JP5411117B2 - プラント監視システム - Google Patents

Description

本発明は、プラントを集中監視制御するプラント監視装置と、上記プラントを自動的にパトロールするパトロール装置とを備えたプラント監視システムに関する。

一般に、プラントに設置された各種の機器（以下、プラント機器という）を運用する場合、主要なプラント機器の計測点に各種センサを設置するとともに、プラント監視装置に制御装置や計算機を設置し、各種センサで検出される情報を一括してプラント監視装置に取り込み、これらの情報に基づいてプラント機器の集中監視制御を行っている。一方、プラント機器の実際の現場における雰囲気的な運転状況、例えば、プラント機器の故障発生の前触れとなるような異音、振動、異常な温度上昇などの情報収集は、主にオペレータによる現場パトロールにより行われていてプラント監視装置による集中監視制御とは分離したものとなっている。

このように、プラント監視装置による集中監視制御と、オペレータの現場パトロールに基づく情報収集とは互いに分離して行われており、特に、近年は、通信ネットワークを介した情報通信技術の発達により、プラント監視装置が設置された中央監視制御室とプラント機器が設置された建屋とは互いに大きく離れて遠方化する傾向にある。

そのため、プラント監視装置が設置された中央監視制御室側では、現場の雰囲気的な運転状況（前述のプラント機器の異音、振動など）を十分に把握することが難しく、取分けプラント機器に異常が発生した場合、プラント機器の計測点に設置したセンサで得られる情報を単にプラント監視装置で収集するだけでは、その異常発生を十分に把握仕切れない。しかも、上記のように中央監視制御室とプラントの建屋とが遠方化していることもあって、オペレータが現場パトロールを行う頻度も少なくなっているのが実情である。

このような事態を改善するため、従来技術では、現場の各プラント機器の実際の雰囲気的な運転状況を把握するために、専用の自走式のパトロール装置を設け、プラント監視装置からのパトロール指令によってプラント機器に対して定例のパトロール制御を行えるようにしたものが提案されている（例えば、下記の特許文献１参照）。

これにより、プラント監視装置からのパトロール指令に基づいてパトロール装置の現在位置と移動方向などを制御して現場のプラント機器の各種情報の収集、正常異常の判定などを行い、その結果をプラント監視装置側に送信して動画像や静止画像を表示したり、温度や振動などの情報をメッセージで表示するなどしてプラント機器の実際の運転状況を分析して異常発生の有無などが把握できるようにしている。

なお、以下、プラント機器の計測点に予め設置された各種センサで得られるプラント機器の監視情報と、現場パトロールに基づいて得られるプラント機器の温度、異音、振動など雰囲気的な運転状況を示す情報とを区別するため、ここでは便宜上、前者を機器監視情報、後者を機器運転情報と称する。

特開２０００−３９９１４号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の従来技術の場合、パトロール装置によるパトロールは、プラント機器の運転スケジュールや運転パターンに何等連携しておらず、単なる定例のパトロールとなっている。そのため、プラント機器の実際の運転スケジュールや運転タイミングに合わせてパトロール装置を運行して適切な機器運転情報を収集することが難しく、そのため、プラント機器の故障や異常発生の前触れとなるような異音や振動などの実際の運転状況を十分に把握することが未だ不十分であった。

また、従来の場合、パトロール装置の正確な現在位置の確認や運行方向を確保するための修正制御動作を行うための手段が何等設けられていないため、パトロール装置をプラント機器の実際の運転スケジュールに従って精度良く走行させることができなかった。

また、従来、パトロール経路上に仮置き荷物などの障害物や作業中の従業員などが存在した場合に、その対応の仕方が十分にできていないために、接触事故などの発生を未然に回避することが難しかった。

さらに、従来は、パトロール装置によるパトロールを継続的かつ円滑に実施するための自動充電作業や自動点検作業を行う手段が何等設けられておらず、そのため、これらの作業は全てオペレータに委ねられており、余分な作業負担を強いられていた。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、プラント監視装置によるプラント機器の運転スケジュールや運転パターンに連携してパトロール装置でパトロールを自動的に行い、プラント監視装置で得られる機器監視情報と、現場パトロールにより得られる機器運転情報とを一体化して収集できるようにして、現場のプラント機器の状況をより一層正確に把握してその監視制御を効率良く確実に実行できるとともに、オペレータによる現場パトロール業務の負担を可及的に軽減することが可能なプラント監視システムを提供することを目的とする。

本発明のプラント監視システムは、プラントを集中監視制御するプラント監視装置と、上記プラントを自動的にパトロールするパトロール装置とを有し、上記プラント監視装置は、上記プラントを構成する各プラント機器に設置された各種のセンサで検出される機器監視制御情を取り込んで上記プラントの監視制御を実行する監視制御手段、オペレータの指示に基づきプラントの運転スケジュールを作成する運転スケジュール部、この運転スケジュール部で作成された運転スケジュールに連携して上記パトロール装置に対するパトロールスケジュールを作成するパトロールスケジュール部、上記パトロール装置との間で情報を無線通信する無線伝送装置、および上記機器監視情報および上記パトロール装置で得られるプラント機器の雰囲気的な運転状況を示す機器運転情報を共に表示する表示器を備える一方、上記パトロール装置は、上記プラント監視装置との間で情報を無線通信する無線伝送装置、上記プラント内の各プラント機器の配置状況や各種パトロール経路などを示す配置経路情報が予め登録された配置経路ＤＢ、当該パトロール装置を移動させる装置移動部、上記プラント監視装置から与えられる上記パトロールスケジュールや上記配置経路ＤＢに登録されている上記配置経路情報に基づいて上記装置移動部を制御するパトロール制御部、および上記装置移動部による移動に従い上記機器運転情報を収集する機器運転情報収集部を備え、この機器運転情報収集部で収集された機器運転情報を上記無線伝送装置を介して上記プラント監視装置に送信するように構成されている。

本発明によれば、プラント監視装置によるプラント機器の運転スケジュールや運転パターンに連携してパトロール装置によるプラントのパトロールを自動的に行うので、プラント監視装置で得られる機器監視情報と、現場パトロールにより得られる機器運転情報とを一体化して収集することができる。そのため、現場のプラント機器の状況をより一層正確に把握してその監視制御を効率良く確実に実行できるとともに、オペレータによる現場パトロール業務の負担を可及的に軽減することが可能となる。

