JP2583332Y2 - 車両用衝突警報装置 - Google Patents
車両用衝突警報装置Info
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- JP2583332Y2 JP2583332Y2 JP1991102439U JP10243991U JP2583332Y2 JP 2583332 Y2 JP2583332 Y2 JP 2583332Y2 JP 1991102439 U JP1991102439 U JP 1991102439U JP 10243991 U JP10243991 U JP 10243991U JP 2583332 Y2 JP2583332 Y2 JP 2583332Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この考案は、車両用衝突警報装置
に関し、さらに詳しくは、警報距離モードが設定された
時点からの所定時間の経過に応じて前記警報距離モード
が安全な警報距離モードに自動的に変更される車両用衝
突警報装置に関する。
に関し、さらに詳しくは、警報距離モードが設定された
時点からの所定時間の経過に応じて前記警報距離モード
が安全な警報距離モードに自動的に変更される車両用衝
突警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用衝突警報装置としては、例
えば図４に示すようなものがある。図において、１は距
離検出回路、２は車両走行状態検知回路、３は信号処理
回路、４は警報表示回路である。距離検出回路１には、
駆動信号発生回路１ａが設けられている。この駆動信号
発生回路１ａは、図５の（ａ）に示すレーザダイオード
発光制御信号を出力する。
えば図４に示すようなものがある。図において、１は距
離検出回路、２は車両走行状態検知回路、３は信号処理
回路、４は警報表示回路である。距離検出回路１には、
駆動信号発生回路１ａが設けられている。この駆動信号
発生回路１ａは、図５の（ａ）に示すレーザダイオード
発光制御信号を出力する。
【０００３】レーザダイオード発光制御信号は、閾値発
生回路１ｂおよびレーザダイオード切換ドライバ回路１
ｃ、さらにカウンタ回路１ｄに供給される。閾値発生回
路１ｂは、供給されたレーザダイオード発光制御信号を
基に、図５の（ｆ）に示す閾値信号を出力する。レーザ
ダイオード切換ドライバ回路１ｃは、供給されるレーザ
ダイオード発光制御信号を基に、図５の（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示す夫々位相の異なったレーザダイオ
ード駆動信号を出力する。
生回路１ｂおよびレーザダイオード切換ドライバ回路１
ｃ、さらにカウンタ回路１ｄに供給される。閾値発生回
路１ｂは、供給されたレーザダイオード発光制御信号を
基に、図５の（ｆ）に示す閾値信号を出力する。レーザ
ダイオード切換ドライバ回路１ｃは、供給されるレーザ
ダイオード発光制御信号を基に、図５の（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示す夫々位相の異なったレーザダイオ
ード駆動信号を出力する。
【０００４】レーザダイオード切換ドライバ回路１ｃの
出力端子は３系統設けられており、夫々の出力端子には
前記夫々のレーザダイオード駆動信号が出力される。レ
ーザダイオードアレイ１ｅは、左方向照射用レーザダイ
オードＬＤ−Ｌおよび正面照射用レーザダイオードＬＤ
−Ｃ，右方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｒにより構
成されている。
出力端子は３系統設けられており、夫々の出力端子には
前記夫々のレーザダイオード駆動信号が出力される。レ
ーザダイオードアレイ１ｅは、左方向照射用レーザダイ
オードＬＤ−Ｌおよび正面照射用レーザダイオードＬＤ
−Ｃ，右方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｒにより構
成されている。
【０００５】投光レンズ１ｆは、前記左方向照射用レー
ザダイオードＬＤ−Ｌおよび正面照射用レーザダイオー
ドＬＤ−Ｃ，右方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｒか
ら夫々照射されるレーザービームを平行光線にして夫々
の方向に照射する。受光レンズ１ｇは、反射されて戻っ
てきたレーザビームを集光する。受光レンズ１ｇにより
集光されたレーザビームは、レーザビーム受光素子１ｈ
により検出され電気信号に変換され出力される。
ザダイオードＬＤ−Ｌおよび正面照射用レーザダイオー
ドＬＤ−Ｃ，右方向照射用レーザダイオードＬＤ−Ｒか
ら夫々照射されるレーザービームを平行光線にして夫々
の方向に照射する。受光レンズ１ｇは、反射されて戻っ
てきたレーザビームを集光する。受光レンズ１ｇにより
集光されたレーザビームは、レーザビーム受光素子１ｈ
により検出され電気信号に変換され出力される。
