KR20070087314A - 경비 로봇 시스템, 이를 이용한 방범 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

이 발명은 경비 로봇 시스템 및 이를 이용한 방범 시스템 및 방법에 관한 것이다.

감시 장치가 이상 상황을 감지하는 경우, 이상 상황 신호를 상기 경비 로봇 시스템으로 전송하고, 기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신하거나 경비 로봇 시스템 스스로 이상 상황을 감지하는 경우 이에 대한 상황을 영상 서버에 전송한다. 그리고 나서, 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 상기 이상 상황이 발생한 지역으로 이동하여, 상기 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 이상 상황에 대처를 하며, 화재시에 화재를 진압한다. 또한, 카메라 마스킹이 침입자에 의해 시도되면, 섬광이나 경고음 또는 연무 등으로 경고를 한다. 이렇게 함으로써, 설치가 간편하고 차별화된 편리한 서비스를 제공하며 기간을 정해 대여가 가능한 서비스를 할 수 있다.

경비로봇, RF카드, 모드이행, 무선기기, 영상전송, 방범, 경비센터

Description

경비 로봇 시스템, 이를 이용한 방범 시스템 및 방법{Guard Robot system, crime prevention system and method using that}

도 1은 종래의 감시 시스템을 나타낸 도면이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템과 주변 요소와의 연결관계를 나타낸 도면이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템의 구성도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 방범 방법의 동작 흐름도이다.

이 발명은 방범 시스템에 관한 것으로서, 특히, 감시 대상 지역 내에 설치된 감시 장치와 감시로봇을 연동하여 감시 대상 지역을 감시하는 경비 로봇 시스템, 이를 이용한 방범 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 감시 시스템은 감시 장치를 이용하여 감시 대상 지역을 감시하며, 특정 지역에 고정되어 설치되어 미리 설정된 정보를 제공하고 있다.

종래에 감시 대상 지역을 감시하는 기술에 관하여 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래의 감시 시스템을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 종래의 감시 시스템은, 기기형태로 일정한 장소 예를 들면 벽이나 탁상 위 등에 설치되는 무선방범 컨트롤러(1), 이와 무선 통신하는 침입감지용 무선방범센서(2, 3), 재택 세트기(4), 비상/구급버튼(5, 6), 무선 도어락(7), 그리고 이상발생 시 유선으로 이상 신호를 수신하는 경비센터(9)로 구성되어 있다.

이러한 종래의 감시 시스템의 동작은 다음과 같다.

먼저, 컨트롤러(1)의 뚜껑을 열어 내부에 있는 전원스위치를 켜면 전원이 공급되며, 각종 기기와 컨트롤러(1)를 경비센터(9)에 등록하면, 시스템이 정상적으로 동작하기 시작한다. 임의 전원차단을 방지하기 위하여 컨트롤러(1)의 뚜껑을 열 경우에는 뚜껑 열림 신호가 경비센터(9)로 전송되어 이상여부를 확인하게 된다.

고객이 외출 시, 고객카드를 컨트롤러(1)나 무선 도어락(7)(설치 시)의 카드접촉부에 카드(8)를 조작하면 경비모드로 전환되어 경비구역 내 이상유무를 감시하기 시작한다.

그러다가 무선방범센서에서 이상을 감지하면 컨트롤러(1)가 이상신호를 수신하여 경비센터(9)로 송신하고 경비센터(9)에서는 필요한 조치를 취하게 된다. 고객이 귀가 후, 다시 카드(8)를 조작하면 해제모드로 전환되어 출입가능 상태로 된다. 고객이 입실 중(취침 시)에는 컨트롤러(1)에 있는 재택버튼이나 재택 세트기(4)를 조작하여 시스템을 재실모드로 전환할 수 있다. 입실 중인 고객이 비상상황이나 응급상황 시에 비상(5)이나 구급버튼(6)을 누르면 이상신호가 경비센터(9)로 전송되고 경비센터에서 필요한 조치를 취하게 된다.

