CN112757285A - 自主移动车辆 - Google Patents

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K.蒙戈尔德
邓鑫平
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Abstract

一种自主移动车辆(102)包括自动引导车辆(AGV)(200)，AGV具有基座(210)、联接至基座的电动机(212)、由电动机驱动以移动AGV的车轮(214)、联接至电动机以为电动机供电的电池(216)、以及控制AGV的运动的AGV控制器(220)。自主移动车辆包括联接至基座的平台组件(300)。平台组件包括限定空腔(314)的框架(310)和由框架支撑的配置为支撑协同操纵器(400)的支撑板(320)。平台组件包括接收在空腔中的协同操纵器控制器(302)，其配置为可操作地联接至协同操纵器以根据控制方案致动协同操纵器。平台组件包括接收在空腔中的安全控制器(304)，其电联接至AGV的电池以控制对协同操纵器控制器的供电(162)。

Description

自主移动车辆
技术领域
本文的主题总体上涉及自主移动车辆。
背景技术
AGV(自动引导车辆)在生产设施中变得越来越流行，以自主地将零件和物料从一个位置运输到另一个位置。利用AGV的生产设施通常包括中央操作员站，操作员在此处处理请求并发送AGV以执行任务。这样的系统通常在AGV的控制中涉及大量的人工干预。某些已知的生产环境已实现自动化，在过程中处理机直接与AGV通信以处理请求，而无需人工干预。然而，事实证明，对AGV的中央控制很难实现。很难确定机器请求的优先级，以及AGV自动化的高效路线选择和计划。
在使用期间，AGV自主地进行从点到点导航并运输物料。但是，常规系统通常需要人工协助，才能从AGV装卸物料。一些已知的AGV包括安装在AGV顶部以操纵物料的协同操纵器，例如机械壁。然而，这样的机械臂具有不受AGV控制的独立控制。机械臂与AGV的安装和集成非常昂贵，并且是单元特定的。
要解决的问题是提供一种具有模块化平台的自主移动车辆，以供各种类型的AGV和各种类型的协同操纵器使用。
发明内容
上述问题通过一种自主移动车辆来解决，其包括自动引导车辆(AGV)，AGV具有基座、联接至基座的电动机、由电动机驱动以移动AGV的车轮、联接至电动机以为电动机供电的电池、以及控制AGV的运动的AGV控制器。自主移动车辆包括平台组件，其联接至AGV的基座并随AGV移动。平台组件包括限定空腔的框架。平台组件包括由框架支撑的配置为支撑协同操纵器的支撑板，平台组件包括接收在空腔中的协同操纵器控制器，其配置为可操作地联接至协同操纵器以根据控制方案致动协同操纵器。平台组件包括接收在空腔中的安全控制器，安全控制器电联接至AGV的电池以控制对协同操纵器控制器的供电。
附图说明
图1是根据示例性实施例的自主移动车辆系统的示意图。
图2是根据示例性实施例的系统控制模块的俯视透视图。
图3是根据示例性实施例的自主移动车辆的正视透视图。
图4是根据示例性实施例的自主移动车辆的平台组件的正视透视图。
图5是根据示例性实施例的平台组件的一部分的侧视透视图。
图6是根据示例性实施例的安全控制器的示意图。
具体实施方式
图1是根据示例性实施例的自主移动车辆系统100的示意图。自主移动车辆系统100用于控制移动机器人或自主移动车辆102在物流设施104中的运动，例如仓库、配送中心、制造工厂、零售工厂等。自主移动车辆102用于物流设施104内的零件拾取和零件放下。例如，自主移动车辆102用于从一个或多个机器106拾取零件，例如制造机器、储物箱等，自主移动车辆102用于在其他机器处放下零件，例如其他制造机器、储物箱等。
在示例性实施例中，自主移动车辆系统100包括位于物流设施104内的系统控制模块110，例如在包含一个或多个机器106、108的位置或房间内。系统控制模块110例如通过有线连接或无线连接通信地联接至机器106、108。系统控制模块110通信地联接至多个自主移动车辆102以控制物流设施104内的零件处理，例如使用自主移动车辆102在机器106、108之间移动零件。自主移动车辆102基于从系统控制模块110接收到的控制信号将零件从一个位置自主地运输到另一个位置，例如在机器106、108之间。
在示例性实施例中，自主移动车辆系统100包括操作员站112，用于管理和控制自主移动车辆系统100。操作员站112通信地联接至系统控制模块110以监视和/或控制系统控制模块110的操作。操作员站112通信地联接至自主移动车辆102以监视和/或控制自主移动车辆102。例如，操作员站112可以无线地联接至自主移动车辆102。
