CN115071473A - 充电方法、充电装置、电动汽车、充电系统和存储介质 - Google Patents

充电方法、充电装置、电动汽车、充电系统和存储介质 Download PDF

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崔振
卓威
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Abstract

本公开提供了一种充电方法、充电装置、电动汽车、充电系统和存储介质。充电方法包括：在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制电动汽车行驶至充电停车区域；将电池SOC数据发送到远程云控平台；其中，远程云控平台根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电；充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座；控制电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路；计算电池需要的充电电压值和充电电流值，并传送给充电枪控制柜，以便充电枪控制柜控制自动充电枪装置对电动汽车充电；和在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电。

Description

充电方法、充电装置、电动汽车、充电系统和存储介质
技术领域
本公开涉及电动汽车领域，特别涉及一种充电方法、充电装置、电动汽车、充电系统和存储介质。
背景技术
目前，无人港口运输车经常采用电动汽车，而无人港口运输车多为人工评估车辆剩余作业量后需要充电时，通过人工遥控去充电桩充电，这会造成车辆充电效率比较低，从而造成工作效率也比较低。
发明内容
本公开解决的一个技术问题是：相关技术中作为无人港口运输车的电动汽车的充电效率比较低。
根据本公开的一个方面，提供了一种用于电动汽车的充电方法，包括：采集电动汽车的电池荷电状态SOC数据，并在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制所述电动汽车行驶至充电停车区域；将所述电池SOC数据发送到远程云控平台；其中，所述远程云控平台根据所述电池SOC数据判断是否需要对所述电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座；在所述自动充电枪装置与所述车载受电座连接后，控制所述电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路；计算所述电池需要的充电电压值和充电电流值，将所述充电电压值和所述充电电流值传送给所述充电枪控制柜，以便所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置对电动汽车充电；和在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电。
在一些实施例中，所述采集电动汽车的电池SOC数据，并在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制所述电动汽车行驶至充电停车区域包括：电池管理模块采集电池SOC数据，在所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的情况下，将所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的信息传输到路径循迹控制模块和充电控制器，并将所述电池SOC数据传送到所述充电控制器；和所述路径循迹控制模块控制所述电动汽车行驶至充电停车区域，并且所述充电控制器与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。
在一些实施例中，所述将所述电池SOC数据发送到远程云控平台包括：整车控制器当确定车辆无故障且空挡信号和手刹信号均有效时，向所述充电控制器传送车辆处于正常状态的信息；所述充电控制器将车辆处于正常状态的信息和所述电池SOC数据发送到所述远程云控平台。
在一些实施例中，所述远程云控平台根据所述电池SOC数据判断是否需要对所述电动汽车的电池充电包括：所述远程云控平台在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，确定需要对所述电动汽车的电池充电，发出充电启动命令；所述远程云控平台在所述电池SOC数据大于所述第一SOC阈值的情况下，确定不需要对所述电动汽车的电池充电。
在一些实施例中，在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座包括：所述充电枪控制柜在接收到所述充电启动命令后，执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检；和在执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检完成后，控制所述自动充电枪装置循迹进行位置调整并插入所述车载受电座。
在一些实施例中，所述控制所述电动汽车的充电继电器闭合包括：所述充电控制器采集所述自动充电枪装置在插入所述车载受电座后的第一电压信号，在所述第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定所述自动充电枪装置已经与所述电池管理模块建立通讯，并向电池管理模块发出连接成功信号；所述电池管理模块在接收到所述连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在所述第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与所述自动充电枪装置完成连接，向充电继电器控制模块发送第一控制信号；和所述充电继电器控制模块在接收到所述第一控制信号后向所述充电继电器发送第二控制信号，以使得所述充电继电器闭合，形成充电回路。
在一些实施例中，所述充电方法还包括：获取电池的温度；在所述电池的温度小于或等于第一温度阈值的情况下，控制电池加热模块对所述电池加热；和在所述电池的温度升高到第二温度阈值的情况下，控制所述电池加热模块停止加热，其中，所述第二温度阈值大于或等于所述第一温度阈值。
在一些实施例中，所述充电方法还包括：实时监控在充电过程中的充电电压和充电电流；和如果在充电过程中的充电电压超过预定充电电压范围或者在充电过程中的充电电流超过预定充电电流范围，则进行报警。
在一些实施例中，所述在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息包括：所述电池管理模块在监测到电池电量充满后，将电池电量充满的信息传送给所述充电控制器；所述充电控制器在接收到所述电池电量充满的信息或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，所述充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令；其中，所述远程云控平台在接收到所述充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过所述充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，所述第二SOC阈值大于所述第一SOC阈值；所述方法还包括：所述电池管理模块在所述自动充电枪装置与所述车载受电座分离后，检测到充电未连接的电压信号，控制充电继电器控制模块断开充电继电器；其中，所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