그런데, 이러한 무선방범 컨트롤러(1)를 설치하기 위해서는 별도의 배선공사가 필요하며 아울러, 기기를 벽에 고정해야 한다. 따라서, 이로 인한 공사비 등이 발생하고, 기기를 벽에 고정해야 하므로 고객의 인테리어 관련 클레임 발생소지가 있다.

또한, 시스템 특성상, 고객의 영상서비스(집안상황 모니터링 등) 요구 시, 영상이 제공되지 않기 때문에 이에 대한 대응이 불가능하고, 경비모드에서 고객카드 조작에 의한 해제모드로 이행하여 출입 시, 카드정보에 의한 출입자 확인만 가능하므로 신분확인에 한계가 있다.

그리고, 침입이상의 경우는 침입센서의 이상신호만을 접수하여 이상유무를 판단해야 하므로 오보에 의한 추가 비용 등이 발생할 소지가 있고, 비상이나 구급이상 발생 시, 이상신호만을 수신하므로 현장상황을 정확히 파악하기 곤란하여 이에 대한 대처에 한계가 있다.

또한, 화재감시가 제한적이고 화재발생시 초기 대처가 불가능하다.

또한, 시스템 설치 시, 배선공사나 기기의 벽취부 공사 등이 필요하므로 빈집 등을 대상으로 한 단기 서비스 제공이 불가능하다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무선방범 컨트롤러를 모듈화하여 이동로봇에 탑재하여 컨트롤러를 설치하기 위한 배선공사나 설치공사가 불필요하고, 필요에 따라 외부에 무선기기들만 필요 장소에 부착하면 되고 아울러, 로봇에 탑재되어 있는 스테레오 영상센서로 침입 자 감지 및 인식이 가능한 경비 로봇 시스템, 이를 갖는 방범 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

또한, 주변 환경에 설치된 침입 감지 센서 시스템과 연동하여 신속한 침입 위치확인과 침입물 판단을 통해 신뢰성 있는 침입정보를 획득하고, 주변 환경에 설치된 화재 센서, 가스 센서 등 이상감시 센서 시스템과 연동하여 신속한 이상 확인 및 경보를 하는 것이다.

또한, 로봇이 이동하는 중에 기존에 설치된 센서에 감지되어 잘못된 경보를 발생하는 자기감지를 방지하고, 미리 측정된 지도 및 건축물의 구조 정보를 기반으로 하여 침입위치로 이동하고, 카메라를 마스킹 하는 것을 경고 및 경비센터로 알리며, 화재시에 이를 진압할 수 있도록 하는 것이다.

기존에 설치된 센서의 1차 알람 및 로봇 자체 센서에 의한 2차 알람의 이중구조로 침입정보에 대한 신뢰성을 높이고 이를 중앙집중형 관제센터인 경비 센터로 전송하여 로봇의 원격 제어 및 관계 기관 및 현장 대처 요원을 출동시켜 대처하도록 하는 것이다.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 경비 로봇 시스템은,

외부의 경비 센터의 영상 서버와 감시장치와 통신을 하는 경비 로봇 시스템으로서,

상기 영상 서버와 통신을 하기 위한 통신부; 상기 감시장치로부터 감시결과 를 입력받고, 자체적으로 소정의 감시 대상 지역을 감시하고 그 결과를 출력하며, 화재 발생시에는 화재를 진압하는 방범부; 상기 방범부의 출력으로부터 감시 대상 지역 내에 이상유무를 판단하여 상기 영상 서버로 전송하고, 상기 영상 서버의 제어신호에 따라 상기 방범부에 화재를 진압하는 제어신호를 출력하는 주제어부; 상기 주제어부의 제어에 따라 통신부, 방범부 및 주제어부를 이동시키기 위한 구동부를 포함한다.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 방범 시스템은,

소정의 감시 대상 지역을 감시하며, 상기 감시 대상 지역 내 이상 상황이 발생하는 경우, 이상 상황 신호를 생성하여 상기 감시 로봇에 전송하는 감시 장치; 상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동하여, 이상 상황을 확인하고 경고 신호를 전송하는 하나 이상의 감시 로봇; 및 상기 감시 로봇으로부터 경고 신호를 전송 받고, 상기 감시 로봇을 원격으로 제어하여 이상 상황에 대처하는 영상 서버를 포함한다.