【０００６】増幅器１ｉは、前記レーザビーム受光素子
１ｈから出力される電気信号を増幅し、図５の（ｅ）に
示す反射信号を出力する。コンパレータ１ｊは、前記閾
値発生回路１ｂの出力する閾値信号と前記増幅器１ｉの
出力する反射信号を比較し、図５の（ｇ）に示す障害物
からの反射信号のみを検出し出力する。
１ｈから出力される電気信号を増幅し、図５の（ｅ）に
示す反射信号を出力する。コンパレータ１ｊは、前記閾
値発生回路１ｂの出力する閾値信号と前記増幅器１ｉの
出力する反射信号を比較し、図５の（ｇ）に示す障害物
からの反射信号のみを検出し出力する。
【０００７】カウンタ回路１ｄは、図５の（Ｈ）に示す
ように、前記レーザダイオード発光制御信号（図５の
ａ）の立上がりのタイミングで所定周波数のパルス信号
のカウントを開始し、前記障害物からの反射信号（図５
のｇ）の立上がりのタイミングでカウントを停止する。
次いで、光速度とカウントアップした際の計数値から割
出されるカウントアップするまでの時間を基に障害物ま
での距離情報Ｒを演算し出力する。車両走行状態検知回
路２には、車速センサ２ａが設けられている。この車速
センサ２ａは、自車速情報Ｖｆを検出し出力する。
ように、前記レーザダイオード発光制御信号（図５の
ａ）の立上がりのタイミングで所定周波数のパルス信号
のカウントを開始し、前記障害物からの反射信号（図５
のｇ）の立上がりのタイミングでカウントを停止する。
次いで、光速度とカウントアップした際の計数値から割
出されるカウントアップするまでの時間を基に障害物ま
での距離情報Ｒを演算し出力する。車両走行状態検知回
路２には、車速センサ２ａが設けられている。この車速
センサ２ａは、自車速情報Ｖｆを検出し出力する。
【０００８】信号処理回路３は、演算回路３ａおよび運
転者により設定される距離設定スイッチ３ｂにより構成
されている。演算回路３ａはマイクロコンピュータによ
り構成されている。距離設定スイッチ３ｂは、大きな車
間距離の状態で警報が発せられるモード（遠モード）
と、一般的な車間距離の状態で警報が発せられるモード
（中モード）と、車間距離が小さい状態で警報が発せら
れるモード（近モード）の内からいずれかのモードを運
転者が選定するためのスイッチである。この距離設定ス
イッチ３ｂの最初の状態は、例えば「中」としておく。
遠モード、中モード、近モードにおける差異は、運転者
がブレーキを踏むまでの空走時間であり、例えば、一般
的な空走時間をｔｄとすると、後述する自車の運転者が
ブレーキを踏むまでの時間Ｔｄの値を遠モードでは２倍
（Ｔｄ＝２・ｔｄ）、中モードでは１倍（Ｔｄ＝ｔ
ｄ）、近モードでは０．５倍（Ｔｄ＝０．５・ｔｄ）と
している。
転者により設定される距離設定スイッチ３ｂにより構成
されている。演算回路３ａはマイクロコンピュータによ
り構成されている。距離設定スイッチ３ｂは、大きな車
間距離の状態で警報が発せられるモード（遠モード）
と、一般的な車間距離の状態で警報が発せられるモード
（中モード）と、車間距離が小さい状態で警報が発せら
れるモード（近モード）の内からいずれかのモードを運
転者が選定するためのスイッチである。この距離設定ス
イッチ３ｂの最初の状態は、例えば「中」としておく。
遠モード、中モード、近モードにおける差異は、運転者
がブレーキを踏むまでの空走時間であり、例えば、一般
的な空走時間をｔｄとすると、後述する自車の運転者が
ブレーキを踏むまでの時間Ｔｄの値を遠モードでは２倍
（Ｔｄ＝２・ｔｄ）、中モードでは１倍（Ｔｄ＝ｔ
ｄ）、近モードでは０．５倍（Ｔｄ＝０．５・ｔｄ）と
している。
【０００９】演算回路３ａは、前記駆動信号発生回路１
ａに距離検出指令信号を出力する一方、前記カウンタ回
路１ｄの出力する距離情報Ｒおよび前記車速センサ２ａ
の出力する自車速情報Ｖｆ、さらには距離設定スイッチ
３ｂの出力する距離設定モード情報を取込む。演算回路
３ａのメモリ３ｍには、衝突の可能性を判断するプログ
ラムが格納されている。演算回路３ａは、前記カウンタ
回路１ｄの出力する距離情報Ｒおよび前記車速センサ２
ａの出力する自車速情報Ｖｆ、さらには距離設定スイッ
チ３ｂの出力する距離設定モード情報等を基に上記プロ
グラムを実行し、衝突の可能性を判断する。演算回路３
ａは衝突の可能性があると判断したときには警報信号を
出力する。警報表示回路４は、前記演算回路３ａの出力
する障害物と自車との距離情報を基に障害物と自車との
距離を表示する表示器４ａおよび演算回路３ａの出力す
る警報信号を基に警報音を発生するスピーカとから構成
されている。
ａに距離検出指令信号を出力する一方、前記カウンタ回
路１ｄの出力する距離情報Ｒおよび前記車速センサ２ａ
の出力する自車速情報Ｖｆ、さらには距離設定スイッチ
３ｂの出力する距離設定モード情報を取込む。演算回路
３ａのメモリ３ｍには、衝突の可能性を判断するプログ
ラムが格納されている。演算回路３ａは、前記カウンタ
回路１ｄの出力する距離情報Ｒおよび前記車速センサ２
ａの出力する自車速情報Ｖｆ、さらには距離設定スイッ
チ３ｂの出力する距離設定モード情報等を基に上記プロ
