの反射信号（ｇ）の立上がりのタイミングでカウ ントを停止する。

【００１１】 次いで、光速度とカウントアップした際の計数値から割出されるカウントアッ プするまでの時間を基に障害物までの距離情報を演算し出力する。

【００１２】 車両走行状態検知部５２には、車速センサ５２ａが設けられている。この車速 センサ５２ａは、タコメータにより構成されており、自車の車速Ｖａを検出し出 力する。

【００１３】 信号処理部５３は、演算回路５３ａおよび運転者により設定される距離設定ス イッチ５３ｂにより構成されている。演算回路５３ａはマイクロコンピュータに より構成されている。距離設定スイッチ５３ｂは、大きな車間距離の状態で警報 が発せられるモード（遠モード）と、一般的な車間距離の状態で警報が発せられ るモード（中モード）と、車間距離が小さい状態で警報が発せられるモード（近 モード）の内からいずれかの距離設定モードを運転者が選定するためのスイッチ である。

【００１４】 演算回路５３ａは、前記駆動信号発生回路５１ａに距離検出指令信号を出力す る一方、前記カウンタ回路５１ｄの出力する距離情報および前記車速センサ５２ ａの出力する自車の速度Ｖａ、さらには距離設定スイッチ５３ｂにより入力され た距離設定モード情報を取り込む。

【００１５】 演算回路５３ａは、前記カウンタ５１ｄの出力する距離情報および前記車速セ ンサ５２ａの出力する自車の速度Ｖａ、さらには距離設定スイッチ５３ｂの出力 する距離設定モード情報等を基に衝突の可能性を判断する。演算回路５３ａは衝 突の可能性があると判断したときには警報信号を出力する。

【００１６】 警報報知部５４は、演算回路５３ａの出力する警報信号を基に警報音を発生す る警報器５４ａおよび障害物と自車との距離情報を基に障害物と自車との距離を 表示する表示器５４ｂとから構成されている。

【００１７】 図１０は、距離検出部５１と車両走行状態検知部５２と信号処理部５３と警報 報知部５４によりなる従来の衝突警報装置の機能ブロック図である。

【００１８】 次に動作について説明する。距離検出部５１は、ＡＭ，ＦＭ等に変調されたレ ーザビームを自車の前方に存在する先行車などの物標に送り、反射され戻ってき たレーザビームを受信する。そして、レーザビームを発信した時点と反射され戻 ってきたレーザビームを受信した時点との時間上の差異から物標としての先行車 までの距離を検出し、距離データＲを信号処理部５３に出力する。

【００１９】 信号処理部５３は、この距離データＲと、車速センサ５２ａから出力される自 車の速度Ｖａとから、前記の物標に対する自車の衝突の危険を判定し、危険と判 定した場合には警報報知部５４に警報信号Ｓを出力する。警報報知部５４は、こ の警報信号Ｓに基づいて運転者の注意を喚起するのに充分な音量の警報音を発生 する。

【００２０】 次に、信号処理部５３の上述した危険判定の警報発生論理を図１１のフローチ ャートに基づいて説明する。まず、ステップＳＴ２０１で距離検出部５１および 車両走行状態検知部５２から物標との距離Ｒ［ｍ］および自車の車速Ｖａ［ｍ／ ｓｅｃ］に関する情報を、所定の周期毎にサンプリングして取り込む。そして、 ステップＳＴ２０２でその距離Ｒを時間微分し、自車と物標との相対速度（ｄ／ ｄｔ）Ｒ（ｍ／ｓｅｃ）を、精度のよい最小二乗法などの演算手法を用いて算出 する。なお、この相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒが負の値を示す場合には距離が減少し 、物標に接近していることを示す。

【００２１】 次いで、ステップＳＴ２０３で相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒと自車の車速Ｖａを比 較し、−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖａの場合、すなわち物標が路上停止物の場合には、 ステップＳＴ２０４に進み、次式の運動法則により衝突の危険性を判断する。

