KR102378633B1 - 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법 - Google Patents

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Abstract

스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 스마트 공장용 블록장치는, 제품 생산을 위한 기구가 장착되는 기구부; 및 기구부에 의해 수행되는 공정을 제어하며, 공정 데이터를 수집하는 베이스블록;을 포함하며, 베이스블록은 하단부에 탈착이 가능하게 부착되는 이동형 블록을 포함하고, 이동형 블록은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 한다.

Description

스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법{BLOCK APPARATUS FOR SMART FACTORY AND MOVEMENT CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 공정 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에도 공정 토폴로지나 공정의 흐름을 유동적으로 변경할 수 있는, 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법에 관한 것이다.
오래 전부터 선진 자동차, 전자 제조업체를 비롯하여 의류, 식품 제조업체들은 고객의 니즈(Needs) 다변화에 대응하기 위해 유연생산을 확대하여 왔으며, 최근에는 대량생산과 고정설비로 대변되는 화학, 기계 등 전통 제조산업에서도 생존차원에서 유연생산의 도입을 검토하고 있다.
미래의 제조업은 기존의 고정, 일반화된 생산에서 벗어나 개인화된 제품 생산과 다양한 제품의 변형이 가능한 유연생산 기술 개발에 주력하고 있으며, 이와 같은 생산의 가변성을 극대화하기 위해 모듈화 개념의 스마트 공장 모델이 주목 받고 있다.
스마트 공장이란 설계, 개발, 제조, 유통, 물류 등 생산 과정에 디지털 자동화 솔루션이 결합된 정보통신기술(ICT: Information and Communications Technologies)을 적용하여 생산성, 품질, 고객만족도를 향상시키는 지능형 생산공장을 말한다.
스마트 공장 모델의 대표적인 예로 모듈화된 구조를 가지는 공정 장비 및 시스템이 있으며, 국내외 대표 연구기관에서는 레고 블록과 같이 모듈 단위의 조합이 가능하도록 표준 블록 장비를 개발하여, 블록을 조립하듯이 유연하고 가변적인 생산라인을 구축하여 시범 운용하고 있다.
그런데, 모듈화된 표준 장비로 구성된 유연 생산 라인이라 할지라도 일단 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에는 공정 토폴로지(topology)나 공정의 흐름을 유동적으로 변경하기 어려운 문제점이 있다.
또한, 종래의 모듈화된 표준 장비는 모듈화된 여러 공정 라인간의 연계가 필요할 경우에 자동운반장치(AGV: Automated Guided Vehicle)나 사람이 투입되어야 하며 이로 인해 공정이 지연되고 많은 비용과 수고가 소요되는 문제점이 있다.
공개특허공보 제10-2019-0076544호 (공개일자: 2019.07.02.)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 공정 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에도 공정 토폴로지나 공정의 흐름을 유동적으로 변경할 수 있는, 스마트 공장용 블록장치 및 그 이동 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치는, 제품 생산을 위한 기구가 장착되는 기구부; 및 상기 기구부에 의해 수행되는 공정을 제어하며, 공정 데이터를 수집하는 베이스블록;을 포함하며, 상기 베이스블록은 하단부에 탈착이 가능하게 부착되는 이동형 블록을 포함하고, 상기 이동형 블록은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 상기 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동형 블록은, 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 장착되는 복수의 휠; 복수의 상기 휠을 구동하는 구동모터; 및 상기 메인 프레임에 장착되며, 네트워크를 통해 상기 이동경로를 수신하고, 수신되는 상기 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하는 컨트롤러;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 메인 프레임에 장착되며, 상기 이동경로를 따라 이동하는 도중의 장애물을 감지하는 라이다 센서(Lidar sensor);를 더 포함하고, 상기 라이다 센서에 의해 감지되는 장애물을 회피하여 이동할 수 있다.