本発明の実施の形態１に係るプラント監視システムの全体を示す構成図である。 同システムが備えるパトロール装置における装置移動部の詳細を示す構成図である。 同システムが備えるパトロール装置における機器運転情報収集部の詳細を示す構成図である。 同システムが備えるパトロール装置における配置経路ＤＢに予め登録されている配置経路情報の内容を示す説明図である。 本発明の実施の形態２に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置の装置移動部の詳細を示す構成図である。 本発明の実施の形態３に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置の装置移動部の詳細を示す構成図である。 パトロール経路上に障害物が存在する場合の迂回経路の作成手順の説明図である。 本発明の実施の形態４に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置の詳細を示す構成図である。 本発明の実施の形態５に係るプラント監視システムが備えるプラント監視装置とパトロール装置の要部を示す構成図である。 同システムが備えるパトロール装置の機器運転情報収集部に設けられるセンサ独立部の詳細を示す構成図である。 本発明の実施の形態６に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置とステーションの詳細を示す構成図である。 本発明の実施の形態７に係るプラント監視システムが備えるプラント監視装置の詳細を示す構成図である。

実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係るプラント監視システムの全体を示す構成図である。

この実施の形態１のプラント監視システムは、プラント監視装置１とパトロール装置２とを有する。
ここに、プラント監視装置１は、プラント３の集中監視制御を行うもので、中央監視制御室の室内に設置されている。パトロール装置２は、プラント監視装置１の設置場所から離れた建屋にあるプラント３の現場パトロールを実施する。この場合、プラント監視装置１に設けられた無線伝送装置６は、現場のプラント３を移動するパトロール装置２に設けられた無線伝送装置としての無線ＬＡＮ部２ｈを介して互いに通信を行う。

プラント３は、建屋内に各種のプラント機器３ａ，３ａ，…が分散配置されており、またプラント３の建屋の柱などの適宜場所には、プラント３内の現状位置を示す座標情報などが予め登録されたＲＦＩＤタグ８が設置されている。

ここに、上記のプラント監視装置１において、プラント入出力部１ａは、各プラント機器３ａ，３ａ，…との間で情報の入出力を行い、監視部１ｂは各プラント機器３ａ，３ａ，…に設けられた図示しない各種のセンサから得られる機器監視情報に基づいて監視情報を作成する。制御部１ｃは、この監視情報に基づいてプラント機器制御用の制御情報を作成する。そして、上記の監視部１ｂと制御部１ｃが特許請求の範囲の監視制御手段に対応している。

また、運転スケジュール部１ｄは、オペレータの指示に基づく操作入力部１ｇからの入力情報および制御部１ｃで作成された制御情報に基づいて各プラント機器３ａ，３ａ，…の起動、停止などの運転スケジュールを作成する。パトロールスケジュール部１ｅは、運転スケジュール部１ｄで作成された運転スケジュールに基づき、この運転スケジュールがパトロール作業を行う場合のスケジュールにも反映されるように、これに連携した現場パトロールのパトロールスケジュールを作成する。

表示出力部１ｆは、監視部１ｂ、制御部１ｃ、および運転スケジュール部１ｄで生成される各情報を表示情報として画像出力する。そして、表示器４は、表示出力部１ｆからの情報に基づいてプラント監視装置１の監視結果を画像表示する。また、操作入力部１ｇは、操作器５から与えられるプラント機器３ａ，３ａ，…に対する操作指令等の操作情報を入力する。操作器５はオペレータが表示器４の表示内容などを監視することで各プラント機器３ａに対する各種の制御指令を入力するなどの操作を行う。

伝送出力部１ｈは、パトロールスケジュール部１ｅで作成されたパトロールスケジュールを無線伝送装置６に向けて出力し、伝送入力部１ｉは無線伝送装置６で受信されるパトロール装置２からの機器運転情報を入力する。

一方、パトロール装置２において、伝送入力部２ａは、プラント監視装置１から送信されてくるパトロールスケジュールを無線ＬＡＮ部２ｈを介して入力する。パトロール制御部２ｂは、この受信されたパトロールスケジュール、後述のパトロール経路決定部２ｄで決定されるパトロール経路、および後述の配置経路データベース（ＤＢ）２ｕのデータに基づいて当該装置２内の処理手順などを制御する。現状位置確認部２ｃは、各ＲＦＩＤタグ８に予め登録されているパトロール経路内の現状位置の座標情報を受信する。

配置経路ＤＢ２ｕには、プラント３内のパトロール経路やその各経路の移動方向や距離などの配置経路情報が予めデータベースとして登録されており、この情報がパトロール装置２のパトロール順、パトロール経路の決定、当該経路上の位置決め、移動方向や距離などを決定する際に利用される。なお、この配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報の詳細については後述する。

パトロール経路決定部２ｄは、配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報、およびプラント監視装置１から送られてくるパトロールスケジュールに基づいて最適なパトロールの順番やパトロール経路を決定する。また、装置移動部２ｅは、この装置２を自走させて機器運転情報を収集するのに必要なプラント機器３ａに向けて移動する。なお、この装置移動部２ｅの構成の詳細については後述する。

機器運転情報収集部２ｆは、パトロール対象となる各プラント機器３ａ，３ａ，…の機器運転情報を収集するものである。なお、この機器運転情報収集部２ｆの構成の詳細については後述する。

伝送出力部２ｇは、機器運転情報収集部２ｆで得られる機器運転情報を無線ＬＡＮ部２ｈを介してプラント監視装置１に向けて無線伝送を行う。電源部２ｉは、パトロール装置２の各部への電源供給を行う。なお、符号７のパトロール経路はパトロール装置２が移動する経路である。

図２はパトロール装置２における装置移動部２ｅの詳細を示す構成図である。
ここに、制御部２ｅａは、パトロール制御部２ｂから与えられるパトロールの順番や、配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報（パトロール経路の移動方向や距離など）の情報に基づき、パトロール装置２がその情報に従って運行されるように、操舵部２ｅｂによる車輪部２ｅｄの操舵方向の制御や、駆動部２ｅｃによる車輪部２ｅｄの駆動制御を行う。