【００２２】

【数２】

【００２３】 ここで、（２）式が成立する場合には、物標に対して衝突する危険性が発生し ており、ステップＳＴ２０５に進んで警報信号Ｓを発生し、危険回避のための警 報を発生する。

【００２４】 一方、ステップＳＴ２０３で−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖａでないと判定された場合 には、物標が前方路上を走行中の先行車であり、ステップＳＴ２０６に進んで、 次式の運動の法則により衝突の危険性を判断する。

【００２５】

【数３】

【００２６】 上記（３）式は先行車が障害物を発見して減速度αで制動した場合に、自車が 先行車に追突しないで停止できるための車間距離Ｒの必要条件を示しており、（ ３）式が成立する場合には先行車に自車が衝突する危険が発生しているとになる 。従って、この場合にもステップＳＴ２０５に進んで、信号処理部５３は警報信 号Ｓを発生させ、ステップＳＴ２０１に戻る。

【００２７】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような従来の衝突警報装置にあっては、荷重にかかわらず 減速度αが一定となっていたため、荷重が大幅に増加しても安全車間距離の判断 基準は同じままであり追突の危険性があるという問題点があった。

【００２８】 この考案は上記のような課題を解決するためになされたもので、安全車間距離 を判断するために用いる減速の度合αに荷重要素を考慮した減速の度合αを用い ることで上記問題点を解決することを目的とする。

【００２９】

【課題を解決するための手段】

この考案に係る衝突警報装置は、車間距離情報を入力し、該車間距離情報に基 づいて先行車に対する自車の衝突の危険性を判定し、衝突の危険が生じていると 判断した場合に警報信号を発する情報処理回路を備えてなる衝突警報装置におい て、前記情報処理回路は前記衝突の危険となる車間距離Ｄを

【数１】 より算出すると共に、上記数値αは上記自車の荷重の関数であるようにしたこと を構成上の特徴とする。

【００３０】

【作用】

この考案における衝突警報装置は、自車が先行車に衝突する危険性を判断する 際に自車の荷重の関数である減速の度合αを用いて判断するようにしたので、上 記荷重が変化したときにそれに伴って上記減速の度合αが変化し、衝突の危険と なる車間距離が変わってくることになっても、このような状況に正確に対応でき 、精度および安全性を向上させた衝突警報装置が得られる。

【００３１】

【実施例】

以下、この考案の第１実施例を図について説明する。図１は、この第１実施例 の衝突警報装置の構成を示すブロック図である。図１において、１は距離検出部 、２は車両走行状態検知部、３は信号処理部、４は警報報知部、５は検知した物 体が移動体かあるいは停止しているものなのかを示すランプである。

【００３２】 距離検出部１には、駆動信号発生回路１ａが設けられている。この駆動信号発 生回路１ａは、レーザダイオード発光制御信号（ａ）を出力する。

【００３３】 レーザダイオード発光制御信号（ａ）は、閾値発生回路１ｂおよびレーザダイ オード切換ドライバ回路１ｃ、さらにカウンタ１ｄに供給される。

【００３４】 閾値発生回路１ｂは、供給されたレーザダイオード発光制御信号（ａ）を基に 閾値信号（ｆ）を出力する。

【００３５】 レーザダイオード切換ドライバ回路１ｃは、供給されるレーザダイオード発光 制御信号（ａ）を基に、それぞれ位相の異なったレーザダイオード駆動信号（ｂ ），（ｃ），（ｄ）を出力する。

【００３６】 レーザダイオード切換ドライバ回路１ｃの出力端子は３系統設けられており、 それぞれの出力端子には前記それぞれのレーザダイオード駆動信号が出力される 。レーザダイオードアレイ１ｅは、左方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｌおよ び正面照射用レーザダイオードＬＤ−Ｃ、右方向照射用レーザダイオードＬＤ− Ｒにより構成されている。

【００３７】 投光レンズ１ｆは、前記左方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｌおよび正面照 射用レーザダイオードＬＤ−Ｃ、右方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｒからそ れぞれ照射されるレーザビームをそれぞれの方向に照射する。

