CN110503830A - 基于车路协同的多agv碰撞预警管理方法 - Google Patents

基于车路协同的多agv碰撞预警管理方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法。该方法包括：控制器采集并存储指定范围区域内的各个AGV的状态信息和道路信息；控制器根据AGV的行驶状态信息和AGV的当前位置附近的道路规划信息识别出AGV的行驶方向模式；控制器根据AGV的行驶方向模式和行驶状态信息计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值；控制器根据所述最短距离值和各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值，识别出AGV的碰撞风险等级，并根据不同的碰撞风险等级分别采取相应的安全处理措施。本发明通过控制器借助于车路协同方式采集并存储各个AGV的状态信息和道路信息，可以有效地识别出AGV的碰撞风险等级，判定AGV的碰撞风险，进而采取相应的防碰撞措施。

Description

基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法
技术领域
本发明涉及车辆碰撞预警管理技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制、轮式移动为特征、并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。在智慧型停车场服务或智慧仓储等智慧型自动化服务应用中，AGV是运输主力军，其全向性更是解决了车辆转弯难度大等问题，实现360°任意方向行驶。
国内外针对车辆-行人避碰研制出了各种行人避碰装置，与此同时，也针对车辆-车辆避碰方法做了一些研究。现有技术中的一种基于驾驶员制动与加速意图辨识的行人防碰撞预警方法包括：采用红外线技术检测行人，通过分析驾驶员在遇到车前行人时可能采取的操纵行为和策略，根据驾驶行为和意图做出相应预警，同时对错误的驾驶操作如误踩油门等进行预警。该方法的缺点为：仅仅针对驾驶员制动与加速行为做出预警反应，预警情况过少。
现有技术中的另一种车用行人检测智能控制装置采用车载机器视觉来检测行人，并通过整车ECU微处理器根据人车间距与安全范围值的大小关系、相对速度与参考车速的大小关系来判断是否有碰撞危险，并通过制动机构、发动机管理单元、行人安全气囊、提醒机构来实施避碰。该方法的缺点为：根据人车间距和相对速度的关系判断危险的方法过于简单，准确率不高，未做出危险分级判断，而且未就多种行驶状态下的碰撞对应策略做出说明。
总之，现有研究大多基于道路行驶车辆之间的防碰撞预警，暂无基于智慧停车和智慧仓储场景下的AGV防碰撞预警研究。
发明内容
本发明的实施例提供了一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法，以克服现有技术的缺点。
为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。
一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法，包括：
控制器采集并存储指定范围区域内的各个AGV的状态信息和道路信息；
所述控制器根据AGV的行驶状态信息和AGV的当前位置附近的道路规划信息识别出AGV的行驶方向模式；
所述控制器根据AGV的行驶方向模式和行驶状态信息计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值；
所述控制器根据所述最短距离值和各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值，识别出AGV的碰撞风险等级，并根据不同的碰撞风险等级分别采取相应的安全处理措施。
优选地，所述的控制器采集并存储指定范围区域内的各个AGV的状态信息和道路信息，包括：
设置用于AGV防碰撞处理的控制器，所述控制器与指定范围区域内的各个AGV通过无线通信网络连接，各个AGV按照设定的时间间隔通过无线通信网络向控制器上报自己的行驶状态信息，该行驶状态信息包括速度信息、加速度信息、行驶方向信息、行驶起点位置信息、行驶终点位置信息和当前位置信息等；
所述控制器将接收到的各个AGV的行驶状态信息进行存储，所述控制器还存储所述指定范围区域内的道路规划信息、道路位置信息、道路端点坐标信息和行驶的AGV数量信息。
优选地，所述的AGV的行驶方向模式包括直道行驶、换道行驶、交叉口行驶和弯道行驶。
优选地，所述的控制器根据AGV的行驶方向模式和行驶状态信息计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值，包括：
控制器根据存储的AGV的行驶状态信息和AGV的行驶方向模式计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值；
当AGV的行驶方向模式为直道行驶和换道行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为两个AGV之间的纵向距离；
当AGV的行驶方向模式为弯道行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为弯道的圆周距离；
当AGV的行驶方向模式为交叉口行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为两个AGV之间的横向距离与纵向距离之和。
当风险区域内有多个AGV时，所述控制器将计算出的每个AGV对应的距离值进行比较，选取最短距离值进行后续的碰撞风险等级识别处理。
优选地，所述AGV的风险区域的确定方法为：风险区域的纵向方向为根据AGV行驶状态预估的车辆瞬时速度方向，风险区域的横向宽度为以当前AGV前端中心点为中心的1.4倍车宽的区域。
