JP3375199B2 - 警備移動体監視システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は警備移動体監視システム
に係り、特に、移動体を用いて警備を行なう警備移動体
監視システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ビル等の運営管理上、当該ビル等内で仕
事に従事する人、居住する人、あるいは当該構造物内の
店舗等に立ち寄る人にとって、安全は欠くべからざる基
本的な条件である。

【０００３】従来、この安全管理を担ってきたのは、守
衛、あるいは警備員と呼ばれる専門の要員であった。

【０００４】小型の建物であれば、警備員を雇用すれば
そこを利用する人々に対しては、質の高いサービスが提
供できるが、反面人権費が高騰してくると費用がかかる
ようになり、ビル経営を圧迫していた。

【０００５】また、高層ビルのような大規模建築構造物
であると、安全維持に要する警備員の員数も膨大にな
り、上記のような従来の方法ではビルの運営管理は成り
立たなくなってきた。

【０００６】そこで、警備員の代りにテレビカメラを設
置して、ビルの出入口に所定のレベルの抑止力を持た
せ、不審者の排除をするとともに、一般客の入場を遠ざ
けない対策を取る警備方法が採用されていた。このよう
な警備方法ではテレビカメラで映された画像は当該建物
の警備室で警備員が監視し、警戒に当っている。このよ
うな警備方法においても、テレビカメラが映し出してシ
ステムが伝送してくる画面を監視するのは警備員であ
る。当該場所に赴く必要がないので、一人で数箇所を同
時に、しかも離れた場所で監視できるという利点がある
ので、警備員数をある程度低減することができると共に
テレビカメラ及び警備室に設置するモニタは比較的安価
に求められるので、コスト上ビル経営の収支は改善され
ていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来のテレ
ビカメラを用いた警備方法のように監視を要する箇所に
テレビカメラを設置する方法は、実際に警備員を配置す
るのに比べれば抑止効果が減じられて、一般客がより入
場しやすくなる反面、当該出入口とテレビカメラで映さ
れた画像を監視する警備室とが離れている場合は、監視
中に緊急事態の発生を覚知しても、ある程度の距離を隔
てた地点への到着は時間的な遅れを生じる。したがっ
て、このような場合では、安全面の効用はほぼ減殺さ
れ、この出入口近傍に別途警備員を配置するなど、場合
によってはその長所を喪失してしまう等の問題点があっ
た。

【０００８】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
テレビカメラを上回る抑止力、警備員より安価な運用コ
スト、警備員に類似した機動性を持つ警備移動体監視シ
ステムを提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１は異常事態を検
知する異常検知手段と、周囲の状況を撮影する撮影手段
と、前記撮影手段を回動させる回動手段と、移動を行な
う移動手段と、前記異常検知手段、前記回動手段、前記
移動手段が接続され、所定の経路を移動しつつ警備を行
ない、前記異常検知手段が異常を検知すると、当該異常
を検知した前記異常検知手段の方向に前記撮像手段が向
くように前記回動手段を制御する制御手段と、前記撮影
手段で撮影された映像信号を送信する映像送信手段と、
前記制御手段と通信を行なう第１の通信手段とを有する
移動体と、前記映像送信手段から送信された映像信号を
受信する映像受信手段と、前記映像受信手段で受信した
映像信号に応じた映像を表示する映像表示手段と、前記
第１の通信手段と通信を行なう第２の通信手段と、前記
第１、第２の通信手段を介して前記制御手段と接続さ
れ、前記制御手段との通信における情報の処理を行なう
情報処理手段と、前記情報処理手段での情報処理結果を
表示する情報表示手段と、前記移動体を制御する指示を
与える入力手段とを有する監視装置とよりなる。請求項
２は、前記制御手段は所定の時間間隔で前記移動体の位
置及び進行方向情報を前記第１及び第２の通信手段を介
して前記情報処理手段に送信し、前記情報処理手段は前
記移動体から供給される前記移動体の位置及び進行方向
情報に応じて前記情報表示手段に前記移動体の現在位
置、進行方向、及び通過軌跡を表示させる構成としてな
る。

【００１０】請求項３は、前記制御手段は前記撮影手段
が撮影している方向に応じた撮影方向情報を前記第１，
第２の通信手段を介して前記情報処理手段に供給し、前
記情報処理手段は前記撮影方向情報に応じて前記撮影手
段の撮影方向を前記情報表示手段に表示させる構成とし
てなる。

【００１１】請求項４は、前記移動体の前記制御手段に
接続され、操作することにより前記制御手段の動作を復
帰させるリセット手段を有し、前記入力手段は前記移動
体に停止命令を与える停止命令入力手段を有し、該停止
命令入力手段操作時に停止信号を生成し、前記情報処理
手段は前記入力手段から前記停止信号が供給されると前
記停止信号を前記第１、第２の通信手段を介して前記制
御手段に供給し、前記制御手段は前記監視装置から前記
停止信号が供給されると前記移動体の移動を停止させる
と共に前記移動体の停止後、前記リセット手段を操作す
ることにより所定時間、前記異常検知手段の検知結果を
無効とする構成としてなる。

【００１２】請求項５は、前記制御手段は前記異常検知
手段が異常を検知したとき、前記移動手段を制御して前
記移動体の移動を停止させ、所定の時間内に前記監視装
置から前記停止信号の供給がなければ前記移動手段を制
御して前記移動体の移動を再開させる構成としてなる。