在示例性实施例中，自主移动车辆系统100包括一个或多个无线装置114，其配置为通信地联接至自主移动车辆102和/或系统控制模块110和/或操作员站112和/或一个或多个系统部件116。例如，无线装置114可以联接至门，并且用于打开和关闭门以允许自主移动车辆102在物流设施104内的位置或房间之间移动。在替代实施例中，无线装置114可以可操作地联接至其他类型的系统部件116。
在示例性实施例中，自主移动车辆系统100包括用于自主移动车辆102的坞站118。坞站118可以用于存放自主移动车辆102或为其充电。在示例性实施例中，自主移动车辆102在执行一个或多个之后返回坞站118以给自主移动车辆102再充电。
自主移动车辆102在物流设施104内自主地从点到点导航，例如以拾取零件、放下零件、库存零件、或返回坞站118。例如，自主移动车辆102沿着一个或多个路径在坞站118和机器106、108之间移动通过物流设施104。自主移动车辆102包括自动引导车辆(AGV)200、安装到AGV 200的平台组件300和安装到平台组件300的协同操纵器400。AGV 200用于在物流设施104周围移动自主移动车辆102。协同操纵器400用于在机器106、108处操纵零件。例如，在各种实施例中，协同操纵器400可以包括机械臂和/或抓取器和/或输送机。在替代实施例中，可以使用其他类型的零件操作器。平台组件300在AGV 200和协同操纵器400之间提供机械和电气连接。平台组件300可以是模块化的和/或可缩放的，以安装到不同类型的AGV 200和/或，以安装不同类型的协同操纵器400。平台组件300包括用于协同操纵器400的协同操纵器控制器302。平台组件300包括安全控制器304，其用于根据安全协议控制AGV 200和协同操纵器400的操作以确保协同操纵器400的安全操作。
图2是根据示例性实施例的系统控制模块110的俯视透视图。系统控制模块110包括保持多个系统部件的框架140。框架140包括形成空腔144的多个壁142。框架140包括顶部146和底部148。可选地，框架140可以在顶部146包括盖子或盖150，使用铰链152和闩锁154将联接至壁142。
系统控制模块110在底部148包括基板156。系统部件安装到基板156。可选地，基板156可以是印刷电路板。在其他各种实施例中，基板156可以使金属面板。在示例性实施例中，系统控制模块110在安装至基板156的壁142之一处包括连接器158。连接器158提供空腔144与系统控制模块110的外部之间的接取。连接器158可以是电力连接器和/或数据通信连接器。
在示例性实施例中，系统控制模块110包括安装至基板156的端子块160。电力线和/或数据通信线可以端接至端子块160。例如，电力线和/或数据通信线可以延伸穿过底部148和/或一个或多个壁142以端接至端子块160。端子块160用于在空腔144内组织导线。
系统控制模块110包括联接至端子块160和/或基板156的供电162。供电162用于为系统控制模块110的其他系统部件供电。在各种实施例中，供电162可以联接至电力轨，例如DIN轨道，且系统控制模块110的其他部件可以联接至电力轨。
系统控制模块110包括安装至端子块160和/或基板156的一个或多个I/O模块164。使用I/O模块164和机器106、108之间的插头连接器或硬连线，I/O模块164电连接至自主移动车辆系统100的其他部件，例如机器106、108(如图1所示)。在其他各种实施例中，系统控制模块110可以通过无线数据通信而不是硬连线与机器106、108通信。
系统控制模块110包括安装到端子块160和/或基板156的通信模块166。通信模块166配置为与自主移动车辆系统100的其他部件无线地通信，例如自主移动车辆102(如图1所示)和/或系统控制模块110(如图1所示)。通信模块166能够发送和接收信号。在示例性实施例中，通信模块166电连接至天线168，例如安装至壁142之一的全方向天线。通信模块166配置为经由一个或多个无线网络协议(例如Wi-Fi通信协议)与一个或多个无线网络协议通信。通信模块166可以使用其他无线形式的通信，例如蜂窝数据通信。在各种实施例中，通信模块166经由Modbus TCP协议与自主移动车辆102和系统100内的其他部件通信；然而，在替代实施例中，通信模块166可以通过其他通信协议通信。
