JPH06119046A - 移動測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、比較的簡単な設備を用いて任意の
位置から環境に係わる種々の測定データを確実かつ、容
易に採取し、またメンテナンスの削減化およびフレキシ
ビリティに富んだ測定を可能することにある。 【構成】 指令基地1 側には、観測点指令情報，駆動制
御情報を送信する情報送信手段11,12,14と移動体2 から
の観測結果情報を監視する監視手段13,14 設け、一方、
共同溝等の軌道を移動する移動体側には、前記駆動制御
情報に基づいて移動体を駆動する駆動制御手段22と、こ
の移動体の移動時に現在位置を検出する位置検出手段23
と、各種の測定データを検出するセンサ群251 と、現在
位置データと前記観測点指令情報とに基づいて観測点位
置を決定し、前記データ検出手段からの測定対象データ
を取り込んで指令基地側に無線にて送信する演算処理制
御手段24,25 とを設けたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば大都市の共同
溝，マンホールその他工場等の広範囲な地域の環境デー
タを測定する移動測定装置に係わり、特に移動体を走行
させながら任意の位置で移動体周囲の環境データを採取
する移動測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、広範囲な地域の環境データを採取
する場合、その広範囲な地域をカバーするようにＬＡＮ
（ローカル・エリア・ネットワーク）などの伝送ライン
を敷設するとともに、この伝送ラインの所要とする個所
に測定データ中継機能，位置データ識別機能およびデー
タ伝送機能を有する多数の伝送制御装置が配置され、こ
れら多数の伝送制御装置にはそれぞれ測定対象データを
検出するセンサ群が接続されている。そして、各伝送制
御装置は、各センサ群から環境等に係わる各種の測定デ
ータを取り込んだ後、所要とする処理を施して順次一定
周期ごとに観測結果情報として中央演算処理装置に伝送
し、ここで監視に必要なデータに加工処理して表示し監
視する構成となっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、以上のような
測定監視システムでは、線状に伸びる大規模な共同溝や
面的な広がりをもつ工場などから監視に必要な測定デー
タを採取する場合、数多くのセンサ群や伝送制御装置を
設置しなければならず、その結果、次のような問題が生
じてくる。 イ．かなり密な状態でセンサ群や伝送制御装置を設置し
ないと全体的な監視の役目を果たさず、コストにも非常
に高いものとなる。 ロ．また、非常に大掛かりな設備を必要とし、それに伴
って設置工事費や設置期間が長期間に及ぶ問題がある。

【０００４】ハ．広範囲な地域に多数のセンサ群や伝送
制御装置を設置しなければならず、かつ、センサ群の種
類が多いこと等から、点検，保守および管理等のメンテ
ナンスが非常に煩雑であり、メンテナンス要員の増加，
ひいては人件費の高騰を招く問題がある。 ニ．しかも、予め多数のセンサ群の設置場所が固定化さ
れてしまうので、自在に位置を変えて測定することが難
しく、融通性に欠ける問題がある

【０００５】ホ．特に、地下の共同溝やマンホールの場
合は、環境条件が悪く、人間による長時間の測定作業が
難しく、さらに人間が入って作業を行うには余りにも狭
すぎる場合があり、多種類の環境測定を行うに際して多
種類の測定器を持ち込んで測定するのが困難な場合があ
り、そのために十分な環境状態を把握できないのが現状
である。

【０００６】本発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、比較的簡単な設備を用いて所要とする位置から環境
に係わる所要とする測定データを確実かつ、容易に採取
し、またメンテナンスや測定のフレキシビリティに富ん
だものとする移動測定装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に対応する発明は、壁面や床面にそって設
けられ、必要な個所に位置識別部を施した軌道と、無線
にて観測点位置，観測項目等を含む観測点指令情報およ
び駆動制御情報を送信する指令基地側情報送信手段と、
この指令基地側情報送信手段から送信されてくる駆動制
御情報に基づいて所定速度で駆動制御する駆動制御手段
と、この駆動制御手段によって移動している時、前記位
置識別部を識別しながら現在位置を検出する位置検出手
段と、各種の測定対象データを検出するセンサ群をもつ
データ検出手段と、前記位置検出手段によって検出され
た現在位置データと前記基地側情報送信手段からの観測
点指令情報とに基づいて観測点位置を決定し、かつ、前
記データ検出手段から前記観測項目に係わる測定対象デ
ータを取り込んで観測結果情報として前記指令基地側に
無線にて送信する演算処理制御手段とを有する移動体
と、この移動体から送信されてくる観測結果情報を出力
して監視する指令基地側監視手段とを設けた移動測定装
置である。そして、請求項２に対応する発明は、複数の
移動体がそれぞれ測定対象の一部または全部を異にする
センサ群を搭載し、所定の場所に待機している場合、