図３はパトロール装置２における機器運転情報収集部２ｆの詳細を示す構成図である。
ここに、制御部２ｆａは、パトロール制御部２ｂから与えられる情報に基づき、プラント機器３ａ，３ａ，…から最適な機器運転情報が収集されるように全体の制御を行うものである。計測位置決定部２ｆｂは、配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報やプラント機器３ａの建屋内の配置状況の情報、および予め登録されている計測対象項目（温度、湿度、気圧、振動など）に基づいて、各プラント機器３ａ，３ａ，…の機器運転情報が適切に得られる各々のセンサ２ｆｆの計測点の位置を決定するものである。また、センサアーム駆動部２ｆｃは、計測位置決定部２ｆｂで決定された計測点の位置情報に従ってセンサアーム２ｆｉを駆動して計測点にセンサアーム２ｆｉの先端に設けられているセンサ２ｆｆを移動する。機器運転情報入力部２ｆｄは、センサ２ｆｆの検出出力に基づいて当該プラント機器３ａの雰囲気的な温度、異音、振動などの機器運転情報を収集する。

図４は配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報の内容の説明図である。
この配置経路ＤＢ２ｕには、予めプラント３内の各プラント機器３ａ，３ａ，…の配置状況、パトロール経路７、その各経路７の移動方向や距離、さらにＲＦＩＤタグ８の位置などの座標情報が予め登録されており、パトロール装置２がプラント３内の現場を移動する際の地図情報となる。

次に、上記構成を備えたプラント監視システムの動作について説明する。

プラント監視装置１は、プラント３と密接に情報交換し、自動的にあるいは操作器５からのオペレータ要求によって各プラント機器３ａ，３ａ，…に配置された図示しないセンサから得られる機器監視情報を収集して各プラント機器３ａ，３ａ，…を総括的に監視制御するとともに、機器監視情報や経過情報などを表示器４によって画像表示してオペレータに情報提供する。

この場合、監視部１ｂ、制御部１ｃ、および運転スケジュール部１ｄによってプラント３の最適な監視、運転スケジュール、および運転制御が行われる。また、パトロールスケジュール部１ｅは、プラント３の運転スケジュールに基づく各プラント機器３ａ，３ａ，…の起動、停止などの動作タイミングに連携させて、各プラント機器３ａ，３ａ，…あるいはその周辺の機器運転情報を適切に収集するためのパトロールスケジュールを自動的に作成する。このパトロールスケジュール部１ｅで作成されたパトロールスケジュールは、無線伝送装置６を経由してパトロール装置２の無線ＬＡＮ部２ｈに伝えられてパトロール装置２に送信される。

パトロール装置２のパトロール制御部２ｂは、そのパトロールスケジュールに連携して、パトロール経路決定部２ｄで決定されたパトロール経路の情報、配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報（各パトロール経路とその移動方向や距離の座標情報）、および現状位置確認部２ｃがＲＦＩＤタグ８と情報交換して得られるパトロール経路内の現状位置の情報に基づいて装置移動部２ｅを制御してプラント３内の各プラント機器３ａ，３ａ，…の内から機器運転情報の入手が必要となるプラント機器３ａの付近に移動する。

次いで、機器運転情報収集部２ｆの制御部２ｆａは、センサアーム駆動部２ｆｃを制御してセンサアーム２ｆｉを駆動し、プラント機器３ａから最適な機器運転情報が収集されるようにセンサ２ｆｆを計測点に配置する。そして、このセンサ２ｆｆによって機器運転情報（例えば現場の雰囲気的な温度、異音、振動などの情報）を収集する。こうして、機器運転情報収集部２ｆで収集された機器運転情報は、伝送出力部２ｇを経由して無線ＬＡＮ部２ｈからプラント監視装置１に向けて無線送信される。

この機器運転情報は、プラント監視装置１の無線伝送装置６、伝送入力部１ｉを経由して監視部１ｂに取り込まれるので、監視部１ｂは、この機器運転情報を機器監視情報と共に表示出力部１ｆを介して表示器４に出力する。これにより、各プラント機器３ａ，３ａ，…ごとに機器監視情報と機器運転情報とが一体となって表示される。

以上のように、この実施の形態１では、プラント監視装置１はプラント機器３ａ，３ａ，…の集中監視制御のための機器監視情報を収集するが、その際、プラント監視装置１は、各プラント機器３ａ，３ａ，…の運転スケジュールに連携してパトロールスケジュールを作成し、パトロール装置２は、このパトロールスケジュールに従って自動的にプラント３内をパトロールして機器運転情報を収集して中央のプラント監視装置１に自動的に提供する。このため、プラント監視装置１において、機器監視情報と機器運転情報とが一体化された状態で各プラント機器３ａ，３ａ，…を監視することができる。その結果、オペレータは各プラント機器３ａ，３ａ，…の実際の運転状況をより一層正確に把握して監視制御を効率良く確実に実行できるとともに、オペレータによる現場パトロール業務の負担を可及的に軽減することが可能となる。

実施の形態２．
図５は本発明の実施の形態２に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置の装置移動部の詳細を示す構成図であり、図１ないし図４に示した実施の形態１と対応もしくは相当する構成部分には同一の符号を付す。

この実施の形態２において、プラント３の建屋の床などにはパトロール経路に沿ってラインマーカ９が敷設されるとともに、ラインマーカ９上には所定のピッチで位置マーカ１０が形成されている。なお、パトロール装置２の移動中の現在の位置座標がより正確に把握できるように、位置マーカ１０の配置ピッチは、ＲＦＩＤタグ８の設置間隔よりも短い距離となるように予め設定されている。

パトロール装置２の装置移動部２ｅの車体の前方および後方にはラインマーカ９を撮影するための各カメラ２ｊが、また、車体の底部には、位置マーカ１０を撮影するための底部カメラ２ｌがそれぞれ配置されている。

また、方向修正部２ｅｅは、前後のカメラ２ｊでラインマーカ９を撮影した映像を画像処理し、配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報と比較参照して進行方向の角度を修正するものである。また、位置修正部２ｅｆは、底部カメラ２ｌで位置マーカ１０を撮影した映像を画像処理し、配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報と比較参照して現在位置の修正を行うものである。そして、上記方向修正部２ｅｅと位置修正部２ｅｆが特許請求の範囲における移動修正手段に対応している。
その他の構成は、図１〜図４に示した実施の形態１の構成と同様である。

次に、この実施の形態２におけるパトロール装置２の装置移動部２ｅの動作について説明する。

パトロール装置２は、パトロール経路７に沿ってプラント３を構成する各プラント機器３ａ，３ａ，…の設置位置の近傍まで移動するが、当該装置２の停止位置や移動方向がずれないようにするため、前方および後方の各カメラ２ｊでラインマーカ９を撮影し、また、底部カメラ２ｌで位置マーカ１０を撮影する。