在一些实施例中，所述充电方法还包括：检测获得当前可用充电桩的数量N，在需要充电的电动汽车的数量大于N的情况下，按照需要充电的电动汽车的电池SOC数据由小到大排序，安排前N个电动汽车优先充电。
根据本公开的另一个方面，提供了一种用于电动汽车的充电装置，包括：电池管理模块，用于采集电动汽车的电池SOC数据，计算所述电池需要的充电电压值和充电电流值；路径循迹控制模块，在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制所述电动汽车行驶至充电停车区域；车载受电座，用于与充电桩的自动充电枪装置连接；充电控制器，用于将所述电池SOC数据发送到远程云控平台，将所述充电电压值和所述充电电流值传送给所述充电枪控制柜，以便所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置对电动汽车充电，以及在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电；其中，所述远程云控平台根据所述电池SOC数据判断是否需要对所述电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入所述车载受电座；和充电继电器控制模块，用于在所述自动充电枪装置与所述车载受电座连接后，控制所述电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路。
在一些实施例中，电池管理模块用于在所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的情况下，将所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的信息传输到路径循迹控制模块和充电控制器，并将所述电池SOC数据传送到所述充电控制器；和所述充电控制器用于与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。
在一些实施例中，所述充电装置还包括：整车控制器，用于当确定车辆无故障且空挡信号和手刹信号均有效时，向所述充电控制器传送车辆处于正常状态的信息；其中，所述充电控制器用于将车辆处于正常状态的信息和所述电池SOC数据发送到所述远程云控平台。
在一些实施例中，所述充电控制器用于采集所述自动充电枪装置在插入所述车载受电座后的第一电压信号，在所述第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定所述自动充电枪装置已经与所述电池管理模块建立通讯，并向电池管理模块发出连接成功信号；所述电池管理模块用于在接收到所述连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在所述第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与所述自动充电枪装置完成连接，向所述充电继电器控制模块发送第一控制信号；所述充电继电器控制模块用于在接收到所述第一控制信号后向所述充电继电器发送第二控制信号，以使得所述充电继电器闭合，形成充电回路。
在一些实施例中，所述充电装置还包括：电池加热模块，用于对所述电池加热；其中，所述充电控制器还用于获取电池的温度，在所述电池的温度小于或等于第一温度阈值的情况下，控制所述电池加热模块对所述电池加热，以及在所述电池的温度升高到第二温度阈值的情况下，控制所述电池加热模块停止加热，其中，所述第二温度阈值大于或等于所述第一温度阈值。
在一些实施例中，所述充电装置还包括：故障报警模块，用于在接收到报警信息后执行报警；其中，所述电池管理模块还用于实时监控在充电过程中的充电电压和充电电流，并将所述充电电压和所述充电电流传送到所述充电控制器；和所述充电控制器还用于如果在充电过程中的充电电压超过预定充电电压范围或者在充电过程中的充电电流超过预定充电电流范围，则向所述故障报警模块发送所述报警信息。
在一些实施例中，所述电池管理模块还用于在监测到电池电量充满后，将电池电量充满的信息传送给所述充电控制器，以及在所述自动充电枪装置与所述车载受电座分离后，检测到充电未连接的电压信号，控制所述充电继电器控制模块断开充电继电器；所述充电控制器还用于在接收到所述电池电量充满的信息或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，所述充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令；其中，所述远程云控平台在接收到所述充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过所述充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，所述第二SOC阈值大于所述第一SOC阈值；所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
根据本公开的另一个方面，提供了一种充电装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如前所述的方法。
根据本公开的另一个方面，提供了一种电动汽车，包括：如前所述的充电装置。
根据本公开的另一个方面，提供了一种充电系统，包括：如前所述的充电装置；远程云控平台，用于根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电；和充电桩，包括：充电枪控制柜，用于在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，控制自动充电枪装置插入车载受电座，在接收到所述电池需要的充电电压值和充电电流值后，控制所述自动充电枪装置对电动汽车充电，和在接收到充电结束请求消息后，结束充电；和所述自动充电枪装置，用于插入车载受电座以便对电动汽车的电池充电。
在一些实施例中，所述远程云控平台用于在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，确定需要对所述电动汽车的电池充电，发出充电启动命令，在所述电池SOC数据大于所述第一SOC阈值的情况下，确定不需要对所述电动汽车的电池充电。
在一些实施例中，所述充电枪控制柜用于在接收到所述充电启动命令后，执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检，和在执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检完成后，控制所述自动充电枪装置循迹进行位置调整并插入所述车载受电座。
在一些实施例中，所述充电枪控制柜用于控制所述自动充电枪装置通过设置在所述车载受电座上的无线射频接收器，循迹所述车载受电座以便所述自动充电枪装置进行位置调整并插入所述车载受电座。