【００３８】 受光レンズ１ｇは、反射されて戻ってきたレーザビームを集光する。受光レン ズ１ｇにより集光されたレーザビームは、レーザビーム受光素子１ｈにより検出 され電気信号に変換され出力される。

【００３９】 増幅回路１ｉは、前記レーザビーム受光素子１ｈから出力される電気信号を増 幅し、反射信号（ｅ）を出力する。

【００４０】 コンパレータ１ｊは、前記閾値発生回路１ｂの出力する閾値信号（ｆ）と前記 増幅回路１ｉの出力する反射信号（ｅ）を比較し、障害物からの反射信号（ｇ） のみを検出し出力する。

【００４１】 カウンタ１ｋは、前記レーザダイオード発光制御信号（ａ）の立上がりのタイ ミングで基準パルス発生回路１ｍの出力する所定周波数のパルス信号のパルス数 のカウントを開始し、前記障害物からの反射信号（ｇ）の立上がりのタイミング でカウントを停止する。次いで、光速度とカウントアップした際の計数値から割 出されるカウントアップするまでの時間を基に障害物までの距離データを演算し 出力する。

【００４２】 車両走行状態検知部２には、車速センサ２ａと車高センサ２ｂが設けられてい る。車速センサ２ａは、タコメータにより構成されており、自車の速度Ｖａを検 出し出力する。車高センサ２ｂは、積載された荷物の重量により変移する自車の 荷台の高さを検出するためのセンサである。

【００４３】 信号処理部３は、演算回路３ａと運転者により設定される距離設定スイッチ３ ｂと判断時間（Ｔｘ）設定スイッチ３ｃを備えている。演算回路３ａはマイクロ コンピュータにより構成されている。距離設定スイッチ３ｂは、大きな車間距離 の状態で警報が発せられるモード（遠モード）と、一般的な車間距離の状態で警 報が発せられるモード（中モード）と、車間距離が小さい状態で警報が発せられ るモード（近モード）の内からいずれかの距離設定モードを運転者が選定するた めのスイッチである。判断時間設定スイッチ３ｃは、運転者の判断時間を設定す るスイッチである。

【００４４】 演算回路３ａは、前記駆動信号発生回路１ａに距離検出指令信号を出力する一 方、前記カウンタ回路１ｋの出力する距離データおよび前記車速センサ２ａの出 力する自車の速度Ｖａ、さらに距離設定スイッチ３ｂの出力する距離設定モード 情報を取り込む。

【００４５】 演算回路３ａは、前記カウンタ１ｋの出力する距離データおよび前記車速セン サ２ａの出力する自車の速度Ｖａ、さらには距離設定スイッチ３ｂの出力する距 離設定モード情報等を基に演算を行い衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があ ると判断したときには警報報知部４に警報信号を出力する。

【００４６】 警報報知部４は、障害物と自車との距離データを基に前方の障害物と自車との 距離を表示する距離表示器４ａおよび演算回路３ａの出力する警報信号を基に警 報音を発生する警報器４ｂとから構成されている。

【００４７】 図２は、演算回路３ａと、その演算回路３ａに接続される距離検出部１や車速 センサ２ａや車高センサ２ｂの各センサと距離設定スイッチ３ｂや判断時間設定 スイッチ３ｃのスイッチと警報報知部４や検知した物体が移動体かあるいは停止 しているものなのかを示すランプ５により構成される衝突警報装置を示す機能ブ ロック図である。

【００４８】 図３は、自車と先行車との関係を示す説明図であり、９は自車、１０は先行車 である。

【００４９】 次に動作について説明する。距離検出部１は、ＡＭ，ＦＭ等に変調されたレー ザビームを自車の前方に存在する先行車などの物標に送り、反射され戻ってきた レーザビームを受信する。そして、レーザビームを発信した時点と反射され戻っ てきたレーザビームを受信した時点との時間上の差異から物標としての先行車ま での距離を検出し、距離データＲを信号処理部３に出力する。

