CN111308995B - 搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111308995B
CN111308995B CN201811426696.9A CN201811426696A CN111308995B CN 111308995 B CN111308995 B CN 111308995B CN 201811426696 A CN201811426696 A CN 201811426696A CN 111308995 B CN111308995 B CN 111308995B
Authority
CN
China
Prior art keywords
carrying
task area
transfer
scheduling
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811426696.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111308995A (zh
Inventor
吴燕娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority to CN201811426696.9A priority Critical patent/CN111308995B/zh
Publication of CN111308995A publication Critical patent/CN111308995A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111308995B publication Critical patent/CN111308995B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明实施例提供了一种搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备，包括：通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，计算出上述各搬运任务区的调度系数；将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。本发明实施例的技术方案保证了搬运机器人能够均衡并快速分配到各个搬运任务区执行搬运任务，当各个搬运任务区任务不均衡时能够动态调度各个搬运任务区空闲小车执行搬运任务。

Description

搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备
技术领域
本发明涉及物流技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备。
背景技术
在电商的拣选中，使用智能仓储搬运机器人代替人工执行搬运任务，减少人工劳动强度，行走距离，同时利用搬运机器人的高速行驶能够提高搬运效率，使得系统的整体处理能力得到提升。
以下描述一种使用智能仓储搬运机器人辅助搬运的电商拣选示意图，如图1所示，拣货员领取任务,推小车执行拣选任务，将商品拣选到任务箱中，当完成拣选任务后，拣货员选择去往最近的搬运任务区，搬运任务区有空闲搬运机器人，则人执行搬运任务，将任务箱搬运到搬运机器人，搬运机器人搬运任务箱去往投线区投线；如果搬运任务区无搬运机器人，则拣货员将任务箱缓存于货架上后，继续领取新任务，去执行拣货任务，搬运机器人完成搬运任务后回到原搬运任务区。
但是，上述现有技术存在如下缺点：
(1)搬运机器人按照固定分区分配，当各个搬运任务区任务不均衡时，没有搬运任务或者搬运任务较少的分区搬运机器人会出现效率浪费，搬运任务较多的分区由于资源有限，搬运不及时，生产效率受影响。
(2)停在搬运任务区的搬运机器人不能通过动态调度去往积压任务较多的搬运任务区，造成资源浪费。
(3)每个分区都至少有一台搬运机器人，不能实现动态调度搬运机器人可以使得搬运机器人数少于分区数，降低成本投入。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术中搬运效率低、资源浪费以及成本高等一个或多个问题。
本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种搬运机器人的调度方法，包括：
通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，计算出上述各搬运任务区的调度系数；
将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；
计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。
在本发明的一个实施例中，上述通过上述各搬运任务区的待搬运数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量计算出上述各搬运任务区的调度系数，包括：
根据上述搬运机器人的搬运容量，通过公式：
计算出上述各搬运任务区的调度系数，其中，i表示搬运任务区的编号，θi表示搬运任务区的调度系数，int表示数值向下取整，bi表示搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示搬运任务区已分配的搬运机器人数量。
在本发明的一个实施例中，上述方法还包括：
将上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量为0的任务区整合为一个集合；
在上述集合中随机选择一个搬运任务区分配一个搬运机器人，并向上述搬运机器人发送前往上述搬运任务区的调度指令；
将上述已分配搬运机器人的搬运任务区从上述集合中删除。
在本发明的一个实施例中，上述确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量，包括：
通过公式：
确定出空闲搬运机器人数量，其中，Ai表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区，Oi为0或1的系数，max表示数值取最大值，int表示数值向下取整，bi表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，其中，Oi通过公式：