グラムを実行し、衝突の可能性を判断する。演算回路３
ａは衝突の可能性があると判断したときには警報信号を
出力する。警報表示回路４は、前記演算回路３ａの出力
する障害物と自車との距離情報を基に障害物と自車との
距離を表示する表示器４ａおよび演算回路３ａの出力す
る警報信号を基に警報音を発生するスピーカとから構成
されている。
【００１０】次に、この車両用衝突警報装置が衝突の可
能性を判断する際の動作について図６に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず、ＳＴ１１で所定の周期
毎にカウンタ回路１ｄから障害物との距離情報Ｒおよび
車速センサ２ａから出力される自車速度情報Ｖｆを演算
回路３ａに取込む。そして、ステップＳＴ１２において
距離情報Ｒを表示器４ａに出力し表示する。
能性を判断する際の動作について図６に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず、ＳＴ１１で所定の周期
毎にカウンタ回路１ｄから障害物との距離情報Ｒおよび
車速センサ２ａから出力される自車速度情報Ｖｆを演算
回路３ａに取込む。そして、ステップＳＴ１２において
距離情報Ｒを表示器４ａに出力し表示する。
【００１１】次に、ステップＳＴ１３では、距離情報Ｒ
を微分して先行車等の障害物と自車との相対速度ｄＲ／
ｄｔを最小二乗法等の演算手段を用いて算出する。な
お、相対速度ｄＲ／ｄｔが正の場合には先行車等の障害
物と自車との距離が減少し、先行車等の障害物に接近し
ていることを示す。ステップＳＴ１４で運転者がスイッ
チを操作し距離設定スイッチ３ｂがオンしている場合に
は、ステップＳＴ１５において前記モードを例えば「遠
モード」→「中モード」→「近モード」→「遠モード」
のようにサイクリックに選択する。
を微分して先行車等の障害物と自車との相対速度ｄＲ／
ｄｔを最小二乗法等の演算手段を用いて算出する。な
お、相対速度ｄＲ／ｄｔが正の場合には先行車等の障害
物と自車との距離が減少し、先行車等の障害物に接近し
ていることを示す。ステップＳＴ１４で運転者がスイッ
チを操作し距離設定スイッチ３ｂがオンしている場合に
は、ステップＳＴ１５において前記モードを例えば「遠
モード」→「中モード」→「近モード」→「遠モード」
のようにサイクリックに選択する。
【００１２】ステップＳＴ１４で距離設定スイッチ３ｂ
がオンしていない場合には、距離設定スイッチ３ｂによ
り前回選択された距離モードを保持する。障害物との衝
突の可能性を判断する上で、自車の初期速度をＶｆ（ｍ
／ｓ）、障害物（先行車）の初期速度をＶａ（ｍ／
ｓ）、双方の減速度性能をα（ｍ／ｓ2 ）とすると、自
車の停止距離Ｖｆ2 ／２αと先行車の停止距離とＶａ2
／２αとの差に自車がブレーキを踏むまでの時間Ｔｄに
よる空走距離Ｖｆ−Ｔｄを加えた距離
がオンしていない場合には、距離設定スイッチ３ｂによ
り前回選択された距離モードを保持する。障害物との衝
突の可能性を判断する上で、自車の初期速度をＶｆ（ｍ
／ｓ）、障害物（先行車）の初期速度をＶａ（ｍ／
ｓ）、双方の減速度性能をα（ｍ／ｓ2 ）とすると、自
車の停止距離Ｖｆ2 ／２αと先行車の停止距離とＶａ2
／２αとの差に自車がブレーキを踏むまでの時間Ｔｄに
よる空走距離Ｖｆ−Ｔｄを加えた距離
【００１３】
【数１】
【００１４】が判断の基準になる。そこでまず、ステッ
プＳＴ１６にて相対速度ｄＲ／ｄｔと自車速度Ｖｆを比
較してｄＲ／ｄｔ＝Ｖｆの場合、即ち障害物が路上停止
物の場合にはステップＳＴ１７に進み、（１）式におい
てＶａ＝０であることから次ぎの運動の法則により衝突
の危険性を判断する。
プＳＴ１６にて相対速度ｄＲ／ｄｔと自車速度Ｖｆを比
較してｄＲ／ｄｔ＝Ｖｆの場合、即ち障害物が路上停止
物の場合にはステップＳＴ１７に進み、（１）式におい
てＶａ＝０であることから次ぎの運動の法則により衝突
の危険性を判断する。
【００１５】
【数２】
【００１６】 ただし Ｖｆ：自車速度（ｍ／ｓ） Ｔｄ：運転者の応答遅れ時間（ｓｅｃ） α ：自車のブレーキによる減速度（ｍ／ｓ2 ） Ｒ ：障害物と自車との距離（ｍ） （２）式が成立する場合には、障害物に対して衝突する
危険が発生しており、ステップＳＴ２０に進み警報信号
を発生してスピーカ４ｂから危険回避のための警報を発
する。
危険が発生しており、ステップＳＴ２０に進み警報信号
を発生してスピーカ４ｂから危険回避のための警報を発
する。
【００１７】ステップＳＴ１６でｄＲ／ｄｔ＝Ｖｆでな
い場合には、障害物は前方の路上を走行する先行車であ
り、本来（１）式に従って危険判断を行うべきである
が、相対速度ｄＲ／ｄｔの算出精度が厳密にとれないた
め算出誤差による誤警報の恐れがあるため、障害物が移
動する先行車の場合にはステップＳＴ１８にて相対速度
ｄＲ／ｄｔが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓ）以上かどうかを比
較し、ｄＲ／ｄｔ≧Ｃの場合には相対速度が大きく急接