이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 방범 방법은,

복수의 감시 장치 및 경비 로봇 시스템을 포함하는 방범 방법에 있어서,

상기 감시 장치가 이상 상황을 감지하는 경우, 이상 상황 신호를 상기 경비 로봇 시스템으로 전송하는 단계; 상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신하거나 경비 로봇 시스템 스스로 이상 상황을 감지하는 경우 이에 대한 상황을 영상 서버에 전송하는 단계; 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 상 기 이상 상황이 발생한 지역으로 이동하는 단계; 상기 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 이상 상황에 대처하는 단계를 포함한다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템과 주변 요소와의 연결관계를 나타낸 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템의 구성도이다.

도 2 또는 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템은, 배터리(360), 전원 보드(361), 무선랜(340), RS-232 직렬 포트(350), 주제어부(330), 구동부(310), 방범부(370)를 포함한다.

배터리(360)는 일정한 전원을 공급한다. 전원 보드(361)는 배터리(360의 전원을 경비로봇 시스템의 각 부로 공급한다. 무선랜(340)은 액세스 포인트(200) 및 인터넷(300)을 통해 영상 서버(100)와 통신을 한다. RS-232 직렬 포트(350)는 외부의 정보 단말기 등과 연결되어 정보를 송수신한다. 주제어부(330)는 구동부(310) 및 방범부(370)를 제어하며, 감시장치(500) 및 방범부(370)로부터의 감시 결과를 영상 서버(100)로 송신하도록 제어하고, 방법부(370)를 임의로 동작 불능으로 만들려는 의도가 감지되면, 경고를 하도록 제어한다.

주제어부(330)는 내부의 메모리에 감시 대상 지역 맵 정보, 감시 로봇의 설정 정보 및 감시 로봇의 운용 프로그램 등을 포함할 수 있다. 여기서, 맵정보는 감시 대상 지역의 위치 정보, 경로 정보 및 건축물의 구조 정보, 감시 장치(500)의 위치정보 등을 포함할 수 있다. 경비 로봇시스템의 설정 정보는 경비 로봇 시스템 작동 시간, 이상 상황 대처 프로세스, 시스템 초기 값, 환경 설정값 등을 포함할 수 있다. 한편, 맵정보는 경비 로봇 시스템의 실제 주행중 경비 로봇 시스템에 의해 수득된 구조물 또는 장애물 등의 경로 정보에 따라 오차 보정을 함으로써, 업데이트 될 수 있다. 또한, 시스템 초기화 중에 자동 또는 수동에 의한 실제 구조물 및 장애물에 대한 오차 보정도 실시 가능하다. 이와 같은 맵정보의 업데이트로 그 정확도가 향상될 수 있다.

그리고, 주변의 구성 요소로는 외부 침입감지를 위한 무선열선 감지기(550) 및 자석/유리 송신기(560), 이동로봇의 모드변경을 위한 리모콘 형태의 재택 세트기(540), 비상상황 발생을 알리는 비상버튼(520)과 구급이상을 알리는 구급버튼(530), 출입관리 및 로봇 원격세트/해제를 위한 무선 도어락(510), 원격 경비센터로 이벤트 및 영상데이터를 전송하기 위한 무선 랜 통신용 AP(200) 등이 있다. 이러한 주변의 구성요소들의 일반적인 기능은 이 분야에서 잘 알려져 있으므로 상세한 설명은 생략한다.

방범부(370)는 외부 감시장치(500)의 각 부의 신호를 수신하고 무선 도어락(510)과 통신하는 무선통신 보드(379), 로봇상태를 표시하는 LCD 패널(373), 로봇 조작을 위한 사용자 안내 및 경보음을 발생하는 스피커(378), RF 카드(400)의 정보를 읽어들이는 RF 카드 리더(380), 감시장치(500)에서 발생한 이상신호와 RF 카드리더(380)를 통하여 읽혀지는 카드정보를 처리하고 주제어부(300)로 송신하는 무선 방범보드(372), 인증정보를 저장하는 메모리(381), 연무를 발생하는 연무 발생부(377), 빛을 발생하는 플래시(376), 스테레오 영상을 획득하는 스테레오 카메라(374), 영상을 처리하여 침입자 감지 및 카메라 마스킹에 의한 무력화를 인식하는 영상처리 보드(371)를 포함한다.