在一些实施例中，所述远程云控平台还用于在接收到充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过所述充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，所述充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者所述结束充电请求指令，所述第二SOC阈值大于所述第一SOC阈值；所述充电枪控制柜还用于控制所述自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
在一些实施例中，所述远程云控平台还用于检测获得当前可用充电桩的数量N，在需要充电的电动汽车的数量大于N的情况下，按照需要充电的电动汽车的电池SOC数据由小到大排序，安排前N个电动汽车优先充电。
根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如前所述的方法。
上述充电方法实现了电动汽车的自动充电，可以提高电动汽车的充电效率，进而提高电动汽车的工作效率。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电方法的流程图；
图2是示意性地示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图；
图3是示意性地示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图；
图4是示意性地示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图；
图5是示意性地示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图；
图6是示出根据本公开一些实施例的充电系统的结构框图；
图7是示出根据本公开另一些实施例的充电系统的结构框图；
图8是示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电方法的流程图；
图9是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电条件判断方法的流程示意图；
图10是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电连接校验方法的流程示意图；
图11是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电过程实施方法的流程示意图；
图12是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电结束判断方法的流程示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电方法的流程图。例如，该充电方法可以由在电动汽车侧的充电装置实施。例如，该电动汽车为无人港口运输车。如图1所示，该充电方法包括步骤S102至S110。
在步骤S102，采集电动汽车的电池SOC（State of Charge，荷电状态）数据，并在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制电动汽车行驶至充电停车区域。电池SOC数据反映电池的当前剩余电量。例如，电池SOC数据为电池当前剩余的电量与电池能够储存的总电量的比值（例如百分比）。
例如，上述第一SOC阈值的范围可以为20%至30%。当然，本领域技术人员能够理解，该第一SOC阈值的范围仅是示例性的，本公开的范围并不限于第一SOC阈值的具体值。例如，可以根据实际需要或实际情况设置该第一SOC阈值。例如，电动汽车在电池低于20%时会断高压电，因此，可以将第一SOC阈值设定为30%，这样可以利用行驶余量的电行驶至充电桩以进行充电。
在一些实施例中，该步骤S102包括：电池管理模块采集电池SOC数据，在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，将电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的信息传输到路径循迹控制模块和充电控制器，并将电池SOC数据传送到充电控制器；和路径循迹控制模块控制电动汽车行驶至充电停车区域，并且充电控制器与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。
例如，可以在电动汽车上安装前向激光雷达、后向激光雷达、摄像头和GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）定位天线中的至少一个，使得电动汽车具备一定的无人自主循迹和行驶能力，这样，在电动汽车的充电装置中设置路径循迹控制模块，可以控制车辆进入预设路径循迹模式，行驶至可充电停车区域。
充电控制器与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。例如，充电控制器通过射频模块与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接，充电枪控制柜通过该信令连接，就可以获知有电动汽车停在当前充电区域。例如，射频模块可以为设置在车载受电座上方（例如正上方）的无线射频接收器。
在步骤S104，将电池SOC数据发送到远程云控平台；其中，远程云控平台根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座。
在一些实施例中，将电池SOC数据发送到远程云控平台包括：整车控制器当确定车辆无故障且空挡信号和手刹信号均有效时，向充电控制器传送车辆处于正常状态的信息；和充电控制器将车辆处于正常状态的信息和电池SOC数据发送到远程云控平台。例如，整车控制器可以采用已知技术判断车辆是否故障或者空挡信号和手刹信号是否均有效。
在一些实施例中，远程云控平台根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电包括：远程云控平台在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，确定需要对电动汽车的电池充电，发出充电启动命令；远程云控平台在电池SOC数据大于第一SOC阈值的情况下，确定不需要对电动汽车的电池充电。
在一些实施例中，在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座包括：充电枪控制柜在接收到充电启动命令后，执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检；和在执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检完成后，控制自动充电枪装置循迹进行位置调整并插入车载受电座。
这里，充电枪控制柜可以采用已知技术执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检。充电枪控制柜控制自动充电枪装置依据受电座上方的无线射频接收器进行循迹并插入车载受电座。
在步骤S106，在自动充电枪装置与车载受电座连接后，控制电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路。
在一些实施例中，步骤S106包括：充电控制器采集自动充电枪装置在插入车载受电座后的第一电压信号，在第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定自动充电枪装置已经与电池管理模块建立通讯，并向电池管理模块发出连接成功信号；电池管理模块在接收到连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与自动充电枪装置完成连接（即确定电池管理模块自身与自动充电枪装置完成连接），向充电继电器控制模块发送第一控制信号；和充电继电器控制模块在接收到第一控制信号后向充电继电器发送第二控制信号，以使得充电继电器闭合，形成充电回路。在该实施例中，通过控制电动汽车的充电继电器闭合，可以形成充电回路，从而便于后续充电操作。
例如，上述第一电压信号为现有技术中行业规定的CC1（Connection ConfirmFunction 1，连接确认功能1）电压信号，例如，当第一电压信号为4V时，可以确定自动充电枪装置与车载受电座完全连接。
例如，上述第二电压信号为现有技术中电池管理模块采集的CC2（ConnectionConfirm Function 2，连接确认功能2）电压信号。例如，当第二电压信号为6V时，可以确定与自动充电枪装置完成连接。该CC2电压信号作为充电枪的连接激活信号。
需要说明的是，第一预定范围和第二预定范围可以根据实际需要或实际情况来设定，例如可以采用已知技术中的范围。本公开的范围并不限于第一预定范围和第二预定范围的具体范围。
在步骤S108，计算电池需要的充电电压值和充电电流值，将充电电压值和充电电流值传送给充电枪控制柜，以便充电枪控制柜控制自动充电枪装置对电动汽车充电。
例如，电池管理模块通过已知技术计算电池组需要的充电电压值和充电电流值后，将其传送给充电控制器；充电控制器将该充电电压值和该充电电流值传送给充电枪控制柜。这样，充电枪控制柜可以根据该充电电压值和该充电电流值控制自动充电枪装置对电动汽车充电。
在步骤S110，在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电。
在一些实施例中，上述步骤S110包括：电池管理模块在监测到电池电量充满后，将电池电量充满的信息传送给充电控制器；充电控制器在接收到电池电量充满的信息或者接收到结束充电请求指令后，向远程云控平台发送充电结束请求消息，充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令。这里，远程云控平台在接收到充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，第二SOC阈值大于第一SOC阈值。
上述第二SOC阈值可以根据实际需要或实际情况来设置。例如，该第二SOC阈值的范围可以为70%至100%。当然，本领域技术人员能够理解，上述第二SOC阈值的范围仅是示例性的，本公开的范围并不限于第二SOC阈值的具体值。
在一些实施例中，所述充电方法还可以包括：电池管理模块在自动充电枪装置与车载受电座分离后，检测到充电未连接的电压信号，控制充电继电器控制模块断开充电继电器。另外，充电枪控制柜控制自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
至此，提供了根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电方法。该充电方法包括：采集电动汽车的电池SOC数据，并在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制电动汽车行驶至充电停车区域；将电池SOC数据发送到远程云控平台；其中，远程云控平台根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座；在自动充电枪装置与车载受电座连接后，控制电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路；计算电池需要的充电电压值和充电电流值，将充电电压值和充电电流值传送给充电枪控制柜，以便充电枪控制柜控制自动充电枪装置对电动汽车充电；和在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电。上述充电方法实现了电动汽车的自动充电，可以提高电动汽车的充电效率，进而提高电动汽车的工作效率。
在一些实施例中，所述充电方法还包括：获取电池的温度；在电池的温度小于或等于第一温度阈值的情况下，控制电池加热模块对电池加热；和在电池的温度升高到第二温度阈值的情况下，控制电池加热模块停止加热，其中，第二温度阈值大于或等于第一温度阈值。
例如，可以通过温度传感器（例如，PTC（Positive Temperature Coefficient，正温度系数）传感器）采集电池温度，该温度传感器的信号可以由电池管理模块处理。
需要说明的是，上述第一温度阈值和上述第二温度阈值可以根据实际情况来设定。例如，第一温度阈值可以为10℃，第二温度阈值可以为30℃。当然，本领域技术人员能够理解，上述第一温度阈值和上述第二温度阈值仅是示例性的，本公开的范围并不限于上述第一温度阈值和上述第二温度阈值的具体值。
通常情况下，电池存在最优工作性能的温度区间，例如，在电池的材料为磷酸铁锂的情况下，电池最优工作性能的温度区间为20℃至30℃，因此，在上述实施例中，通过上述对电池加热过程，可以尽量使得电池维持在最优工作性能的温度区间，从而可以提高充电效率。
在一些实施例中，所述充电方法还可以包括：实时监控在充电过程中的充电电压和充电电流；和如果在充电过程中的充电电压超过预定充电电压范围或者在充电过程中的充电电流超过预定充电电流范围，则进行报警。例如，可以采用声音报警。这样，可以保护电池组，提高在充电过程中的安全性。
本公开的发明人发现，在相关技术中，当多个电动汽车都需要充电时，这些车辆会存在排队等充电桩的情况，会造成作业效率比较低。
鉴于此，在本公开的一些实施例中，所述充电方法还包括：检测获得当前可用充电桩的数量N，在需要充电的电动汽车的数量大于N的情况下，按照需要充电的电动汽车的电池SOC数据由小到大排序，安排前N个电动汽车优先充电。换言之，作业车辆电池电量信息实时上传远程云控平台，根据作业车辆剩余电量进行排序，剩余电量较低的车辆优先自动前往到自动充电区域进行补电，提高车辆作业效率。
图2是示意性地示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图。例如，该充电装置可以设置在电动汽车内。如图2所示，充电装置包括：电池管理模块202、路径循迹控制模块203、车载受电座205、充电控制器（也可以称为自动充电控制器）201和充电继电器控制模块204。
电池管理模块202用于采集电动汽车的电池SOC数据，计算电池需要的充电电压值和充电电流值。
路径循迹控制模块203在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制电动汽车行驶至充电停车区域。
车载受电座205用于与充电桩的自动充电枪装置连接。
充电控制器201用于将电池SOC数据发送到远程云控平台，将充电电压值和充电电流值传送给充电枪控制柜，以便充电枪控制柜控制自动充电枪装置对电动汽车充电，以及在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电；其中，远程云控平台根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座。
充电继电器控制模块204用于在自动充电枪装置与车载受电座连接后，控制电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路。
至此，提供了根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电装置。上述充电装置实现了电动汽车的自动充电，可以提高电动汽车的充电效率，进而提高电动汽车的工作效率。