近中であることから先行車は限りなく停止物に近いとみ
なし、ステップＳＴ１７の判断式に進み、以下停止障害
物と同じ理論で警報出力判断を行う。
い場合には、障害物は前方の路上を走行する先行車であ
り、本来（１）式に従って危険判断を行うべきである
が、相対速度ｄＲ／ｄｔの算出精度が厳密にとれないた
め算出誤差による誤警報の恐れがあるため、障害物が移
動する先行車の場合にはステップＳＴ１８にて相対速度
ｄＲ／ｄｔが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓ）以上かどうかを比
較し、ｄＲ／ｄｔ≧Ｃの場合には相対速度が大きく急接
近中であることから先行車は限りなく停止物に近いとみ
なし、ステップＳＴ１７の判断式に進み、以下停止障害
物と同じ理論で警報出力判断を行う。
【００１８】また、ステップＳＴ１８でｄＲ／ｄｔ＜Ｃ
の場合には、相対速度が小さく、一定車間距離での通常
の走行状態であるとみなし、自車速度Ｖｆと先行車速度
Ｖａがほぼ等しいことから（１）式は
の場合には、相対速度が小さく、一定車間距離での通常
の走行状態であるとみなし、自車速度Ｖｆと先行車速度
Ｖａがほぼ等しいことから（１）式は
【００１９】
【数３】
【００２０】となり、ステップＳＴ１９では（３）式に
より衝突の危険性を判断し、以下同様に（３）式が成立
する場合にはステップＳＴ２０へ進み警報を発する。
より衝突の危険性を判断し、以下同様に（３）式が成立
する場合にはステップＳＴ２０へ進み警報を発する。
【００２１】
【考案が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用衝突警報装置にあっては、運転者が距
離設定スイッチにより設定したモードは、運転者が距離
設定スイッチを操作しない限り固定されるようになって
いたため、一般道路走行中の近モードあるいは中モード
に設定した状態で、運転車速が高速になる高速道路走行
に移行した場合、運転者が遠モードに切り換えないと近
モードあるいは中モードで高速走行することになり、警
報信号が出力されたときに車両が安全に停止することが
出来ないという問題点があった。
うな従来の車両用衝突警報装置にあっては、運転者が距
離設定スイッチにより設定したモードは、運転者が距離
設定スイッチを操作しない限り固定されるようになって
いたため、一般道路走行中の近モードあるいは中モード
に設定した状態で、運転車速が高速になる高速道路走行
に移行した場合、運転者が遠モードに切り換えないと近
モードあるいは中モードで高速走行することになり、警
報信号が出力されたときに車両が安全に停止することが
出来ないという問題点があった。
【００２２】この考案は、このような従来の問題点に着
目してなされたもので、運転者の距離設定スイッチ操作
状況，車両の運転状態を監視し、その状況から最適と判
断されるモードを自動的に選択することにより上記問題
点を解決することを目的としている。
目してなされたもので、運転者の距離設定スイッチ操作
状況，車両の運転状態を監視し、その状況から最適と判
断されるモードを自動的に選択することにより上記問題
点を解決することを目的としている。
【００２３】
【課題を解決するための手段】この請求項１の考案に係
る車両用衝突警報装置は、前方障害物に対してビームを
発し、その反射ビームを受けて前記前方障害物と自車両
との距離を検出する距離検出手段と、警報設定手段と、
車速検出手段と、該車速検出手段および前記距離検出手
段からの検出信号と前記警報設定手段で設定された基準
値とを比較し警報信号を出力する比較手段とを備えた車
両用衝突警報装置において、警報距離モードを設定する
警報距離モード設定手段と、該警報距離モード設定手段
により警報距離モードが設定された時点からの所定時間
の経過を判別する時間経過判別手段と、該時間経過判別
手段と判別結果に応じて前記設定された警報距離モード
を保持し、あるいは所定の条件の基に前記警報距離モー
ドを安全な警報距離モードに自動的に変更するモード変
更手段とを備えたものである。
る車両用衝突警報装置は、前方障害物に対してビームを
発し、その反射ビームを受けて前記前方障害物と自車両
との距離を検出する距離検出手段と、警報設定手段と、
車速検出手段と、該車速検出手段および前記距離検出手
段からの検出信号と前記警報設定手段で設定された基準
値とを比較し警報信号を出力する比較手段とを備えた車
両用衝突警報装置において、警報距離モードを設定する
警報距離モード設定手段と、該警報距離モード設定手段
により警報距離モードが設定された時点からの所定時間
の経過を判別する時間経過判別手段と、該時間経過判別
手段と判別結果に応じて前記設定された警報距離モード
を保持し、あるいは所定の条件の基に前記警報距離モー
ドを安全な警報距離モードに自動的に変更するモード変
更手段とを備えたものである。
【００２４】この請求項２の考案に係る車両用衝突警報
装置は、前記請求項１の構成において、前記所定の条件
は少なくとも１種類以上の自車速度識別基準値に対する
自車速度の大きさの判別であり、前記安全な警報距離モ