方向修正部２ｅｅは、前方および後方の各カメラ２ｊで撮影されたラインマーカ９の映像を画像処理してパトロール装置２の現在の進行方向の角度を算出し、これを配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報と比較参照し、進行角度に関して両者にずれが生じている場合にはパトロール装置２の進行方向の修正角度情報を作成する。この修正角度情報は操舵部２ｅｂへ送られて操舵角度の修正が行われる。

また、位置修正部２ｅｆは、底部カメラ２ｌで位置マーカ１０を撮影した映像を画像処理してパトロール装置２の現在位置を算出し、これを配置経路ＤＢ２ｕに登録されている配置経路情報と比較参照し、現在位置に関して両者にずれが生じている場合にはパトロール装置２の現在位置の修正位置情報を作成する。この修正位置情報は駆動部２ｅｃへ送られて移動位置の修正が行われる。
その他の動作は実施の形態１の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略する。

以上のように、この実施の形態２では、パトロール装置２がプラント３をパトロールする際、パトロール経路７上の位置と方向とがずれないように、各カメラ２ｊ，２ｌでプラント３の建屋の床に綿密にマークされたラインマーカ９と位置マーカ１０とを撮影してトレースすることでパトロール装置２の移動方向と位置の修正を行うので、常に所要のパトロール経路７に沿った正確なパトロールを実施することができる。

実施の形態３．
図６は本発明の実施の形態３に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置の装置移動部の詳細を示す構成図であり、図１ないし図４に示した実施の形態１と対応もしくは相当する構成部分には同一の符号を付す。

この実施の形態３において、パトロール装置２の装置移動部２ｅの車体の四隅には、パトロール装置２の周囲の障害物を検知する障害物センサ２ｍが配置されている。また、障害物検知情報入力部２ｅｇは、障害物センサ２ｍの検出情報に基づいて障害物検知情報を作成する。

また、この実施の形態３の場合、図４に示したような配置経路情報が予め登録されている配置経路ＤＢ２ｕに付属して迂回エリアデータベース（ＤＢ）２ｅｋが設けられており、この迂回エリアＤＢ２ｅｋには、パトロール装置２が迂回可能なパトロール経路が予め確保されている箇所であることを示す迂回エリア情報が予め登録されている（図７参照）。

回避経路作成部２ｅｈは、障害物検知情報入力部２ｅｇで得られる障害物検知情報、配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報、および迂回エリアＤＢ２ｅｋに予め登録されている迂回エリア情報に基づき、操舵部２ｅｄおよび駆動部２ｅｃで回避運行を行うための回避経路の作成を行う。
その他の構成は、図１〜図４に示した実施の形態１の構成と同様である。

次に、この実施の形態３におけるパトロール装置２の動作について説明する。

パトロール装置２は、パトロール経路７に沿って移動するが、その移動途中でパトロール経路７の周辺に荷物などの障害物が放置されている場合、障害物センサ２ｍで障害物を検知する。これに応じて、障害物検知情報部２ｅｇは、障害物センサ２ｍの検出情報に基づいて障害物検知情報を作成する。回避経路作成部２ｅｈは、この障害物検知情報、配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報、および迂回エリアＤＢ２ｅｋに予め登録されている迂回エリア情報に基づいて回避経路を作成し、これに基づき制御部２ｅａが操舵部２ｅｂおよび駆動部２ｅｃを制御して回避運行を行う。

ここに、回避経路作成部２ｅｈによる具体的な回避経路の作成例について、図７を参照して説明する。
パトロール装置２がパトロール経路７に沿ってパトロールしている途中に、障害物センサ２ｍで障害物３ｘ，３ｙを検知した場合、回避経路作成部２ｅｈは配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報に基づいてプラント機器３ａの配置やパトロール経路を認識するとともに、迂回エリアＤＢ２ｅｋに予め登録されている迂回エリア情報に基づいて迂回エリアを認識する。

例えば、図７において、一つのプラント機器（機器Ａ）３ａについて機器運転情報を収集した後、次のプラント機器（機器Ｂ）３ａの機器運転情報を収集するためにパトロール装置２をパトロール経路７に沿って移動している途中で障害物３ｘが一つの迂回エリア３ｉ内に存在することが検知された場合、回避経路作成部２ｅｈは、この迂回エリア３ｉ内に確保されている別のパトロール経路（図中、破線で示す）を決定するので、障害物３ｘを回避して次の計測対象となるプラント機器（機器Ｂ）３ａに向けて運行される。

また、プラント機器（機器Ｂ）３ａについて機器運転情報を収集した後、次のプラント機器（機器Ｃ）３ａの機器運転情報を収集するためにパトロール装置２をパトロール経路７に沿って移動している途中で障害物３ｙが存在することが検知された場合、この障害物３ｙが存在する場所には迂回エリアが確保されていないため、回避経路作成部２ｅｈは、他の迂回エリア３ｊが確保されている別のパトロール経路（図中、破線で示す）を決定するので、障害物３ｙを回避して次の計測対象となるプラント機器（機器Ｃ）３ａに向けて運行される。
その他の動作は実施の形態１の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略する。

以上のように、この実施の形態３では、パトロール装置２がパトロール経路７に沿って移動する際、パトロール経路７の周辺に障害物が放置されている場合でも、この障害物を回避したパトロール経路を自動的に見つけてパトロールを計画通りに遂行することが可能になるとともに、現場の安全性も確保することができる。

実施の形態４．
図８は本発明の実施の形態４に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置の詳細を示す構成図であり、図１ないし図４に示した実施の形態１と対応もしくは相当する構成部分には同一の符号を付す。

この実施の形態４において、パトロール装置２の装置移動部２ｅの車体の前方および後方にそれぞれ周囲の人を検知するための赤外線センサ等からなる人感センサ２ｎが配置され、また車体の前方側にはスピーカが配置されている。そして、人検知情報入力部２ｅｉは各人感センサ２ｎの検出情報に基づいて人検知情報を作成する。

また、この実施の形態４の場合も、パトロール装置２には、実施の形態３と同様、配置経路ＤＢ２ｕと迂回エリアＤＢ２ｅｋとが設けられており、配置経路ＤＢ２ｕには図４に示したような配置経路情報が、また、迂回エリアＤＢ２ｅｋにはパトロール装置２が迂回可能なパトロール経路が予め確保されている箇所であることを示す迂回エリア情報がそれぞれ登録されている。

