CN107544513A - 多载量自动引导车防死锁调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种多载量自动引导车防死锁调度方法及装置，属于智能控制领域。所述方法包括：获取系统中多个自动引导车的状态；针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件；若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态；基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。本方法通过预先制定的死锁避免策略来避免系统死锁，从而提高自动引导车调度的有效性，增强了系统的适用范围。

Description

多载量自动引导车防死锁调度方法及装置

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种多载量自动引导车防死锁调度方法及装置。

背景技术

自动导引车系统(Automatic guided vehicle system，AGVS)作为一种灵活高效的物流系统，在制造系统、仓储配送系统等领域有着广泛的应用。当系统中存在多个物料配送任务和AGV时，需要对各物料配送任务的执行顺序及各配送任务与AGV的分配关系进行调度，即AGVS任务调度问题。

根据AGV可同时执行配送任务数的不同可将AGVS分为单载量AGVS及多载量AGVS，近年来，由于多载量AGV搬运能力更强，效率更高，已产生了极大的应用需求。然而，目前，当前已有的AGVS任务调度方法主要针对单载量AGVS，尚缺乏针对多载量AGVS的有效任务调度方法及装置。尤其在具有缓冲区容量约束的场合，不合理的任务执行顺序极易引发AGVS死锁，使系统陷入瘫痪，带来无法弥补的损失。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种多载量自动引导车防死锁调度方法及装置，以改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种多载量自动引导车防死锁调度方法，应用于自动引导车调度系统，所述方法包括：获取系统中多个自动引导车的状态；针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件；若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态；基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。

进一步地，基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载，包括：基于所述工件的状态获取需装载的工件的数量；判断所述需装载的工件的数量是否大于0，若是，则根据所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载。

进一步地，所述系统包括用于工件加工的工作站，所述工作站设有工件加工缓冲区，获取系统中需装载的工件的状态以及自动引导车的状态的步骤之前，还包括：获取所述工件加工缓冲区的剩余容量；基于所述剩余容量设置死锁避免策略。

进一步地，基于所述剩余容量设置死锁避免策略，包括：若所述剩余容量小于等于0，则判断多个自动引导车是否处于阻塞状态或活动状态；基于所述多个自动引导车处于阻塞状态或活动状态设置所述死锁避免策略。

进一步地，调度对应的自动引导车执行装载所述工作站的工件的装载任务的步骤之后，还包括：判断所述自动引导车是否处于满载或阻塞状态，若是则调度所述自动引导车执行卸载任务。

第二方面，本发明实施例提供了一种多载量自动引导车防死锁调度装置，运行于自动引导车调度系统，所述装置包括：自动引导车状态获取模块，用于获取系统中多个自动引导车的状态；空载判断模块，用于针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件；工件状态获取模块，用于若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态；调度模块，用于基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。

进一步地，所述调度模块包括：数量获取单元，用于基于所述工件的状态获取需装载的工件的数量；判断单元，用于判断所述需装载的工件的数量是否大于0，若是，则根据所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载。

进一步地，所述系统包括用于工件加工的工作站，所述工作站设有工件加工缓冲区，所述装置还包括：容量获取模块，用于获取所述工件加工缓冲区的剩余容量；策略制定模块，用于基于所述剩余容量设置死锁避免策略。

进一步地，所述策略制定模块，包括：状态判断单元，用于若所述剩余容量小于等于0，则判断多个自动引导车是否处于阻塞状态或活动状态；制定单元，用于基于所述多个自动引导车处于阻塞状态或活动状态设置所述死锁避免策略。

进一步地，所述装置还包括：状态判断模块，用于判断所述自动引导车是否处于满载或阻塞状态，若是则调度所述自动引导车执行卸载任务。

本发明实施例的有益效果是：

本发明实施例提供一种多载量自动引导车防死锁调度方法及装置，首先获取系统中多个自动引导车的状态，然后针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件，若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态，然后基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载，本方法通过预先制定的死锁避免策略来避免系统死锁，从而提高自动引导车调度的有效性，增强了系统的适用范围。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备100的结构框图；