【０００８】各移動体としては、指令基地側情報送信手
段から送信されてくる観測点指令情報に含む観測項目ま
たはその他移動体特定データと予め格納されているセン
サ識別データとに基づいて、自身が前記指令基地側から
測定のために選択されたと判断し、前記観測点指令情報
および前記駆動制御情報を取り込んで所定の測定動作を
行うようにするものである。

【０００９】

【作用】従って、請求項１，２に対応する発明は以上の
ような手段を講じたことにより、指令基地側から情報送
信手段にて観測点位置、観測項目等を含む観測点指令情
報および駆動制御情報を送信すると、移動体側では、駆
動制御情報から予め定められた速度または指示に従った
速度で移動し、しかもその移動中に位置検出手段にて位
置識別部を検出しながら前記観測点位置と突き合わせな
がら当該観測点位置に達したとき停止し、前記観測項目
に従って必要なセンサを選択して測定データを取り込
み、この測定データのみ、或いは現在位置と測定データ
とを観測結果情報として指令基地側に送信する。

【００１０】ここで、指令基地側は、移動体からの観測
結果情報を受信し、監視に必要なデータに加工処理し、
例えば表示部などに表示し監視を行う。従って、共同溝
やマンホールなどのように環境条件が悪かったり、狭い
場所で測定作業に適さなかったり、或いは多数のセンサ
を設置しなくても、非常に簡単な設備で省人化を達成し
つつ、所要とする位置で各種の環境上の測定データを採
取することができる。

【００１１】一方、測定対象の一部または全部を異にす
るセンサ群を搭載する複数の移動体が所定の場所に待機
している場合、指令基地側から情報送信手段にて観測点
位置、観測項目等を含む観測点指令情報および駆動制御
情報を送信されてきたとき、その観測項目或いは移動体
特定データから自身の移動体を選択したと判断し、当該
移動体が指令基地側からの観測点指令情報および駆動制
御情報を取り込んで所要の測定動作を実行することによ
り、測定対象に応じて所要のセンサを搭載する移動体を
用いて測定データを採取できる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明に係わる移動測定装置の実施例
について図面を参照して説明する。図１は本発明装置の
要部となる指令基地１と移動体２とのブロック構成を示
す図である。

【００１３】この指令基地１は、観測点位置および観測
項目等を含む観測点指令情報の他、駆動制御情報、必要
に応じて移動体特定データ等を無線にて送信する固定設
置される基地であり、かつ、測定結果の監視を行う部分
である。

【００１４】一方、移動体２は、指令基地１からの観測
点指令情報および駆動制御情報を受信し、駆動制御情報
に従って移動し、観測点指令情報のうち観測点位置に従
って観測点位置を決定し、さらに観測項目に従って所要
とする測定データを観測し、無線にて指令基地１に送信
する機能をもっている。３は送受信用アンテナである。
前記移動体２は、図２ないし図４に示すような手段にて
移動可能に設けられている。

【００１５】図２は大都市における共同溝４などに適用
した一例を示す構成図である。これは、大都市の共同溝
４などの所要とする個所に移動体車庫５またはこれに類
する停車場を設置するとともに、これら移動体車庫５等
から共同溝４の天井または側壁に軌道６を敷設し、また
は床面等に軌道６が描画または貼り付けするものとす
る。前記移動体車庫５等には測定対象に応じた各種のセ
ンサ群を搭載する１台または複数台の移動体２が待機さ
れている。移動体２は測定対象の数が少ないときには１
台でよいが、多数の種類の測定対象を測定する場合には
適宜に測定センサを分けて搭載することになる。