ードは前記判別された自車速度に対し予め設定された警
報距離モードであるようにしたものである。
装置は、前記請求項１の構成において、前記所定の条件
は少なくとも１種類以上の自車速度識別基準値に対する
自車速度の大きさの判別であり、前記安全な警報距離モ
ードは前記判別された自車速度に対し予め設定された警
報距離モードであるようにしたものである。
【００２５】この請求項３の考案に係る車両用衝突警報
手段は、前記請求項１の構成において、前記所定の条件
は少なくとも１種類以上の自車速度識別基準値に対する
自車速度の大きさの判別および判別された自車速度での
走行時間であり、前記安全な警報距離モードは前記判別
された自車速度および該自車速度での走行時間に対し予
め設定された警報距離モードであるようにしたものであ
る。
手段は、前記請求項１の構成において、前記所定の条件
は少なくとも１種類以上の自車速度識別基準値に対する
自車速度の大きさの判別および判別された自車速度での
走行時間であり、前記安全な警報距離モードは前記判別
された自車速度および該自車速度での走行時間に対し予
め設定された警報距離モードであるようにしたものであ
る。
【００２６】
【作用】この請求項１の考案における車両用衝突警報装
置は、警報距離モードが設定された時点からの所定時間
の経過を時間経過判別手段により判別し、前記時間経過
判別手段の判別結果に応じて前記設定された警報距離モ
ードを保持するか、あるいは所定の条件の基に前記警報
距離モードを安全な警報距離モードに自動的に変更す
る。従って、最初に設定された警報距離モードでは安全
が保たれない状況に移行しても、新たな警報距離モード
に変更する操作を要することなくその状況に応じた安全
な警報距離モードに自動的に変更される。
置は、警報距離モードが設定された時点からの所定時間
の経過を時間経過判別手段により判別し、前記時間経過
判別手段の判別結果に応じて前記設定された警報距離モ
ードを保持するか、あるいは所定の条件の基に前記警報
距離モードを安全な警報距離モードに自動的に変更す
る。従って、最初に設定された警報距離モードでは安全
が保たれない状況に移行しても、新たな警報距離モード
に変更する操作を要することなくその状況に応じた安全
な警報距離モードに自動的に変更される。
【００２７】この請求項２の考案における車両用衝突警
報装置は、警報距離モードが設定された時点からの所定
時間の経過を時間経過判別手段により判別し、前記時間
経過判別手段の判別結果に応じて前記設定された警報距
離モードを保持するか、あるいは少なくとも１種類以上
の自車速度識別基準値に対し自車速度の大きさを判別
し、判別した自車速度を基に安全な警報距離モードに前
記警報距離モードを自動的に変更する。従って、最初に
設定された警報距離モードでは安全が保たれない状況に
移行しても、その状況に応じた新たな警報距離モードに
変更する操作を要すことなく自動的に安全な警報距離モ
ードに変更される。
報装置は、警報距離モードが設定された時点からの所定
時間の経過を時間経過判別手段により判別し、前記時間
経過判別手段の判別結果に応じて前記設定された警報距
離モードを保持するか、あるいは少なくとも１種類以上
の自車速度識別基準値に対し自車速度の大きさを判別
し、判別した自車速度を基に安全な警報距離モードに前
記警報距離モードを自動的に変更する。従って、最初に
設定された警報距離モードでは安全が保たれない状況に
移行しても、その状況に応じた新たな警報距離モードに
変更する操作を要すことなく自動的に安全な警報距離モ
ードに変更される。
【００２８】この請求項３の考案における車両用衝突警
報装置は、警報距離モードが設定された時点からの所定
時間の経過を時間経過判別手段により判別し、前記時間
経過判別手段の判別結果に応じて前記設定された警報距
離モードを保持するか、あるいは少なくとも１種類以上
の自車速度識別基準値に対し自車速度の大きさを判別
し、判別した自車速度および該自車速度での走行時間を
基に前記警報距離モードを安全な警報距離モードに自動
的に変更する。従って、最初に設定された警報距離モー
ドでは安全が保たれない状況に移行しても、その状況に
応じた新たな警報距離モードに変更する操作を要すこと
なく自動的に安全な警報距離モードに変更される。
報装置は、警報距離モードが設定された時点からの所定
時間の経過を時間経過判別手段により判別し、前記時間
経過判別手段の判別結果に応じて前記設定された警報距
離モードを保持するか、あるいは少なくとも１種類以上
の自車速度識別基準値に対し自車速度の大きさを判別
し、判別した自車速度および該自車速度での走行時間を
基に前記警報距離モードを安全な警報距離モードに自動
的に変更する。従って、最初に設定された警報距離モー
ドでは安全が保たれない状況に移行しても、その状況に
応じた新たな警報距離モードに変更する操作を要すこと
なく自動的に安全な警報距離モードに変更される。
【００２９】
【実施例】以下、この考案を図面に基づいて説明する。
この考案の一実施例の車両用衝突警報装置の構成は、図