图2为本发明实施例提供的一种自动引导车调度系统结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种作业车间的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种多载量自动引导车防死锁调度方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种多载量自动引导车防死锁调度装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备100的结构框图。电子设备100可以包括多载量自动引导车防死锁调度装置、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、音频单元106、显示单元107。

所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、音频单元106、显示单元107各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述多载量自动引导车防死锁调度装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述多载量自动引导车防死锁调度装置的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述多载量自动引导车防死锁调度装置包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与所述服务器(或本地终端)的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

音频单元106向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风、一个或者多个扬声器以及音频电路。

显示单元107在所述电子设备100与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元107可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。

所述外设接口104将各种输入/输入装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与处理终端的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

可以理解，图1所示的结构仅为示意，所述电子设备100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，实现前进、转弯、减速、后退、停车，完成货物的运送、装卸工作，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。为了便于描述的简洁，以下将自动引导车简称AGV。

AGV分为单载量AGV或多载量AGV，单载量AVG是指每次只能装载一件工件的AGV，多载量AGV是指每次可装载多个工件分别运输至对应的加工工作站进行加工，使得工件加工效率高，加工周期短。

请参照图2，图2为本发明实施例提供的一种自动引导车调度系统结构示意图，加工系统监控中心通过无线或者有线传输网络控制各加工工作站，实时采集各工作站缓冲区的状态，并接收工件搬运请求，提供给多载量自动引导车防死锁调度装置，多载量自动引导车防死锁调度装置通过无线传输网络实时采集各个AGV的运行状态。

该自动引导车调度系统中包括有多个工作站，每个工作站设有多个加工设备，用于加工工件，AGV用于作业车间中工件的搬运，以图3为例，共有15个工作站，其中IN为输入工作站，OUT为输出工作站，其他为加工工作站，每个加工工作站由卸载点、输入缓冲区、加工设备、输出缓冲去及装载点组成，输入工作站IN只有输出缓冲去和装载点，输出工作站OUT只有输入缓冲去和卸载点，每个加工工作站的输入缓冲区和输出缓冲区统称为缓冲区，该缓冲区的容量有限。中间为AGV单向路径网络，边上的箭头表示AGV在当前路径段上允许的运行方向，边上的数字表示当前路径段的长度。由于系统较为复杂，故对系统作如下假设：

(1)所有工件首先进入输入工作站IN的输出缓冲区，等待AGV按照其工艺路线要求搬运至第一道工序工作站卸载点，经卸载后进入输入缓冲区等待加工设备的加工。工件每完成一道工序后进入输出缓冲区，等待AGV搬运至下一道工序工作站，完成所有工序后经输出工作站OUT离开系统。

(2)每次工件配送任务可表示为T_ij，由一个装载任务和一个卸载任务组成。T_ij的装载任务——将工件从起始工作站W_i输出缓冲区中装载到系统某辆AGV。T_ij的卸载任务——由执行对应装载任务的AGV将工件搬运至目标工作站W_j的输入缓冲区。

(3)每台加工设备每次只能加工一个工件，工序加工不能中断。输入缓冲区中的工件按先到先服务的顺序等待加工设备加工，输出缓冲区中的工件按任意顺序离开工作站。

(4)AGV每次可根据自身装载容量装载多个工件，按照多载量自动引导车防死锁调度装置下达的装卸载任务顺序，沿单向最短路径匀速驶向各装卸载工位点。不考虑AGV运输过程中的路径冲突，如果有多个AGV在同一个装卸点时，需要排队等待。空闲AGV停靠于就近的停靠区以避免影响其他AGV通行。

请参照图4，图4为本发明实施例提供的一种多载量自动引导车防死锁调度方法的流程图，该方法应用于自动引导车调度系统，所述自动引导车调度系统包括任务选择调度模块、卸载任务调度模块、防死锁调度任务模块和装载任务调度模块，所述方法具体包括如下步骤：