优选地，所述的控制器根据所述最短距离值和各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值，识别出AGV的碰撞风险等级，并根据不同的碰撞风险等级分别采取相应的安全处理措施，包括：
将AGV的碰撞风险等级分为安全、提醒、危险和制动四个等级，安全、提醒、危险和制动四个等级分别对应的距离阈值为T1、T2、T3和T4，T1＞T2＞T3＞T4；
设所述AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值为D。
当D≤T4时，则判断AGV的碰撞风险等级为制动，控制器通过无线通信网络向AGV发出碰撞报警信息，AGV强行制动，停止行驶；
当T4＜D≤T3时，则判断AGV的碰撞风险等级为危险，控制器通过无线通信网络向AGV发出碰撞危险警告信息，AGV调整行驶方向或者减速行驶；
当T3＜D≤T2时，则判断AGV的碰撞风险等级为提醒，AGV能够继续安全行驶，但是控制器需要通过无线通信网络向AGV发出预防碰撞安全提醒信息；
当T1＜D时，则判断AGV的碰撞风险等级为安全，AGV能够继续安全行驶。
优选地，所述的方法应用于智慧停车场和智慧仓储场景。
由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过控制器借助于车路协同方式采集并存储各个AGV的状态信息和道路信息，控制器对多源信息进行融合与处理，从而可以有效地识别出AGV的碰撞风险等级，判定AGV的碰撞风险，进而采取相应的防碰撞措施，达到安全、智能辅助智慧停车场和智慧仓储场景中的AGV行驶的目的。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法的实现原理示意图；
图2为本发明实施例提供的一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法的处理流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。
图1为本发明实施例提供的一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法的实现原理示意图，图2为本发明实施例提供的一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法的处理流程图所示，包括以下处理步骤：
步骤S1：控制器采集并存储指定范围区域内的各个AGV的状态信息和道路信息。
设置用于AGV防碰撞处理的控制器，上述控制器与指定范围区域内的各个AGV通过无线通信网络连接。各个AGV按照设定的时间间隔通过无线通信网络向控制器上报自己的行驶状态信息，该行驶状态信息包括速度信息、加速度信息、行驶方向信息、行驶起点位置信息、行驶终点位置信息和当前位置信息等。
上述控制器将接收到的各个AGV的行驶状态信息进行存储，上述控制器还需要存储上述指定范围区域内的道路规划信息、道路位置信息、道路端点坐标信息和行驶的AGV数量等。
上述控制器可以设置在指定范围区域的内部或者一定距离范围内，可以通过电脑终端来实现。上述指定范围区域可以为智慧停车场和智慧仓储仓库区域。
步骤S2：控制器根据AGV的行驶状态信息和AGV的当前位置附近的道路规划信息识别出AGV的行驶方向模式。
上述控制器根据AGV的行驶状态信息中的行驶方向、目的地等信息，以及AGV的当前位置附近的道路规划信息识别出AGV的行驶方向模式，该行驶方向模式包括直道行驶、换道行驶、交叉口行驶和弯道行驶。
步骤S3：控制器根据AGV的行驶方向模式和行驶状态信息计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值。
控制器根据AGV所在位置确定AGV的风险区域，只对风险区域内的其它AGV进行碰撞风险判别，根据存储的AGV的行驶状态信息和AGV的行驶方向模式计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值。
上述AGV的风险区域的确定方法为：风险区域的纵向方向为根据AGV行驶状态预估的车辆瞬时速度方向，风险区域的横向宽度为以当前AGV前端中心点为中心的1.4倍车宽的区域。
当AGV的行驶方向模式为直道行驶和换道行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为两个AGV之间的纵向距离，控制器可以根据两个AGV的坐标位置信息，计算出两个AGV之间的纵向距离和横向距离；
当AGV的行驶方向模式为弯道行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为弯道的圆周距离；
当AGV的行驶方向模式为交叉口行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为两个AGV之间的横向距离与纵向距离之和。
当风险区域内有多个AGV时，控制器将计算出的每个AGV对应的距离值进行比较，选取最短距离值进行后续的碰撞风险等级识别处理。
步骤S4：根据所述最短距离值和各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值，识别出AGV的碰撞风险等级，并根据不同的碰撞风险等级分别采取相应的安全处理措施。
上述安全处理措施包括主动避碰措施和被动避碰措施，主动避碰措施包括辅助减速、强行制动，被动避碰措施包括调整行驶方向和减速。
在本发明实施例中，将AGV的碰撞风险等级分为安全、提醒、危险和制动四个等级，并设定每个等级对应的距离阈值，安全、提醒、危险和制动四个等级分别对应的距离阈值为T1、T2、T3和T4，T1＞T2＞T3＞T4。
上述各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值可以根据AGV行驶特性针和实际道路情况灵活调节。