【００５０】 信号処理部３は、この距離データＲと、車速センサ２ａから出力される自車の 速度Ｖａとから、前記の物標に対する自車の衝突の危険を判定し、危険と判定し た場合には警報報知部４に警報信号Ｓを出力する。警報報知部４はこの警報信号 Ｓに基づいて、運転者の注意を喚起するのに充分な音量の警報音を発生する。

【００５１】 次に動作について説明する。まず、安全車間距離Ｄｓの計算方法から説明する 。図３に示すように、先行車１０がＶｆ（ｍ／ｓ）の速さで走行し、自車９がＶ ａ（ｍ／ｓ）の速度で走行しているものとする。このとき先行車１０がブレーキ をかけ、次に自車９がブレーキをかけて双方とも停止したときに、自車９が先行 車１０に追突しないためには、

【００５２】

【数４】

【００５３】 以上の車間距離があればよいことになる。これが安全車間距離Ｄｒである。先 行車１０が停止しているときにはＶｆがゼロになるので、このときの安全車間距 離Ｄｒは、

【００５４】

【数５】

【００５５】 となる。 つまり、車間距離Ｄが、

【００５６】

【数６】

【００５７】 となるとき、信号処理部３から警報信号Ｓを出力して警報報知部４から警報を発 する。なお、先行車１０の車速Ｖｆについては、所定時間、例えば１００ｍｓｅ ｃの間の距離データの平均値を最大１６個使い、そのデータより自車９の速度Ｖ ａとの相対速度を求め先行車１０の車速Ｖｆを算出する。

【００５８】 次に演算回路３ａの動作について図４に示すフローチャートに基づいて説明す る。まず、ステップＳＴ１において演算回路３ａに設けられたマイクロコンピュ ータのレジスタのゼロリセットや入出力ポートの設定等の初期設定を行う。次に 、ステップＳＴ２で演算回路３ａは、自車の速度Ｖａを示す車速センサ２ａから 出力される車速パルス信号を単位時間毎に計測し、その個数から車速を平均計算 し自車速度値を得る。さらにステップＳＴ３に進み自車の積載重量である荷重計 算と減速度αの演算が行われる。

【００５９】 この荷重計算は、次のようにして行われる。すなわち、車高センサ２ｂの検出 する車高は、積載荷重に比例して低くなるのでこの変位量ΔＨを車高センサ２ｂ により検出する。図５は積載荷重Ｗと車高センサ２ｂにより検出した変位量ΔＨ との関係を示す特性図である。

【００６０】 この積載荷重Ｗと変位量ΔＨとの関係は、予め当該車両について実験的に求め ることができるので、実験的の求めたデータから変位量ΔＨから積載荷重Ｗを求 めるための関係式Ｗ＝ｇ（ΔＨ）を規定しておき、車高センサ２ｂにより検出し たΔＨを代入して演算することにより積載荷重Ｗを求める。

【００６２】 あるいはまた、変位量ΔＨデータに対応する積載荷重データをデータテーブル ＤＴ１として演算回路３ａのマイクロコンピュータのＲＯＭに格納しておき、車 高センサ２ｂにより検出した変位量ΔＨデータを基に前記データテーブルＤＴ１ を参照して積載荷重データを読み出し、積載荷重Ｗを求めるようにしてもよい。

【００６３】 また減速度αの演算は次のようにして行われる。すなわち減速度αは、積載荷 重の大きさと車速に応じて異なった値となるものであるから、減速度αを積載荷 重Ｗの関数として扱い、積載荷重Ｗの大きさとそのときの車速とに応じた減速度 αを演算して求める。

【００６４】 この減速度αと積載荷重Ｗとの関係は、図６に示すように車速をパラメータと して予め実験的に求めることができるので、実験的に求めたデータからそれぞれ の車速に応じて減速度αを求めるための関係式α＝ｆ₁ （Ｗ），α＝ｆ₂ （Ｗ） ，・・・α＝ｆ_n （Ｗ）を複数規定しておき、車速センサ２ａで検出した自車の 速度Ｖａを基に前記複数の関係式からその自車の速度Ｖａに応じた関係式α＝ｆ （Ｗ）を選択し、選択した関係式α＝ｆ（Ｗ）に前記関係式Ｗ＝ｇ（ΔＨ）から 演算して求めた積載荷重Ｗ、あるいは前記データテーブルＤＴ１から求めた積載 荷重Ｗを代入して、減速度αを演算して求める。