４に示す従来例と同一の構成となるので、以下、この実
施例の構成は図４を参照するものとし、また説明を省略
する。この実施例の動作を示すフローチャートは、図６
に示すフローチャートと略同一であり、この実施例にお
いて相違する部分は、ステップＳＴ１４およびステップ
ＳＴ１５であり、その他のステップは同様であるため同
一部分のステップの説明および図示を省略する。
この考案の一実施例の車両用衝突警報装置の構成は、図
４に示す従来例と同一の構成となるので、以下、この実
施例の構成は図４を参照するものとし、また説明を省略
する。この実施例の動作を示すフローチャートは、図６
に示すフローチャートと略同一であり、この実施例にお
いて相違する部分は、ステップＳＴ１４およびステップ
ＳＴ１５であり、その他のステップは同様であるため同
一部分のステップの説明および図示を省略する。
【００３０】図１は、この考案の一実施例の車両用衝突
警報装置の動作を説明するための特徴的な部分を示すフ
ローチャートである。図１において、運転者が距離設定
スイッチ３ｂを操作し、ステップＳＴ１４において距離
設定スイッチ３ｂがオンされていると判断された場合に
はステップＳＴ１５へ進み、図６で説明したのと同様
に、警報距離モードをサイクリックに選択する。その
後、ステップＳＴ２１でスイッチ操作タイマをクリア
し、図５で説明したのと同様にステップＳＴ１６に進
む。
警報装置の動作を説明するための特徴的な部分を示すフ
ローチャートである。図１において、運転者が距離設定
スイッチ３ｂを操作し、ステップＳＴ１４において距離
設定スイッチ３ｂがオンされていると判断された場合に
はステップＳＴ１５へ進み、図６で説明したのと同様
に、警報距離モードをサイクリックに選択する。その
後、ステップＳＴ２１でスイッチ操作タイマをクリア
し、図５で説明したのと同様にステップＳＴ１６に進
む。
【００３１】スイッチ操作タイマは、運転者が距離設定
スイッチを操作し終えてからの経過時間をカウントする
タイマであり、所定の時間毎にカウントアップを行う。
距離設定スイッチ３ｂを運転者が操作していない場合
（通常は操作していない）にはステップＳＴ２２へ進
む。ステップＳＴ２２は、スイッチ操作タイマのカウン
ト値が所定のカウント値（所定の経過時間設定値）以上
になっているか否かを判別する。この所定のカウント値
は、たとえば運転者が走行中に注意力が散漫になる時間
幅に相当する値であり、このカウント値を設定してお
く。すなわち、スイッチ操作タイマは運転者が意識的に
警報距離モードを変更した場合に所定時間自動選択を行
わないようにする機能を有するものである。
スイッチを操作し終えてからの経過時間をカウントする
タイマであり、所定の時間毎にカウントアップを行う。
距離設定スイッチ３ｂを運転者が操作していない場合
（通常は操作していない）にはステップＳＴ２２へ進
む。ステップＳＴ２２は、スイッチ操作タイマのカウン
ト値が所定のカウント値（所定の経過時間設定値）以上
になっているか否かを判別する。この所定のカウント値
は、たとえば運転者が走行中に注意力が散漫になる時間
幅に相当する値であり、このカウント値を設定してお
く。すなわち、スイッチ操作タイマは運転者が意識的に
警報距離モードを変更した場合に所定時間自動選択を行
わないようにする機能を有するものである。
【００３２】ステップＳＴ２２において、スイッチ操作
タイマが所定のカウント値に達していない、すなわちタ
イムアップしていない場合にはステップＳＴ２５へ進
み、運転者が選択した警報距離モードが保持される状態
となり、警報距離モードの自動選択は実行されない。ス
テップＳＴ２２で、スイッチ操作タイプがタイムアップ
していると判断した場合にはステップＳＴ２３へ進み、
自車の走行速度（自車速度）が閾値速度Ｖ１に達してい
るか否かを判断する。この閾値速度Ｖ１は、たとえば高
速道路を走行する際の最低速度（５０Ｋｍ／ｈ）として
よい。自車の走行速度がＶ１未満の場合にはステップＳ
Ｔ２５に進み、前述と同様に自動選択は実行されず、運
転者が選択した警報距離モードに保持された状態とな
る。一方、自車の速度が閾値速度Ｖ１以上の場合には、
大きな車間距離の状態で警報が発せられるように自動的
により安全な警報距離モードの選択を行い、警報距離モ
ードを「遠モード」に変更する。
タイマが所定のカウント値に達していない、すなわちタ
イムアップしていない場合にはステップＳＴ２５へ進
み、運転者が選択した警報距離モードが保持される状態
となり、警報距離モードの自動選択は実行されない。ス
テップＳＴ２２で、スイッチ操作タイプがタイムアップ
していると判断した場合にはステップＳＴ２３へ進み、
自車の走行速度（自車速度）が閾値速度Ｖ１に達してい
るか否かを判断する。この閾値速度Ｖ１は、たとえば高
速道路を走行する際の最低速度（５０Ｋｍ／ｈ）として
よい。自車の走行速度がＶ１未満の場合にはステップＳ
Ｔ２５に進み、前述と同様に自動選択は実行されず、運
転者が選択した警報距離モードに保持された状態とな