また、回避経路作成部２ｅｈは、注意告知メッセージ部２ｅｊを駆動して周囲の人への注意喚起メッセージをスピーカ２ｐに出力して注意を喚起する。よって、注意告知メッセージ部２ｅｊとスピーカ２ｐが特許請求の範囲における注意喚起手段に対応している。そして、スピーカ２ｐで注意を喚起してもパトロール経路７の状況が改善されない場合、回避経路作成部２ｅｈは、人検知情報入力部２ｅｉで得られる人検知情報、配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報、および迂回エリアＤＢ２ｅｋに予め登録されている迂回エリア情報に基づき、操舵部２ｅｄおよび駆動部２ｅｃで回避運行を行うための回避経路の作成を行う。
その他の構成は、図１〜図４に示した実施の形態１の構成と同様である。

次に、この実施の形態４におけるパトロール装置２の動作について説明する。

パトロール装置２は、パトロール経路７に沿ってパトロールするが、パトロール経路７の上は現場作業員などが往来するので、このパトロール中に人感センサ２ｎでパトロール装置２の前後の人の有無を検知し、人の存在が検知されれば、回避経路作成部２ｅｈが注意告知メッセージ部２ｅｊを駆動して周囲の人への注意喚起メッセージをスピーカ２ｐに出力して注意を喚起する。

スピーカ２ｐで注意を喚起してもパトロール経路７周辺の状況が改善されない場合、回避経路作成部２ｅｈは、配置経路ＤＢ２ｕに予め登録されている配置経路情報に基づいてプラント機器３ａの配置やパトロール経路を認識するとともに、迂回エリアＤＢ２ｅｋに予め登録されている迂回エリア情報に基づいて迂回エリアを認識して回避経路を作成する。この場合の回避経路の作成は、先の実施の形態３で説明した場合と同様にして行われる。そして、制御部２ｅａは、この回避経路に従って操舵部２ｅｂおよび駆動部２ｅｃを制御して回避運行を行う。
その他の動作は、前述の実施の形態３の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略する。

以上のように、この実施の形態４では、パトロール装置２がパトロール経路７に沿って移動する際、人感センサ２ｎでパトロール経路７上の人の有無を確認し、人がいた場合には、注意喚起メッセージを告知するので人身事故の発生を未然に防いで安全を確保することができる。さらに、状況が改善されない場合は、回避経路を見つけてパトロールを計画通りに遂行することが可能になるとともに、現場の安全性も確保することができる。

実施の形態５．
図９は本発明の実施の形態５に係るプラント監視システムが備えるプラント監視装置とパトロール装置の詳細を示す構成図、図１０はパトロール装置の機器運転情報収集部が備えるセンサ独立部の詳細を示す構成図であり、図１ないし図４に示した実施の形態１と対応もしくは相当する構成部分には同一の符号を付す。

この実施の形態５において、プラント監視装置１には、オペレータにより操作部５から操作入力部１ｇを介して入力される所定のプラント機器３ａに対する継続監視指令に応じて継続監視要求情報を作成する継続監視要求部１ｍが設けられるとともに、この継続監視要求部１ｍからの継続監視要求情報に基づいて、パトロールスケジュール部１ｅで作成された現状のパトロールスケジュールを追加変更するパトロールスケジュール追加変更部１ｋが設けられている。

また、パトロール装置２の機器運転情報収集部２ｆには、プラント機器３ａの種類に応じて機器運転情報を収集するのに適したセンサを備えた複数種類のセンサ独立部２ｆｈが設けられている。なお、各センサ独立部２ｆｈの構成の詳細については後述する。

さらに、機器運転情報収集部２ｆには、プラント機器３ａを継続的に監視するのに見合った各センサ独立部２ｆｈを選択するセンサ独立部選択部２ｆｅ、このセンサ独立部選択部２ｆｅで選択された一つのセンサ独立部２ｆｈを機器運転情報の収集対象となるプラント機器３ａ近傍に設置するためのセンサ設置アーム２ｆｐ、このセンサ設置アーム２ｆｐを駆動するセンサ設置アーム駆動部２ｆｍ、予定した所定の監視期間が経過した後にプラント機器３ａ近傍に設置後のセンサ独立部２ｆｈを再び回収するためのセンサ回収アーム２ｆｑ、このセンサ回収アーム２ｆｑを駆動するセンサ回収アーム駆動部２ｆｎがそれぞれ設けられている。そして、上記のセンサ設置アーム２ｆｐ、センサ設置アーム駆動部２ｆｍ、センサ回収アーム２ｆｑ、およびセンサ回収アーム駆動部２ｆｎが特許請求の範囲におけるセンサ設置回収手段に対応している。

図１０はセンサ独立部２ｆｈの詳細を示す構成図である。
このセンサ独立部２ｆｈは、各種のセンサ２ｆｈｃを集合搭載して独立して動作するものであって、制御部２ｆｈａでセンサ全体を制御し、各種センサ２ｆｈｃでプラント機器３ａの機器運転情報を検出し、情報収集部２ｆｈｂで各センサ２ｆｈ１で検出された結果を収集し、伝送出力部２ｆｈｄで収集した機器運転情報を出力し、無線ＬＡＮ部２ｆｈｅでプラント監視装置１に向けて無線伝送を行う。また、アーム接続部２ｆｈｆは、センサ独立部２ｆｈを設置あるいは回収する際に、上記のセンサ設置アーム２ｆｐやセンサ回収アーム２ｆｑと機械的に接続するものである。また、電源部２ｆｈｇは、各部に電源を供給する。
その他の構成は、図１〜図４に示した実施の形態１の場合と同様である。

次に、プラント監視装置１、パトロール装置２、およびセンサ独立部２ｆｈの各動作について説明する。

パトロール装置２のパトロールによって機器運転情報を収集するのとは別個に、オペレーが所定のプラント機器３ａに対して一定期間にわたって継続して機器運転情報を収集して監視を行う必要性があると判断した場合、オペレータはプラント監視装置１の操作部５から操作入力部１ｇを介して所定のプラント機器３ａに対する継続監視指令を入力する。継続監視要求部１ｍは、この操作部５からの継続監視指令に応じて継続監視要求情報を作成する。この場合、継続監視のためにセンサ独立部２ｆｈを設置する必要があるので、パトロールスケジュール追加変更部１ｋは、この継続監視要求部１ｍからの継続監視要求情報に基づいて、パトロールスケジュール作成部１ｅで作成されたパトロールスケジュールの一部を追加変更する。そして、追加変更後のパトロールスケジュールの情報は、無線伝送装置６を経由してパトロール装置２の無線ＬＡＮ部２ｈに伝えられる。

パトロール装置２のパトロール制御部２ｂは、その追加変更後のパトロールスケジュールに連携して、実施の形態１と同様に、パトロール経路７に沿って各プラント機器３ａが設置された位置近傍に移動する。その場合のプラント機器３ａが継続監視を行う必要性のあるプラント機器３ａである場合、センサ独立部選択部２ｆｅは、このプラント機器３ａの機器運転情報を収集監視するのに適合した一つのセンサ独立部２ｆｈを選択する。次に、制御部２ｆａは、センサ設置アーム駆動部２ｆｍを駆動制御して選択後の一つのセンサ独立部２ｆｈをピックアップしてプラント機器３ａ近傍に設置する。

センサ独立部２ｆｈは、パトロール装置２とは独立に動作し、プラント機器３ａの機器運転情報を周期的に測定して無線ＬＡＮ部２ｆｈｅを介して中央のプラント監視装置１へ送信する。その後、予定した所定の監視期間が経過すると、パトロール装置２は、センサ独立部２ｆｈの設置箇所まで移動し、制御部２ｆａがセンサ回収アーム駆動部２ｆｎを駆動制御してセンサ独立部２ｆｈを回収する。
その他の動作は実施の形態１の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略する。

以上のように、この実施の形態５では、オペレータの要求に応じて現場のプラント機器３ａの継続的監視をパトロールスケジュールに組み込み、パトロール装置２がプラント３をパトロールする際にセンサ独立部２ｆｈを継続的監視対象となる所要のプラント機器３ａの近傍に設置することで、パトロール装置２が備えるセンサ２ｆｆによる機器運転情報の収集とは独立して、当該プラント機器３ａに関する機器運転情報を継続して収集、監視を行うことができる。これにより、一時的に運転状態が不調なプラント機器３ａの様子を見る場合や、新しく設置したプラント機器３ａや部品交換したプラント機器３ａがその後も正常に動作しているか様子を見る必要があるなど、プラント機器を一定期間にわたって継続的に監視する必要がある場合に有効に役立てることができる。

実施の形態６．
図１１は本発明の実施の形態６に係るプラント監視システムが備えるパトロール装置とステーションの詳細を示す構成図である。なお、この実施の形態６のパトロール装置は、説明の便宜上、前述の実施の形態１〜４（図１〜図８）の構成を全て備えているものとする。したがって、以下の説明では、図１１のみならず、図１〜図８を参照して説明する。

この実施の形態６では、パトロール装置２が常時正常な状態でプラント３のパトロールができるように、パトロール後に帰還するパトロール装置２の充電作業や、センサ２ｆｆ，２ｍ，２ｎやカメラ２ｊ，２ｌなどの搭載設備の点検作業を自動的に行うためのステーション１１が設けられている。

ステーション１１でパトロール装置２の充電作業や点検作業を自動的に行うため、パトロール装置２には、プラント監視装置１およびステーション１１との間で無線交信する無線ＬＡＮ装置２ｈ、この無線ＬＡＮ装置２ｈを経由した情報の入出力用の伝送入力部２ａと伝送出力部２ｇ、各部の動作を制御するパトロール制御部２ｂ、および各部へ動作電力を供給する電源部２ｉに加えて、さらに電源部２ｉを充電する電源充電部２ｑ、ステーション１１から送信されてくる点検結果に基づいて点検情報を作成する点検情報部２ｒ、この点検情報部２ｒの点検情報に基づいてパトロール装置が備えるセンサ等の搭載設備の動作状態が正常か否かを評価する点検評価部２ｓ、この点検評価部２ｓで搭載設備に異常があると評価された場合に異常メッセージを作成して出力する設備異常メッセージ出力部２ｔが設けられている。

一方、ステーション１１には、パトロール装置２の電源部２ｉを充電するための充電設備部１１ａ、パトロール装置２との間で情報をやりとりするための無線ＬＡＮ装置１１ｊ、伝送入力部１１ｉ、および伝送出力部１１ｈが設けられるとともに、障害物を模擬した模擬障害物部１１ｃ、人物を模擬した模擬人部１１ｂ、プラント３に敷設されるラインマーカ９や位置マーカ１０を模擬した模擬マーカ部１１ｄ、ＲＦＩＤタグ８を模擬した模擬ＲＦＩＤタグ１１ｅ、パトロール装置２が搭載する各センサ２ｆｆ，２ｍ，２ｎを模擬した模擬センサ部１１ｆがそれぞれ設けられている。
その他の構成は、図１〜図８に示した実施の形態１〜４の場合と同様である。

次に、上記構成を有するパトロール装置２およびステーション１１の動作について説明する。

パトロール装置２は、パトロールの終了後にステーション１１に帰還し、次のパトロールの準備のために自動的に電源部２ｉの充電動作、および各センサ２ｆｆ，２ｍ，２ｎやカメラ２ｊ，２ｌなどの点検動作を行う。

まず、充電動作では、電源充電部２ｑで現在の電源部２ｉの蓄電状況を確認し、充電の開始／終了情報を作成して、充電が必要な場合には、充電開始情報を伝送出力部２ｇ、無線ＬＡＮ装置２ｈを経由してステーション１１に無線送信する。ステーション１１の伝送入力部１１ｉで充電開始情報が受信されれば、充電設備部１１ａが電源充電部２ｑに接続されて電源部２ｉの充電を行う。

一方、点検動作では、パトロール装置２が搭載するセンサ等の各機器の点検を実施する。すなわち、図１の現状位置入力部２ｃでステーション１１の模擬ＲＦＩＤタグ１１ｅの位置情報を入力する。また、図３の機器運転情報収集部２ｆのセンサ２ｆｆでステーション１１周辺の温度、湿度等の周辺情報を検出するとともに、このセンサ２ｆｆの検出出力との比較を行うために、ステーション１１の模擬センサ部１１ｆでステーション１１の周辺の温度、湿度等の周辺情報を同様に検出する。また、図５の各カメラ２ｋ，２ｊ，２ｌで模擬マーカ部１１ｄを撮影してその画像を検知する。さらに、図６の障害物センサ２ｍによって模擬障害物部１１ｃを検知し、また、図８の人感センサ２ｎによって模擬人部１１ｂを検知する。

上記の各検知情報は、模擬センサ入力情報部１１ｇで収集されて模擬センサ情報として作成され、伝送出力部１１ｈと無線ＬＡＮ装置１１を経由してパトロール装置２に伝送出力される。この模擬センサ情報がパトロール装置２の無線ＬＡＮ装置２ｈと伝送入力部２ａを経由して点検情報部２ｒに取り込まれると、点検情報部２ｒは点検情報を作成し、この点検情報を点検評価部２ｓに与えるので、点検評価部２ｓは、パトロール装置２に設けられている各部のセンサやその他の搭載設備の動作が正常か否かを点検する。