在示例性实施例中，系统控制模块110包括系统控制器170，用于处理自主移动车辆系统100的控制方案。系统控制器170从操作员站112、机器106、108、坞站118和自主移动车辆102接收输入，并向操作员站112、机器106、108、坞站118和自主移动车辆102生成输出。系统控制器170在自主移动车辆系统100内的各种机器106、108与坞站118之间引导自主移动车辆102。例如，系统控制器170可以从机器106、108接收输入以请求零件拾取或零件交付。系统控制器170确定哪个主移动车辆102执行各种任务并在物流设施104内为自主移动车辆102提供指导和/或路线计划，以根据控制方案拾取零件和/或放下零件。经由I/O模块164和/或通信模块166接收和/或发送输入和输出。
系统控制器170包括电子部件，例如处理器、存储器等，以用于自主移动车辆系统100的部件的数据处理和控制。在示例性实施例中，系统控制器170包括逻辑软件，其接收输入，对来自机器106、108的请求进行优先级排序，发送控制信号到自主移动车辆102，从自主移动车辆102接收位置和任务信息，对自主移动车辆102的控制功能进行优先级排序，发送确认信号到机器106、108和/或自主移动车辆102，等等。系统控制器170可以连续地监视来自机器106、108的传入请求。系统控制器170基于分配给机器106、108的优先级将拾取和交付请求发送至自主移动车辆102。当由自主移动车辆102完成拾取和放下任务时，系统控制器170发送确认信号到机器106、108。
在示例性实施例中，系统控制模块110包括人机界面(HMI)172，其通信地联接至系统控制器170和/或通信模块166。HMI 172可以提供去往和来自系统控制模块110的输入和输出的日志或状态，以供用户查看。HMI 172从系统控制模块110的操作员接收输入。HMI172包括显示器174和输入176。例如，输入176可以是按钮、拨盘、小键盘、键盘等。可选地，显示器174可以是在显示器174上具有数字输入的触摸屏。在示例性实施例中，HMI 172是可从系统控制模块110移除的远程控制装置。例如，HMI 172可以可移除地安装到框架140和/或盖150。在各种实施例中，用户可以经由HMI 172连接到一个或多个自主移动车辆102和/或监视一个或多个自主移动车辆102。用户可以通过HMI 172远程地控制自主移动车辆102。
图3是根据示例性实施例的自主移动车辆102的正视透视图。图3示出了安装至AGV200的平台组件300且示出了安装至平台组件300的协同操纵器400。
AGV 200包括基座210，其容纳电动机212和车轮214，车轮214由电动机212驱动以移动AGV 200。AGV 200包括电池216，其联接至电动机212以为电动机212供电。在示例性实施例中，AGV 200包括AGV控制器224，其控制AGV 200的运动。AGV控制器220可操作地联接至电动机212。AGV控制器220控制电动机212的操作移动AGV 200。AGV控制器220通信地联接至系统控制模块110(如图1所示)以接收控制信号来操作AGV 200。例如，AGV控制器220可以接收路线信息以沿着特定路径引导AGV 200，例如在坞站118和机器106、108(如图1所示)之间。AGV控制器220可以接收信息，其指示AGV 200向前移动，向后移动，和/或向右或向左转动以控制AGV 200的运动。
平台组件300包括框架310，其具有封闭空腔314的壁312。壁312在框架310的顶部316和底部318之间延伸。框架310的底部318安装到AGV 200的基座210。平台组件300随着AGV 200移动。在示例性实施例中，平台组件300在壁312之一上包括紧急停止按钮306，其可以用于停止AGV 200和/或协同操纵器400的操作。可选地，一个或多个壁312可以包括使空气循环通过空腔314的通风口。
平台组件300在顶部316包括支撑板320。支撑板320支撑协同操纵器400。例如，协同操纵器400可以直接安装到支撑板320，例如使用紧固件。在示例性实施例中，支撑板320包括多个安装位置，用于将协同操纵器400安装在支撑板320上的不同位置和/或用于在支撑板320上安装不同类型的协同操纵器。例如，支撑板320可以在用于接收不同类型的协同操纵器400的不同的安装位置包括用于协同操纵器400的控制线和电力线的不同的安装孔图案和导线孔。安装位置可以相对于平台组件300的其他部件布置，例如控制器、布线或其他部件。在各种实施例中，其他部件可以在框架310内可变地定位以与协同操纵器400的选定安装位置对准。安装位置在支撑板320的同一表面上的不同区域。