JP2012200818A - 歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律的に行動するロボットRは、自己とすれ違う歩行者Thの軌跡を示す歩行者モデルを記憶しており、自己および歩行者Thの位置を検出して、検出結果および歩行者モデルに基づいて自己とすれ違う歩行者Thの軌跡を予測し、予測結果に応じて自己の回避行動を決定する。
【選択図】図11
Description
歩行者の位置を検出する第2検出手段(S7)、第1および第2検出手段の検出結果と歩行者モデル(150)とに基づいて移動体とすれ違う歩行者の軌跡を予測する予測手段(S39〜S45,S61〜S65)、および予測手段の予測結果に応じて移動体の回避経路を計算する計算手段(S67)を備える。
10A …移動体
12 …コンピュータ
36a,36b …右左の車輪モータ
40,14 …LRF(レーザレンジファインダ)
64 …スピーカ
80 …CPU
84 …メモリ
98,98 …右左の腕モータ
122a,122b …右左の車輪速センサ
Claims (8)
- 自律的に行動するロボットであって、
自己とすれ違う歩行者の軌跡を示す歩行者モデルが記憶された記憶手段、
自己の位置を検出する第1検出手段、
歩行者の位置を検出する第2検出手段、
前記第1および第2検出手段の検出結果と前記歩行者モデルとに基づいて自己とすれ違う歩行者の軌跡を予測する予測手段、および
前記予測手段の予測結果に応じて自己の回避行動を決定する回避行動決定手段を備える、ロボット。 - 前記予測手段は、
前記歩行者モデルに従って予測した予測軌跡と前記第2検出手段が検出した位置に基づく実測軌跡との一致度合いを計算し、
計算した一致度合いが閾値よりも高い場合には前記歩行者モデルに従って当該予測軌跡から後の軌跡を、低い場合には前記歩行者モデルに基づく補間によって当該実測軌跡から後の軌跡をそれぞれ予測する、請求項1記載のロボット。 - 前記回避行動決定手段は、前記予測手段の予測結果に基づいて、自己とすれ違う歩行者を、当該歩行者が自己を大きく避ける場合には小さく、当該歩行者が自己を避けないか小さく避ける場合には大きく、避けるように自己の回避経路を計算する計算手段を含む、請求項1または2記載のロボット。
- 前記回避行動決定手段は、
前記予測手段の予測結果および前記計算手段の計算結果に基づいて、自己とすれ違う歩行者との間の最近接距離が閾値以上であるか否かを判別する判別手段、および
前記判別手段によって最近接距離が閾値以上であると判別された場合に自己を前記計算手段の計算結果に従って移動させるための移動制御情報を作成する第1作成手段を含む、請求項3記載のロボット。 - 前記回避行動決定手段は、前記判別手段によって最近接距離が閾値未満であると判別された場合に自己を停止させるための移動制御情報を作成する第2作成手段をさらに含む、請求項4記載のロボット。
- 前記回避行動決定手段は、前記判別手段によって最近接距離が閾値未満であると判別された場合に音声および/または身振り手振りによって当該歩行者の回避行動を誘発する動作を行わせるための動作制御情報を作成する第3作成手段をさらに含む、請求項5記載のロボット。
- 移動体を自律的に移動させるための制御システムであって、
前記移動体とすれ違う歩行者の軌跡を示す歩行者モデルが記憶された記憶手段、
前記移動体の位置を検出する第1検出手段、
歩行者の位置を検出する第2検出手段、
前記第1および第2検出手段の検出結果と前記歩行者モデルとに基づいて前記移動体とすれ違う歩行者の軌跡を予測する予測手段、および
前記予測手段の予測結果に応じて前記移動体の回避経路を計算する計算手段を備える、制御システム。 - 移動体を自律的に移動させるための制御システムのコンピュータを、
前記移動体とすれ違う歩行者の軌跡を示す歩行者モデルが記憶された記憶手段、
前記移動体の位置を検出する第1検出手段、
歩行者の位置を検出する第2検出手段、
前記第1および第2検出手段の検出結果と前記歩行者モデルとに基づいて前記移動体とすれ違う歩行者の軌跡を予測する予測手段、および
前記予測手段の予測結果に応じて前記移動体の回避経路を計算する計算手段として機能させる、制御プログラム。
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