【００１３】請求項６は、前記入力手段は前記移動体の
移動を再開する再開命令入力手段を有し、該再開命令入
力手段操作時に再開信号を生成し、前記情報処理手段は
前記入力手段から前記再開信号が供給されると前記再開
信号を前記第１及び第２の通信手段を介して前記制御手
段に供給し、前記制御手段は前記異常検知手段が異常を
検知したとき、前記移動手段を制御して前記移動体の移
動を停止させ、前記監視装置から前記再開信号が供給さ
れると前記移動手段を制御して前記移動体の移動を再開
させる構成としてなる。

【００１４】請求項７は、前記入力手段は前記移動体の
前記制御手段に接続された各手段を制御するリモコン制
御信号を生成し、前記情報処理手段は前記入力手段で生
成された前記リモコン制御信号を前記第１，第２の通信
手段を介して前記制御手段に供給し、前記制御手段は前
記監視装置の前記情報処理手段から供給される前記リモ
コン制御信号に応じて前記制御手段に接続された各手段
の制御を行なう構成としてなる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の移動体監視システムの一実施
例について説明する。

【００１６】図１に本発明の一実施例のブロック図を示
す。

【００１７】本実施例の移動体監視システムは大別する
とビル内を移動しながら巡回する警備移動体１と、ビル
内の監視室に設置され、警備移動体１と無線通信システ
ムにより接続された監視装置２とより構成される。

【００１８】警備移動体１は周辺の画像を映し出すテレ
ビカメラ１１、テレビカメラ１１を回動させる回動部１
２、テレビカメラ１１でとらえた画像を監視装置２に無
線で送信する画像通信部１３、警備移動体１の各種制御
を行なう制御部１４、周囲に威嚇や注意の音声を出力す
るスピーカ１５、警備移動体１の移動経路が記憶された
記憶部１６、侵入者等の異常を検知する異常検知センサ
１７ａ、周囲の障害物を検知する障害物検知センサ１７
ｂ、警備移動体１と監視装置２との制御信号の無線通信
を行なうワイヤレス通信部１８、警備移動体１の走行を
行なう走行部１９、異常発生時に警備移動体１のリセッ
トを行なうためのリセット手段２０より構成される。

【００１９】テレビカメラ１１は回動部１２上に搭載さ
れており、回動部１２の回動方向に応じた方向に向けら
れ、画像を撮像し、画像に応じた映像信号を生成して画
像通信部１３に供給する。

【００２０】回動部１２は制御部１４と接続されてお
り、制御部１４から供給される回動制御信号に応じた方
向に回動され、テレビカメラ１１を所定の方向に向け
る。

【００２１】画像通信部１３はテレビカメラ１１から映
像信号が供給され、供給された映像信号に応じて所定の
搬送波を変調して出力する。

【００２２】制御部１４は後述する予めプログラムされ
た動作モードに従って回動部１２、スピーカ１５、走行
部１９を制御する。

【００２３】スピーカ１５は制御部１４からの駆動信号
に応じて駆動され、警備移動体１の周囲に音を発する。

【００２４】記憶部１６は半導体記憶装置等よりなり、
移動体１の建物内の経路が記憶されており、制御部１４
に対して移動体１の経路に関する情報を与える。制御部
１４は記憶部１６からの経路に関する情報に基づいて走
行部１９を制御して、移動体１を予め設定された所定の
経路にそって移動させる。

【００２５】異常検知センサ１７ａは例えば、赤外線セ
ンサよりなり、移動体１の四方向に設置され、各方向夫
々で侵入者等の異常事態を検知し、検知信号を制御部１
４に供給する。障害物検知センサ１７ｂは例えば、超音
波センサよりなり、移動体１の周囲に配置され、障害物
の検知を行ない、障害物検知信号を制御部１４に供給す
る。

【００２６】ワイヤレス通信部１８は監視装置２から送
信された信号を復調して制御部１４に供給すると共に制
御部１４で生成される移動体１の状態を示す情報により
所定周波数の搬送波を変調して監視装置２に供給する。

【００２７】走行部１９は警備移動体１の底面部で床面
と接触しており、制御部１４から供給される走行駆動信
号に応じて駆動され、警備移動体１を走行駆動信号に応
じた方向及び速度で移動させる。

【００２８】リセット手段２０は押釦式スイッチ等で構
成され、リセット手段２０をオンすることにより制御部
１４の動作をリセット状態とすることができる。

【００２９】図２に警備移動体１の外観図を示す。警備
移動体１は柱状をなし、基部３０、腹部３１、頭部３２
に分割される。基部３０は床面上に搭載され、内部には
走行部１９が内蔵されると共に周囲に複数の障害物検知
センサ１７ｂが配設される。腹部３１は基部３０上部に
搭載され、内部には画像通信１３、制御部１４、スピー
カ１５、記憶部１６等が内蔵される。また、腹部３１か
らはリセット手段２０及び監視装置２との通信用のアン
テナ３３が延出する。

【００３０】頭部３２は腹部３１上部に搭載され、最上
部が透明のドーム状をなし、ドーム内にテレビカメラ１
１が回動部１２上に搭載されて収納され、ドーム下部に
異常検知センサ１７ａ_-1〜１７ａ_-4が四方向に向けて配
置されている。

【００３１】図３に異常検知センサ１７ａ_-1〜１７ａ_-4
の検知範囲の説明図を示す。同図中、矢印Ａは警備移動
体１の進行方向を示す。異常検知センサ１７ａ_-1は赤外
線センサ等よりなり、進行方向（矢印Ａ方向）に向けて
配設され、進行方向の角度θ ₁ 方向から入射される赤外
線を検知することにより進行方向の角度θ₁ の侵入者等
の存在を検知する。