【００１６】そして、指令基地１から無線にて観測点位
置および観測項目を含む観測点指令情報および駆動制御
情報が送信されてくると、各移動体２，…は、観測点指
令情報に含まれる観測項目と自身のメモリなどに記憶さ
れているセンサに係わるデータとを参照しながら自身が
測定指示を受けたものと判断し、指令基地１からの観測
点位置および観測項目を含む観測点指令情報に基づき、
共同溝４内の軌道６にそって移動しながら必要な指令観
測点，例えば第１観測点７₁ ，…，第ｉ観測点７_i ，
…，第ｎ観測点７_n で必要な測定データを計測する構成
となっている。なお、各観測点７₁ ，…，７_i ，…，７
_n には光学的または磁気的に測定可能な識別マークまた
は観測点を表す信号を発する位置識別部が設けられてい
る。

【００１７】次に、図３は共同溝４などの天井に軌道６
を敷設した場合の構成図である。この軌道６上には所定
または任意の間隔で光学的または磁気的に測定可能な識
別マーク或いは信号発生体等の位置識別部が施され、か
つ、センサ群搭載の移動体２が軌道係合体８によって摺
動可能に吊下されている。この軌道係合体８には後述す
る駆動制御手段２２や光学的，磁気的或いは信号検出な
どの位置検出手段２３が設けられている。

【００１８】さらに、図４は工場その他の平面的な場所
の床面上に軌道６ａを設けた例である。つまり、これ
は、床面上にブロック体とか導電路などの軌道６ａを敷
設、描画または貼り付けし、この軌道６ａにそって移動
体２を移動させるものである。前記指令基地１および移
動体２は、具体的には図１に示すような構成を有してい
る。

【００１９】指令基地１は、観測点位置，観測項目等を
含む観測点指令情報の他、必要に応じて駆動制御情報や
移動体特定データ等を入力する操作指令部１１、この操
作指令部１１から入力された各種の情報を無線により前
記移動体２に送信したり、移動体２から無線にて送られ
てくるの観測結果情報を受信したりする、変・復調部１
２１および送受信部１２２等をもつ伝送手段１２、前記
操作指令部１１から入力される観測点指令情報および駆
動制御情報等を所定の順序で出力し、また移動体２側か
ら送られてくる観測結果情報を一時保管した後、監視表
示に必要なデータに加工処理し監視表示部１３に表示す
る演算処理制御手段１４が設けられている。

【００２０】なお、演算処理制御手段１４は、メモリを
もっており、予め観測点指令情報、駆動制御情報や移動
体特定データ等を記憶し、操作指令部１１からスタート
指令その他最低限の指示を与えることにより、メモリか
ら必要な観測点指令情報、駆動制御情報や移動体特定デ
ータ等を取り出して伝送手段１２にて伝送することもあ
る。また、移動体２が予め所定の速度で移動するもので
あれば、駆動制御情報としては単に駆動開始を指示する
程度の情報を取り扱うものである。

【００２１】一方、移動体２においては、指令基地１側
から無線にて送られてくる観測点指令情報や駆動制御情
報、必要に応じて移動体識別データを受信し、また移動
体２によって測定した測定データである観測結果情報ま
たは現在位置を含む観測結果情報を無線にて送信する送
受信部２１１および変・復調部２１２を有する伝送手段
２１、駆動制御手段２２、位置制御手段２３、演算処理
制御手段２４および観測手段２５等によって構成されて
いる。

【００２２】駆動制御手段２２は、電力を供給する電源
供給部２２１およびこの電源供給部２２１から電力を受
け、指令基地１側からの駆動制御情報に基づいてモータ
等を駆動して移動体２を移動させ、かつ、演算処理制御
手段２４から停止命令に従って停止する駆動制御部２３
２等が設けられている。

【００２３】前記位置検出手段２４は、前述するように
軌道６，６ａまたは壁等の適当な個所に施された位置識
別部を光学的，磁気的または信号という形で検知し、必
要に応じて適宜な信号に変換する機能をもっている。