すなわち、点検評価部２ｓは、ステーション１１の模擬センサ部１１ｆで得られる検出出力を基準値として、パトロール装置２が備える機器運転情報収集部２ｆのセンサ２ｆｆで得られる検出出力を比較することで、機器運転情報収集部２ｆのセンサ２ｆｆが正常か否かの点検評価を行う。

また、点検評価部２ｓは、ステーション１１の模擬マーカ部１１ｄをカメラ２ｊ，２ｌで撮影して得られる検知情報、模擬障害物部１１ｃを障害物センサ２ｍで検知して得られる検知情報、模擬人部１１ｂを人感センサ２ｎで検知して得られる検知情報、模擬ＲＦＩＤタグ１１ｅを現状位置確認部２ｃで検知して得られる検知情報を、それぞれ点検評価部２ｓ内に予め登録されている基準値と比較することで、これらのカメラ２ｊ，２ｌ、障害物センサ２ｍ、人感センサ２ｎ、および現状位置確認部２ｃの動作が正常か否かの点検評価を行う。

そして、点検評価部２ｓで搭載設備に異常があると判断された場合には、これに応じて設備異常メッセージ出力部２ｔが設備異常メッセージを出力する。この設備異常メッセージは、伝送出力部２ｇと無線ＬＡＮ装置２ｈを経由してプラント監視装置１に送信される。

プラント監視装置１は、パトロール装置２からの設備異常メッセージが無線ＬＡＮ装置１ｉ、伝送入力部１ｉを経由して監視部１ｂに取り込まれると、監視部１ｂがその異常情報を表示出力部１ｆを経由して表示器４に表示するので、オペレータは、パトロール装置２に備わるセンサ２ｆｆ、カメラ２ｊ，２ｌ等の搭載設備に異常が生じていることを認識でき、速やかにメンテナンス作業を実施することができる。
その他の動作は実施の形態１〜４の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略する。

以上のように、この実施の形態６では、パトロール装置２が常時出動できるようにステーション１１で自動的に充電を行うとともに、パトロール装置２に設けられているセンサ２ｆｆやカメラ２ｊ，２ｌ等の搭載設備の点検も自動的に行えるので、常時、安全かつ正確なパトロールの実施が可能となる。

実施の形態７．
図１２は本発明の実施の形態７に係るプラント監視システムが備えるプラント監視装置の詳細を示す構成図であり、図１ないし図４に示した実施の形態１と対応もしくは相当する構成部分には同一の符号を付す。

この実施の形態７において、プラント監視装置１の監視部１ｂは、プラント入出力部１ａを介して入力される各プラント機器３ａ，３ａ，…に関する機器監視情報を入手し、この機器監視情報に基づいて各プラント機器３ａ，３ａ，…の異常発生の有無を判断する。また、緊急パトロール要求部１ｊは、監視部１ｂによりいずれかのプラント機器３ａに異常が生じていると判断された場合に、これに応じてプラント機器３ａに関する緊急パトロール要求情報を作成する。さらに、オペレータが操作部６を操作することで操作入力部１ｇを介してパトロール要求指令が入力された場合、オペレータパトロール要求部１ｌはオペレータパトロール要求情報を作成する。

パトロールスケジュール追加変更部１ｋは、緊急パトロール要求部１ｊからの緊急パトロール要求情報、あるいはオペレータパトロール要求部１ｌからのオペレータパトロール要求情報に応じて、パトロールスケジュール部１ｅで作成された現状のパトロールスケジュールに対して追加変更を行う。
その他の構成は、図１〜図４に示した実施の形態１と同様である。

次に、この実施の形態７におけるプラント監視装置の動作について説明する。
プラント監視装置１の監視部１ｂは、プラント入出力部１ａを介して常時入力される各プラント機器に関する機器監視情報を入手し、この機器監視情報に基づいて各プラント機器３ａ，３ａ，…の異常発生の有無を判断する。緊急パトロール要求部１ｊは、監視部１ｂによっていずれかのプラント機器３ａに異常が生じていると判断された場合に、これに応じて異常発生と判断されたプラント機器３ａに関する緊急パトロール要求情報を作成し、これをパトロールスケジュール追加変更部１ｋに出力する。また、表示出力部１ｆは、監視部１ｂから与えられる異常発生情報を表示器４に表示する。

また、オペレータの判断により機器運転情報の収集が必要となった特定のプラント機器３ａが存在する場合、オペレータが操作部６を操作することで操作入力部１ｇを介してパトロール要求指令を入力すると、これに応じてオペレータパトロール要求部１ｌは、オペレータパトロール要求情報を作成する。

パトロールスケジュール追加変更部１ｋは、緊急パトロール要求部１ｊからの緊急パトロール要求情報、あるいはオペレータパトロール要求部１ｌからのオペレータパトロール要求情報に応じて、パトロールスケジュール部１ｅで作成された現状のパトロールスケジュールに対して追加変更を行い、この追加変更後のパトロールスケジュールを伝送出力部１ｈを介してパトロール装置２に送信する。パトロール装置２は、この追加変更後のパトロールスケジュールに基づいてスケジュールを見直してパトロールを実施する。
その他の動作は実施の形態１の場合と同様であるから、ここでは詳しい説明は省略する。

以上のように、この実施の形態７では、プラント機器３ａの異常発生などの緊急事態に応じて、パトロールスケジュールが自動的に追加変更され、その追加変更されたパトロールスケジュールに連携して現場パトロールが実施され、異常が生じているプラント機器３ａの機器運転情報がプラント監視装置１側に即座に提供されるので、オペレータは、プラント機器３ａに異常が生じた場合の正確な対応が可能となる。

また、オペレータは、プラント３の各プラント機器３ａ，３ａ，…内で特に機器運転情報の収集が必要となったプラント機器３ａが存在する場合には、操作部５からその特定のプラント機器３ａに対するパトロール要求を行うことで、パトロールスケジュールの追加変更を容易に行うことができる。このため、オペレータは、各プラント機器３ａの運転状態のより一層正確な把握が可能となる。

なお、本発明は上記の各実施の形態１〜７に限定されるものではなく、各実施の形態１〜７の内の複数形態を組み合わせた構成、あるいは全ての形態を組み合わせた構成とすることが可能である。また、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各種変形を加えることが可能である。

１ プラント監視装置、２ パトロール装置、３ プラント、４ 表示器、
１ｂ 監視部、１ｃ 制御部、１ｄ 運転スケジュール部、
１ｅ パトロールスケジュール部、６ 無線伝送装置、２ｂ パトロール制御部、
２ｅ 装置移動部、２ｈ 無線ＬＡＮ部（無線伝送装置）、２ｆ 機器運転情報収集部、２ｕ 配置経路ＤＢ、９ ラインマーカ、１０ 位置マーカ、２ｊ，２ｌ カメラ、
２ｅｅ 方向修正部、２ｅｆ 位置修正部、２ｍ 障害物センサ、
２ｅｈ 迂回経路作成部、２ｎ 人感センサ、２ｐ スピーカ（注意喚起手段）、
２ｆｄ センサ独立部、２ｆｅ センサ独立部選択部、２ｆｐ センサ設置アーム、
２ｆｑ センサ回収アーム、１１ ステーション、１１ｂ 模擬人部、
１１ｃ 模擬障害物部、１１ｄ 模擬マーカ部、１１ｅ 模擬ＲＦＩＤタグ、
１１ｆ 模擬センサ部、２ｓ 点検評価部、２ｔ 設備異常メッセージ出力部、
１ｊ 緊急パトロール要求部、１ｌ オペレータパトロール要求部、
１ｋ パトロールスケジュール追加変更部。

Claims (7)

1. プラントを集中監視制御するプラント監視装置と、上記プラントを自動的にパトロールするパトロール装置とを有し、
   上記プラント監視装置は、上記プラントを構成する各プラント機器に設置された各種のセンサで検出される機器監視情報を取り込んで上記プラントの監視制御を実行する監視制御手段、オペレータの指示に基づきプラントの運転スケジュールを作成する運転スケジュール部、この運転スケジュール部で作成された運転スケジュールに連携して上記パトロール装置に対するパトロールスケジュールを作成するパトロールスケジュール部、上記パトロール装置との間で情報を無線通信する無線伝送装置、および上記機器監視情報および上記パトロール装置で得られるプラント機器の雰囲気的な運転状況を示す機器運転情報を共に表示する表示器を備える一方、
   上記パトロール装置は、上記プラント監視装置との間で情報を無線通信する無線伝送装置、上記プラント内の各プラント機器の配置状況や各種パトロール経路などを示す配置経路情報が予め登録された配置経路ＤＢ、当該パトロール装置を移動させる装置移動部、上記プラント監視装置から与えられる上記パトロールスケジュールや上記配置経路ＤＢに登録されている上記配置経路情報に基づいて上記装置移動部を制御するパトロール制御部、および上記装置移動部による移動に従って上記機器運転情報を収集する機器運転情報収集部を備え、この機器運転情報収集部で収集された機器運転情報を上記無線伝送装置を介して上記プラント監視装置に送信するように構成されていることを特徴とするプラント監視システム。
2. 上記プラントには、上記パトロール装置が所定のパトロール経路に沿って移動する際の操舵方向や移動距離の指針となるラインマーカおよび位置マーカが敷設される一方、上記パトロール装置は、車体の前後方向および底部にそれぞれ上記各マーカを撮影するカメラが設置されるとともに、上記カメラで撮影された上記各マーカの画像情報および上記配置経路ＤＢに予め登録された配置経路情報に基づいて上記装置移動部による移動方向と移動位置とを修正する移動修正手段を備えることを特徴とする請求項１記載のプラント監視システム。
3. 上記パトロール装置は、上記パトロール経路上の障害物を検知する障害物センサが設置されるとともに、この障害物センサで障害物が検知された場合には、上記配置経路ＤＢに予め登録された上記配置経路情報に基づいてパトロール経路の一部を修正して上記障害物を回避したパトロール経路を作成する迂回経路作成部を備え、上記パトロール制御部は、上記迂回経路作成部で作成された迂回経路に基づいて上記装置移動部を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のプラント監視システム。
4. 上記パトロール装置は、上記パトロール経路上の人を検知する人感センサが設置されるとともに、この人感センサで人が検知された場合には、これに応じて当該人に対して注意を喚起する注意喚起手段と、上記配置経路ＤＢに予め登録された上記配置経路情報に基づいてパトロール経路の一部を修正して人を回避したパトロール経路を作成する迂回経路作成部とを備え、上記パトロール制御部は、上記人感センサによる人の検知が継続される場合には、上記迂回経路作成部で作成された迂回経路に基づいて上記装置移動部を制御することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のプラント監視システム。
5. 上記パトロール装置とは別個に上記プラント機器の種類に応じて上記機器運転情報を収集するのに適合した各種センサを備えたセンサ独立部を有する一方、上記パトロール装置には、オペレータからの所定のプラント機器に対する継続監視指令に応じて上記プラント機器に適合した上記センサ独立部を選択するセンサ独立部選択部と、このセンサ独立部選択部で選択された上記センサ独立部を監視対象となる上記プラント機器の近傍に設置および回収するセンサ設置回収手段が設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のプラント監視システム。
6. 上記パトロール装置がパトロール終了後に帰還するステーションを有し、このステーションには、上記パトロール装置の動作用の電源部を充電処理する充電設備部、および上記パトロール装置の搭載設備に対する点検用の各種の模擬装置が設けられる一方、上記パトロール装置は、上記模擬装置を用いた点検作業により上記搭載設備の評価を行う点検評価部と、この点検評価部で搭載設備が異常と評価された場合には設備異常メッセージを上記プラント監視装置に向けて出力する設備異常メッセージ出力部とを備え、この設備異常メッセージを上記表示器に表示することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のプラント監視システム。
7. 上記プラント監視装置は、上記監視制御手段が上記機器監視情報に基づいて上記プラント機器に異常が生じていると判断した場合にこれに応じて緊急パトロール要求を出力する緊急パトロール要求部、オペレータによる所定のプラント機器に対するパトロール要求指令に応じてオペレータパトロール要求を出力するオペレータパトロール要求部、および上記緊急パトロール要求部または上記オペレータパトロール要求部からのパトロール要求に応じて上記パトロールスケジュール部で作成されたパトロールスケジュールを追加変更するパトロールスケジュール追加変更部を備え、上記無線伝送装置は、上記パトロールスケジュール追加変更部による追加変更後のパトロールスケジュールを上記パトロール装置に送信することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載のプラント監視システム。

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