【００３２】また、異常検知センサ１７ａ_-2は警備移動
体１の進行方向（矢印Ａ方向）に向って左側面に配設さ
れ、警備移動体１の左側方から入射する赤外線を角度θ
₂ にわたって検知することにより警備移動体１の左側方
の侵入者等の異常検知を行なう。

【００３３】異常検知センサ１７ａ_-3は警備移動体１の
後面に配設され、警備移動体１の後方から入射する赤外
線を角度θ₁ にわたって検知することにより警備移動体
１の後方の侵入者等の異常検知を行なう。

【００３４】異常検知センサ１７ａ_-4は警備移動体１の
進行方向（矢印Ａ方向）に向って右側面に配設され、警
備移動体１の右側方から入射する赤外線を角度θ₂ にわ
たって検知することにより警備移動体１の右側方の侵入
者等の異常検知を行なう。

【００３５】上記異常検知センサ１７ａ_-1〜１７ａ_-4の
検知範囲は互いに重複しないように角度θ₁ ，θ₂ が設
定されており、どの方向で異常を検知したかの区別がつ
くように設定されている。

【００３６】監視装置２は警備移動体１から供給される
信号及び警備移動体１に供給する信号等の処理を行なう
情報処理装置２１、警備移動体１のワイヤレス通信部１
８と対をなし、警備移動体１と監視装置２との無線通信
を行なうワイヤレス通信部２２、警備移動体１の位置や
移動方向、テレビカメラ１１の撮像方向を表示するディ
スプレイ２３、警備移動体１に搭載されたテレビカメラ
１１で撮像した画像を表示するモニタ２４、情報処理装
置２１からの制御信号に応じて警備員に注意を喚起する
注意喚起手段２５、警備移動体１の動作を指示する指示
信号を入力する信号入力手段２６、警備移動体１の画像
通信部１３と対をなし、警備移動体１のテレビカメラ１
１で撮像され、画像通信部１３から送信された映像信号
を受信する画像通信部２７より構成される。

【００３７】情報処理装置２１はワイヤレス通信部２
２、ディスプレイ２３、注意喚起手段２５、信号入力手
段２６と接続されており、ワイヤレス通信部２２を介し
て得る移動体１の状態に関する情報に基づいてディスプ
レイ２３に移動体１の状態に関する情報を表示させた
り、状態によっては注意喚起手段２５を駆動して監視員
に注意を喚起させる等の制御を行なうと共に信号入力手
段２６の操作に応じて移動体１の動作を制御する指示信
号を生成してワイヤレス通信部２２を介して移動体１に
送信する。

【００３８】ワイヤレス通信部２２は移動体１のワイヤ
レス通信部１８から送信された信号を復調して情報処理
装置２１に供給すると共に、情報処理装置２１からの指
示信号に応じて所定の周波数の搬送波を変調して送信す
る。

【００３９】ディスプレイ２３はＣＲＴ（陰極線管）等
で構成され、情報処理装置２１で処理した処理結果、例
えば移動体１から送信される移動体１の状態に関する情
報に基づいて建物内における移動体１の位置、走行方向
及び速度、テレビカメラの撮映方向等の情報が表示され
る。

【００４０】図４にディスプレイ２３による表示例の説
明図を示す。図４（Ａ）が表示画面、（Ｂ）が移動体１
のシンボルの構成図を示す。

【００４１】図４（Ａ）に示すようにディスプレイ２３
には警備室５１、防災センタ５２、エレベータ５３、厨
房５４、ロビー５５、事務室５６、通路５７、柱５８等
の警備対象となる建物内の見取図及び移動体１の現在位
置を示す移動体シンボル５９が表示される。移動体シン
ボル５９により移動体１の建物内での現在位置を知るこ
とができる。

【００４２】また、移動体シンボル５９の通過経路上に
は一定時間毎に点状のマーク６１が表示される。マーク
６１により移動体１の建物内の通過経路を知ることがで
きる。また、マーク６１は一定時間で追加されるため、
マーク６１の間隔は移動体１の移動速度を示している。
例えば、マーク６１の間隔が狭ければ移動体１が一定時
間に移動した距離が小さいことになるため、移動体１の
移動速度は遅いことになり、マーク６１の間隔が広けれ
ば、移動体１が一定時間に移動した距離が大きいことに
なるため、移動体１の移動速度は速いことになる。

【００４３】また、移動体シンボル５９は図４（Ｂ）に
示すように外形状が矢印状をなしており、先端部５９ａ
が指し示す方向が移動体１の進行１方向を示す。移動体
シンボル５９の内部には矢印５９ｂが表示され、この矢
印５９ｂの指し示す方向が移動体１に搭載されたテレビ
カメラ１１の撮影している方向を示す。

【００４４】このように、移動体シンボル５９により移
動体１の建物内での進行方向及びテレビカメラ１１の撮
影方向を容易に知り得る。

【００４５】図１に戻って説明を続ける。

【００４６】監視装置２のモニタ２４はＣＲＴ（陰極線
管）等より構成され、画像通信部２７と接続されてお
り、画像通信部２７から映像信号が供給され、移動体１
のテレビカメラ１１が撮影した映像に応じた映像を表示
する。

【００４７】注意喚起手段２５はブザー等よりなり、情
報処理装置２１から供給される注意喚起制御信号に応じ
て駆動され、監視員に音により注意を喚起する。情報処
理装置２１は移動体１の異常検知センサ１７ａが異常を
検知したときに監視装置２に送信する異常検知信号を受
信し、受信した異常検知信号に応じて注意喚起制御信号
を生成し、注意喚起手段２５を駆動する。