确定出Oi系数，其中，sc表示当前系统时刻，s0表示当前搬运任务区的时刻，α1表示预设的搬运机器人最小空闲时间。
根据本发明实施例的第二方面，一种搬运机器人的调度装置，包括：
计算模块，用于通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量计算出上述各搬运任务区的调度系数；
确定模块，用于将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；
调度模块，用于计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。
在本发明的一个实施例中，上述计算模块具体用于：
根据上述搬运机器人的搬运容量，通过公式：
计算出上述各搬运任务区的调度系数，其中，i表示搬运任务区的编号，θi表示搬运任务区的调度系数，int表示数值向下取整，bi表示搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示搬运任务区已分配的搬运机器人数量。
在本发明的一个实施例中，上述计算模块还用于：
将上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量为0的任务区整合为一个集合；
在上述集合中随机选择一个搬运任务区分配一个搬运机器人，并向上述搬运机器人发送前往上述搬运任务区的调度指令；
将上述已分配搬运机器人的搬运任务区从上述集合中删除。
在本发明的一个实施例中，上述确定模块具体用于：
通过公式：
确定出空闲搬运机器人数量，其中，Ai表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区，Oi为0或1的系数，max表示数值取最大值，int表示数值向下取整，bi表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，其中，Oi通过公式：
确定出Oi系数，其中，sc表示当前系统时刻，s0表示当前搬运任务区的时刻，α1表示预设的搬运机器人最小空闲时间。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，上述程序被处理器执行时实现上述第一方面的搬运机器人的调度方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述第一方面的搬运机器人的调度方法。
本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明实施例提供了一种搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备，包括：通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，计算出上述各搬运任务区的调度系数；将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。本发明实施例的技术方案保证了搬运机器人能够均衡并快速分配到各个搬运任务区执行搬运任务，当各个搬运任务区任务不均衡时能够动态调度各个搬运任务区空闲小车执行搬运任务。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示意性示出了使用智能仓储搬运机器人辅助搬运的电商拣选示意图；
图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的搬运机器人的调度方法流程图；
图3示意性示出了本发明的一个实施例的搬运任务区中空闲搬运机器人的调度流程图；
图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的搬运机器人的调度装置的框图；
图5示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图2示意性示出了根据本发明的一个实施例的搬运机器人的调度方法流程图。
参照图2所示，根据本发明的一个实施例的搬运机器人的调度方法，包括如下步骤：
步骤S210，通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，计算出上述各搬运任务区的调度系数。
在本发明的一个实施例中，根据上述搬运机器人的搬运容量，通过公式(1)：
计算出上述各搬运任务区的调度系数，其中，i表示搬运任务区的编号，θi表示搬运任务区的调度系数，int表示数值向下取整，bi表示搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示搬运任务区已分配的搬运机器人数量。
在本发明的一个实施例中，基于前述方案，将上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量为0的任务区整合为一个集合；在上述集合中随机选择一个搬运任务区分配一个搬运机器人，并向上述搬运机器人发送前往上述搬运任务区的调度指令；将上述已分配搬运机器人的搬运任务区从上述集合中删除。
在本发明的一个实施例中，通过上述公式(1)实现对搬运任务终点的搬运机器人进行调度，具体地，包括：
首先，记当前系统中总共有i个搬运任务区，第i个搬运任务区记为Zi，Zi已分配的搬运机器人人数记为Gi；
其次，统计所有已分配搬运机器人数为0的搬运任务区，并记为集合H；
如果集合H不为空，则均匀随机选择一个搬运停车区，更新选中搬运停车区的已分配的搬运机器人人数加1，给小车指派命令前往选中的临时停车区停车，这样可以尽量保证每个临时停车区都至少分配到一个搬运机器人，当搬运机器人不能满足每个区都至少有1台的情况下，通过随机可以避免搬运机器人总是停到序号较小的搬运停车区；
如果集合H为空，表示每个搬运停车区都至少已分配有1台搬运机器人，通过公式(1)计算出每一个搬运任务区Zi计算缺车系数；
最后，对所有搬运任务区的缺车系数按照从大到小排序，选取缺车系数最大的搬运停车区分配搬运机器人，如果存在多个相同的最大缺车系数，则随机选择其一，更新选中搬运停车区的已分配的搬运机器人人数加1，给小车指派命令前往选中的临时停车区停车。
步骤S220，将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量。
在本发明的一个实施例中，通过公式(2)：