步骤S110：获取系统中多个自动引导车的状态。

首先自动引导车调度系统周期性采集系统中所有AGV的状态，即获取系统中多个自动引导车中每个自动引导车的状态，该状态包括每个AGV是否有装载、或者装载多少、正在执行装载任务或卸载任务、或者下一步执行装载任务或卸载任务、空载状态、满载状态、阻塞状态、活动状态等状态。

步骤S120：判断所述自动引导车是否为空载。

针对每个自动引导车，若获取系统中某辆AGV刚执行完装载任务或卸载任务，则基于所述自动引导车的状态判断所述自动引导车是否为空载，即通过获取的AGV的状态即可知该AGV是否为空载状态，若该AGV为空载，则控制该AGV下一步执行装载任务，执行步骤S140，若该AGV不是空载状态，则执行步骤S130。

步骤S130：判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务。

在AGV不是空载状态时，则这时可能该AGV不是满载状态，还需去其他工作站执行装载任务，或者去其他工作站执行卸载任务。

利用任务选择调度模块确定AGV的下一个任务是装载任务还是卸载任务，若该AGV的下一执行任务是卸载任务，则利用卸载任务调度模块确定AGV下一卸载的任务，执行步骤S160：利用卸载任务调度模块调度该AGV进入对应的卸载点，当工作站缓冲区有足够容量是，卸载对应的工件，然后等待下一步调度。若该AGV的下一执行任务是装载任务，则执行步骤S140。

其中，根据作业车间的情况，任务选择调度模块可采用装载任务优先的规则，即在AGV非空载的情况下，优先执行装载任务。

需要说明的是，所述任务选择调度模块可根据应用环境的需要，选用合适的调度规则来调度各个AGV，调度规则包括但不限于：装载任务优先、卸载任务优先、随机确定等。

步骤S140：获取系统中需装载的工件的状态。

所述需装载工件的状态包括：每个工作站需装载工件的数量，每个工作站中工件是否在该工作站需要加工或者已经加工完成等待AGV装载到下一工作站等状态。

步骤S150：基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。

防死锁调度模块主要解决因缓冲区容量不足引发的死锁，当某工作站缓冲区已满，而且没有其他AGV装载此工作站工件时，则等待进行该工作站卸载工件的AGV则无法获得输入空间，只能一直等待，这种状态称为AGV阻塞。为了确定AGV的阻塞状态，首先需要获取某个工作站的所述工件加工缓存区的剩余容量，其计算公式为U(m)＝C(m)+L_o(m)-L_I(m)-c_I(m)-c_o(m)，其中，C(m)为工作站缓冲区的总容量，c_I(m)为当前处于缓冲区中并等待工作站加工的工件数，L_I(m)为已分配搬运的AGV，但还未到达工作站的工件数，c_o(m)为工作站已加工完毕，等待AGV搬运至其他工作站的工件数，L_o(m)为已分配搬运AGV但还未离开工作站的工件数。

再基于所述剩余容量设置死锁避免策略，若目标工作站的剩余容量小于或等于0，表示该工作站无法容纳更多的工件，则判断多个自动引导车是否处于阻塞状态或活动状态，基于所述多个自动引导车处于阻塞状态或活动状态设置所述死锁避免策略，则将该工作站的工件的装载任务分配给某AGV，则该AGV为阻塞AGV。

若某工作站的剩余容量小于0，表示该工作站需要其他AGV搬运缓存区中的工件，否则至少一个在此工作站等待卸载的AGV阻塞，将非阻塞的AGV称为活动AGV。如果系统中所有的AGV都处于阻塞状态，则系统将始终无法获得输入空间，所有的AGV将一直阻塞，这种状态称为系统死锁，死锁会严重影响系统的性能，所以，为了避免死锁，预先制定了如下的死锁避免策略：