【００４８】信号入力手段２６はキーボード等よりな
り、情報処理装置２１に移動体１の動作を制御するため
の指示を与える。

【００４９】画像通信部２７は画像通信部１３から送信
された信号を受信し、復調してモニタ２４に供給する。

【００５０】次に、制御部１４に予めプログラムされた
警備用移動体１の動作モードを説明する。

【００５１】図５に示すように、警備移動体１の動作モ
ードは警備移動体１と接続され充電を行なう充電ポート
において警備移動体１に内蔵されたバッテリへの充電を
行なうための充電モード４１、非警備状態で充電ポート
から巡回開始位置までの移動を行なう巡回準備モード４
２、建物内部を所定の経路にそって警備を行ないつつ移
動する巡回モード４３、障害物検知センサ１７ｂが障害
物を検知したときに障害物を回避する動作を行なう障害
物回避モード４４、異常検知センサ１７ａが異常を検知
したときに停止し、後述する所定の動作を行なう緊急停
止モード４５、異常検知センサ１７ａが異常を検知した
ときに異常の発生を監視装置２等に対して報知するセン
サ発報４６、監視装置２からの指示に応じて動作を行な
うリモコンモード４７、巡回終了位置から充電ポートま
で非警備状態で移動する充電準備モード４８、充電モー
ド４１から巡回準備モード４２への遷移時に内部に保持
されたデータの初期化を行なう初期化モード４９よりな
る。

【００５２】図６に本発明の一実施例のセンサ発報モー
ドの動作説明図を示す。図６は移動体１の巡回モード４
３による巡回中における異常検知センサ１７ａによる異
常検知動作説明図を示す。

【００５３】移動体１の巡回中に異常検知センサ１７ａ
のいずれか一つ例えば異常検知センサ１７ａ_-2が侵入者
から発せられる赤外線をとらえると、制御部１４は動作
モードを巡回モード４３からセンサ発報モード４６に遷
移させる。制御部１４はセンサ発報モード４６において
は走行部１９を制御して移動体１の移動を停止させ内部
のタイマをスタートさせると共に赤外線をとらえた異常
検知センサ１７ａ_-2の方向にテレビカメラ１１の撮影方
向が向くように回動部１２を制御する（ステップＳ１−
１，Ｓ１−２）。なおこのとき、記憶部１６には走行部
１９が停止する直前の移動体１の位置座標（絶対座標
（ｘ，ｙ，θ））と共に、異常検知信号が出力された日
時、場所、および異常検知信号を出力したセンサを識別
する情報等が記憶される。また、制御部１４は予め登録
しておいた「侵入者、発見！」等の合成音声が発生され
るようにスピーカ１５を駆動し、移動体１の周囲に対し
て威嚇の意味で音声による注意を行なうと共にワイヤレ
ス通信部１８を介して監視装置２に対して前記位置座
標、及び異常検知信号に関する情報を送信する（ステッ
プＳ１−３）。

【００５４】制御部１４では内蔵されたタイマにより走
行停止からの時間を計測しており、タイマの計測時間が
所定の時間を経過したときには制御部１４が自動的にリ
セットされ、センサ発報モード４６から巡回モード４３
に遷移して巡回走行を再開する（ステップＳ１−４，Ｓ
１−５，Ｓ１−６）。

【００５５】また、タイマの計測時間内に信号入力手段
２６に設定された緊急停止釦が操作されると、緊急停止
信号が情報処理装置２１で形成され、ワイヤレス通信部
２２，１８を介して制御部１４に供給される。制御部１
４は緊急停止釦操作に応じた緊急停止信号を受けとる
と、リセット手段２０が操作されるまでステップＳ１−
１〜Ｓ１−３の状態を保持する（ステップＳ１−７，Ｓ
１−８）。

【００５６】緊急停止釦の操作によりステップＳ１−１
〜Ｓ−１−３の状態が保持された状態でリセット手段２
０が操作されると、制御部１４は走行部１９を制御して
移動体１の巡回を再開させる（ステップＳ−９）。ただ
し、このとき、異常検知センサ１７ａがリセット手段２
０を操作した警備員を侵入者として検知し、再び停止し
てしまわないように異常検知センサ１７ａの検知機能も
一時停止させる。このため、制御部１４はリセット手段
２０の操作時に内蔵されたタイマを起動させ警備員が異
常検知センサ１７ａに検知されない位置に移動するのに
十分な時間内に予め設定された所定時間経過後、異常検
知センサ１７ａの検知機能を復帰させる（ステップＳ１
−１０，Ｓ１−１１）。以上によりセンサ発報モード４
６から巡回モード４３に遷移される。

【００５７】図７に本発明の一実施例の緊急停止モード
４５の動作説明図を示す。緊急停止モード４５は移動体
１が巡回モード４３で巡回中、警備員がモニタ２４によ
り異常検知センサ１７ａでは検知されない異常を発見し
た場合などに移動体１のテレビカメラ１１を用いて異常
の確認を行なおうとする場合などに用いるもので、監視
装置２の信号入力手段２６に設定された緊急停止釦の操
作により遷移される。巡回モード４３で巡回中に緊急停
止釦が操作されると、監視装置２の情報処理装置２１が
緊急停止釦の操作に応じた緊急停止信号を生成し、ワイ
ヤレス通信部２２，１８を介して制御部１４に供給する
（ステップＳ２−１）。