确定出空闲搬运机器人数量，其中，Ai表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区，Oi为0或1的系数，max表示数值取最大值，int表示数值向下取整，bi表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，其中，Oi通过公式(3)：
确定出Oi系数，其中，sc表示当前系统时刻，s0表示当前搬运任务区的时刻，α1表示预设的搬运机器人最小空闲时间。
在本发明的一个实施例中，。
步骤S230，计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。
在本发明的一个实施例中，基于前述方案，对于搬运任务区中空闲搬运机器人的调度方法，包括：
第一，设定分配周期为T秒，每隔T秒触发一次空闲小车的调度；通过公式(1)计算每个搬运任务区的缺车系数；第二，把所有缺车系数大于0的搬运任务区加到集合H1，如果集合H1为空，则表示当前无需要调度小车的搬运任务区，结束本轮空闲小车的调度；第三，通过公式(2)对除集合H1外的所有搬运任务区计算空闲搬运机器人数量Ai；第四，把所有Ai大于0的搬运任务区加入到集合H2，如果集合H2为空，则表示没有可以调度的搬运机器人，结束本轮搬运任务区中空闲搬运机器人的调度；最后，循环下述搬运任务区中空闲搬运机器人的调度流程，直到集合H1或H2被清空，其中，
如图3所示，根据本发明的一个实施例的搬运任务区中空闲搬运机器人的调度流程包括：
步骤S301：根据缺车系数确定本次空闲搬运机器人的调度的搬运任务区；
在本发明的一个实施例中，对所有H1中的搬运任务区按照缺车系数θi从大到小排序，如果有多个搬运任务区的θi相同，则在其中随机选择其一作为本次空闲搬运机器人的调度的搬运任务区Zin；
步骤S302：将距离最近的空闲搬运机器人分配至本次空闲搬运机器人的调度的搬运任务区；
在本发明的一个实施例中，记Li为H2中的临时停车区Zi到Zo的距离，选择min(Li)的搬运任务区Zout分配1台空闲小车到Zin；
步骤S303：如果搬运任务区的缺车系数为0后，将该搬运任务区从调度集合中删除；
在本发明的一个实施例中，Zin的缺车系数θin＝θin-1，如果θin＝0则将Zin从集合H1中删除；
步骤S304：如果空闲搬运机器人的数量为0，将该搬运任务区从空闲集合中删除。
在本发明的一个实施例中，Zout的空闲搬运机器人数Aout＝Aout-1，如果Aout＝0则将Zout从集合H2中删除。
以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述的搬运机器人的调度方法。
图4示意性示出了根据本发明的一个实施例的搬运机器人的调度装置的框图。
参照图4所示，根据本发明的一个实施例的搬运机器人的调度装置400，包括：
计算模块401，用于通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量计算出上述各搬运任务区的调度系数；
确定模块402，用于将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；
调度模块403，用于计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。
在本发明的一个实施例中，上述计算模块401具体用于：
根据上述搬运机器人的搬运容量，通过公式：
计算出上述各搬运任务区的调度系数，其中，i表示搬运任务区的编号，θi表示搬运任务区的调度系数，int表示数值向下取整，bi表示搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示搬运任务区已分配的搬运机器人数量。
在本发明的一个实施例中，上述计算模块401还用于：
将上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量为0的任务区整合为一个集合；
在上述集合中随机选择一个搬运任务区分配一个搬运机器人，并向上述搬运机器人发送前往上述搬运任务区的调度指令；
将上述已分配搬运机器人的搬运任务区从上述集合中删除。
在本发明的一个实施例中，上述确定模块402具体用于：
通过公式：
确定出空闲搬运机器人数量，其中，Ai表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区，Oi为0或1的系数，max表示数值取最大值，int表示数值向下取整，bi表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区的待搬运数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示第i个调度系数小于等于0的上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，其中，Oi通过公式：
确定出Oi系数，其中，sc表示当前系统时刻，s0表示当前搬运任务区的时刻，α1表示预设的搬运机器人最小空闲时间。。
由于本发明的示例实施例的搬运机器人的调度装置的各个功能模块与上述第一方面的搬运机器人的调度方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的第一方面的搬运机器人的调度方法。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分505加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中的搬运机器人的调度方法。
例如，上述的电子设备可以实现如图1中所示的：步骤S210，通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及上述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，计算出上述各搬运任务区的调度系数；步骤S220，将调度系数大于0的上述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的上述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；步骤S230，计算上述空闲搬运机器人与上述需调度的搬运任务区的距离，将距离上述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入上述需调度的搬运任务区。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种搬运机器人的调度方法，其特征在于，包括：