(1)阻塞的AGV不可以再分配新的装载任务，只能执行已分配的装载任务及卸载任务。

(2)当系统中只有一个活动AGV时，禁止为其分配起始工作站没有输入AGV且目标工作站剩余容量小于等于0的装载任务。

采用死锁避免策略(1)后，阻塞AGV至多仅装载一个目标工作站剩余容量小于等于0的装载任务，因此，若加工工作站存在阻塞AGV，则阻塞AGV的数量等于该工作站剩余容量的相反数，如，若计算出该工作站的剩余容量为-2时，则阻塞AGV的数量为2，表示有两个AGV处于阻塞状态。

基于所述工件的状态获取需装载的工件的数量，即获取各个工件各自的状态，是否处于需装载状态，统计需装载的工件的数量。然后判断所述需装载的工件的数量是否大于0，若是，则根据所述自动引导车的状态通过预设的死锁避免策略调度对应的自动引导车对所述工件进行装载。

具体地，若所有的工件都被禁止装载，则表示需装载的工件的数量为0，则说明已无工件需要装载，下一步执行卸载任务，进入步骤S160。若需装载的工件数量大于0，则利用装载任务调度模块调度AGV执行装载所述工件的装载任务，即调度AGV进入对应的工件装载点，装载对应工件，完成装载任务。

在完成装载任务后，还需判断AGV是否已满载或者处于阻塞状态，若是，则下一步执行卸载任务，进入步骤S160，利用卸载任务调度模块调度AGV进入对应的工件卸载点，AGV停靠于工件卸载点，当工作站缓冲区有足够容量时，卸下对应的工件。

具体实施时，所述卸载任务调度模块根据本作业车间的情况，可选用调度规则：装载任务目标工作站输入缓冲区最少者优先、任务卸载工位点立AGV当然位置最近者优先、卸载任务等待最长者优先。

所述装载任务调度模块，根据本作业车间的情况，可供选用调度规则包括但不限于：装载任务所在工作站输出缓冲区剩余容量最少者优先、装载任务目标工作站输入缓冲区工件最少者优先、装载任务装载点离AGV当前位置最近者优先，装载任务等待时间最长者优先等。

下面对本实施例中的死锁避免策略进行详细说明：

(1)系统中不会出现所有AGV都阻塞的情况。

当系统中有多个活动AGV时，显然满足该条件。所以只考虑只有一辆活动AGV的情况，系统中任一工件配送任务T_ij，均可根据起始工作站W_i阻塞AGV的数量B(i)及目标工作站W_j剩余容量U(j)，分为以下四种情况：

(a)B(i)>0,U(j)>0；

(b)B(i)>0,U(j)≤0；

(c)B(i)＝0,U(j)>0；

(d)B(i)＝0,U(j)≤0；

在(a)(c)两种情况下由于U(j)>0，若将其分配给AGV，AGV不会阻塞，因此系统中活动AGV的数量会增多(a的情况)或不变(c的情况)。若将b类任务分配给AGV，AGV将阻塞，但由于起始工作站W_i有阻塞AGV，且采用本发明实施例公开的死锁避免策略(1)，阻塞AGV至多仅装载一个目标工作站剩余容量小于等于0的装载任务。因此执行b类任务，起始工作站W_i的某阻塞AGV会转变为活动AGV，因而系统中活动AGV数量不变。采用本发明实施例所公开的死锁避免策略(2)，d类任务会被禁止搬运，AGV不会变为阻塞，系统中活动AGV的数量不变。

(2)不会出现所有搬运任务均被禁止的情况。

如果系统中活动AGV数量大于1，则不会禁止任务，所以只考虑只有一个活动AGV的情况。由于当系统中多载量AGV的数量大于1时，若系统中只有一辆活动AGV，则系统中至少有一个阻塞AGV，根据前面分析，该阻塞AGV所在工作站的任务情况为①或者②，其输出缓冲区中的任务不会被禁止，所以不会出现所有任务都被禁止的情况。

所以，采用本发明实施例公开的死锁避免策略，既不会出现所有AGV都阻塞的情况，也不会出现所有搬运任务均被禁止的情况，因而不会发生系统死锁。

请参照图5，图5为本发明实施例提供的一种多载量自动引导车防死锁调度装置200的结构框图，运行于自动引导车调度系统，所述装置包括：

自动引导车状态获取模块210，用于获取系统中多个自动引导车的状态。

空载判断模块220，用于针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件。

工件状态获取模块230，用于若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态.