【００５８】制御部１４は監視装置２に設定された緊急
停止釦の操作による緊急停止信号を受けると走行部１９
を制御して移動体１の走行を停止させる（ステップＳ２
−２。

【００５９】制御部１４は緊急停止信号により完全に停
止された状態となり、移動体１に設けられたリセット手
段２０を操作するまでこの状態が保持される。

【００６０】次にリセット手段２０が操作されると移動
体１の走行が再開される（ステップＳ２−３，Ｓ２−
４）。このとき、リセット手段２０の操作と同時に完全
に巡回モード４３に遷移するとリセット手段２０を操作
した警備員が異常検知センサ１７ａにより検知され、セ
ンサ発報モード４６に遷移してしまうため、リセット手
段２０の操作時に制御部１４内に内蔵されたタイマが起
動され、警備員が異常検知センサ１７ａにより検知され
ない位置まで移動するのに十分な時間に予め設定された
所定時間経過するまでは異常検知センサ１７ａの検知機
能を停止させ、所定時間経過後に異常検知センサ１７ａ
の検知機能を復帰させ完全に巡回モード４３に遷移させ
る（ステップＳ２−５，Ｓ２−６）。

【００６１】リモコンモード４７は信号入力手段２６に
設定された所定の操作を行なうことにより遷移される。

【００６２】リモコン・モード４７に遷移すると、制御
部１４はその地点の絶対座標を記憶部１６に記憶した
後、一旦停止した移動体１を所定の操作によって記憶部
１６に記憶された巡回経路から離脱させ、経路外の移動
地点を信号入力手段２６に相当するマウスによってマー
クする（移動地点の絶対座標ｘ，ｙ，θをキーボード操
作で入力することと等価である）ことで、当該地点に移
動させることができる。警備員はディスプレイ２３の地
図表示中不審物を発見した地点をマウスでマークして、
移動体１を不審物に接近させる。さらに、周囲を詳細に
検索するために、座標に関係なく移動体１を前進、反
転、右９０°回転、左９０°回転の各リモコン・コマン
ドを組合せてキーボード入力することで移動体１の姿勢
を制御し、テレビカメラ１１が映し出す画面をモニタ２
４により見て不審物およびその周囲の状況を確認するこ
とができる。周辺の検索作業が終了し、終了コマンドを
入力すると、制御部１４はリモコン・モード４７に遷移
した地点の座標を記憶部１６から読み出し、当該座標の
地点まで移動体１を移動する。制御部１４は当該地点に
到達すると自動的にリモコン・モード４７から巡回モー
ド４３に切替わる。

【００６３】図８に本発明の一実施例の異常検知時の警
備動作説明図を示す。警備移動体１は毎日所定時刻にな
ると、内部データ等の初期化４９を行なった後に異常検
知を行なわない巡回準備モード４２により電源供給ポー
トのある所定の待機場所から発進して巡回開始位置に移
動し、巡回開始位置で巡回モード４３に入り、予め定め
られたビル内の巡回経路を進んで、ビル内経路上の警戒
に当る。

【００６４】図４に示すディスプレイ表示上の地図で本
実施例での巡回経路を表わすと、例えば警備室内に設け
てある充電ポート６０を発進して警備室５１前の廊下５
７に出る。その後廊下５７、ロビー５５、廊下まで到達
した後、ロビー５５、廊下５７と戻り、エレベータホー
ル６１まで行なって、エレベータ５３を呼んで次のフロ
アに階層間移動を実施する。この動作を繰り返してビル
内要所全ての巡回を終えて、エレベータホール６１、廊
下５７と戻って警備室５１に入り、充電ポート６０に復
帰して次回の巡回に備える。

【００６５】巡回モード４３でビルの所定の経路上を巡
回中に異常検知センサ１７ａが侵入者等を検知すると走
行部１９は車輪等の駆動装置を制動し、移動体１はその
場で停止する（ステップＳ４−１）。

【００６６】また、回動部１２は異常検知センサ１７の
個々に割当てられた識別情報を含んだ制御信号を受信し
て当該方向に回動し、テレビカメラ１１を当該異常検知
センサ１７ａの検知範囲の方向に向けて停止させる（ス
テップＳ４−２）。同時に制御部１４内部に設定された
タイマがスタートする。

【００６７】記憶部１６には前述したように走行部１９
が停止する直前の位置座標と共に、異常検知信号が出力
された日時、場所、および信号を出力したセンサ等の情
報が送信され、記憶部１６はそれらを記憶する。さら
に、停止後制御信号が制御部１４からスピーカ１５に出
力され、スピーカ１５からは「侵入者、発見！」と予め
構成、登録された合成音声音が発せられる（ステップＳ
４−３）。また、前述したように制御部１４からはワイ
ヤレス通信手段１８に警報が出力され、同手段１８は監
視装置側２に警報を伝送する。

【００６８】監視装置２ではワイヤレス通信部２２で受
信した異常検知情報を情報処理装置２１へ供給する。情
報処理装置２１は異常検知情報に応じてブザーなどより
なる注意喚起手段２５を起動し、音による注意を喚起す
ると共にディスプレイ２３に位置情報を含んだ警報を出
力し、ディスプレイ２３上に供給された情報を表示す
る。監視装置２の近傍で業務に従事している警備員は、
当該注意喚起手段２５の注意音によりディスプレイ２
３、及び巡回中に常時伝送されてくるテレビカメラ１１
が撮影した現場の映像を映し出すモニタ２４を注視し、
状況を確認することになる。