设上述AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值为D。
当D≤T4时，则判断AGV的碰撞风险等级为制动，控制器需要通过无线通信网络向AGV发出碰撞报警信息，AGV必须马上强行制动，停止行驶。
当T4＜D≤T3时，则判断AGV的碰撞风险等级为危险，控制器需要通过无线通信网络向AGV发出碰撞危险警告信息，AGV必须调整行驶方向或者减速行驶。
当T3＜D≤T2时，则判断AGV的碰撞风险等级为提醒，AGV可以继续安全行驶，但是控制器需要通过无线通信网络向AGV发出预防碰撞安全提醒信息；
当T1＜D时，则判断AGV的碰撞风险等级为安全，AGV可以继续安全行驶。
综上所述，本发明实施例通过控制器借助于车路协同方式采集并存储各个AGV的状态信息和道路信息，控制器对多源信息进行融合与处理，计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值，从而可以有效地识别出AGV的碰撞风险等级，判定AGV的碰撞风险，进而采取相应的防碰撞措施，达到安全、智能辅助智慧停车场和智慧仓储场景中的AGV行驶的目的。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种基于车路协同的多AGV碰撞预警管理方法，其特征在于，包括：
控制器采集并存储指定范围区域内的各个AGV的状态信息和道路信息；
所述控制器根据AGV的行驶状态信息和AGV的当前位置附近的道路规划信息识别出AGV的行驶方向模式；
所述控制器根据AGV的行驶方向模式和行驶状态信息计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值；
所述控制器根据所述最短距离值和各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值，识别出AGV的碰撞风险等级，并根据不同的碰撞风险等级分别采取相应的安全处理措施。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的控制器采集并存储指定范围区域内的各个AGV的状态信息和道路信息，包括：
设置用于AGV防碰撞处理的控制器，所述控制器与指定范围区域内的各个AGV通过无线通信网络连接，各个AGV按照设定的时间间隔通过无线通信网络向控制器上报自己的行驶状态信息，该行驶状态信息包括速度信息、加速度信息、行驶方向信息、行驶起点位置信息、行驶终点位置信息和当前位置信息等；
所述控制器将接收到的各个AGV的行驶状态信息进行存储，所述控制器还存储所述指定范围区域内的道路规划信息、道路位置信息、道路端点坐标信息和行驶的AGV数量信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的AGV的行驶方向模式包括直道行驶、换道行驶、交叉口行驶和弯道行驶。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的控制器根据AGV的行驶方向模式和行驶状态信息计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值，包括：
控制器根据存储的AGV的行驶状态信息和AGV的行驶方向模式计算出AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值；
当AGV的行驶方向模式为直道行驶和换道行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为两个AGV之间的纵向距离；
当AGV的行驶方向模式为弯道行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为弯道的圆周距离；
当AGV的行驶方向模式为交叉口行驶时，则AGV与风险区域内的其它AGV之间的距离为两个AGV之间的横向距离与纵向距离之和。
当风险区域内有多个AGV时，所述控制器将计算出的每个AGV对应的距离值进行比较，选取最短距离值进行后续的碰撞风险等级识别处理。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述AGV的风险区域的确定方法为：风险区域的纵向方向为根据AGV行驶状态预估的车辆瞬时速度方向，风险区域的横向宽度为以当前AGV前端中心点为中心的1.4倍车宽的区域。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的控制器根据所述最短距离值和各个AGV的碰撞风险等级对应的距离阈值，识别出AGV的碰撞风险等级，并根据不同的碰撞风险等级分别采取相应的安全处理措施，包括：
将AGV的碰撞风险等级分为安全、提醒、危险和制动四个等级，安全、提醒、危险和制动四个等级分别对应的距离阈值为T1、T2、T3和T4，T1＞T2＞T3＞T4；
设所述AGV与风险区域内的其它AGV之间的最短距离值为D。
当D≤T4时，则判断AGV的碰撞风险等级为制动，控制器通过无线通信网络向AGV发出碰撞报警信息，AGV强行制动，停止行驶；
当T4＜D≤T3时，则判断AGV的碰撞风险等级为危险，控制器通过无线通信网络向AGV发出碰撞危险警告信息，AGV调整行驶方向或者减速行驶；
当T3＜D≤T2时，则判断AGV的碰撞风险等级为提醒，AGV能够继续安全行驶，但是控制器需要通过无线通信网络向AGV发出预防碰撞安全提醒信息；
当T1＜D时，则判断AGV的碰撞风险等级为安全，AGV能够继续安全行驶。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述的方法应用于智慧停车场和智慧仓储场景。
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