在一些实施例中，电池管理模块202用于在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，将电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的信息传输到路径循迹控制模块和充电控制器，并将电池SOC数据传送到充电控制器。充电控制器201用于与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。
在一些实施例中，充电控制器201可以用于采集自动充电枪装置在插入车载受电座后的第一电压信号，在第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定自动充电枪装置已经与电池管理模块建立通讯，并向电池管理模块发出连接成功信号。
在一些实施例中，电池管理模块202可以用于在接收到连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与自动充电枪装置完成连接，向充电继电器控制模块发送第一控制信号。
在一些实施例中，充电继电器控制模块204可以用于在接收到第一控制信号后向充电继电器发送第二控制信号，以使得充电继电器闭合，形成充电回路。
在一些实施例中，电池管理模块202还可以用于在监测到电池电量充满后，将电池电量充满的信息传送给充电控制器，以及在自动充电枪装置与车载受电座分离后，检测到充电未连接的电压信号，控制充电继电器控制模块断开充电继电器。
充电控制器201还可以用于在接收到电池电量充满的信息或者接收到结束充电请求指令后，向远程云控平台发送充电结束请求消息，充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令。
这里，远程云控平台在接收到充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，第二SOC阈值大于第一SOC阈值。充电枪控制柜控制自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
图3是示意性地示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图。如图3所示，充电装置包括：电池管理模块202、路径循迹控制模块203、车载受电座205、充电控制器201和充电继电器控制模块204。例如，车载受电座205可以包括无线射频接收器2052，即在车载受电座205上可以设置无线射频接收器2052。
在一些实施例中，如图3所示，充电装置还可以包括整车控制器206。整车控制器206用于当确定车辆无故障且空挡信号和手刹信号均有效时，向充电控制器传送车辆处于正常状态的信息。充电控制器201用于将车辆处于正常状态的信息和电池SOC数据发送到远程云控平台。
在一些实施例中，如图3所示，充电装置还可以包括电池加热模块207。电池加热模块207用于对电池加热。充电控制器201还可以用于获取电池的温度，在电池的温度小于或等于第一温度阈值的情况下，控制电池加热模块对电池加热，以及在电池的温度升高到第二温度阈值的情况下，控制电池加热模块停止加热，其中，第二温度阈值大于或等于第一温度阈值。
在一些实施例中，如图3所示，充电装置还可以包括故障报警模块208。故障报警模块208用于在接收到报警信息后执行报警。电池管理模块202还可以用于实时监控在充电过程中的充电电压和充电电流，并将充电电压和充电电流传送到充电控制器。充电控制器201还可以用于如果在充电过程中的充电电压超过预定充电电压范围或者在充电过程中的充电电流超过预定充电电流范围，则向故障报警模块发送报警信息。例如，故障报警模块可以为故障语音报警模块。
在一些实施例中，充电装置还可以包括电池水冷模块（图中未示出），电池水冷模块可以用于对电池进行水冷处理。
图4是示意性地示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电装置的结构框图。充电装置包括存储器410和处理器420。其中：
存储器410可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图1所对应实施例中的指令。
处理器420耦接至存储器410，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器420用于执行存储器中存储的指令，实现了电动汽车的自动充电，可以提高电动汽车的充电效率，进而提高电动汽车的工作效率。
在一个实施例中，还可以如图5所示，充电装置500包括存储器510和处理器520。处理器520通过BUS总线530耦合至存储器510。充电装置500还可以通过存储接口540连接至外部存储装置550以便调用外部数据，还可以通过网络接口560连接至网络或者另外一台计算机系统（未标出），此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，实现了电动汽车的自动充电，可以提高电动汽车的充电效率，进而提高电动汽车的工作效率。
在本公开的一些实施例中，还提供了一种电动汽车，该电动汽车包括如前所述的充电装置，例如，如图2、图3、图4或图5所示的充电装置。例如，该电动汽车可以为无人港口运输车。
图6是示出根据本公开一些实施例的充电系统的结构框图。
如图6所示，该充电系统包括充电装置20、远程云控平台60和充电桩70。例如，充电装置可以为如图2、图3、图4或图5所示的充电装置。
远程云控平台60用于根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电。
充电桩70包括：充电枪控制柜（也可以称为自动充电枪控制柜）710和自动充电枪装置720。
充电枪控制柜710用于在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，控制自动充电枪装置插入车载受电座，在接收到电池需要的充电电压值和充电电流值后，控制自动充电枪装置对电动汽车充电，和在接收到充电结束请求消息后，结束充电。
自动充电枪装置720用于插入车载受电座以便对电动汽车的电池充电。
至此，提供了根据本公开一些实施例的充电系统。上述充电系统实现了电动汽车的自动充电，可以提高电动汽车的充电效率，进而提高电动汽车的工作效率。
在一些实施例中，远程云控平台60可以用于在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，确定需要对电动汽车的电池充电，发出充电启动命令，在电池SOC数据大于第一SOC阈值的情况下，确定不需要对电动汽车的电池充电。
在一些实施例中，充电枪控制柜710可以用于控制自动充电枪装置720通过设置在车载受电座上的无线射频接收器，循迹车载受电座以便自动充电枪装置720进行位置调整并插入车载受电座。例如，在自动充电枪装置720内部可以设置有识别模块，该识别模块可以用于识别无线射频接收器2052，并将识别信息传输到充电枪控制柜710，这样，充电枪控制柜710可以根据识别信息控制自动充电枪装置720循迹车载受电座。
在一些实施例中，充电枪控制柜710可以用于在接收到充电启动命令后，执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检，和在执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检完成后，控制自动充电枪装置720循迹进行位置调整并插入车载受电座。