る。一方、自車の速度が閾値速度Ｖ１以上の場合には、
大きな車間距離の状態で警報が発せられるように自動的
により安全な警報距離モードの選択を行い、警報距離モ
ードを「遠モード」に変更する。
【００３３】更に、図２に示すように、ステップＳＴ２
３とステップＳＴ２４に間にタイマＳＴ１００を設定
し、自車の走行速度Ｖ１が期間ｔｏの間維持された時に
「遠モード」が自動選択されるようにしてもよい。
３とステップＳＴ２４に間にタイマＳＴ１００を設定
し、自車の走行速度Ｖ１が期間ｔｏの間維持された時に
「遠モード」が自動選択されるようにしてもよい。
【００３４】図３は、この考案の他の実施例の車両用衝
突警報装置の動作を説明するための特徴的な部分を示す
フローチャートである。この実施例では、速度閾値Ｖ１
と速度閾値Ｖ２とを設定し、自車の走行速度が速度閾値
Ｖ１以下の時はステップＳＴ２５に進み、運転者が最初
に選択した警報距離モードを保持する。一方、自車の走
行速度が速度閾値Ｖ１と速度閾値Ｖ２の間の時には、警
報距離モードが遠モードに設定されていない限りステッ
プＳＴ２８において中モードの警報距離モードが自動設
定される。また、自車の走行速度が速度閾値Ｖ２より大
きい場合には、ステップＳＴ２４において遠モードの警
報距離モードが自動設定される。さらに他の例として、
運転者の意志に関係せず、所定の閾値速度以上になると
強制的に遠モードを選択するシステム、あるいは、ブレ
ーキ，アクセル等の操作状況から判断し安全な警報距離
モードを自動選択するシステム等が考えられる。
突警報装置の動作を説明するための特徴的な部分を示す
フローチャートである。この実施例では、速度閾値Ｖ１
と速度閾値Ｖ２とを設定し、自車の走行速度が速度閾値
Ｖ１以下の時はステップＳＴ２５に進み、運転者が最初
に選択した警報距離モードを保持する。一方、自車の走
行速度が速度閾値Ｖ１と速度閾値Ｖ２の間の時には、警
報距離モードが遠モードに設定されていない限りステッ
プＳＴ２８において中モードの警報距離モードが自動設
定される。また、自車の走行速度が速度閾値Ｖ２より大
きい場合には、ステップＳＴ２４において遠モードの警
報距離モードが自動設定される。さらに他の例として、
運転者の意志に関係せず、所定の閾値速度以上になると
強制的に遠モードを選択するシステム、あるいは、ブレ
ーキ，アクセル等の操作状況から判断し安全な警報距離
モードを自動選択するシステム等が考えられる。
【００３５】
【考案の効果】以上説明してきたように、この請求項１
〜３の考案における車両用衝突警報装置によれば、警報
距離モードが設定された時点からの所定時間の経過を時
間経過判別手段により判別し、前記時間経過判別手段の
判別結果に応じて前記設定された警報距離モードを保持
するか、あるいは所定の条件の基に前記警報距離モード
を安全な警報距離モードに自動的に変更するようにした
ため、運転者の距離設定スイッチ操作状況，車両の運転
状態等の所定の条件の基に最適と判断される安全な警報
距離モードを自動的に選択することが出来る。
〜３の考案における車両用衝突警報装置によれば、警報
距離モードが設定された時点からの所定時間の経過を時
間経過判別手段により判別し、前記時間経過判別手段の
判別結果に応じて前記設定された警報距離モードを保持
するか、あるいは所定の条件の基に前記警報距離モード
を安全な警報距離モードに自動的に変更するようにした
ため、運転者の距離設定スイッチ操作状況，車両の運転
状態等の所定の条件の基に最適と判断される安全な警報
距離モードを自動的に選択することが出来る。
【図１】この考案の一実施例の車両用衝突警報装置の動
作を説明するための特徴的な部分を示すフローチャート
である。
作を説明するための特徴的な部分を示すフローチャート
である。
【図２】タイマで設定される期間、走行速度Ｖ１が維持
された時に「遠モード」が自動選択される車両用衝突警
報装置の動作を説明するための特徴的な部分を示すフロ
ーチャートである。
された時に「遠モード」が自動選択される車両用衝突警
報装置の動作を説明するための特徴的な部分を示すフロ
ーチャートである。
【図３】この考案の他の実施例の車両用衝突警報装置の
動作を説明するための特徴的な部分を示すフローチャー
トである。
動作を説明するための特徴的な部分を示すフローチャー
トである。
【図４】従来の車両用衝突警報装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】各部の信号波形を示すタイミングチャートであ
る。
る。
【図６】従来の車両用衝突警報装置の動作を説明するた
めのフローチャートである。
めのフローチャートである。
１ 距離検出回路 １ａ 駆動信号発生回路 １ｂ 閾値発生回路 １ｃ レーザダイオード切換ドライバ回路 １ｄ カウンタ回路 １ｅ レーザダイオードアレイ １ｆ 投光レンズ １ｇ 受光レンズ １ｈ レーザビーム受光素子 １ｉ 増幅器 １ｊ コンパレータ ２ 車両走行状態検知回路（車速検出手段） ２ａ 車速センサ（車速検出手段） ３ａ 演算回路（警報設定手段，比較手段，時間経過判