安装位置可以沿着支撑板320均匀地间隔开。例如，孔可以是均匀的图案。在其他各种实施例中，安装位置可以不均匀地间隔开。例如，孔可以不均匀地间隔开。在替代实施例中，安装支架(未示出)可以设置在支撑板320处。安装支架可以沿着支撑板320滑动或移动，以改变协同操纵器400相对于支撑板320的安装位置。在示例性实施例中，平台组件300在支撑板320的顶部包括零件保持器322。零件保持器322可以包括轨道或壁，其形成空间以在运输期间接收(例如在机器106、108之间)零件并将其保持在支撑板320上。在所示的实施例中，零件保持器322位于平台组件300的前部324附近。然而，零件保持器322可以位于其他位置，例如靠近平台组件300的后部326或平台组件300的侧面328。零件保持器322可以使用用于安装协同操纵器400的相同的孔图案安装到支撑板320，使得安装位置可以用于安装零件保持器322或协同操纵器400中的任一个。
在示例性实施例中，协同操纵器400包括安装到支撑板320的安装基座410，例如使用紧固件。在所示的实施例中，协同操纵器400安装到平台组件300的后部326附近。在替代实施例中，其他安装位置是可能的。安装基座410相对于平台组件300固定协同操纵器400。在示例性实施例中，协同操纵器400包括臂412和臂412的端部处的抓取器414，其用于拾取零件和将零件移至或移离零件保持器322。在各种实施例中，臂412可以是四轴操纵臂或六轴操纵臂。在替代实施例中，可以使用其他类型的机械臂。在其他各种实施例中，可以使用其他类型的零件操作器而不是抓取器414和/或臂412。例如，协同操纵器400可以包括输送机、堆栈灯、或其他类型的操纵器。
图4是根据示范性实施例的平台组件300的后部透视图。壁312在顶部316和底部318之间延伸。支撑板320设置在顶部316。基座壁330设置在底部318。在所示的实施例中，框架310是箱形的。在替代实施例中，框架310可以具有其他形状。
在示例性实施例中，平台组件300沿着侧面328之一包括远程控制装置安装支架340，在其中接收远程控制装置342。远程控制装置342可移除地接收在远程控制装置安装支架340中。远程控制装置342限定用于平台组件300的人机界面，例如用于控制AGV 200和/或协同操纵器400(两者均在图3中示出)。远程控制装置342通信地联接至AGV控制器220(如图3所示)，和/或协同操纵器控制器302(如图5所示)，和/或安全控制器304(如图5所示)。远程控制装置342从操作者接收输入以监控和/或控制自主移动车辆102。在示例性实施例中，远程控制装置342通信地联接至系统控制模块110和/或操作员站112(两者均在图1中示出)，以通过远程控制装置342远程地监控和/或控制自主移动车辆102。在示例性实施例中，远程控制装置342包括显示器344和输入346，用于从操作者直接地接收输入。例如，输入346可以是按钮、拨盘、小键盘、键盘等。可选地，显示器344可以是在显示器344上具有数字输入的触摸屏。在各种实施例中，远程控制装置342可以是平板电脑。
在示例性实施例中，平台组件300沿着前部324包括接收示教器352的安装结构，例如安装支架。可选地，示教器352可以电连接至协同操纵器控制器302，例如经由穿过壁312和框架310进入空腔314的一个或多个导线。替代地，示教器352可以无线地连接至协同操纵器控制器302。示教器352可以可移除地联接至安装结构。示教器352限定用于协同操纵器400(如图3所示)的人机界面。示教器352可用于例如在示教模式下对协同操纵器400的运动进行编程。在示例性实施例中，示教器352包括显示器354和输入356。例如，输入356可以是按钮、拨盘、小键盘、键盘等。可选地，显示器354可以是在显示器354上具有数字输入的触摸屏。
图5是平台组件300的一部分的侧视透视图，移除了壁312之一以示出空腔314内的平台组件300的部件。图5示出了空腔314内的协同操纵器控制器302和安全控制器304。安全控制器304电连接在协同操纵器控制器302和AGV 200(如图3所示)之间。安全控制器304控制AGV 200和协同操纵器400之间的供电，例如在电池216和协同操纵器400之间提供电路保护。
在示例性实施例中，平台组件300包括导线360，其从协同操纵器控制器302延伸穿过支撑板320中的开口362。导线360配置为连接至协同操纵器400。导线360在协同操纵器控制器302和协同操纵器400之间提供电力和控制信号。