구동부(310)는 바퀴(도면 미도시)를 굴려 이동을 하기 위한 구동 모터(311), 구동 위치를 판단하는 엔코더(312), 상기 엔코더(312)의 출력을 입력받고, 상기 구동 모터(311)를 구동하는 구동모터 제어보드(313), 화재를 감지하는 화재센서(314), 가스 정보를 감지하는 가스센서(316), 원적외선을 이용하여 침입을 감지하는 PIR 센서(318), 조도를 감지하는 조도 센서(320), 원거리의 장애물을 감지하는 초음파 센서(315), 근거리 장애물을 감지하는 PSD 센서(317), 장애물과의 접촉을 감지하는 범퍼센서(319), 바닥을 감지하는 바닥 감지 센서(321), 상기 센서들의 정보를 수신하여 처리하는 센서 I/F 보드(322)를 포함한다.

이러한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템의 동작을 설명하면 다음과 같다.

최초에, 등록모드에서 RS-232C포트(350)에 PDA를 연결하여 각종 무선기기와 방범 운영에 필요한 로봇 정보(가스/화재센서 정보, 무선 랜 설정정보 등)를 영상서버(100)에 등록한다.

그리고 나서, 이러한 등록 후, 무선 도어락(510)이나 RF 카드리더(380)에 사용자 카드(400)를 조작하면 카드정보(설정권한 등)와 이전 상태정보(현 모드)에 따라 주제어부(330)가 제1모드/제2모드(자동이행)/제3모드/제4모드를 이행한다.

제 1모드는 방범서비스가 제공되는 상태로, 로봇은 경비개시 위치(POST)로 이동하며 외부 무선기기 및 스테레오 영상센서의 이상을 감시한다.

제 2모드는 제1 모드인 세트모드에서 침입이상 발생 시, 자동 전환되는 모드로 발생 이벤트와 영상데이터를 영상서버로 전송하는 모드이다.

제 3모드는 재실자에 의한 경비모드로, 내부 감지신호(열선 감지기)는 무시하고 외부 무선기기(자석/유리 감지기, 비상/구급, 도어락)의 이상유무만을 확인하며 이상감지 시, 이상신호와 SID 감지영상을 경비센터로 전송한다.

제 4모드는 방범 서비스 제공업체의 관리자에 의한 조작모드로 초기 등록이나 변경 혹은 이상점검 등 시스템 운영모드로 운영할 수 있다.

이와 같은 모드는 필요에 따라 다양한 변형이 가능하며, 기능상 구분만 해놓았을 뿐이며, 동작이 반드시 모드에 따라 구애되는 것은 아니다.

경비 로봇 시스템(300)은 감시 대상 지역 내를 순회하면서 감시 장치(500) 및 내부 구동부(310)에 포함된 각종 센서(314, 315, 316, 317, 318, 319, 320, 321)들을 이용하여 이상 상황의 발생여부를 감시하며, 이상 상황이 발생하는 경우, 소정의 경보 신호를 생성하여 영상 서버(100)에 전송하고, 발생한 이상 상황에 대한 대처 프로세스를 수행하는데 이러한 동작 과정을 도 4를 참조하여 설명하기로 한다.

그리고, 본 발명의 실시예에서, ‘이상 상황’은 예상되지 않은 사건이 발생한 상황을 의미한다. 여기서, 예상 되지 않은 사건은 예상되지 않은 영상의 발생, 예상되지 않은 음향의 발생, 예상되지 않은 지역내 기온 변화, 예상되지 않은 가스량의 변화, 예상되지 않은 생물체 원적외선 방사량의 변화, 예상되지 않은 위치 변화 등을 포함할 수 있다. 예상되지 않은 영상은 주기적으로 동작하는 감시 카메라의 경우, 전주기에 촬영된 영상과 현재 촬영된 영상을 비교하여 영상의 변화 정도가 소정의 범위 이상인 경우, 예상되지 않은 영상이 발생한 것으로 간주한다. 마찬가지로, 예상되지 않은 음향, 예상되지 않은 가스량의 변화, 예상되지 않은 생물체 원적외선 방사량의 변화 또는 예상되지 않은 기온 변화는 기 설정된 음향의 크기, 가스량, 원적외선 방사량 또는 기온 변화 정도 이상의 음향, 가스량, 원적외선 방사량 또는 기온 변화가 발생하는 경우를 의미한다. 한편, 예상되지 않은 위치 변화는 감지된 물체가 기 감지된 위치에서 예상되지 않은 위치로의 이동하여 발생하는 위치 변화를 의미한다. 구체적으로, 이상 상황은 감시 장치내로 침입한 침입자에 의한 영상 변화 또는 침입자가 야기한 음향 변화, 원적외선 방사량의 변화, 위치 변화, 가스 누출에 따른 가스량의 변화 또는 화재 발생으로 인한 기온 상승 등을 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 경비 로봇 시스템의 동작 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 먼저 경비 로봇 시스템을 초기화하고(S410), 사용자가 RF 카드를 RF 카드 리더(380)에 갖다 대면 무선 방법 보드(372)는 메모리(381)에 저장된 인증정보와 결과와 RF 카드 리더(380)에서 읽어들인 정보를 비교하여 인증을 한 다(S420).

그리고 나서, 정당한 사용자가 아니면 이를 알려주고(S440), 정당한 카드 사용자이면, 제2 모드인 방범 모드를 개시한다(S450). 한편, 재실자가 리모콘인 재택 세트기(540)로 경비를 개시할 경우는 제3 모드를 수행하는데, 이러한 제3 모드에 대해서는 간략하게 설명한다.

제2 모드에서 감시장치(500)의 각 요소(520, 530, 540, 550, 560)으로부터 이상 신호가 있는지를 무선통신보드(379)를 통해 수신하고, 주 제어부(330)는 이상이 있는지를 판단한다.

판단 결과 이상이 있으면, 주제어부(330)는 스테레오 카메라(374)를 통해 캡쳐된 영상을 영상처리보드(371)에서 입력받아 무선랜(340)을 통해 영상 서버(100)로 송신한다.

그리고, 주제어부(330)는 영상 처리 보드(371)의 출력으로 부터 카메라 마스킹 즉, 스테레오 카메라(374)를 일부러 가렸는지를 판단한다(S480).

카메라 마스킹이 있다면, 주제어부(330)는 경고를 하는데 경고 방법은 플래시(376)를 이용하여 빛을 발생하거나, 연무 발생부(377)를 통해 연무를 발생하거나, 스피커(378)를 통해 경고 멘트를 출력한다(S500). 또한, 영상 서버(100)로 카메라 마스킹이 있음을 알린다.

그러면, 경비 센터의 담당자는 이에 따른 대처를 하게 된다.

한편, 경비 센터의 담당자는 이상 신호의 발생을 영상 서버(100)를 통해 수신하여 이에 대한 대처를 하게 되고, 화재 발생의 경우 원격제어 기능을 이용하여 경비 로봇 시스템(300)을 제어하여, 이상 상황 신호를 생성한 감시 장치(500)의 감시 지역으로 경비 로봇 시스템(300)을 이동 시키도록 제어한다.

그러면, 주제어부(330)는 영상 서버(100)로부터의 제어신호가 있는지를 판단하여 그에 따라 동작을 한다(S490).

이러한 상태에서 경비 센터의 운영자가 영상 서버(100)를 제어하여 화재시에 영상을 보면서 화재 현장으로 경비 로봇 시스템(300)을 이동시킨 상태에서 소화기(375)를 작동하도록 하면, 주제어부(330)는 무선 방범 보드(372)에 제어신호를 출력하고, 무선 방법 보드(372)는 소화기(375)가 작동하도록 제어신호를 출력한다(S510).

그러면, 소화기(375)는 소화 분말액을 화재 현장에 분사하여 화재를 진압하게 된다.

이외에도 비상상황이나 구급(응급)상황 발생 시, 사용자(고객)가 감시장치(500)의 해당 조작버튼을 누르면 경비 로봇 시스템(300)은 경보음을 발생하고 이상신호를 경비센터로 전송하고 경비센터에서는 모니터링 영상을 확인하며 상황에 대처한다.

또한, 본 발명의 실시예에서는 경비 로봇 시스템(300)이 순찰 중 화재를 감지하면 경보음을 발생하고 이상신호를 영상 서버(100)로 전송하면 경비센터의 영상 서버(100) 담당자는 모니터링 영상을 통해 경비 로봇 시스템(300)을 원격 조종하여 장착된 상용 소화기로 초기 화재를 진화하는 것으로 설명 되었으나, 필요에 따라서는 경비 로봇 시스템(300) 스스로 화재 장소로 이동하여 화재 진압을 하도록 할 수 도 있다.

그리고, 실버기능을 수행하여 고객이 일정시간 동안 조작이나 움직임 등이 없으면 이상신호를 경비센터로 전송하도록 할 수도 있다.

그리고, 본 발명의 실시예는 침입발생 시, 경보음이나 경고음을 울리고 섬광으로 침입자 퇴치를 할 수도 있고, 이동형 로봇이므로 설치가 매우 용이하다.

또한, 필요에 따라서는 카드 조작자(출입자)에 대한 카드인증뿐만 아니라, 스테레오 영상센서의 촬영영상을 통해 원격지(경비센터)에서 영상확인이 가능하다. 경비 계획에 따라 외부에 무선기기를 설치하고 경비로봇을 이용한 자체 방범 서비스 제공이 가능하므로 빈집 등에 대한 경비로봇 단기 대여 서비스를 통한 틈새시장 창출도 가능하다.

본 발명은 상술한 실시예로만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있다. 이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술 사상을 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경과 수정 실시가 가능함을 알 수 있을 것이다.

이상에서와 같이, 이 발명의 실시예에서, 설치가 용이하고, 차별화된 방범 서비스를 제공하며, 단기간의 대여 서비스 등이 가능한 경비 로봇 시스템, 이를 이용한 방범 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.

Claims (10)

1. 외부의 경비 센터의 영상 서버와 감시장치와 통신을 하는 경비 로봇 시스템으로서,

   상기 영상 서버와 통신을 하기 위한 통신부;

   상기 감시장치로부터 감시결과를 입력받고, 자체적으로 소정의 감시 대상 지역을 감시하고 그 결과를 출력하며, 화재 발생시에는 화재를 진압하는 방범부;

   상기 방범부의 출력으로부터 감시 대상 지역 내에 이상유무를 판단하여 상기 영상 서버로 전송하고, 상기 영상 서버의 제어신호에 따라 상기 방범부에 화재를 진압하는 제어신호를 출력하는 주제어부;

   상기 주제어부의 제어에 따라 통신부, 방범부 및 주제어부를 이동시키기 위한 구동부를 포함하는 경비 로봇 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 방범부는,

   상기 감시장치(500)의 각 부의 신호를 수신하는 무선통신 보드(379);

   RF 카드(400)의 정보를 읽어들이는 RF 카드 리더(380);

   감시장치(500)에서 발생한 이상신호와 RF 카드리더(380)를 통하여 읽혀지는 카드정보를 처리하고 주제어부(300)로 송신하는 무선 방범보드(372),

   스테레오 영상을 획득하는 스테레오 카메라(374);

   상기 무선방범보드의 제어에 따라 소화를 하기 위한 소화기(375)를 포함하며,

   상기 주제어부는 상기 영상 서버의 제어에 따라 화재시에 상기 소화기를 작동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 경비 로봇 시스템.
3. 제2항에 있어서,

   상기 방범부는,

   영상을 처리하여 침입자 감지 및 카메라 마스킹에 의한 무력화를 인식하는 영상처리 보드(371);

   연무를 발생하는 연무 발생부(377);

   빛을 발생하는 플래시(376)를 더 포함하며,

   상기 주제어부는 마스킹에 의한 무력화가 감지되면, 상기 연무 발생부 및 플래시를 동작하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 경비 로봇 시스템.
4. 제1항 또는 제3항에 있어서,

   상기 구동부(310)는,

   바퀴를 굴려 이동을 하기 위한 구동 모터(311);

   구동 위치를 판단하는 엔코더(312);

   상기 엔코더(312)의 출력을 입력받고, 상기 구동 모터(311)를 구동하는 구동모터 제어보드(313);

   화재를 감지하는 화재센서(314);

   가스 정보를 감지하는 가스센서(316);

   원적외선을 이용하여 침입을 감지하는 PIR 센서(318);

   조도를 감지하는 조도 센서(320);

   원거리의 장애물을 감지하는 초음파 센서(315);

   근거리 장애물을 감지하는 PSD 센서(317);

   장애물과의 접촉을 감지하는 범퍼센서(319), 바닥을 감지하는 바닥 감지 센서(321);

   상기 센서들의 정보를 수신하여 처리하는 센서 I/F 보드(322)를 포함하고,

   상기 주제어부는 상기 구동부의 센서 I/F 보드(322)의 출력을 참조하여 상기 구동모터 제어보드에 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 경비 로봇 시스템.
5. 소정의 감시 대상 지역을 감시하며, 상기 감시 대상 지역 내 이상 상황이 발생하는 경우, 이상 상황 신호를 생성하여 상기 감시 로봇에 전송하는 감시 장치;

   상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신 받는 경우, 이상 상황 신호를 전송한 상기 감시 장치의 감시 지역으로 이동하여, 이상 상황을 확인하고 경고 신호를 전송하는 하나 이상의 경비 로봇; 및

   상기 경비 로봇으로부터 경고 신호를 전송 받고, 상기 경비 로봇을 원격으로 제어하여 이상 상황에 대처하는 영상 서버를 포함하는 방범 시스템.
6. 제5항에 있어서,

   상기 경비 로봇은,

   상기 영상 서버와 통신을 하기 위한 통신부;

   상기 감시장치로부터 감시결과를 입력받고, 자체적으로 소정의 감시 대상 지역을 감시하고 그 결과를 출력하며, 화재 발생시에는 화재를 진압하는 방범부;

   상기 방범부의 출력으로부터 감시 대상 지역 내에 이상유무를 판단하여 상기 영상 서버로 전송하고, 상기 영상 서버의 제어신호에 따라 상기 방범부에 화재를 진압하는 제어신호를 출력하는 주제어부;

   상기 주제어부의 제어에 따라 통신부, 방범부 및 주제어부를 이동시키기 위한 구동부를 포함하는 방범 시스템.
7. 제6항에 있어서,

   상기 방범부는,

   RF 카드(400)의 정보를 읽어들이는 RF 카드 리더(380);

   인증정보를 저장하는 메모리(381)를 포함하고,

   상기 주제어부는 상기 RF 카드리더(380)를 통하여 읽혀지는 카드정보와 인증정보를 비교하여 정당한 사용자인지 판단하는 것을 특징으로 하는 방범 시스템.
8. 복수의 감시 장치 및 경비 로봇 시스템을 포함하는 방범 방법에 있어서,

   상기 감시 장치가 이상 상황을 감지하는 경우, 이상 상황 신호를 상기 경비 로봇 시스템으로 전송하는 단계;

   상기 감시 장치로부터 상기 이상 상황 신호를 수신하거나 경비 로봇 시스템 스스로 이상 상황을 감지하는 경우 이에 대한 상황을 영상 서버에 전송하는 단계;

   영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 상기 이상 상황이 발생한 지역으로 이동하는 단계;

   상기 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 이상 상황에 대처하는 단계를 포함하는 방범 방법.
9. 제8항에 있어서,

   상기 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 이상 상황에 대처하는 단계는,

   화재 발생시에 소화기를 이용하여 화재를 진압하는 것을 특징으로 하는 방범 방법.
10. 제8항에 있어서,

    상기 영상 서버의 제어에 따라 상기 경비 로봇 시스템이 이상 상황에 대처하는 단계는,

    침입자에 의한 카메라 마스킹의 경우 섬광 또는 플래시를 l용하여 경고하는 것을 특징으로 하는 방범 방법.

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