在一些实施例中，远程云控平台60还可以用于在接收到充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令，第二SOC阈值大于第一SOC阈值。充电枪控制柜710还可以用于控制自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
在一些实施例中，远程云控平台60还可以用于检测获得当前可用充电桩的数量N，在需要充电的电动汽车的数量大于N的情况下，按照需要充电的电动汽车的电池SOC数据由小到大排序，安排前N个电动汽车优先充电。
图7是示出根据本公开另一些实施例的充电系统的结构框图。如图7所示，该充电系统包括充电装置20、远程云控平台60和充电桩70。在图7中，充电装置20采用了如图3所示的充电装置。
如图7所示，充电装置20包括：电池管理模块202、路径循迹控制模块203、电池加热模块207、充电继电器控制模块204、整车控制器206、充电控制器201、车载受电座205和故障报警模块208。充电桩70包括自动充电枪装置720和充电枪控制柜710。车载受电座205上设置有无线射频接收器2052。电池管理模块202、路径循迹控制模块203、电池加热模块207、充电继电器控制模块204和整车控制器206分别与充电控制器201通过CAN（Controller AreaNetwork，控制器域网）通讯。车载受电座205与充电控制器201通过硬线连接。自动充电枪装置720可以通过无线射频接收器2052循迹车载受电座205。远程云控平台60通过通信网络（例如5G（5th Generation Mobile Communication Technology，第五代移动通信技术））与充电控制器201、充电枪控制柜710实现云通讯。故障报警模块208与充电控制器201通过CAN通讯。
在本公开的实施例中，整车上电后，充电控制器自检无故障后进行待机状态。
图8是示出根据本公开另一些实施例的用于电动汽车的充电方法的流程图。如图8所示，该充电方法包括步骤S802至S808。
在步骤S802，执行充电条件SOC判断。
图9是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电条件判断方法的流程示意图。下面结合图9描述该步骤S802的具体过程。如图9所示，该充电条件判断方法（步骤S802）包括步骤S902至S910。
在步骤S902，电池电量数据监测。例如，电池管理模块采集检测剩余电池SOC。
在步骤S904，车辆停至可充电区域。例如，如果剩余电池SOC低于第一SOC阀值，车辆进入预设路径循迹模式，行驶至可充电停车区域。充电控制器通过射频模块（例如，无线射频接收器）与充电控制柜建立信号连接，信号连接成功后，说明车辆在充电区域可以被正常识别。
在步骤S906，整车控制器进行整车状态监测。例如，车辆停止到位后，整车控制器检测车辆是否无故障且空挡、手刹信号是否有效。
在步骤S908，电池电量和整车工作状态信号反馈给充电控制器，充电控制器判断后将需求充电信息反馈至远程云控平台。例如，整车控制器检测车辆无故障且空挡、手刹信号有效时，通过充电控制器将车辆处于正常状态的信息、车辆剩余SOC信息远程发送到远程云控平台。
在步骤S910，远程云控平台下发充电启动命令。例如，远程云控平台将电池SOC数据与第一SOC阈值比对，在电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，发出充电启动命令；此时车载受电座打开。
至此，描述了充电条件判断方法的过程。
回到图8，在步骤S804，充电连接校验。
图10是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电连接校验方法的流程示意图。下面结合图10描述步骤S804的具体过程。如图10所示，该充电连接校验方法（步骤S804）包括步骤S1002至S1008。
在步骤S1002，充电枪控制柜执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检。例如，可以检测自动充电枪装置前进、后退等操作是否正常以及底座是否存在卡滞现象。
在步骤S1004，充电枪控制柜控制自动充电枪装置循迹插入车载受电座。
在步骤S1006，在自动充电枪装置插入到位后，通过充电控制器反馈连接成功信号。
例如，在自动充电枪装置插入到位后，充电控制器采集自动充电枪装置在插入车载受电座后的第一电压信号，在第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定自动充电枪装置已经与电池管理模块建立通讯，并向电池管理模块发出连接成功信号。
在步骤S1008，电池管理模块接收到连接成功信号，控制高压柜进行充电继电器闭合，形成充电回路。
例如，电池管理模块在接收到连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与自动充电枪装置完成连接，向充电继电器控制模块发送第一控制信号；充电继电器控制模块在接收到第一控制信号后向充电继电器发送第二控制信号，以使得充电继电器闭合，形成充电回路。
至此，完成充电连接校验过程。
回到图8，在步骤S806，充电过程实施。
图11是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电过程实施方法的流程示意图。下面结合图11详细描述该步骤S806的具体过程。如图11所示，该充电过程实施方法（步骤S806）包括步骤S1102至S1108。
在步骤S1102，充电连接成功后，电池管理模块通过充电CAN发出需求电流值和需求电压值。例如，充电时，电池管理模块控制充电继电器控制模块使得充电继电器控制模块控制充电继电器闭合，形成充电回路；电池管理模块计算电池组需要的充电电压值（即需求电压值）和充电电流值（即需求电流值）后，传送给充电控制器。充电控制器将需求电压值和需求电流值传送给充电枪控制柜。
在该过程中，如果外界环境温度过低，这会导致电池温度过低，电池加热模块开始工作，保证车辆进行高效充电。
在步骤S1104，充电枪控制柜根据电池管理模块需求（即，需求电流值和需求电压值）输出电压和电流。
在步骤S1106，充电过程中，电池管理模块实时监测电池组电流和电压的状态。即，在充电过程中，电池管理模块实时监控充电电压和充电电流。
在步骤S1108，充电过程中整车控制器实时进行故障检测，如有异常会及时上报充电控制器。
至此，提供了充电过程实施过程。
回到图8，在步骤S808，充电结束。
图12是示出根据本公开一些实施例的用于电动汽车的充电结束判断方法的流程示意图。下面结合图12详细描述上述步骤S808的具体过程。如图12所示，充电结束判断方法（步骤S808）包括步骤S1202至S1208。
在步骤S1202，电池管理模块实时监测电池电量充满或充电控制器收到结束充电请求（例如人工结束充电请求指令）。
在步骤S1204，充电枪控制柜控制自动充电枪装置进行退枪，与车载受电座进行分离。
例如，充电控制器将充电结束请求发送到远程云控平台，远程云控平台进行SOC判断或输入的人工结束指令比对，判断充电结束信号为有效时，通过充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座进行分离。
在步骤S1206，自动充电枪装置与车载受电座分离时，整车充电结束信号反馈至电池管理模块。这样，在自动充电枪装置与车载受电座分离后，电池管理模块检测充电未连接的电压信号（例如，自动充电枪装置与车载受电座分离后，电池管理系统采集的CC2电压为0）。
在步骤S1208，电池管理模块控制高压柜断开充电继电器，结束充电流程。例如，电池管理模块控制充电继电器控制模块，断开高压充电继电器；自动充电枪装置收枪完毕后，恢复到初始位置。
在另一些实施例中，在充电过程中，充电电压和充电电流异常时，或接收整车控制器发出的故障报文时，充电控制器判定充电过程异常，需终止充电，将这些信息上传至远程云控平台，充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座进行分离；断开自动充电枪装置；另外，故障报警模块提示“充电异常，已结束”。
在本公开的实施例中，通过作业车辆将电池电量信息实时上传远程云控平台，根据剩余电量（或者根据剩余电量计算的可作业次数）对待充电车辆进行排序，剩余电量较低的车辆优先自动前往到自动充电区域进行补电，提高车辆作业效率。
在另一个实施例中，本公开还提供了一种计算机可读存储介质（例如，非瞬时性计算机可读存储介质），其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1、图8、图9、图10、图11和图12中的至少一个所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备（系统）和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (26)

1.一种用于电动汽车的充电方法，包括：
采集电动汽车的电池荷电状态SOC数据，并在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制所述电动汽车行驶至充电停车区域；
将所述电池SOC数据发送到远程云控平台；其中，所述远程云控平台根据所述电池SOC数据判断是否需要对所述电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座；
在所述自动充电枪装置与所述车载受电座连接后，控制所述电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路；
计算所述电池需要的充电电压值和充电电流值，将所述充电电压值和所述充电电流值传送给所述充电枪控制柜，以便所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置对电动汽车充电；和
在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电。
2.根据权利要求1所述的充电方法，其中，所述采集电动汽车的电池SOC数据，并在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制所述电动汽车行驶至充电停车区域包括：
电池管理模块采集电池SOC数据，在所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的情况下，将所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的信息传输到路径循迹控制模块和充电控制器，并将所述电池SOC数据传送到所述充电控制器；和
所述路径循迹控制模块控制所述电动汽车行驶至充电停车区域，并且所述充电控制器与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。
3.根据权利要求2所述的充电方法，其中，所述将所述电池SOC数据发送到远程云控平台包括：
整车控制器当确定车辆无故障且空挡信号和手刹信号均有效时，向所述充电控制器传送车辆处于正常状态的信息；
所述充电控制器将车辆处于正常状态的信息和所述电池SOC数据发送到所述远程云控平台。
4.根据权利要求3所述的充电方法，其中，所述远程云控平台根据所述电池SOC数据判断是否需要对所述电动汽车的电池充电包括：
所述远程云控平台在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，确定需要对所述电动汽车的电池充电，发出充电启动命令；和
所述远程云控平台在所述电池SOC数据大于所述第一SOC阈值的情况下，确定不需要对所述电动汽车的电池充电。
5.根据权利要求4所述的充电方法，其中，在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入车载受电座包括：
所述充电枪控制柜在接收到所述充电启动命令后，执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检；和
在执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检完成后，控制所述自动充电枪装置循迹进行位置调整并插入所述车载受电座。
6.根据权利要求5所述的充电方法，所述控制所述电动汽车的充电继电器闭合包括：
所述充电控制器采集所述自动充电枪装置在插入所述车载受电座后的第一电压信号，在所述第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定所述自动充电枪装置已经与所述电池管理模块建立通讯，并向所述电池管理模块发出连接成功信号；
所述电池管理模块在接收到所述连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在所述第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与所述自动充电枪装置完成连接，向充电继电器控制模块发送第一控制信号；和
所述充电继电器控制模块在接收到所述第一控制信号后向所述充电继电器发送第二控制信号，以使得所述充电继电器闭合，形成充电回路。
7.根据权利要求1所述的充电方法，还包括：
获取电池的温度；
在所述电池的温度小于或等于第一温度阈值的情况下，控制电池加热模块对所述电池加热；和
在所述电池的温度升高到第二温度阈值的情况下，控制所述电池加热模块停止加热，其中，所述第二温度阈值大于或等于所述第一温度阈值。
8.根据权利要求1所述的充电方法，还包括：
实时监控在充电过程中的充电电压和充电电流；和
如果在充电过程中的充电电压超过预定充电电压范围或者在充电过程中的充电电流超过预定充电电流范围，则进行报警。
9.根据权利要求4所述的充电方法，其中，所述在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息包括：
所述电池管理模块在监测到电池电量充满后，将电池电量充满的信息传送给所述充电控制器；
所述充电控制器在接收到所述电池电量充满的信息或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，所述充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令；
其中，所述远程云控平台在接收到所述充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过所述充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，所述第二SOC阈值大于所述第一SOC阈值；
所述方法还包括：
所述电池管理模块在所述自动充电枪装置与所述车载受电座分离后，检测到充电未连接的电压信号，控制充电继电器控制模块断开充电继电器；
其中，所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