【００２４】前記演算処理制御手段２４は、指令基地１
からの駆動制御情報に基づいて駆動制御手段２２に指示
を出し、所定の周期ごと、或いは移動中には常時位置検
出手段２３から現在位置検知信号を取込んで観測点位置
に基づいて現在位置を確認し、当該観測点位置に達した
とき駆動制御手段２２に停止指令を送出し、かつ、セン
サ選択信号を出して所要とする測定データを取り込んで
伝送手段２１にて指令基地１に送信する機能をもってい
る。

【００２５】前記観測手段２５は、測定対象に応じた移
動体周囲の種々のデータを検出するセンサ群２５１と、
演算処理制御手段２４からのサンプリング信号に基づい
て所要とするセンサ群２５１のデータを取り込んで増幅
する増幅部２５２と、この増幅後のデータを演算処理可
能なデータに変換する信号変換部２５３とによって構成
されている。次に、以上のように構成された移動測定装
置の動作について説明する。

【００２６】通常、少ない環境等に係わるデータを測定
する場合には１台の移動体２で十分であるが、観測項目
が多い場合には全部または一部を異にするセンサ群を搭
載する複数台の移動体２が用いられる。これら１台また
は複数台の移動体２は、移動体車庫５またはこれに類す
る所定の停車場に待機されている。

【００２７】この状態においてオペレータの操作によっ
て指令基地１の操作指令部１１から観測点位置，観測項
目等の観測点指令情報の他、駆動制御情報、さらに移動
体特定データを入力するか、或いは操作指令部１１から
移動体２の操作に係わる少ない情報を含むスタート指令
を入力すると、演算処理制御手段１４では、それらの情
報を伝送に適する情報に変換し、或いはスタート指令を
受けたときには予めメモリに格納されている観測点指令
情報の他、駆動制御情報、さらに移動体特定データ等を
読み出して伝送手段１２を通してアンテナ３から移動体
２に送信する。

【００２８】このとき、複数の移動体２が待機状態にあ
る場合、各移動体２側では、指令基地１からの観測点指
令情報，駆動制御情報等を伝送手段２１で受信復調した
後、演算処理制御手段２４に送出する。この演算処理制
御手段２４では、観測点指令情報，駆動制御情報等を受
けとると、一旦メモリに保存した後、観測点指令情報に
含む観測項目と予めメモリに記憶されているセンサデー
タとを参照するか、或いは指令基地１側から移動体特定
データが送られている場合にはその移動体特定データと
予めメモリに記憶されている識別データとを参照しなが
ら自身が選択されたことを判断する。

【００２９】ここで、自身の移動体２の測定であると判
断した場合、当該移動体２の演算処理制御手段２４は、
指令基地１からの駆動制御情報に基づいて駆動制御部２
２２に駆動指示を与え、ここで初めて当該移動体２が移
動体車庫５等を出発点として共同溝４内に敷設された軌
道６，６ａにそって所定の駆動速度で移動する。

【００３０】この移動体２の移動時、位置検出手段２３
では軌道６，６ａ等に施している位置識別部を検出して
いるが、このとき演算処理制御手段２４では、定期的ま
たは常時位置検出手段２３の現在位置検知信号を取り込
んで前記観測点位置とを比較している。そして、現在位
置が観測点位置に到達したとき、駆動停止信号を駆動制
御部２２２に送出し、移動体２を停止する。

【００３１】しかる後、演算処理制御手段２４は、指令
基地１からの観測項目に基づいてセンサ群２５１の中か
ら必要な順次センサを選択するとともに、増幅部２５２
にサンプリング信号を送出する。よって、選択されたセ
ンサによる測定データが増幅部２５２で増幅され、さら
に信号変換部２５３にて演算処理可能なデータに変換さ
れた後、演算処理制御手段２４に送られる。そして、こ
の演算処理制御手段２４において測定データのみ、或い
は現在位置を含む測定データを観測結果情報として伝送
手段２１を介して指令基地１に送信する。指令基地１で
は、かかる観測結果情報を受信復調し、演算処理制御手
段１４にて監視に必要なデータに加工した後、監視表示
部１３に表示する。

【００３２】従って、以上のような実施例の構成によれ
ば、共同溝やマンホール或いは工場の敷地に軌道６，６
ａだけを敷設し、或いは描画または貼付けした後、移動
体２を移動させつつ所要の位置で順次停止させて環境デ
ータを採取すればよいので、非常に安いコストで全体的
な監視を行うことができる。また、共同溝やマンホール
或いは工場等に設置するのは軌道６，６ａだけであり、
しかもこれら軌道６，６ａは損傷することが少ないの
で、点検，保守および管理等のメンテナンスが少なくな
り、メンテナンス要員も大幅に削減できる。