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 메인 프레임과 상기 베이스블록을 탈착이 가능하게 부착시키는 브라켓(bracket); 을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 메인 프레임과 상기 베이스블록의 사이에서 충격을 완충시키는 완충유닛;을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 이동형 블록은, 상기 베이스블록과 통신 및 전원을 연결하는 멀티커넥터; 및 각각의 구성요소에 전원을 공급하는 배터리 팩;을 더 포함할 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치는, 다른 스마트 공장용 블록장치와 모듈 단위로 결합하기 위한 도킹부가 마련된 베이스 블록; 및 네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하며, 현재 진행중인 상기 작업 리스트가 모두 완료되면 상기 베이스 블록에 분리명령을 전송하는 이동형 블록;을 포함하며, 상기 베이스 블록은 상기 분리명령에 따라 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부를 분리하고, 상기 이동형 블록은 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 이동하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 이동형 블록은 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 상기 이동경로를 설정 받는다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 탈착이 가능한 이동형 블록과 인터페이스를 연결하는 단계; 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받는 단계; 및 설정된 상기 이동경로를 따라 상기 이동형 블록의 휠의 구동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 라이다 센서를 이용하여 상기 이동경로 중의 장애물을 감지하는 단계;를 더 포함하며, 상기 휠의 구동을 제어하는 단계는 감지되는 상기 장애물을 회피하도록 상기 휠의 구동을 제어할 수도 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 다른 스마트 공장용 블록장치와 모듈 단위로 결합된 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법에 있어서, 네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하는 단계; 현재 진행중인 상기 작업 리스트가 모두 완료되면 베이스 블록에 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 도킹부를 분리하도록 분리명령을 전송하는 단계; 상기 베이스 블록이 상기 분리명령에 따라 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부를 분리하는 단계; 및 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 휠을 구동 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법은, 상기 다른 스마트 공장용 블록장치와 연결된 상기 도킹부가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 상기 이동경로를 설정 받는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
본 발명에 따르면, 제품 생산에 필요한 생산 모듈을 고객의 니즈에 맞추어 유동적으로 이동이 가능하도록 하며, 공정 라인 배치가 이루어지고 생산이 진행되는 중간에도 공정 토폴로지나 공정의 흐름을 유동적으로 변경할 수 있도록 함으로써 가변화된 맞춤형 생산이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1의 스마트 공장용 블록장치를 모듈 조합하여 스마트 공장의 생산 라인을 구축한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 휠, 구동모터, 완충유닛 및 브라켓을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 상부단인 기구부(110)와 하부단인 베이스 블록(base block)(120)을 포함한다.
기구부(110)는 제품 생산을 위한 다양한 공정의 기구들이 장착된다. 이때, 기구부(110)는 유니버셜 테이블(111), 디스플레이 패널(112), 및 컨베이어 벨트(113)를 포함할 수 있다.
유니버셜 테이블(111)은 다양한 기구들 예를 들어, 로봇, 부품 조립용 유닛(unit), 검사용 장비뿐만 아니라 기계, 가공, 전자, 사출성형, 제약, 화장품 등의 다양한 업종의 제품 생산에 필요한 기구가 맞춤형으로 장착될 수 있다. 이를 위해, 유니버셜 테이블(111)은 다양한 기구가 용이하게 장착, 교체, 제거될 수 있도록 테이핑 홀(taping hole)이 구비된다. 또한, 디스플레이 패널(112)은 공정 및 작동 상태를 디스플레이하며, 컨베이어 벨트(113)는 제품을 이송한다.
베이스 블록(120)은 공정 제어 및 공정 데이터의 수집을 담당하며, 이를 위한 PLC(Power Line Communication)(121), 다양한 전자회로 패널(122), 베이스 블록(120) 내의 전자회로 패널들(122) 사이의 전기적 연결이나 다른 베이스 블록 내의 전자회포 패널과의 전기적 연결을 위한 유니버셜 커넥터(123)를 포함한다. 이때, 베이스 블록(120)은 각종 소켓, 커넥터, 와이어링의 규격을 표준 기반으로 일원화함으로써, 다른 스마트 공장용 블록장치와 인터페이스 하여 용이하게 연동할 수 있도록 구현된다.