10.根据权利要求1所述的充电方法，还包括：
检测获得当前可用充电桩的数量N，在需要充电的电动汽车的数量大于N的情况下，按照需要充电的电动汽车的电池SOC数据由小到大排序，安排前N个电动汽车优先充电。
11.一种用于电动汽车的充电装置，包括：
电池管理模块，用于采集电动汽车的电池SOC数据，计算所述电池需要的充电电压值和充电电流值；
路径循迹控制模块，在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，控制所述电动汽车行驶至充电停车区域；
车载受电座，用于与充电桩的自动充电枪装置连接；
充电控制器，用于将所述电池SOC数据发送到远程云控平台，将所述充电电压值和所述充电电流值传送给所述充电枪控制柜，以便所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置对电动汽车充电，以及在接收到电池电量充满的信息，或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，以便结束充电；其中，所述远程云控平台根据所述电池SOC数据判断是否需要对所述电动汽车的电池充电；在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，充电枪控制柜控制自动充电枪装置插入所述车载受电座；和
充电继电器控制模块，用于在所述自动充电枪装置与所述车载受电座连接后，控制所述电动汽车的充电继电器闭合，以形成充电回路。
12.根据权利要求11所述的充电装置，其中：
所述电池管理模块用于在所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的情况下，将所述电池SOC数据小于或等于所述第一SOC阈值的信息传输到路径循迹控制模块和充电控制器，并将所述电池SOC数据传送到所述充电控制器；和
所述充电控制器用于与充电桩的充电枪控制柜建立信号连接。
13.根据权利要求12所述的充电装置，还包括：
整车控制器，用于当确定车辆无故障且空挡信号和手刹信号均有效时，向所述充电控制器传送车辆处于正常状态的信息；
其中，所述充电控制器用于将车辆处于正常状态的信息和所述电池SOC数据发送到所述远程云控平台。
14.根据权利要求12所述的充电装置，其中：
所述充电控制器用于采集所述自动充电枪装置在插入所述车载受电座后的第一电压信号，在所述第一电压信号位于第一预定范围内的情况下，确定所述自动充电枪装置已经与所述电池管理模块建立通讯，并向电池管理模块发出连接成功信号；
所述电池管理模块用于在接收到所述连接成功信号后，采集充电连接后的第二电压信号，在所述第二电压信号位于第二预定范围内的情况下，确定与所述自动充电枪装置完成连接，向所述充电继电器控制模块发送第一控制信号；
所述充电继电器控制模块用于在接收到所述第一控制信号后向所述充电继电器发送第二控制信号，以使得所述充电继电器闭合，形成充电回路。
15.根据权利要求11所述的充电装置，还包括：
电池加热模块，用于对所述电池加热；
其中，所述充电控制器还用于获取电池的温度，在所述电池的温度小于或等于第一温度阈值的情况下，控制所述电池加热模块对所述电池加热，以及在所述电池的温度升高到第二温度阈值的情况下，控制所述电池加热模块停止加热，其中，所述第二温度阈值大于或等于所述第一温度阈值。
16.根据权利要求11所述的充电装置，还包括：
故障报警模块，用于在接收到报警信息后执行报警；
其中，所述电池管理模块还用于实时监控在充电过程中的充电电压和充电电流，并将所述充电电压和所述充电电流传送到所述充电控制器；和所述充电控制器还用于如果在充电过程中的充电电压超过预定充电电压范围或者在充电过程中的充电电流超过预定充电电流范围，则向所述故障报警模块发送所述报警信息。
17.根据权利要求16所述的充电装置，其中：
所述电池管理模块还用于在监测到电池电量充满后，将电池电量充满的信息传送给所述充电控制器，以及在所述自动充电枪装置与所述车载受电座分离后，检测到充电未连接的电压信号，控制所述充电继电器控制模块断开充电继电器；
所述充电控制器还用于在接收到所述电池电量充满的信息或者接收到结束充电请求指令后，向所述远程云控平台发送充电结束请求消息，所述充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者结束充电请求指令；
其中，所述远程云控平台在接收到所述充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过所述充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，所述第二SOC阈值大于所述第一SOC阈值；所述充电枪控制柜控制所述自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
18.一种充电装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至10任意一项所述的方法。
19.一种电动汽车，包括：如权利要求11至18任意一项所述的充电装置。
20.一种充电系统，包括：
如权利要求11至18任意一项所述的充电装置；
远程云控平台，用于根据电池SOC数据判断是否需要对电动汽车的电池充电；和
充电桩，包括：
充电枪控制柜，用于在确定需要对电动汽车的电池充电的情况下，控制自动充电枪装置插入车载受电座，在接收到所述电池需要的充电电压值和充电电流值后，控制所述自动充电枪装置对电动汽车充电，和在接收到充电结束请求消息后，结束充电；和
所述自动充电枪装置，用于插入车载受电座以便对电动汽车的电池充电。
21.根据权利要求20所述的充电系统，其中，
所述远程云控平台用于在所述电池SOC数据小于或等于第一SOC阈值的情况下，确定需要对所述电动汽车的电池充电，发出充电启动命令，在所述电池SOC数据大于所述第一SOC阈值的情况下，确定不需要对所述电动汽车的电池充电。
22.根据权利要求21所述的充电系统，其中，
所述充电枪控制柜用于在接收到所述充电启动命令后，执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检，和在执行绝缘状态自检和对自动充电枪装置进行动作自检完成后，控制所述自动充电枪装置循迹进行位置调整并插入所述车载受电座。
23.根据权利要求22所述的充电系统，其中，
所述充电枪控制柜用于控制所述自动充电枪装置通过设置在所述车载受电座上的无线射频接收器，循迹所述车载受电座以便所述自动充电枪装置进行位置调整并插入所述车载受电座。
24.根据权利要求21所述的充电系统，其中，
所述远程云控平台还用于在接收到充电结束请求消息后，在确定当前电池SOC数据大于第二SOC阈值或者结束充电请求指令为有效的情况下，通过所述充电枪控制柜控制自动充电枪装置与车载受电座分离，其中，所述充电结束请求消息携带当前电池SOC数据或者所述结束充电请求指令，所述第二SOC阈值大于所述第一SOC阈值；
所述充电枪控制柜还用于控制所述自动充电枪装置执行收枪操作并恢复到初始位置。
25.根据权利要求21所述的充电系统，其中，
所述远程云控平台还用于检测获得当前可用充电桩的数量N，在需要充电的电动汽车的数量大于N的情况下，按照需要充电的电动汽车的电池SOC数据由小到大排序，安排前N个电动汽车优先充电。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至10任意一项所述的方法。
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