【００３３】さらに、軌道６，６ａには所定の間隔をも
って位置識別部が設けられているが、２つの位置識別部
間の位置は演算処理制御手段２４で適宜演算しながら求
めることが可能であり、一方、指令基地１側からは任意
の観測点位置情報を入力できるので、任意に位置を変え
て測定データを採取でき、融通性に富んだものとするこ
とができる。

【００３４】さらに、異なるセンサを搭載する複数の移
動体２を用いることにより、その観測項目に合わせて適
宜に移動体２を選択して使い分けでき、多数の環境に係
わるデータを採取できる。

【００３５】さらに、地下の共同溝やマンホールの場合
には、環境条件が悪く、人間による長時間の測定作業が
難しく、さらに人間が入って所定の作業を行うには余り
にも狭すぎる場合が多いが、予め共同溝を設置するとき
に軌道６，６ａを設置しておけば、適当な時期に環境条
件等に拘らず、多種類のセンサを用いて多種類の測定デ
ータを採取可能であり、これにより十分に環境状態を把
握できる。

【００３６】なお、上記実施例では、移動体側のメモリ
容量が大きければ、そのメモリに観測点位置と測定デー
タとを順次記憶し、出発点側に戻ってきたとき磁気カセ
ット式で交換するようにしてもよい。その他、本発明は
その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、比
較的簡単な設備を用いて任意の位置から環境に係わる種
々の測定データを確実かつ、容易に採取でき、またメン
テナンスを大幅に削減化でき、多種類の測定データを採
取でき、非常にフレキシビリティに富んだ移動測定装置
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係わる移動測定装置のうち、指令基
地と移動体の一実施例を示す構成図。

【図２】 共同溝やマンホール等に適用した図。

【図３】 共同溝やマンホール等の天井に移動体を吊下
して移動させつつ環境に係わるデータを測定する図。

【図４】 床面に軌道を設けて移動体を移動させつつ環
境に係わるデータを測定する図。

【符号の説明】

１…指令基地、２…移動体、５…移動体車庫、６，６ａ
…軌道、７₁ ，…，７i …観測点位置、１１…操作指令
部、１３…監視表示部、１４…演算処理制御手段、２２
…駆動制御手段、２３…位置検出手段、２４…演算処理
制御手段、２５…観測手段、２５１…センサ群。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 壁面や床面にそって設けられ、必要な個
   所に位置識別部を施した軌道と、 無線にて観測点位置，観測項目等を含む観測点指令情報
   および駆動制御情報を送信する指令基地側情報送信手段
   と、 この指令基地側情報送信手段から送信されてくる駆動制
   御情報に基づいて所定速度で駆動制御する駆動制御手段
   と、この駆動制御手段によって移動している時、前記位
   置識別部を識別しながら現在位置を検出する位置検出手
   段と、各種の測定対象データを検出するセンサ群をもつ
   データ検出手段と、前記位置検出手段によって検出され
   た現在位置データと前記基地側情報送信手段からの観測
   点指令情報とに基づいて観測点位置を決定し、かつ、前
   記データ検出手段から前記観測項目に係わる測定対象デ
   ータを取り込んで観測結果情報として前記指令基地側に
   無線にて送信する演算処理制御手段とを有する移動体
   と、 この移動体から送信されてくる観測結果情報を出力して
   監視する指令基地側監視手段とを備えたことを特徴とす
   る移動測定装置。
2. 【請求項２】 測定対象の一部または全部を異にするセ
   ンサ群を搭載する複数の移動体が待機中にあるとき、 各移動体は、 前記指令基地側情報送信手段から送信されてくる観測点
   指令情報に含む観測項目またはその他移動体特定データ
   と予め格納されているセンサ識別データとに基づいて、
   自身が前記指令基地側から測定のために選択されたと判
   断し、前記観測点指令情報および前記駆動制御情報を取
   り込んで所定の測定動作を行うことを特徴とする請求項
   １記載の移動測定装置。