도 2는 도 1의 스마트 공장용 블록장치를 모듈 조합하여 스마트 공장의 생산 라인을 구축한 예를 나타낸 도면이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 스마트 공장용 블록장치(100)는 서로 다른 스마트 공장용 블록장치들(100-1, 100-2)과 블록을 조립하듯이 결합될 수 있으며, 이와 같이 복수의 스마트 공장용 블록장치들을 모듈 조합함으로써 유연 생산을 위한 스마트 공장의 생산 라인을 구축할 수 있다. 즉, 각각의 스마트 공장용 블록장치(100, 100-1, 100-2)는 서로 결합 및 분리가 가능하도록 모듈로 구현됨으로써, 고객의 니즈에 따라 제품 생산에 필요한 모듈을 그때 그때 조립식으로 결합하고, 유동적으로 추가, 교체, 제거가 가능하도록 하여, 유연 생산을 위한 맞춤형 생산 라인을 구축할 수 있다. 이때, 각각의 스마트 공장용 블록장치(100, 100-1, 100-2)는 상호간의 결합 및 분리가 용이하도록, 일 측면에 도킹 핀(120a)을 구비하며, 다른 측면에 도킹 핀(120a)에 대응하는 도킹 홀(120b)이 마련된다. 이를 통해, 스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치와 결합된 경우에 서로 흔들림이 없이 안정적으로 스마트 공장의 생산라인을 구축할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 예를 개략적으로 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치는 도 1에 나타낸 스마트 공장용 블록장치에 대하여 베이스 블록(120)이 이동형 블록(200)을 포함하는 점에서 상이하며 그 외의 다른 구성요소 및 각각의 기능은 동일 또는 유사하므로, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호를 부여하였으며 그 상세한 설명을 생략한다.
베이스 블록(120)은 도 1에 나타낸 스마트 공장용 블록장치에 대하여 이동형 블록(200)을 더 포함할 수 있다. 이때, 이동형 블록(200)은 베이스 블록(120)의 하단부에 탈착이 가능하게 부착된다. 이때, 이동형 블록(200)은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 이동경로를 따라 스마트 공장용 블록장치(100)를 이동시킨다.
도 4는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 예를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 5는 도 3에 나타낸 이동형 블록의 휠, 구동모터, 완충유닛 및 브라켓을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 이동형 블록(200)은 메인 프레임(210), 복수의 휠(220), 구동모터(230), 컨트롤러(240), 라이다 센서(Lidar sensor)(250), 브라켓(260), 완충유닛(270), 멀티커넥터(280) 및 배터리 팩(290)을 포함한다.
메인 프레임(210)은 그 상단에 부착되는 베이스 블록(120)을 지지하며, 그 하단에 복수의 휠(220)을 장착한다. 또한, 메인 프레임(210)은 구동모터(230), 컨트롤러(240), 라이다 센서(Lidar sensor)(250), 브라켓(260), 완충유닛(270), 멀티커넥터(280), 배터리 팩(290) 등의 다양한 구성요소를 장착하여 고정시킨다.
복수의 휠(220)은 메인 프레임(210)의 하단에 장착된다. 이때, 각각의 휠(220)은 메카넘 휠(Mecanum Wheel)로 구현된다. 또한, 각각의 휠(220)의 메카넘 휠 방향은 45도의 경사를 이루며, 앞 측의 좌우 휠이 서로 반대방향이고, 뒤 측의 휠의 좌우가 서로 반대방향이면서, 좌측 또는 우측의 앞 측 휠과 뒤 측의 휠이 서로 반대방향으로 구현되는 것이 바람직하다. 이 경우, 서로 대각 방향에 있는 앞 측의 휠과 뒤 측의 휠은 메카넘 휠 방향이 서로 동일하다. 이를 통해, 휠(220) 자체의 방향을 회전하지 않아도 각각의 휠(220)의 구동을 개별적으로 제어함으로써 스마트 공장용 블록장치(100)의 방향을 다양한 방향으로 이동 제어할 수 있다. 또한, 휠(220)의 방향 전환을 위한 별도의 기계적 구성이 필요하지 않기 때문에 이동형 블록(200)의 방향전환을 위한 구조를 간단하게 구현할 수 있게 된다.
구동모터(230)는 각각의 휠(220)에 대응하여 설치되며, 대응하는 휠(220)을 독립적으로 구동한다. 이때, 각각의 구동모터(230)는 정 방향의 회전 또는 역 방향의 회전이 가능할 뿐만 아니라 대응하는 회전속도의 제어가 가능하다.