【００６９】警備員がモニタに映し出された映像を見て
異常と判断した時は（ステップＳ４−５）、前述したよ
うに警備員は情報処理装置２１に付属する信号入力手段
２６を操作して緊急停止信号を送信し、移動体１を停止
させる。移動体１は移動せずにその位置を維持する。警
備員は上記のように移動体１をその場に固定すると、移
動体１の所在する位置をディスプレイ２３上の地図表示
から読み取り、その場に急行する（ステップＳ４−
６）。

【００７０】警備員は現場において侵入者の検索等の所
定の手続に従って警報処理を実施（ステプッＳ４−７）
した後、移動体１を巡回モード４３に復帰させるため
に、移動体１本体に設けられているリセット手段２０を
操作する（ステップＳ４−８）。移動体１のリセット手
段２０が操作されると、前述したように制御部１４は停
止直前の位置情報を記憶部１６から読み出し、巡回モー
ド４３に復して巡回走行を再開する。しかし、この場合
に異常検知センサ１７の中に侵入検知センサを含んでい
ると、全ての異常検知センサ１７を警戒状態に復帰する
と、リセット手段２０を操作した警備員を異常検知セン
サ１７ａが検知してしまうので、リセット手段２０が押
されてからタイマがスタートし、所定時間たとえば２０
秒の間だけ異常検知センサ１７ａは非警戒状態を維持す
る（ステップＳ４−９）。２０秒タイマがタイム・オー
バーになると、異常検知センサ１７ａは機能を復帰し警
戒状態に入る（ステップＳ４−１０，Ｓ４−１１）。

【００７１】一方、警備員がモニタ２４を見て異常なし
と判断した時は（ステップＳ４−５）、警備員がそのま
ま放置しておけば、異常検知センサ１７の検知信号出力
と同時にスタートした自動リセット・タイマがタイム・
オーバーとなり、移動体１は自動的にリセットされて
（ステップＳ４−１２，Ｓ４−１３）、直ちに巡回モー
ドに復帰して走行を再開する（ステップＳ４−１４）。

【００７２】図９に本発明の一実施例のシステムによる
緊急停止時の動作説明図を示す。ここでは、移動体１が
巡回中に異常検知センサが異常状態を検知した場合以外
の例を示す。巡回中に何等かの異常事態が発生した場合
でも、監視側から緊急停止信号を出力すれば、移動体１
は巡回モードを離脱し、緊急停止モードに遷移し、警備
員による確認が行なえる構成とされている。すなわち、
警備員がモニタで巡回している箇所の映像を確認し、
（ステップＳ５−１）、異常を認めた段階で警備員は信
号入力手段２６に設定された緊急停止釦を操作する（ス
テップＳ５−２）。警備員は緊急停止釦を操作すると信
号入力手段２６から緊急停止信号が移動体１に送信され
る。移動体１はその場で巡回を停止する。警備員は現場
に急行して（ステップＳ５−３）、異常事態の確認等の
必要な処理を行なう（ステップＳ５−４）。

【００７３】警備員は現場で必要な処理を行なった後、
移動体１のリセット手段２０を操作し、（ステップＳ５
−５）移動体１の動作モードを緊急停止モード４５から
巡回モード４３に遷移させ、移動体に通常の巡回を行な
わせる。リセット手段２０の操作により移動体１の走行
が再開される。このとき、前述したように走行は再開し
ても、異常検知センサ１７に侵入検知センサが含まれて
いると、リセット操作を行なった警備員を侵入者として
捉らえてしまうので、タイマによって所定時間センサの
機能を停止した後、センサの機能を復帰させる（ステッ
プＳ５−６，Ｓ５−７，Ｓ５−８）。

【００７４】図１０に本発明の他の実施例の動作説明図
を示す。本実施例の構成は図１と同一であるためその説
明は省略する。

【００７５】本実施例はセンサ発報モード４６の動作が
異なる。図１０は制御部１４のセンサ発報モード４６の
動作説明図を示す。異常検知センサ１７ａの異常検知セ
ンサ１７ａ_-2が侵入者等の異常を検知すると制御部１４
は走行部１９を制御して移動体１の走行を停止させる
（ステップＳ６−１）。

【００７６】また、制御部１４は回動部１２を制御し
て、テレビカメラ１１を回動させ、異常を検知した異常
検知センサ１７ａ_-2の方向に向ける（ステップＳ６−
２）。さらに、制御部１４はスピーカ１５を予め記憶し
ておいたデータにより駆動し、「侵入者、発見！」等の
合成音声を発生させる（ステップＳ６−３）。また、こ
のとき、制御部１４はワイヤレス通信部１８，２２を介
して異常検知信号を監視装置２に供給し、監視装置２で
は情報処理装置２１が移動体１から供給された異常検知
信号に基づいて注意喚起手段２５を制御してブザー音な
どにより警備員に対して侵入者等の異常を検知したこと
を知らせる。

【００７７】本実施例では制御部１４は上記ステップＳ
６−１，Ｓ６−２，Ｓ６−３の状態で制御状態を保持
し、次に監視装置２の信号入力手段２６に設定された巡
回開始釦が操作されると信号入力手段２６で巡回再開信
号が情報処理装置２１、ワイヤレス通信部２２，１８を
介して供給され、巡回走行が再開され、センサ発報モー
ド４６から巡回モード４３に動作モードが遷移される
（ステップＳ６−４，Ｓ６−５）。