別手段，モード変更手段） ３ｂ 距離設定スイッチ（警報距離モード設定手段）
別手段，モード変更手段） ３ｂ 距離設定スイッチ（警報距離モード設定手段）
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 B60R 21/00 G01S 17/93 G08G 1/16
Claims (3)
- 【請求項１】 前方障害物に対してビームを発し、その
反射ビームを受けて前記前方障害物と自車両との距離を
検出する距離検出手段と、警報設定手段と、車速検出手
段と、該車速検出手段および前記距離検出手段からの検
出信号と前記警報設定手段で設定された基準値とを比較
し警報信号を出力する比較手段とを備えた車両用衝突警
報装置において、警報距離モードを設定する警報距離モ
ード設定手段と、該警報距離モード設定手段により警報
距離モードが設定された時点からの所定時間の経過を判
別する時間経過判別手段と、該時間経過判別手段の判別
結果に応じて前記設定された警報距離モードを保持し、
あるいは所定の条件の基に前記警報距離モードを安全な
警報距離モードに自動的に変更するモード変更手段とを
備えたことを特徴とする車両用衝突警報装置。 - 【請求項２】 前記所定の条件は少なくとも１種類以上
の自車速度識別基準値に対する自車速度の大きさの判別
であり、前記安全な警報距離モードは前記判別された自
車速度に対し予め設定された警報距離モードであること
を特徴とする請求項１記載の車両用衝突警報装置。 - 【請求項３】 前記所定の条件は少なくとも１種類以上
の自車速度識別基準値に対する自車速度の大きさの判別
および判別された自車速度での走行時間であり、前記安
全な警報距離モードは前記判別された自車速度および該
自車速度での走行時間に対し予め設定された警報距離モ
ードであることを特徴とする請求項１記載の車両用衝突
警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991102439U JP2583332Y2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 車両用衝突警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991102439U JP2583332Y2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 車両用衝突警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0545519U JPH0545519U (ja) | 1993-06-18 |
| JP2583332Y2 true JP2583332Y2 (ja) | 1998-10-22 |
Family
ID=14327503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991102439U Expired - Fee Related JP2583332Y2 (ja) | 1991-11-18 | 1991-11-18 | 車両用衝突警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2583332Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2594360Y2 (ja) * | 1992-02-05 | 1999-04-26 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突防止装置 |
| JPH09166452A (ja) * | 1995-12-14 | 1997-06-24 | Pioneer Electron Corp | 運転支援装置 |
| KR101389963B1 (ko) * | 2012-09-12 | 2014-04-30 | 한양대학교 산학협력단 | 브레이크 응답성능을 고려한 차량 제동 제어시스템 및 제어방법 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0445120Y2 (ja) * | 1986-06-18 | 1992-10-23 | ||
| JP2618278B2 (ja) * | 1989-12-05 | 1997-06-11 | 日野自動車工業株式会社 | 車間距離警報装置 |
-
1991
- 1991-11-18 JP JP1991102439U patent/JP2583332Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0545519U (ja) | 1993-06-18 |
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Legal Events
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