컨트롤러(240)는 메인 프레임(210)에 장착되며, 네트워크를 통해 이동경로를 수신하고, 수신되는 이동경로에 따라 구동모터(230)의 구동을 제어한다. 즉, 컨트롤러(240)는 네트워크를 통해 관리자 단말기(도시하지 않음)와 통신이 가능하며, 관리자단말기로부터 관리자에 의해 설정된 이동경로를 수신할 수 있다. 또한, 컨트롤러(240)는 설정된 이동경로에 기반하여 각각의 구동모터(230)를 개별적으로 제어함으로써, 스마트 공장용 블록장치(100)를 전후 방향의 진행뿐만 아니라 다양한 방향으로의 방향전환을 시킬 수 있다.
라이다 센서(250)는 메인 프레임(210)에 장착되며, 이동경로를 따라 이동하는 도중의 경로상에 위치하는 장애물을 감지한다. 이때, 라이다 센서(250)는 설정된 범위 내에 장애물이 있는 것으로 감지되면, 장애물과의 거리 및 방향이 포함된 감지신호를 컨트롤러(240)에 전송한다. 이 경우, 컨트롤러(240)는 라이다 센서(250)로부터 수신되는 감지신호에 기반하여 진행경로 및 방향을 변경함으로써 장애물을 회피하여 이동할 수 있게 된다.
브라켓(260)은 메인 프레임(210)과 베이스블록(120)을 탈착이 가능하게 부착시킨다. 이때, 브라켓(260)과 메인 프레임(210)의 사이에는 스프링과 같은 충격을 완충시키기 위한 완충유닛(270)이 설치되는 것이 바람직하다. 이로써, 완충유닛(270)은 스마트 공장용 블록장치(100)의 이동 중에 울퉁불퉁한 경로를 지나더라도 바닥으로부터 가해지는 충격이 베이스블록(120)으로 전달되는 것을 최소화시킬 수 있게 된다.
멀티커넥터(280)는 베이스블록(120)과 통신 및 전원을 인터페이스 한다. 또한, 멀티커넥터(280)는 메인 프레임(210)에 장착되는 다양한 구성요소들 예를 들면, 구동모터(230), 컨트롤러(240) 등을 인터페이스 할 수도 있다. 이를 통해, 베이스블록(120)과 이동형 블록(200)은 상호간의 데이터 송수신이 가능하게 된다.
배터리 팩(290)은 각각의 구성요소에 전원을 공급한다. 이때, 배터리 팩(290)은 메인 프레임(210)에 장착된 각각의 구성요소뿐만 아니라 멀티커넥터(280)를 통해 연결된 베이스블록(120)의 각각의 구성요소에도 전원을 공급할 수 있다.
한편, 컨트롤러(240)는 현재 작업을 진행하고 있는 도중에 네트워크를 통해 이동요청 메시지가 수신되면, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기한 후, 진행중인 작업 리스트가 모두 완료된 후에 이동경로를 따라 이동을 시작한다.
특히, 컨트롤러(240)는 스마트 공장용 블록장치(100)가 도 2에서 설명한 바와 같이, 적어도 하나의 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 결합되어 생산라인을 구축한 경우에 네트워크를 통해 이동요청 메시지가 수신되면, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기하며, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료된 후에 결합된 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 도킹부(120a, 120b)를 분리하기 위한 분리명령을 베이스블록(120)에 전송한다. 이 경우, 베이스블록(120)은 컨트롤러(240)로부터 수신한 분리명령에 따라 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 결합된 도킹부(120a, 120b)를 분리하며, 컨트롤러(240)는 베이스블록(120)이 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 분리되었음을 확인한 후에 이동경로를 따라 이동을 시작한다. 이때, 컨트롤러(240)는 베이스블록(120)이 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 분리되었음을 확인한 후에 네트워크를 통해 이동경로를 수신하도록 구현될 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 탈착이 가능한 이동형 블록(200)과 베이스 블록(120)의 인터페이스를 연결한다(S110).
베이스 블록(120)과 이동형 블록(200)의 인터페이스가 연결되면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 네트워크를 통해 관리자단말기로부터 이동경로를 설정 받는다(S120).