【００７８】本実施例によれば、センサ発報モード４６
から巡回モード４３への遷移を監視装置２からの操作で
行なえ、異常等が確認できない場合でも移動体１を速や
かに巡回モード４３へと切換えることができる。

【００７９】図１１に本発明の他の実施例のシステムに
よる異常検知時の動作説明図を示す。

【００８０】移動体１が巡回モード４３でビル内を巡回
中に異常検知センサ１７ａのうち異常検知センサ１７ａ
_-2で侵入者等の異常を検知すると移動体１は停止し、テ
レビカメラ１１により異常を検知した異常検知センサ１
７ａ_-2の方向を向き、周囲に音声を発する（ステップＳ
７−１，Ｓ７−２，Ｓ７−３）。

【００８１】異常の検知は監視装置２にも通知され、監
視装置２の注意喚起手段２６のブザー音等により警備員
に対して注意を喚起する。

【００８２】警備員は監視装置２から発せられたブザー
等により移動体１で異常が検知されたことを知り、モニ
タ２４で現場の状況を確認する（ステップＳ７−４）。
このとき、監視装置２の信号入力手段２６の操作により
移動体１の動作モードをリモコンモード４７に切換え、
テレビカメラ１１からの画像により現場の状況を確認し
てもよい。

【００８３】ここで、警備員がモニタ２４の画像により
異常を覚知した場合、（ステップＳ７−５）、現場に急
行し、状況に応じた警報処理を実行する（ステップＳ７
−７）。

【００８４】警備員は警報処理後、監視装置２のある警
備室に戻って監視装置２の信号入力手段２６に設定され
た巡回再開釦を操作する（ステップＳ７−８）。

【００８５】巡回再開釦が操作されると、情報処理装置
２１は巡回走行再開信号を生成する。巡回走行再開信号
は情報処理装置２１、ワイヤレス通信部２２，１８を介
して制御部１４に供給される。制御部１４は監視装置２
から供給された巡回走行再開信号に応じて移動体１の巡
回を再開する（ステップＳ７−９）。

【００８６】また、ステップＳ７−５で警備員がモニタ
２４の画像により異常を確認できず、異常がないものと
判断した場合には警備員はその現場で監視装置２の巡回
再開釦を操作して移動体１の巡回を再開させるとができ
る。

【００８７】以上のように本実施例によれば、移動体１
が異常を検知し、停止した場合でも現場に行くことな
く、移動体１の巡回を再開させることができる。

【００８８】なお、上記２つの実施例では異常検知セン
サとして侵入者を検知するセンサを例に説明したが、こ
れに限ることはなく、火災の発生を検知する火災セン
サ、漏水を検知する漏水センサなどでもよく、これらの
センサを本実施例と同様に移動体の周囲の複数ヶ所に設
けておき、検知した方向にテレビカメラを向けることに
よりテレビカメラによる確認も行なえる。

【００８９】

【発明の効果】上述の如く、請求項１によれば、異常を
検知し、異常に応じた対処を行なうと共に周囲の映像を
撮像するという警備員が行なう行為に類似した能力を有
する移動体と、移動体周囲の映像を表示し、移動体の状
態を把握できる監視装置とにより警備員は所定の場所に
いながら巡回業務に相当する行為を行なえるため、警備
員の行なうべき、巡回業務の負担を軽減することができ
る等の特長を有する。

【００９０】請求項２によれば、監視装置の情報表示手
段上に移動体の現在位置、進行方向、及び、通過経路を
表示させることができるため、移動体の動作を監視する
警備員は、その軌跡表示によって移動体の走行状態、あ
るいは巡回経路上の障害物の有無などを覚知することが
でき、事態によっては立ちに急行することができるの
で、すぐれた異常事態対処能力を保有する等の特長を有
する。

【００９１】請求項３によれば、移動体に搭載してある
テレビカメラは回動部に載せられており、同じく移動体
に搭載してある異常検知センサが検知信号を出力する
と、当該異常検知センサの方位を読み取って同じ方向に
回動するため、監視する警備員はただちに映像表示手段
に映し出される検知対象を視覚的に確認することができ
るので、異常事態の発生に迅速に対処することができる
等の特長を有する。

【００９２】請求項４によれば、監視装置からの停止信
号に応じて任意の位置で移動体を停止させることができ
るため、異常検知が行なわれないような場合においても
映像表示手段の表示映像により警備員が移動体を停止さ
せ、異常の確認が行なえる等の特長を有する。

【００９３】請求項５によれば、移動体に搭載されてい
る異常検知センサが検知信号を出力すると、移動体は走
行部の動作を停止し、停止してから所定時間経過する
と、自動的に同検知信号を誤報とみなして巡回経路に復
帰し、走行を再開するため、事態の内容によって監視装
置側にいる警備員は臨機応変に対処することができる等
の特長を有する。

【００９４】請求項６によれば、監視装置からの停止／
再開信号に応じて移動体の移動を制御できるため、警備
員は臨機応変に事態に対処できる等の特長を有する。

【００９５】請求項７によれば、監視装置からリモコン
操作により移動体の各手段を制御できるため、警備員は
監視装置により移動体を自由に操って異常事態の確認や
対処を行なえ、一々現場に急行する必要がなく、作業の
負担を低減できる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック構成図である。