在示例性实施例中，平台组件300包括导线364，其从安全控制器304延伸穿过基座壁330。导线364配置为连接至AGV 200(如图3所示)，例如到AGV 200的电池216。导线364为平台组件300提供电力。安全控制器304控制对其他部件的供电，例如协同操纵器控制器302和协同操纵器400。例如，用于为协同操纵器控制器302供电的导线366在协同操纵器控制器302和安全控制器304之间延伸。
在示例性实施例中，平台组件300包括托架370，其可滑动地联接至框架310。例如，滑轨372可以安装至基座壁330，以允许从空腔314拉出托架370，例如以接取协同操纵器控制器302和/或安全控制器304。托架370包括安装块374，用于将协同操纵器控制器302和安全控制器304安装在托架370上。协同操纵器控制器302和安全控制器304可随托架370滑入和滑出空腔314。在平台370的组装或维修期间，托架370提供对协同操纵器控制器302和安全控制器304的容易的接取。在示例性实施例中，托架370包括锁376，用于相对于框架310锁定托架370。例如，锁376可以是锁紧螺栓或其他类型的锁。
图6示出了根据示例性实施例的安全控制器304。安全控制器304包括保持多个安全部件的安全控制器箱380。安全控制器箱380包括形成室384的多个壁382。安全控制器箱380可以包括盖子或盖(未示出)，其联接至壁382以提供对室384的接取。在示例性实施例中，安全控制器304包括电力轨388，例如DIN轨道，以电连接安全控制器304的各种部件。
安全控制器304包括室384内的通信模块386。通信模块386配置为与自主移动车辆系统100的其他部件无线地通信，例如系统控制模块110(如图1所示)的通信模块166(如图1所示)和/或操作员站112(如图1所示)。在示例性实施例中，通信模块386包括天线，例如全方向天线。通信模块386配置为经由一个或多个无线网络协议(例如Wi-Fi通信协议)与一个或多个无线网络协议通信。通信模块386可以使用其他无线形式的通信，例如蜂窝数据通信。在各种实施例中，通信模块386可以接收停止信号或其他类型的安全信号，以指示自主移动车辆102停止或以安全模式操作。
在示例性实施例中，安全控制器304包括端子块390，其沿着安全控制器箱380的壁382之一安装至电力轨388。导线364端接至端子块390。例如，导线364为安全控制器304提供电力，例如从AGV 200(如图3所示)的电池216。供电导线可以延伸穿过安全控制器箱380的壁382之一以端接至端子块390。
安全控制器304包括联接至端子块390的断路器392。.断路防止由于过载或短路引起的过大电流而造成损坏。检测到故障后，断路器392中断供电的电流。
安全控制器304包括联接至端子块390和/或断路器392的安全继电器394。导线360电连接至安全继电器394并延伸至协同操纵器控制器302(如图5所示)。安全继电器394通过导线360控制对协同操纵器控制器302的供电。例如，安全继电器394可以正常操作模式操作以允许对协同操纵器控制器302的供电。安全继电器394可以安全操作模式操作以限制来自协同操纵器控制器302的供电。在各种实施例中，安全继电器394在安全操作模式下打开以限制供电且在正常操作模式下闭合以允许对协同操纵器控制器302的供电。
在示例性实施例中，通信模块386联接至安全继电器394。在通信模块386处接收的控制信号用于控制安全继电器394，例如以打开和闭合安全继电器394。例如，通信模块386可以接收请求关闭协同操纵器400和/或AGV200的控制信号。通信模块386使安全继电器以安全操作模式操作以打开安全继电器394并且限制对协同操纵器400和/或AGV 200的供电。
安全控制器304包括一个或多个功率变换器以控制供电的电压。在示例性实施例中，安全控制器304包括多个功率变换器以提供不同的输出电压。例如，安全控制器304包括第一功率变换器396和第二功率变换器398。功率变换器396、398可以是DC-DC功率变换器，以将电池216的电压电平变换为所需的电压电平。第一功率变换器396以第一电压提供供电且第二功率变换器398以不同于第一电压的第二电压提供供电。第一功率变换器396配置为电连接至协同操纵器400的一个或多个部件，且第二功率变换器398配置为电连接至协同操纵器400的一个或多个不同的部件。在示例性实施例中，导线360电联接至功率变换器396、398且从安全控制器304延伸到协同操纵器控制器302。导线368在功率变换器396、398和安全继电器394之间延伸。安全继电器394配置为当安全继电器394分别闭合和打开时允许和限制对功率变换器396、398的供电。