스마트 공장용 블록장치(100)는 네트워크를 통해 이동경로가 설정되면, 설정된 이동경로를 따라 이동형 블록(200)의 휠(220)을 각각 개별적으로 구동 제어한다(S130).
스마트 공장용 블록장치(100)는 이동경로를 따라 이동하는 도중에 라이다 센서(250)를 이용하여 이동경로 중의 장애물을 감지할 수 있다(S140). 이 경우, 스마트 공장용 블록장치(100)는 라이다 센서(250)로부터 수신되는 감지신호에 따라 휠(220)의 구동을 개별적으로 제어함으로써 장애물을 회피하여 진행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스마트 공장용 블록장치의 이동 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 모듈 결합되어 생산라인을 구축하여 작업을 진행하는 도중에 네트워크를 통하여 이동요청 메시지가 수신되는 경우, 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료될 때까지 대기한다(S210).
스마트 공장용 블록장치(100)는 현재 진행중인 작업 리스트가 모두 완료되면 이동형 블록(200)이 베이스 블록(120)에 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)를 분리하도록 분리명령을 전송한다(S220).
베이스 블록(120)은 이동형 블록(200)으로부터 수신되는 분리명령에 따라 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)를 분리한다(S230).
스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1, 100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)가 분리된 후에, 네트워크를 통하여 이동경로를 설정 받을 수 있다(S240).
또한, 스마트 공장용 블록장치(100)는 다른 스마트 공장용 블록장치(100-1,100-2)와 연결된 도킹부(120a, 120b)가 분리된 후에, 설정된 이동경로를 따라 이동형 블록(200)의 휠(220)을 개별적으로 구동 제어할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 다음의 특허청구범위뿐만 아니라 이와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (12)

  1. 스마트 공장용 블록장치에 있어서,
    제품 생산을 위한 기구가 장착되는 기구부; 및
    상기 기구부에 의해 수행되는 공정을 제어하며, 공정 데이터를 수집하는 베이스블록; 및
    상기 베이스블록은 하단부에 탈착이 가능하게 부착되는 이동형 블록을 포함하고,
    상기 블록장치는 서로 다른 공정을 수행하는 적어도 하나의 다른 블록 장치와 조합하여 생산 라인을 구성하고,
    공정의 토폴로지를 유동적으로 변경하기 위하여 상기 이동형 블록은 네트워크를 통해 이동경로를 설정 받으며, 설정된 상기 이동경로를 따라 이동하고,
    상기 이동형 블록의 메인 프레임은 상기 베이스블록의 탈착이 가능하게 부착시키는 브라켓(bracket)을 포함하고,
    상기 이동형 블록은 상기 메인 프레임과 상기 베이스블록 사이에서 충격을 완충시키는 완충유닛을 포함하고,
    상기 이동형 블록은,
    상기 메인 프레임에 장착되는 복수의 휠;
    복수의 상기 휠을 구동하는 구동모터; 및
    상기 메인 프레임에 장착되며, 네트워크를 통해 상기 이동경로를 수신하고, 수신되는 상기 이동경로에 따라 상기 구동모터의 구동을 제어하는 컨트롤러를 포함하고,
    상기 컨트롤러는 상기 네트워크를 통해 이동 요청이 수신되면 작업 리스트가 완료된 후 다른 블록 장치와 도킹을 분리하기 위한 분리 명령을 상기 베이스블록에 전송하고, 상기 베이스블록이 상기 다른 블록 장치와 도킹 분리를 확인한 후 상기 네트워크를 통해 상기 이동경로를 수신하는 스마트 공장용 블록장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동형 블록은,
    상기 메인 프레임에 장착되며, 상기 이동경로를 따라 이동하는 도중의 장애물을 감지하는 라이다 센서(Lidar sensor);를 더 포함하고,
    상기 라이다 센서에 의해 감지되는 장애물을 회피하여 이동하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제3항에 있어서,
    상기 이동형 블록은,
    상기 베이스블록과 통신 및 전원을 연결하는 멀티커넥터; 및
    각각의 구성요소에 전원을 공급하는 배터리 팩;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스마트 공장용 블록장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
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