通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，计算出所述各搬运任务区的调度系数；
将调度系数大于0的所述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的所述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；
计算所述空闲搬运机器人与所述需调度的搬运任务区的距离，将距离所述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入所述需调度的搬运任务区；
其中，所述通过所述各搬运任务区的待搬运任务数量以及所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量计算出所述各搬运任务区的调度系数，包括：
根据所述搬运机器人的搬运容量，通过公式：
计算出所述各搬运任务区的调度系数，其中，i表示搬运任务区的编号，θi表示搬运任务区的调度系数，int表示数值向下取整，bi表示搬运任务区的待搬运任务数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示搬运任务区已分配的搬运机器人数量。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人的调度方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量为0的任务区整合为一个集合；
在所述集合中随机选择一个搬运任务区分配一个搬运机器人，并向所述搬运机器人发送前往所述搬运任务区的调度指令；
将已分配搬运机器人的搬运任务区从所述集合中删除。
3.根据权利要求1所述的搬运机器人的调度方法，其特征在于，所述确定出调度系数小于等于0的所述搬运任务区中空闲搬运机器人数量，包括：
通过公式：
确定出空闲搬运机器人数量，其中，Ai表示第i个调度系数小于等于0的所述搬运任务区，Oi为0或1的系数，max表示数值取最大值，int表示数值向下取整，bi *表示第i个调度系数小于等于0的所述搬运任务区的待搬运任务数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci *表示第i个调度系数小于等于0的所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，其中，Oi通过公式：
确定出Oi系数，其中，sc表示当前系统时刻，s0表示当前搬运任务区的时刻，α1表示预设的搬运机器人最小空闲时间。
4.一种搬运机器人的调度装置，其特征在于，包括：
计算模块，用于通过各搬运任务区的待搬运任务数量以及所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量计算出所述各搬运任务区的调度系数；
确定模块，用于将调度系数大于0的所述搬运任务区确定为需调度的搬运任务区，并确定出调度系数小于等于0的所述搬运任务区中空闲搬运机器人数量；
调度模块，用于计算所述空闲搬运机器人与所述需调度的搬运任务区的距离，将距离所述需调度的搬运任务区最近的搬运机器人调入所述需调度的搬运任务区；
所述计算模块，还用于根据所述搬运机器人的搬运容量，通过公式：
计算出所述各搬运任务区的调度系数，其中，i表示搬运任务区的编号，θi表示搬运任务区的调度系数，int表示数值向下取整，bi表示搬运任务区的待搬运任务数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci表示搬运任务区已分配的搬运机器人数量。
5.根据权利要求4所述的搬运机器人的调度装置，其特征在于，所述计算模块还用于：
将所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量为0的任务区整合为一个集合；
在所述集合中随机选择一个搬运任务区分配一个搬运机器人，并向所述搬运机器人发送前往所述搬运任务区的调度指令；
将已分配搬运机器人的搬运任务区从所述集合中删除。
6.根据权利要求4所述的搬运机器人的调度装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
通过公式：
确定出空闲搬运机器人数量，其中，Ai表示第i个调度系数小于等于0的所述搬运任务区，Oi为0或1的系数，max表示数值取最大值，int表示数值向下取整，bi *表示第i个调度系数小于等于0的所述搬运任务区的待搬运任务数量，r表示搬运机器人的搬运容量，Ci *表示第i个调度系数小于等于0的所述搬运任务区已分配的搬运机器人数量，其中，Oi通过公式：
确定出Oi系数，其中，sc表示当前系统时刻，s0表示当前搬运任务区的时刻，α1表示预设的搬运机器人最小空闲时间。
7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述搬运机器人的调度方法。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述搬运机器人的调度方法。
CN201811426696.9A 2018-11-27 2018-11-27 搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备 Active CN111308995B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811426696.9A CN111308995B (zh) 2018-11-27 2018-11-27 搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811426696.9A CN111308995B (zh) 2018-11-27 2018-11-27 搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111308995A CN111308995A (zh) 2020-06-19
CN111308995B true CN111308995B (zh) 2024-01-16

Family

ID=71148602