Claims (10)

1.一种自主移动车辆(102)，包括：
自动引导车辆(AGV)(200)，具有基座(210)、联接至所述基座的电动机(212)、由所述电动机驱动以移动所述AGV的车轮(214)、联接至所述电动机以为所述电动机供电的电池(216)、以及控制所述AGV的运动的AGV控制器(220)；以及
平台组件(300)，其联接至所述AGV的基座且随着所述AGV移动，所述平台组件包括限定空腔(314)的框架(310)，所述平台组件包括由所述框架支撑的支撑板(320)，所述支撑板配置为支撑协同操纵器(400)，所述平台组件包括接收在所述空腔中的协同操纵器控制器(302)，所述协同操纵器控制器配置为可操作地联接到所述协同操纵器以根据控制方案致动所述协同操纵器，所述平台组件包括接收在所述空腔中的安全控制器(304)，所述安全控制器电联接至所述AGV的电池以控制对所述协同操纵器控制器的供电(162)。
2.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述安全控制器(304)包括安全继电器(394)，以当以正常操作模式操作时允许对所述协同操纵器控制器(302)的供电(162)，当以安全操作模式操作时，所述安全继电器限制来自所述协同操纵器控制器的供电。
3.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述安全控制器(304)包括接收控制信号的无线通信模块(386)，所述无线通信模块可操作地联接至所述安全控制器的安全继电器(394)以控制所述安全控制器的操作。
4.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述安全控制器(304)包括第一功率变换器(396)和第二功率变换器(398)，所述第一功率变换器可操作地联接至第一协同操纵器部件，所述第二功率变换器可操作地联接至第二协同操纵器部件，所述第一功率变换器以第一电压提供所述供电(162)，所述第二功率变换器以不同于所述第一电压的第二电压提供所述供电。
5.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述安全控制器(304)包括具有室(384)的安全控制器箱(380)，所述安全控制器包括在所述室中包括联接至所述供电(162)的安全继电器(394)，所述安全控制器在所述室中包括联接至所述供电的断路器(392)，所述安全控制器在所述室中包括无线通信模块(386)，其联接至所述安全继电器且通信地联接至系统控制模块(110)以控制所述协同操纵器控制器(302)的操作。
6.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述平台组件(300)的框架(310)包括封闭所述空腔(314)的壁(312)。
7.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述平台组件(300)包括可滑动地联接至所述框架(310)的托架(370)，所述协同操纵器控制器(302)和所述安全控制器(304)中的至少一个安装至所述托架以随着所述托架滑进和滑出所述空腔(314)。
8.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述平台组件(300)的框架(310)包括远程控制装置安装支架(340)，所述平台组件还包括可移除地接收在所述远程控制装置安装支架中的远程控制装置(342)，所述远程控制装置具有用户界面，其配置为接收用户输入以控制所述AGV控制器(220)、所述协同操纵器控制器(302)和所述安全控制器(304)中的至少一个的操作。
9.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述平台组件(300)的框架(310)在所述框架的外部上支撑示教器(352)，所述示教器通信地联接至所述协同操纵器控制器(302)。
10.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述支撑板(320)包括第一安装区域和第二安装区域，所述第一安装区域配置为接收第一类型的协同操纵器(400)，所述第二安装区域配置为接收第二类型的协同操纵器(400)。
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