【００６５】 あるいはまた、積載荷重データに対応する減速度データ（α）が記憶されたデ ータテーブルをそれぞれの自車の速度Ｖａ毎に複数、演算回路３ａのマイクロコ ンピュータのＲＯＭに格納しておき、車速センサ２ａにより検出した自車の速度 Ｖａに応じたデータテーブルを選択し、さらに前記積載荷重データにより前記選 択したデータテーブルを参照して減速度αを読み出すようにしてもよい。

【００６６】 次に、ステップＳＴ４に進み、距離検出部１のカウンタ１ｋから出力される自 車と先行車との距離データ（車間距離）を取り込み、前回取り込んだ距離データ に加算する。ステップＳＴ５では、１０ｍｓｅｃ経過したか否かが判断され、１ ０ｍｓｅｃ経過していないときにはステップＳＴ７からステップＳＴ３に戻り、 自車速度の計算や荷重計算、減速度αの計算、さらに自車と先行車との距離デー タの取り込みと距離データの加算が行われる。１０ｍｓｅｃの時間が経過するあ いだ前記一連の処理が繰り返される。

【００６７】 １０ｍｓｅｃの時間が経過すると、ステップＳＴ６に進み信号処理部３の判断 時間設定スイッチ３ｃにより設定された判断時間Ｔｘを取り込む。ステップＳＴ ７では、車間距離データの加算が１００ｍｓｅｃ経過するまで行われ、１００ｍ ｓｅｃ経過するとステップＳＴ８に進む。

【００６８】 ステップＳＴ８では、ステップＳＴ４で加算された距離データの平均を求める 。この距離データの平均値を基に先行車１０との相対速度を計算し、車速センサ ２ａで検出された自車の速度Ｖａの相対速度を加算または減算することにより先 行車１０の速度を算出する。

【００６９】 次にステップＳＴ９に進み、自車の速度Ｖａと先行車１０の速度と空走時間Ｔ ｄと判断時間Ｔｘと、ステップＳＴ３において求めた減速度αの値から式（３） により警報ロジックの計算を行い、前述した安全車間距離Ｄｒまたは安全距離Ｄ ｓの算出を行う。

【００７０】 ステップＳＴ１０に進むと、車間距離ＤがＤ＜ＤｒまたはＤ＜Ｄｓのとき警報 信号Ｓが生成され、警報報知部４ａから警報が発せられる。また、先行車、前方 停止物、レーダ異常を検出したときにはランプ５を点灯する。

【００７１】 次にステップＳＴ１１では、演算回路３ａで計算した自車の速度Ｖａや車間距 離Ｄや安全距離Ｄｓのデータを図示していないＤ／Ａコンバータに出力し、同時 に距離表示器４ａに出力して自車の速度Ｖａや車間距離Ｄや安全距離Ｄｓの表示 を行う。

【００７２】 次に、この考案の第２実施例について説明する。この第２実施例の衝突警報装 置の構成は、図１と図２に示す第１実施例の衝突警報装置の構成と同一であるの で図示を省略し、図１と図２を参照するものとする。

【００７３】 次にこの第２実施例の衝突警報装置における衝突の危険判定のための警報発生 論理について図７に示すフローチャートを参照して説明する。

【００７４】 まず、ステップＳＴ１１１では、所定の周期毎に距離検出部１のカウンタ１ｋ から出力される自車と先行車との距離データＲ、車速センサ２ａから出力される 自車の速度Ｖａを取り込む。次にステップＳＴ１１２に進むと、取り込んだ距離 データＲを微分して先行車と自車との相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒを最小二乗法など の演算手法を用いて算出する。