调度模块240，用于基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。

作为一种方式，所述调度模块240包括：

数量获取单元，用于基于所述工件的状态获取需装载的工件的数量。

判断单元，用于判断所述需装载的工件的数量是否大于0，若是，则根据所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载。

作为一种方式，所述系统包括用于工件加工的工作站，所述工作站设有工件加工缓冲区，所述装置还包括：

容量获取模块，用于获取所述工件加工缓冲区的剩余容量。

策略制定模块，用于基于所述剩余容量设置死锁避免策略。

作为一种方式，所述策略制定模块，包括：

状态判断单元，用于若所述剩余容量小于等于0，则判断多个自动引导车是否处于阻塞状态或活动状态。

制定单元，用于基于所述多个自动引导车处于阻塞状态或活动状态设置所述死锁避免策略。

作为一种方式，所述装置还包括：

状态判断模块，用于判断所述自动引导车是否处于满载或阻塞状态，若是则调度所述自动引导车执行卸载任务。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本发明实施例提供一种多载量自动引导车防死锁调度方法及装置，首先获取系统中多个自动引导车的状态，然后针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件，若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态，然后基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载，本方法通过预先制定的死锁避免策略来避免系统死锁，从而提高自动引导车调度的有效性，增强了系统的适用范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种多载量自动引导车防死锁调度方法，其特征在于，应用于自动引导车调度系统，所述方法包括：

获取系统中多个自动引导车的状态；

针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件；

若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态；

基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载，包括：

基于所述工件的状态获取需装载的工件的数量；

判断所述需装载的工件的数量是否大于0，若是，则根据所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统包括用于工件加工的工作站，所述工作站设有工件加工缓冲区，获取系统中多个自动引导车的状态的步骤之前，还包括：

获取所述工件加工缓冲区的剩余容量；

基于所述剩余容量设置死锁避免策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述剩余容量设置死锁避免策略，包括：

若所述剩余容量小于等于0，则判断多个自动引导车是否处于阻塞状态或活动状态；

基于所述多个自动引导车处于阻塞状态或活动状态设置所述死锁避免策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，调度对应的自动引导车执行装载所述工作站的工件的装载任务的步骤之后，还包括：

判断所述自动引导车是否处于满载或阻塞状态，若是，则调度所述自动引导车执行卸载任务。

6.一种多载量自动引导车防死锁调度装置，其特征在于，运行于自动引导车调度系统，所述装置包括：

自动引导车状态获取模块，用于获取系统中多个自动引导车的状态；

空载判断模块，用于针对一个自动引导车，判断所述自动引导车是否为空载，若否，则判断所述自动引导车的下一执行任务为装载任务或卸载任务，其中，所述自动引导车用于装载多个工件；

工件状态获取模块，用于若所述自动引导车的下一执行任务为装载任务，则获取系统中需装载的工件的状态；

调度模块，用于基于所述工件的状态、所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载或卸载。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调度模块包括：

数量获取单元，用于基于所述工件的状态获取需装载的工件的数量；

判断单元，用于判断所述需装载的工件的数量是否大于0，若是，则根据所述多个自动引导车的状态以及预设的死锁避免策略，调度对应的自动引导车对所述工件进行装载。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述系统包括用于工件加工的工作站，所述工作站设有工件加工缓冲区，所述装置还包括：

容量获取模块，用于获取所述工件加工缓冲区的剩余容量；

策略制定模块，用于基于所述剩余容量设置死锁避免策略。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述策略制定模块，包括：

状态判断单元，用于若所述剩余容量小于等于0，则判断多个自动引导车是否处于阻塞状态或活动状态；

制定单元，用于基于所述多个自动引导车处于阻塞状态或活动状态设置所述死锁避免策略。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

状态判断模块，用于判断所述自动引导车是否处于满载或阻塞状态，若是则调度所述自动引导车执行卸载任务。