【図２】本発明の一実施例の外観構造図である。

【図３】本発明の一実施例の異常検知センサの配置図で
ある。

【図４】本発明の一実施例のディスプレイの表示画面の
説明図である。

【図５】本発明の一実施例の警備移動体の動作モードの
遷移動作説明図である。

【図６】本発明の一実施例のセンサ発報モードの動作説
明図である。

【図７】本発明の一実施例の緊急停止モードの動作説明
図である。

【図８】本発明の一実施例のシステムによる異常検知時
の動作説明図である。

【図９】本発明の一実施例のシステムによる緊急停止時
の動作説明図である。

【図１０】本発明の他の実施例の要部の動作説明図であ
る。

【図１１】本発明の他の実施例のシステムによる異常検
知時の動作説明図である。

【符号の説明】

１ 移動体 ２ 監視装置 １１ テレビカメラ １２ 回動部 １３，２７ 画像通信部 １４ 制御部 １５ スピーカ １６ 記憶部 １７ａ 異常検知センサ １７ｂ 障害物検知センサ １８，２２ ワイヤレス通信部 １９ 走行部 ２１ 情報処理装置 ２３ ディスプレイ ２４ モニタ ２５ 注意喚起手段 ２６ 信号入力手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−300950（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−102578（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−245212（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−136793（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−150181（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−267476（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−210414（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−159187（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−225470（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08B 25/00 510 G08B 13/196 G08B 25/04

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 異常事態を検知する異常検知手段と、 周囲の状況を撮影する撮影手段と、 前記撮影手段を回動させる回動手段と、 移動を行なう移動手段と、 前記異常検知手段、前記回動手段、前記移動手段が接続
   され、所定の経路を移動しつつ警備を行ない、前記異常
   検知手段が異常を検知すると、当該異常を検知した前記
   異常検知手段の方向に前記撮像手段が向くように前記回
   動手段を制御する制御手段と、 前記撮影手段で撮影された映像信号を送信する映像送信
   手段と、 前記制御手段と通信を行なう第１の通信手段とを有する
   移動体と、 前記映像送信手段から送信された映像信号を受信する映
   像受信手段と、 前記映像受信手段で受信した映像信号に応じた映像を表
   示する映像表示手段と、 前記第１の通信手段と通信を行なう第２の通信手段と、 前記第１、第２の通信手段を介して前記制御手段と接続
   され、前記制御手段との通信における情報の処理を行な
   う情報処理手段と、 前記情報処理手段での情報処理結果を表示する情報表示
   手段と、 前記移動体を制御する指示を与える入力手段とを有する
   監視装置とよりなる警備移動体監視システム。
2. 【請求項２】 前記制御手段は所定の時間間隔で前記移
   動体の位置及び進行方向情報を前記第１及び第２の通信
   手段を介して前記情報処理手段に送信し、 前記情報処理手段は前記移動体から供給される前記移動
   体の位置及び進行方向情報に応じて前記情報表示手段に
   前記移動体の現在位置、進行方向、及び通過軌跡を表示
   させることを特徴とする請求項１記載の警備移動体監視
   システム。
3. 【請求項３】 前記制御手段は前記撮影手段が撮影して
   いる方向に応じた撮影方向情報を前記第１，第２の通信
   手段を介して前記情報処理手段に供給し、 前記情報処理手段は前記撮影方向情報に応じて前記撮影
   手段の撮影方向を前記情報表示手段に表示させることを
   特徴とする請求項１又は２記載の警備移動体監視システ
   ム。
4. 【請求項４】 前記移動体の前記制御手段に接続され、
   操作することにより前記制御手段の動作を復帰させるリ
   セット手段を有し、前記入力手段は前記移動体に停止命
   令を与える停止命令入力手段を有し、該停止命令入力手
   段操作時に停止信号を生成し、 前記情報処理手段は前記入力手段から前記停止信号が供
   給されると前記停止信号を前記第１、第２の通信手段を
   介して前記制御手段に供給し、 前記制御手段は前記監視装置から前記停止信号が供給さ
   れると前記移動体の移動を停止させると共に前記移動体
   の停止後、前記リセット手段を操作することにより所定
   時間、前記異常検知手段の検知結果を無効とすることを
   特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項記載の警備移
   動体監視システム。
5. 【請求項５】 前記制御手段は前記異常検知手段が異常
   を検知したとき、前記移動手段を制御して前記移動体の
   移動を停止させ、所定の時間内に前記監視装置から前記
   停止信号の供給がなければ前記移動手段を制御して前記
   移動体の移動を再開させることを特徴とする請求項１乃
   至４のいずれか一項記載の警備移動体監視システム。
6. 【請求項６】 前記入力手段は前記移動体の移動を再開
   する再開命令入力手段を有し、該再開命令入力手段操作
   時に再開信号を生成し、 前記情報処理手段は前記入力手段から前記再開信号が供
   給されると前記再開信号を前記第１及び第２の通信手段
   を介して前記制御手段に供給し、 前記制御手段は前記異常検知手段が異常を検知したと
   き、前記移動手段を制御して前記移動体の移動を停止さ
   せ、前記監視手段から前記再開信号が供給されると前記
   移動手段を制御して前記移動体の移動を再開させること
   を特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項記載の警備
   移動体監視システム。
7. 【請求項７】 前記入力手段は前記移動体の前記制御手
   段に接続された各手段を制御するリモコン制御信号を生
   成し、 前記情報処理手段は前記入力手段で生成された前記リモ
   コン制御信号を前記第１，第２の通信手段を介して前記
   制御手段に供給し、 前記制御手段は前記監視装置の前記情報処理手段から供
   給される前記リモコン制御信号に応じて前記制御手段に
   接続された各手段の制御を行なうことを特徴とする請求
   項１乃至６のいずれか一項記載の警備移動体監視システ
   ム。