【００７５】 なお、（ｄ／ｄｔ）Ｒ＜０の場合には車間距離が減少して先行車に接近してい ることを示す。さらにステップＳＴ１１３に進むと、相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒと 自車の速度Ｖａを比較し、−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖａの場合、すなわち前方にある 物体が先行車ではなく路上停止物の場合にはステップＳＴ１１４に進み、下記に 示す式により衝突の危険性を判定する。

【００７６】

【数７】

【００７７】 この場合、減速度αは、第１実施例で説明したように減速度αを積載荷重Ｗの 関数として扱い、積載荷重の大きさとそのときの車速に応じた減速度αを演算し 、あるいはデータテーブルから求める。

【００７８】 （７）式が成立する場合には前方にある物体に対して衝突する危険が発生して いるので、ステップＳＴ１１５に進んで警報信号Ｓを発生して警報報知部４から 警報を発する。

【００７９】 ステップＳＴ１１３において−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖａでない場合には、前方の 物体は前方の路上を走行する先行車であり、ステップＳＴ１６に進んで自車の速 度Ｖａから安全車間距離を算出し、現在の車間距離Ｒと比較する。このとき下記 の式を満足する場合にはステップＳＴ１１５に進み警報を発する。

【００８０】 Ｖａ・Ｔｄ≧Ｒ ・・・・（８）

【００８１】 この（６）式には相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒを表す項が含まれていないので、自 車速度のみにより安全な車間距離であるか否かが判断される。

【００８２】 この実施例のように、自車と先行車との安全な車間距離の算出に自車の速度Ｖ ａのみを使用し、実際に走行中の車間距離と比較して警報を発するようにすると 、同一の速度で自車が走行中であれば、先行車の動きにかかわらず、式（８）に より定められるように一定車間距離以内になった場合に警報が発生するので、運 転者に違和感を与えることがない。

【００８３】 図８は、自車の速度と先行車に対する警報発生距離との関係を示す特性図であ り、特性線Ｂはこの実施例の衝突警報装置の特性を示すのに対しＡ１〜Ａ４は従 来の衝突警報装置の特性を示している。図から明らかなように、この考案の第２ 実施例の衝突警報装置によれば、相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒに左右されることがな くなる。

【００８４】

【考案の効果】

以上のように、この考案によれば、その構成を自車の荷重の関数である減速の 度合αを用いて自車が先行車に衝突する危険性を判断するようにしたので、上記 荷重が変化したときにそれに伴って上記減速の度合αが変化し、衝突の危険とな る車間距離が変わってくるようなことになっても、このような状況に正確に対応 でき、精度および安全性を向上させた衝突警報装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の第１実施例による衝突警報装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】この考案の第１実施例による衝突警報装置の機
能ブロック図である。

【図３】この考案の第１実施例における自車と先行車と
の関係を示す説明図である。

【図４】演算回路の動作を示すフローチャートである。

【図５】積載荷重Ｗと車高センサにより検出した変位量
ΔＨとの関係を示す特性図である。

【図６】積載荷重Ｗと減速度αとの関係を示す特性図で
ある。

【図７】この考案の第２実施例の衝突警報装置における
衝突の危険判定のための警報発生論理を示すフローチャ
ートである。

【図８】自車の速度と先行車に対する警報発生距離との
関係を示す特性図である。

【図９】従来の衝突警報装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図１０】従来の衝突警報装置の機能ブロック図であ
る。

【図１１】従来の危険判定の警報発生論理を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

２ｂ 車高センサ ３ａ 演算回路 ９ 自車 １０ 先行車

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車間距離情報を入力し、該車間距離情報
   に基づいて先行車に対する自車の衝突の危険性を判定
   し、衝突の危険が生じていると判断した場合に警報信号
   を発する情報処理回路を備えてなる衝突警報装置におい
   て、前記情報処理回路は前記衝突の危険となる車間距離
   Ｄを 【数１】 より算出する衝突警報装置であって、かつ数値αは前記
   自車の荷重の関数であることを特徴とする衝突警報装
   置。