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811426696.9A Active CN111308995B (zh) 2018-11-27 2018-11-27 搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111308995B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113837658A (zh) * 2021-10-20 2021-12-24 北京京东振世信息技术有限公司 一种物品上架方法和装置
WO2024078453A1 (zh) * 2022-10-12 2024-04-18 北京极智嘉科技股份有限公司 机器人调度方法及装置
CN115545586B (zh) * 2022-11-21 2023-04-07 无锡芯运智能科技有限公司 一种oht小车调度方法、装置及终端

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005324278A (ja) * 2004-05-13 2005-11-24 Honda Motor Co Ltd ロボット制御装置
CN107093046A (zh) * 2017-04-21 2017-08-25 北京京东尚科信息技术有限公司 无人配送车任务分配方法、系统和无人配送车
CN108335071A (zh) * 2018-02-06 2018-07-27 北京小度信息科技有限公司 配送任务分配方法、装置、电子设备及计算机存储介质
CN108398924A (zh) * 2017-02-08 2018-08-14 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人搬运车的调度方法和调度装置
CN108846623A (zh) * 2018-09-17 2018-11-20 安吉汽车物流股份有限公司 基于多目标蚁群算法的整车物流调度方法及装置、存储介质、终端

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040078257A1 (en) * 2002-10-21 2004-04-22 Laborsage, Inc. Labor and resource scheduling system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005324278A (ja) * 2004-05-13 2005-11-24 Honda Motor Co Ltd ロボット制御装置
CN108398924A (zh) * 2017-02-08 2018-08-14 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人搬运车的调度方法和调度装置
CN107093046A (zh) * 2017-04-21 2017-08-25 北京京东尚科信息技术有限公司 无人配送车任务分配方法、系统和无人配送车
CN108335071A (zh) * 2018-02-06 2018-07-27 北京小度信息科技有限公司 配送任务分配方法、装置、电子设备及计算机存储介质
CN108846623A (zh) * 2018-09-17 2018-11-20 安吉汽车物流股份有限公司 基于多目标蚁群算法的整车物流调度方法及装置、存储介质、终端

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
交叉环单向循环搬运系统调度问题的仿真优化研究;李军涛;夏琨;木濑洋;;系统仿真学报;第28卷(第7期);第1561-1566页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111308995A (zh) 2020-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111308995B (zh) 搬运机器人的调度方法、装置、介质及电子设备
CN110371548B (zh) 一种货物入库方法和装置
CN108062246A (zh) 用于深度学习框架的资源调度方法和装置
CN110533353B (zh) 用于搬运货架的方法和装置
CN112633756A (zh) 一种仓储物流调度方法及相关设备
US20210312359A1 (en) Method and device for scheduling automated guided vehicle
CN116934059B (zh) 一种天车调度方法、装置、设备及可读存储介质
CN111667085B (zh) 物流路由网络的确定方法、装置、介质及电子设备
CN113627775B (zh) 机器人的调度方法、装置、设备和存储介质
CN111507651A (zh) 应用于人机混合仓库的订单数据处理方法和装置
CN113988485B (zh) 站点到货量预测方法、装置、电子设备和计算机可读介质
CN111776896B (zh) 电梯调度方法和装置
CN112150048A (zh) 输送控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN111144796A (zh) 用于生成理货信息的方法和装置
CN110276508B (zh) 用于分配任务信息的方法和装置
CN112101831A (zh) 货物的出库方法、装置、介质及电子设备
CN111652407A (zh) 仓库中的任务处理方法、装置、介质、电子设备与系统
CN113222205A (zh) 一种路径规划的方法和装置
CN109683504B (zh) 出库控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115577815A (zh) 一种订单处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN115061436A (zh) 动态调度方法、系统、电子设备及计算机存储介质
CN111724092A (zh) 数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN110826752A (zh) 集合单分配方法和装置
CN114580728A (zh) 提升机调度方法、装置、存储介质及电子设备
CN113780918A (zh) 一种任务单分配方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant