WO2016121486A1

WO2016121486A1 - 表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備

Info

Publication number: WO2016121486A1
Application number: PCT/JP2016/050693
Authority: WO
Inventors: 三好　和彦; 濱口　淳; 雅人稲葉
Original assignee: 株式会社ダイフク
Priority date: 2015-01-30
Filing date: 2016-01-12
Publication date: 2016-08-04
Also published as: JP2016141496A; TW201629900A

Abstract

　本発明の搬送用容器保管設備は、入出庫装置を利用した自動入出庫作業に代えて、作業者が保管エリアに立ち入って手作業で出庫作業を行う際に、前記保管エリア内の全ての容器の現在保管位置を容器単位で視覚認識可能に図解表示する表示用携帯端末を利用することにより、当該手作業による出庫作業を、正確且つ能率良く行えるようにしたものであって、手作業により出庫すべき容器の検索を行ったとき、携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示３Ｄ画像（２０）中の各容器画（Ｃｘ）の内、出庫対象容器を示す容器画（Ｃ８ｘ）を、他の容器画（Ｃｘ）と視覚による識別可能なように表示状態を変化させるものである。

Description

表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備

　本発明は、段積み可能な搬送用の容器の平面状の保管エリアと、この保管エリア内の選択された位置に対して容器の入庫・段積み・出庫を行う入出庫装置を備えた搬送用容器保管設備に関するものである。

　上記のような搬送用容器保管設備は、例えば本出願人が先に出願致しました先願（特願２０１４－１２２２４２）に記載されるように、その実用化が待たれている。このような保管設備では、立体的なラックと、このラックに沿って走行する入出庫用走行クレーンとの組合せから成る、自動倉庫と称されるような保管設備と異なって、前記入出庫装置が故障したときなど、保管エリア内に保管されている容器を、当該保管エリア内に立ち入った作業者が手作業で出庫作業することが出来る。一方、種々のサイズの容器を効率良く保管するために、保管エリアを碁盤目状に区画して１区画に１つの容器を保管するのではなく、無駄な空間を残さないように、先に入庫された容器に対し必要空間を隔てて隣り合うように、容器を端から順番に詰めてゆくように入庫することになる。

　上記のように使用される保管設備においては、前記入出庫装置を自動運転させるために必要な、保管エリア内の各保管容器に関する位置情報（例えば平面座標値Ｘ－Ｙと高さ座標値Ｚ）が容器保管データベース上に記録されているが、前記入出庫装置が故障したときなど、保管エリア内に保管されている容器を、当該保管エリア内に立ち入った作業者が手作業で出庫作業しようとしたとき、前記容器保管データベースからの検索によって、手作業による出庫対象容器の位置情報を作業者が知ることが出来たとしても、そしてその位置情報を数値など文字情報で表示させることが出来たとしても、実際に保管エリア内に立ち入った作業者が、その位置情報に表わされる現実の出庫対象容器の位置を容易に特定することは難しい。従って現実には、前記入出庫装置が正常に稼働されるまで出庫作業を待つか、適当に目星をつけた位置の付近にある容器の中身を目視で確認しながら出庫対象容器を特定した上で、手作業による出庫作業を行うというような、非常に非能率的な作業に頼らなければならず、その影響は甚大である。

　本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備を提案するものであって、本発明に係る表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、段積み可能な搬送用の容器(C)の平面状の保管エリア(1)と、この保管エリア(1)内の選択された位置に対して容器(C)の入庫・段積み・出庫を行う入出庫装置(2～6)を備えた搬送用容器の保管設備において、前記保管エリア(1)内の全ての容器(C)の現在保管位置を容器単位で視覚認識可能に図解表示する表示用携帯端末(18)を設け、前記入出庫装置(2～6)を使用しないで手作業出庫作業を行うために、前記表示用携帯端末(18)又は当該表示用携帯端末(18)に接続された制御装置(17)に対して出庫対象容器の検索を行ったとき、前記表示用携帯端末(18)の画面(18c)上に表示されている現在保管状態表示画像(20)中の各容器画(Cx)の内、検索出力された出庫対象容器を示す容器画(C8x)を、他の容器画(Cx)と視覚による識別可能なように表示状態を変化させる構成になっている。

　尚、本発明の構成において「容器」と称しているものは、後述する実施例に示すプラスチック製で上側解放の小型コンテナの他、各種物品を搬送するために収容する、段積み可能な箱形、皿形など、形状や構造、素材、サイズなどが異なる各種の容器が含まれる。従って、前記入出庫装置は、この「容器」の形状や構造に適合した構成で実施される。又、本発明の構成における「表示用携帯端末」とは、一般的にタブレットやノートパソコンと称される小型の携帯可能なディスプレイ付きコンピューターを指すが、特に高度の演算能力を備えたものである必要はなく、場合によっては、この保管設備が備える制御装置に各種通信手段を介して接続される表示制御用のＣＰＵを備えた、表示が主体の「表示用携帯端末」も含む。

　上記本発明の構成によれば、前記入出庫装置が故障したときなど、手作業で出庫作業を行う必要が生じた場合、この保管設備に備えられている前記表示用携帯端末又は当該表示用携帯端末に接続された制御装置に対して出庫対象物品の検索を行うと、前記表示用携帯端末に表示されている前記保管エリア内の現在保管状態表示画像中に、検索出力された出庫対象容器（出庫対象物品の入った容器）を示す容器画が、他の容器画と視覚による識別可能な状態で示されることになる。この表示用携帯端末において表示される出庫対象容器は、保管エリア内の当該出庫対象容器の位置表示座標値などで表示される位置情報ではなく、その時点での実際の保管エリア内の各容器の現在保管位置を視覚認識可能に図解表示する容器画であるから、作業者は、表示用携帯端末の表示画像を見ることにより、出庫対象容器を容易に探し出すことが出来る。勿論、当該出庫対象容器が段積みされた容器群の中の一つであったとしても、当該表示用携帯端末の表示画像から何段目の容器であるかを容易に判別することが出来、段積みされた容器の一つ一つを持ち上げて内容物を確認する手間も不要である。従って、平面状の保管エリア内に不規則に平置き（段積みを含む）保管された搬送用容器の、非常時の手作業による出庫作業を、誤りなく且つ能率的に行うことが出来る。

　尚、検索出力された出庫対象容器を示す容器画を、他の容器画と視覚による識別可能なように表示状態を変化させるということは、視覚によって両容器画を区別出来るようにするということであるから、モノクロ画像であれば明度を変える、カラー画像であれば色を変える、モノクロ画像とカラー画像との組み合わせなど、種々の方法が考えられるが、この場合は、目的の出庫対象容器を示す容器画が、一部でも見えていることが条件になる。しかしながら、保管エリア内の現在保管状態表示画像の視点位置から見て、目的の出庫対象容器を示す容器画が、手前の段積みされた容器画の後ろに完全に隠れて見えない状況は、極普通に考えられる。

　上記のような状況でも問題なく所期の目的を達成出来るようにするため、
　構成Ａ．前記検索出力された出庫対象容器を示す容器画以外の容器画は、後ろ側の容器画が透けて見える透過性画像、例えば透明色画像や、輪郭線のみから成る線図画とすることが出来る。
　この構成によれば、目的の出庫対象容器を示す容器画が手前の段積みされた容器画に隠れて見えないというような状況が生じるのを回避出来る。従って、保管エリア内の現在保管状態表示画像の視点位置を何らかの操作により保管エリアの周方向に変えられるように構成した表示用携帯端末を使用して、目的の出庫対象容器を示す容器画を、視点位置の変更操作を利用して探し出すことが出来るようにする必要が無くなり、表示用携帯端末にかかるコストを低く抑えると共に操作の手間も少なくすることが出来る。勿論、目的の出庫対象容器が、周囲の段積み状態の容器群によって取り囲まれているような状況では、単に視点位置を保管エリアの周方向に変えても、目的の出庫対象容器を示す容器画を視認出来るとは限らないが、このような不都合も生じない。又、目的の出庫対象容器を示す容器画のみが表示されているのではなく、他の容器画も表示されているのであるから、保管エリア内の目的の出庫対象容器の位置を、他の容器との相対位置関係を参照して、作業者が把握し易くなり、作業性を高めることが出来る。

　勿論、上記構成Ａに代えて
　構成Ｂ．前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像中の各容器画の内、前記検索出力された出庫対象容器を示す容器画のみを表示し、他の容器画は表示しないように構成しても良い。
　この構成は、保管エリアが比較的狭い場合に効果的であるが、保管エリアが広い場合でも、この保管エリアの床面上に、当該床面全体を多数の小区画に区画するように表示させたＸ－Ｙ座標線を、表示用携帯端末の画面上に表示されている保管エリアにも反映表示させ、必要に応じて、各Ｘ－Ｙ座標線や各区画に番号を付すことにより、表示されている出庫対象容器を示す容器画の保管エリア内の位置を容易に確認出来るように構成するのが望ましい。

　尚、本発明において使用する表示用携帯端末のより一層の活用を図るために、
　構成Ｃ．前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像は、保管エリアの周方向に視点位置を、タッチインターフェースにより変更可能に構成する。
　構成Ｄ．前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像中の各容器画から選択した選択容器画をタッチインターフェースにより選択操作したとき、当該選択容器画に対応する容器の内容物に関する情報が、この表示用携帯端末の画面上に表示されるように構成する。
　構成Ｅ．前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像中の各容器画の内、出庫禁止容器・出庫予約容器など、その時点で出庫作業に関して設定されている特定容器に対応する特定容器画を、視覚により他の容器画と識別出来るように表示状態を変えておく。
　構成Ｆ．前記表示用携帯端末の画面上には、保管エリア内の全ての保管容器を特定の条件で検索したときの特定容器一覧表が表示され、この特定容器一覧表から特定容器をタッチインターフェースにより選択操作したとき、その特定容器に対応する特定容器画が、視覚により他の容器画と識別出来るように表示状態が変えられる。
　などの構成を採用することが出来る。これらの構成Ｃ～Ｆは、実用上は、例えば、段積み可能な搬送用の容器の平面状の保管エリアと、この保管エリア内の選択された位置に対して容器の入庫・段積み・出庫を行う入出庫装置を備え、前記保管エリア内の全ての容器の現在保管位置を容器単位で視覚認識可能に図解表示する携帯可能な表示用携帯端末を設けた、表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備と組み合わせて、効果的に利用することが出来る。尚、上記構成Ａ，Ｂは、その何れかを、先に説明した本発明の基本構成と組み合わせて実施することが出来るものであるが、構成Ｃ～Ｆは、その内の任意の１つ又は複数（全部を含む）を、先に説明した本発明の基本構成、又は基本構成＋構成Ａ、若しくは基本構成＋構成Ｂと組み合わせて実施することが出来る。

図１は、搬送用容器保管設備全体を示す斜視図である。図２Ａは、容器把持前の容器把持昇降装置を示す概略平面図、図２Ｂは、容器把持後の容器把持昇降装置を示す概略平面図である。図３は、容器把持昇降装置の構成部材を示す斜視図である。図４は、搬送用容器保管設備の制御装置と表示用携帯端末との関係を示すブロックダイアグラムである。図５Ａは、保管エリア上の保管容器を示す平面図、図５Ｂは、表示用携帯端末のタッチスクリーン上に表示される現在保管状態表示画像を示す図、図５Ｃは、同現在保管状態表示画像中の容器画に対するタップ操作によって同タッチスクリーン上に表示される一覧表を示す図である。図６Ａは、出庫対象容器を検索したときに表示用携帯端末のタッチスクリーン上に表示される画像を示す図、図６Ｂは、別実施例の画像を示す図である。図７Ａ，Ｂは、出庫対象容器を検索したときに表示用携帯端末のタッチスクリーン上に表示される別の画像を示す図である。

　先ず、本発明の実施例に係る搬送用容器保管設備は、先に提示しました本出願人の先願において詳細構造が開示されたもので、その構成の概略を、図１～図３に基づいて説明すると、図１に示すように、この保管設備は、矩形平面状の保管エリア１、第一走行体２、第二走行体３、容器把持昇降装置４、入庫用コンベヤ５、及び出庫用コンベヤ６から構成されている。ここで、保管エリア１の平面視において、その矩形平面の直角二辺の一方と平行な方向をＸ方向、他方の辺と平行な方向をＹ方向として説明すると、保管エリア１のＹ方向の平行二側辺の上方一定高さに、Ｙ方向と平行にガイドレール７ａ，７ｂが架設され、このガイドレール７ａ，７ｂに、保管エリア１のＸ方向長さより長尺の第一走行体２の両端部が支持されることにより、当該第一走行体２は、保管エリア１の上方一定高さを、保管エリア１のＹ方向に平行移動自在に支持されている。

　第二走行体３は、第一走行体２上に、保管エリア１のＸ方向に移動自在に支持され、この第二走行体３に容器把持昇降装置４が支持されている。従って、この容器把持昇降装置４は、第一走行体２のＹ方向の移動と、この第一走行体２上での第二走行体３のＸ方向の移動とによって、保管エリア１の任意の位置の真上に位置させることが出来る。入庫用コンベヤ５の容器入庫終端部と、出庫用コンベヤ６の容器出庫始端部は、これらに対して容器把持昇降装置４が容器の移載を行えるように、保管エリア１内に入り込んでいる。容器Ｃは、平面形状が四角形で上側解放の、プラスチック製の小型箱形容器、一般に手持ち搬送用のコンテナと称されるもので、段積みも可能であり、外周面には、把手にもなり得る補強用水平張出しリブを備えている。この保管設備では、容器把持昇降装置４が取り扱える範囲内で各種の平面サイズと高さの容器Ｃが取り扱われ、原則的には、平面サイズが同一の容器Ｃは、許容高さ範囲内で段積みされる。

　容器把持昇降装置４は、先に提示しました本出願人の先願において詳細に開示されているので、ここでは構成の概略を説明する。図２に記載のように、Ｘ方向に互いに接近離間移動自在に第二走行体３上に支持された可動台８ａ，８ｂと、これら両可動台８ａ，８ｂに支持された一対の容器把持ユニット９Ａ，９Ｂを備えている。各容器把持ユニット９Ａ，９Ｂは、第二走行体３に設けられた平面四角形の上下方向に貫通する開口部と、第一走行体２を構成するＹ方向一対の側枠間のＸ方向に長い開口部（図１参照）内を昇降するものであって、Ｙ方向一対の把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ，１０ｄと、把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｂ間の中央位置及び把持用長尺アングル材１０ｃ，１０ｄ間の中央位置に配設された長尺柱状部材１１ａ，１１ｂから構成され、Ｘ方向一対の長尺柱状部材１１ａ，１１ｂの下端部には容器支持手段１２ａ，１２ｂが支持されている。Ｘ方向一対の容器把持ユニット９Ａ，９Ｂは、Ｘ方向に互いに接近離間移動するものであり、各容器把持ユニット９Ａ，９Ｂの長尺柱状部材１１ａ，１１ｂは、Ｙ方向位置は一定不変であり、これら長尺柱状部材１１ａ，１１ｂに対して、その両側のＹ方向一対の把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ，１０ｄがＹ方向対称に接近離間移動するものである。

　図３に示すように、Ｙ方向一対の把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ，１０ｄは、その中間に位置する長尺柱状部材１１ａ，１１ｂに対して昇降自在に支持された昇降可動体１３ａ，１３ｂに、上下二段の平行リンク１４によって連結され、Ｘ方向一対の把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｃ及び１０ｂ，１０ｄは、その中間に配置された昇降可動体１５ａ，１５ｂに、上下二段の平行リンク１６によって連結され、４本の把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄが、垂直姿勢を保ってＸ方向及びＹ方向に互いに接近離間移動するように構成されている。尚、４本の把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄとＸ方向一対の長尺柱状部材１１ａ，１１ｂは、一体に昇降移動するが、個別には昇降移動しない構造となっている。

　上記構成の容器把持昇降装置４による容器Ｃの昇降搬送時の作用を説明すると、入出庫対象の容器Ｃの真上位置に容器把持昇降装置４を位置させるように、当該容器把持昇降装置４が上昇限高さで支持されている第二走行体３を第一走行体２に対してＸ方向に走行移動させると共に、第一走行体２をＹ方向に走行移動させる。尚、この入出庫対象の容器Ｃの真上位置に容器把持昇降装置４を位置させるための第一走行体２及び第二走行体３の移動開始前又はその移動中に、容器把持ユニット９Ａ，９Ｂ自体のＸ方向の接近移動と、各容器把持ユニット９Ａ，９Ｂの把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ，１０ｄのＹ方向接近移動とを実行し、４つの把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄと容器支持手段１２ａ，１２ｂを、昇降開始位置に移動させておくことが出来る。又、４つの把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄの前記昇降開始位置は、入出庫対象の容器Ｃの平面サイズより一回り大きい矩形平面の四隅の位置であり、容器支持手段１２ａ，１２ｂの前記昇降開始位置は、入出庫対象の容器Ｃの平面サイズより一回り大きい矩形平面のＹ方向と平行な両側面の中央位置である。

　入出庫対象の容器Ｃの真上位置に容器把持昇降装置４を位置させたならば、前記昇降開始位置に位置させた容器把持ユニット９Ａ，９Ｂの把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄと、容器支持手段１２ａ，１２ｂ（長尺柱状部材１１ａ，１１ｂ）を、把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄが入出庫対象の容器Ｃの四隅の外側に隣接すると共に、容器支持手段１２ａ，１２ｂが入出庫対象の容器ＣのＹ方向と平行な両側面の補強用水平張出しリブに隣接する高さまで、同期させて下降させる。この後、容器把持ユニット９Ａ，９Ｂを、前記昇降開始位置より更にＸ方向に互いに接近移動させると共に、各容器把持ユニット９Ａ，９Ｂの把持用長尺アングル材１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ，１０ｄを、前記昇降開始位置より更にＹ方向に互いに接近移動させることにより、把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄを入出庫対象の容器Ｃの四隅に嵌合させ且つＸ方向一対の容器支持手段１２ａ，１２ｂを入出庫対象の容器ＣのＹ方向と平行な両側面の補強用水平張出しリブに係合させる。

　上記のようにして、入出庫対象の容器Ｃを容器把持ユニット９Ａ，９Ｂが把持し終わったならば、容器把持ユニット９Ａ，９Ｂの把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄと、容器支持手段１２ａ，１２ｂ（長尺柱状部材１１ａ，１１ｂ）を、同期させて上昇させることにより、Ｘ方向一対の容器支持手段１２ａ，１２ｂが入出庫対象の容器Ｃを、当該容器Ｃの補強用水平張出しリブを介して吊り上げることが出来る。この入出庫対象の容器Ｃが、段積みされた複数の容器Ｃである場合や、段積みされた複数の容器Ｃの中の中間高さにある容器Ｃであるときは、容器支持手段１２ａ，１２ｂが係合して吊り上げる１つの容器Ｃの上に１つ又は複数の容器Ｃが段積み状態にある。容器支持手段１２ａ，１２ｂが係合する入出庫対象の容器Ｃが所定高さまで吊り上げられたならば、次に、入出庫対象の容器Ｃの降ろし場所の真上位置まで容器把持昇降装置４を移動させるように、第一走行体２をＹ方向に走行させると共に、この第一走行体２上で第二走行体３をＸ方向に走行させる。

　入出庫対象の容器Ｃの降ろし場所の真上位置まで容器把持昇降装置４を移動させたならば、容器把持ユニット９Ａ，９Ｂを下降させて、容器支持手段１２ａ，１２ｂが吊り上げている入出庫対象の容器Ｃを、降ろし場所における所定高さまで下降させる。上記の入出庫対象の容器Ｃの吊上げ開始から降ろし場所での下降終了までの一連の容器搬送行程においては、入出庫対象の容器Ｃ（その上に段積みされている容器Ｃも含む）が、容器支持手段１２ａ，１２ｂに対してＸ方向に移動したり、容器支持手段１２ａ，１２ｂによる支持位置を支点に上下に揺れ動くのを、当該容器Ｃの四隅に嵌合している把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄが阻止することになる。入出庫対象の容器Ｃの降ろし場所での下降終了後は、容器把持ユニット９Ａ，９Ｂの把持用長尺アングル材１０ａ～１０ｄと、容器支持手段１２ａ，１２ｂ（長尺柱状部材１１ａ，１１ｂ）を、前記昇降開始位置まで水平移動させて、入出庫対象の容器Ｃから外側へ離間させた後に、容器把持ユニット９Ａ，９Ｂを例えば上昇限まで上昇復帰させ、必要ならば、保管エリア１内に設定されたホームポジションまで、第一走行体２と第二走行体３の走行動作により復帰させておくことが出来る。

　以上の入出庫対象の容器Ｃの吊上げ、搬送、降ろしによる２地点間の移載動作により、入庫用コンベヤ５により搬入された容器Ｃを、保管エリア１内に任意の場所、即ち、床面上の空き領域や、先に保管されている容器Ｃ（段積み容器を含む）上へ移載する、入庫・段積み作業の他、保管エリア１内に保管されている容器Ｃ（段積み容器を含む）を出庫用コンベヤ６上へ移載する出庫作業、出庫用コンベヤ６上に移載された段積み容器Ｃの内、上側に位置する、出庫対象でない容器の再入庫作業、保管エリア１内の容器の保管場所の位置替え作業などが行える。

　以上のように使用される保管設備には、図４に示すように、入庫指令や出庫指令を受けて、当該保管設備の自動入出庫作業用手段、即ち、第一走行体２、第二走行体３、及び容器把持昇降装置４、を自動制御するための制御装置１７とは別に、携帯可能な表示用携帯端末（以下、携帯端末と略称する）１８が組み合わされている。制御装置１７は、一般的な自動倉庫と称されるような保管設備と同じように、容器Ｃに収納されて保管エリア１内で保管されている全ての物品の在庫データベース１７ａを備えている。この在庫データベース１７ａは、各容器Ｃを特定する容器識別番号、各容器Ｃ内の収納物品名と個数、各容器Ｃの保管エリア１上の平面視における保管位置（例えば、当該容器Ｃの平面視における中心位置の保管エリア１上のＸ－Ｙ座標値）、段積みされている各容器Ｃについては何段目かを示す段数、入庫日時などの基本情報の他、必要に応じて、出庫禁止設定、出庫予約設定などの作業補足情報が設定され、容器Ｃの入出庫作業ごとに、情報の更新（追加・削除・編集）が自動的に行われる。

　携帯端末１８は、在庫データベース１８ａ、画像作成・編集機能１８ｂ、及び画像作成・編集機能１８ｂが作成した現在保管状態表示画像を表示する、マルチタッチインターフェースを備えたディスプレイ、即ち、タッチスクリーン１８ｃを備えている。勿論、タッチスクリーン１８ｃに代えて、マルチタッチインターフェースを備えていない通常型スクリーンとタッチ操作用のトラックパッドとの組み合わせからなるディスプレイを利用することも出来る。この携帯端末１８は、通信手段（一般的には無線方式が望ましいが、有線方式でも良い）１９を介して前記制御装置１７と接続されるもので、この携帯端末１８を起動すると、通信手段１９を介して接続される制御装置１７の在庫データベース１７ａと、この携帯端末１８の在庫データベース１８ａとが自動同期するように構成しているが、携帯端末１８の在庫データベース１８ａを無くして、制御装置１７の在庫データベース１７ａから必要な情報をリアルタイムに得るように構成することも出来る。以下の説明は、携帯端末１８の在庫データベース１８ａを利用する実施例についての説明となっている。

　今、保管エリア１内の現在保管状態を平面図で表示したとき、図５Ａに示すように、各種サイズの平面四角形の容器Ｃが段積みされた段積み容器群ＣＸ（中には、段積みされていない単体の容器Ｃも含まれる）が、不規則に、しかし各容器Ｃの直角２側辺がＸ方向とＹ方向とに平行になる向きで平置きされた状態であったとする。携帯端末１８が起動されると、先に説明したように、当該携帯端末１８の在庫データベース１８ａの現在保管情報が、制御装置１７の在庫データベース１７ａの最新の現在保管情報と同期して、最新状態に更新される。而して、この携帯端末１８に対して現在保管状態表示操作を実行したとき、画像作成・編集機能１８ｂは、当該在庫データベース１８ａの現在保管情報に基づいて、保管エリア１の４つのコーナー１ａ～１ｄの内、１つのコーナー１ａの外側上方の基準俯瞰視点位置２０ａから保管エリア１の全体を俯瞰したときの俯瞰図に相当する、図５Ｂに示す現在保管状態表示３Ｄ画像２０を作成し、タッチスクリーン１８ｃ上に表示することが出来る。しかしながら、図５Ａに示す実際の保管エリア１の平面図に示される複数の特定段積み容器群ＣＸ１～ＣＸ５に対応する段積み容器群画が、この図５Ｂに示す現在保管状態表示３Ｄ画像２０では、手前（視点側）にある幾つかの段積み容器群画ＣＸｘの陰に隠れて視認出来ない状態にあることがわかる。従って、タッチスクリーン１８ｃ上で視認出来ない容器画が生じないようにする手段が必要になるが、この手段の一つとして、現在保管状態表示３Ｄ画像２０の視点位置（図５Ａでは、視点位置２０ａ）を、保管エリア１の周方向に回転可能にすることが考えられる。

　この場合の具体的なタッチ操作としては種々の方式が知られているが、例えば表示されている現在保管状態表示３Ｄ画像２０上での水平方向のタッチ＆ドラッグ操作（水平回転操作）２１により、表示されている現在保管状態表示３Ｄ画像２０を、表示されている保管エリア画１ｘの中心垂直軸線１ｅの周りに左右任意の方向に任意角度だけ自転させる方式などがある。この方式により、図５Ｂの現在保管状態表示３Ｄ画像２０上で隠れている段積み容器画、即ち、図５Ａに示す段積み容器群ＣＸ１～ＣＸ５に対応する５つの段積み容器群画を現在保管状態表示３Ｄ画像２０上に現出させるためには、例えば、図５Ａに示す基準俯瞰視点位置２０ａから右方向に４５度ほど回転させた修正俯瞰視点位置２０ｂからの現在保管状態表示３Ｄ画像２０に変更すれば良いことがわかる。又、この俯瞰視点水平回転方式では、タッチスクリーン１８ｃ上で全ての容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘを完全に視認可能にすることが出来ないなら、俯瞰視点位置を保管エリア１の周方向に回転させる上記の俯瞰視点回転方式に、俯瞰対地角度可変方式を組み合わせることも出来る。この俯瞰対地角度可変方式は、例えば、図５Ｂに示すように、表示されている現在保管状態表示３Ｄ画像２０上での垂直方向のタッチ＆ドラッグ操作２２を行うことで実現可能である。

　上記の各手段は、制御装置１７と通信手段１９によって通信可能な任意の場所において、作業者が携帯端末１８に対して実行出来るものであるが、当該保管エリア１の周囲全域を作業者が歩き回れる構成（好ましくは、全周囲の何れからでもその保管エリア１に対して作業者が出入り出来る構成）であるときは、一般的なタブレットやスマートフォンにおいて利用されている、ＧＰＳや地磁気センサーなどを利用する、携帯端末の現在位置と向きの自動検索機能を携帯端末１８に装備させ、現在保管状態表示３Ｄ画像２０を表示させるとき、保管エリア１に対する携帯端末１８の現在位置の上空一定高さから当該携帯端末１８の向きの方向に保管エリア１を俯瞰したときの俯瞰図に相当する現在保管状態表示３Ｄ画像２０を作成表示させることが出来る。この構成によれば、携帯端末１８を携帯する作業者が実際の荷保管エリア１の周囲を移動して場所を変えながら、現在保管状態表示３Ｄ画像２０の俯瞰視点位置を荷保管エリア１の周方向に変化させて、隠れていた容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘの視覚による確認が可能になる。

　上記のようにして携帯端末１８のタッチスクリーン１８ｃ上に現在保管状態表示３Ｄ画像２０を表示させることが出来る場合、当該現在保管状態表示３Ｄ画像２０は、在庫データベース１８ａの情報を利用して、次のように活用出来る。即ち、在庫データベース１８ａ上で「出庫禁止容器」や「出庫予約容器」など、その時点で出庫作業に関して設定されている段積み容器、例えば図５Ａに示す出庫禁止容器群ＣＸ６や出庫予約容器群ＣＸ７が存在するときは、図５Ｂに示すように、現在保管状態表示３Ｄ画像２０中に表示されている容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘの内、出庫禁止容器群ＣＸ６に対応する出庫禁止容器群画ＣＸ６ｘや、出庫予約容器群ＣＸ７に対応する出庫予約容器群画ＣＸ７ｘが、視覚により他の容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘと容易に識別出来るように表示状態が変えられているようにする。この場合の表示状態の変更は、表示色を変える、輪郭を誇張表示する、他の容器画又は段積み容器群画のモノクロ表示に対してカラー表示にする（又はその逆にする）、他の容器画又は段積み容器群画の透明色又は輪郭線のみの透視可表示（後ろ側の容器画が透けて見える透過性画像）に対して実体表示にする（又はその逆にする）、などが考えられるが、出庫禁止容器に対応する容器画又は段積み容器群画を表示しないことも１つの方法である。

　又、携帯端末１８に対する現在保管状態表示操作に従って、在庫データベース１７ａ又は１８ａから得られる情報に基づいて、全ての容器画Ｃｘ（段積み容器群画ＣＸｘにおける各容器画Ｃｘを含む）を、平面サイズ別、高さを含む容器全体サイズ別、などに分けて、上記のように表示状態を変えることが出来る。更に、表示されている現在保管状態表示３Ｄ画像２０中の任意の容器画に対してタップ操作を実行したとき、そのタップ操作によって選択された容器画に対応する特定容器が在庫データベース１８ａから検索され、この特定容器の容器識別番号、収納物品名と個数、段積みされている容器であるときは何段目かを示す段数、入庫日時などの基本情報の他、必要に応じて、出庫禁止設定、出庫予約設定などの作業補足情報が、そのタッチスクリーン１８ｃ上に一覧表示させることが出来る。この場合、図５Ｂに示すように、任意の段積み容器群画ＣＸｘの最上端面をタップ操作２３したときは、当該段積み容器群画ＣＸｘに示される全ての段の容器について、図５Ｃに示すように、容器別の情報の一覧表示２４をさせ、１つの容器画Ｃｘの側面をタップ操作したときは、当該タップ操作対象の１つの容器についてのみ、上記のように情報を表示させるように構成することも可能である。

　以上のように現在保管状態表示３Ｄ画像２０は種々の方法で活用出来るものであるが、携帯端末１８の本来の使用目的は別にある。即ち、保管エリア１に対する容器の入出庫作業は、制御装置１７に対して行われた入出庫作業設定に基づいて、この保管設備の自動入出庫作業用手段、即ち、第一走行体２、第二走行体３、及び容器把持昇降装置４が自動運転され、この実行された入出庫作業に基づいて在庫データベース１７ａも自動更新されるので、この在庫データベース１７ａに対する検索実行により、必要とする情報は全て、制御装置１７側のディスプレイ上での表示や印刷などにより文字情報として取得出来る。しかしながら、前記自動入出庫作業用手段が故障などによって稼働させることが出来ない状況になったときは、緊急に必要となった容器内容物は、保管エリア１内に作業者が立ち入って手作業で出庫作業しなければならない。換言すれば、保管エリア１の床面上に容器（段積み容器を含む）が平置きされる保管設備であるから、平置きされた容器間に作業者が立ち入ることが出来る状態に入庫を実行させておきさえすれば、手作業による出庫作業が可能な保管設備である。

　上記のような非常事態によって、手作業による出庫作業を実行しなければならなくなった場合、図４に示すように、その出庫品を収納する容器Ｃの保管位置を知るために、出庫品検索入力２５を行うことになる。この出庫品検索入力２５は、基本的には上位の制御装置１７の在庫データベース１７ａに対して行うことになるが、携帯端末１８に、文字入力による検索機能があるときは、この携帯端末１８から、通信手段１９を経由して上位の制御装置１７の在庫データベース１７ａに対して、出庫品検索入力２５を行うことも可能であり、上記実施例のように携帯端末１８に在庫データベース１８ａがあるときは、当該在庫データベース１８ａに対して、出庫品検索入力２５を行うことも可能である。制御装置１７側で出庫品検索入力２５を行ったときは、その検索結果が通信手段１９を経由して携帯端末１８に入力されることになる。

　出庫品検索入力２５によって、手作業による非常時出庫品が収納されている非常時出庫対象の容器Ｃとその保管位置が特定される。携帯端末１８は、この非常時出庫品の検索結果に基づいて、非常時出庫対象の容器Ｃの保管位置をタッチスクリーン１８ｃ上に表示することになるが、この表示は、タッチスクリーン１８ｃ上に表示されていた現在保管状態表示３Ｄ画像２０中の容器画Ｃｘの中から、非常時出庫対象の容器Ｃに対応する非常時出庫対象の容器画Ｃｘを、視覚による識別可能なように表示状態を変化させることである。具体的に説明すると、検索された非常時出庫対象の容器Ｃが、図５Ａに示す保管エリア１内の或る位置に置かれている１つの段積み容器群ＣＸ８の中の上から２段目の容器であったとすると、図６Ａに示すように、現在保管状態表示３Ｄ画像２０中の容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘの中から、非常時出庫対象容器を含む１つの段積み容器群に対応する１つの段積み容器群画ＣＸ８ｘのみを表示して、他の全ての容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘを消去し、更に、表示された１つの段積み容器群画ＣＸ８ｘ中の非常時出庫対象の容器Ｃに対応する１つの容器画Ｃ８ｘのみを、他の容器画Ｃｘと容易に識別出来るように、段落００２７において説明したような方法で表示状態を変えている。

　上記のようにして、非常時出庫対象の容器Ｃの保管位置をタッチスクリーン１８ｃ上に表示させることにより、この携帯端末１８を携行する作業者は、その表示に基づいて保管エリア１内を歩行し、携帯端末１８の表示内容と付近の保管容器とを視覚的に比較しながら、目的の非常時出庫対象の容器Ｃを探索することが出来る。基本的には、図６Ａに示す単一の段積み容器群画ＣＸ８ｘとその中の非常時出庫対象容器画Ｃ８ｘの表示だけとし、他の全ての容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘを消去することで、初期の目的は達成出来るが、実際に作業者が保管エリア１内を歩行しながら目的の非常時出庫対象の容器Ｃを探索する場合、他の保管容器と目的の非常時出庫対象の容器Ｃとの相対的な位置関係が不明であるから、目的の非常時出庫対象の容器Ｃを探索し難いと考えられる。このような場合は、図６Ｂに示すように、保管エリア１内の全ての容器Ｃを表示する現在保管状態表示３Ｄ画像２０の中から、非常時出庫対象容器画Ｃ８ｘを視覚により容易に識別出来るように、段落００２７において説明したように、非常時出庫対象容器画Ｃ８ｘの表示状態を他の容器画の表示状態とは異ならせるように実施するのが望ましい。

　更に、図７Ａに示す保管エリア全体の平面画２６と、図７Ｂに示す特定の１つの段積み容器群画の組み合わせから、検索された非常時出庫対象容器を識別出来るように構成することも出来る。即ち、図７Ａに示す平面画２６は、図５Ａに示した保管エリア全体の平面図に対応するもので、保管エリア画１ｘの中に、容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘが、実際の保管位置に合わせて平面図で表示されているが、この容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘの中で、非常時出庫対象容器又は当該非常時出庫対象容器を含む段積み容器群に対応する段積み容器群画ＣＸ８ｘを、視覚により他の容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘと容易に識別出来るように、段落００２７で説明したように表示状態を変えている。図７Ｂに示す特定の１つの段積み容器群画ＣＸ８ｘは、図７Ａの平面画２６中に示された段積み容器群画（平面図）ＣＸ８ｘの側面図（図６Ａに示す俯瞰図であっても良い）であって、その中の非常時出庫対象容器を示す容器画Ｃ８ｘが、視覚により他の容器画Ｃｘと容易に識別出来るように、段落００２７で説明したように表示状態を変えている。

　この図７に示す構成では、図７Ａに示す保管エリア平面画２６中の段積み容器群画ＣＸ８ｘの位置から、保管エリア１内のどのような平面位置に目的の非常時出庫対象容器があるのかということを、保管エリア平面画２６中の容器画Ｃｘ又は段積み容器群画ＣＸｘとの相対位置関係から容易に知ることが出来、この図７Ａに示す保管エリア平面画２６中の段積み容器群画ＣＸ８ｘの位置へ、作業者は容易に到達することが出来る。そしてその位置に到達したならば、図７Ｂに示す１つの段積み容器群画（側面図又は俯瞰図）ＣＸ８ｘの中の非常時出庫対象容器画Ｃ８ｘから、目的の非常時出庫対象の容器Ｃを容易に特定して、手作業で取り出すことが出来る。

　上記のようにして作業者が、携帯端末１８の表示から目的の非常時出庫対象の容器Ｃを特定することが出来たならば、当該非常時出庫対象の容器Ｃを手作業で取り出して、そのまま保管エリア１の外へ持ち出せば良い。この場合、携帯端末１８又は制御装置１７に対して非常時出庫対象の容器Ｃの出庫完了操作を行って、在庫データベース１７ａ又は１８ａを更新しておくことになる。又、目的の非常時出庫対象物品を収納した容器Ｃが複数検索されたならば、その全てを上記のように識別可能に表示させて、作業者が手作業で最も取り出し易い容器を選択して取出し作業を行えるようにしても良い。又、目的の非常時出庫対象物品が複数ある場合は、その全ての検索をまとめて行い、複数の非常時出庫対象容器画を表示させるようにしても良い。更に、このように表示させた非常時出庫対象容器画をタップ操作することにより、先に説明したように、非常時出庫対象容器画に対応する非常時出庫対象の容器Ｃの内容物についての情報をタッチスクリーン１８ｃ上に表示させて、検索結果に誤りがないか確認出来るようにしても良い。勿論、非常時出庫品の検索入力時に個数が入力された時は、その個数の全てを出庫するのに足りるだけの数の容器が検索され、表示される。

　本発明に係る表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備は、平面状の保管エリア内に手持ち可能なサイズの容器（段積み容器を含む）が平置きされるタイプの保管設備であって、故障などにより自動出庫機能が使えなくなったときに、作業者が立ち入って手作業で出庫作業を行う際に、当該手作業による出庫作業を正確且つ能率良く行える保管設備として活用出来る。

　１　　保管エリア
　１ｘ　　保管エリア画
　２　　第一走行体
　３　　第二走行体
　４　　容器把持昇降装置
　５　　入庫用コンベヤ
　６　　出庫用コンベヤ
　８ａ，８ｂ　　可動台
　９Ａ，９Ｂ　　容器把持ユニット
　１０ａ～１０ｄ　　把持用長尺アングル材
　１１ａ，１１ｂ　　長尺柱状部材
　１２ａ，１２ｂ　　容器支持手段
　１７　　制御装置
　１７ａ　　在庫データベース
　１８　　携帯端末
　１８ａ　　在庫データベース
　１８ｂ　　画像作成・編集機能
　１８ｃ　　タッチスクリーン
　１９　　通信手段
　２０　　現在保管状態を表示する３Ｄ画像
　２０ａ，２０ｂ　　俯瞰視点位置
　２１　　水平方向のタッチ＆ドラッグ操作
　２２　　垂直方向のタッチ＆ドラッグ操作
　２３　　タップ操作
　２４　　容器別情報一覧表示
　２５　　出庫品検索入力
　Ｃ　　容器
　Ｃｘ　　容器画
　Ｃ８ｘ　　非常時出庫対象の容器画
　ＣＸ，ＣＸ１～ＣＸ５　　段積み容器群
　ＣＸｘ，ＣＸ１ｘ～ＣＸ５ｘ，ＣＸ８ｘ　　段積み容器群画
　ＣＸ６ｘ　　出庫禁止容器群画
　ＣＸ７ｘ　　出庫予約容器群画

Claims

　搬送用の段積み可能な容器を保管する平面状の保管エリアと、この保管エリア内の選択された位置に対して前記容器の入庫・段積み・出庫を行う入出庫装置を備えた搬送用容器の保管設備において、前記保管エリア内の全ての前記容器の現在保管位置を容器単位で視覚認識可能に図解表示する携帯可能な表示用携帯端末を設け、前記入出庫装置を使用しないで手作業出庫作業を行うために、前記表示用携帯端末又は当該表示用携帯端末に接続された制御装置に対して出庫対象容器の検索を行ったとき、前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像中の各容器画の内、検索出力された出庫対象容器を示す容器画を、他の容器画と視覚による識別可能なように表示状態を変化させるように構成された、表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。
　前記検索出力された出庫対象容器を示す容器画以外の容器画は、後ろ側の容器画が透けて見える透過性画像とした、請求項１に記載の表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。
　前記検索出力された出庫対象容器を示す容器画のみを表示し、他の容器画は表示しないように構成した、請求項１に記載の表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。
　前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像は、保管エリアの周方向に視点位置を、タッチインターフェースにより変更可能に構成されている、請求項１に記載の表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。
　前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像中の各容器画から選択した選択容器画をタッチインターフェースにより選択操作したとき、当該選択容器画に対応する容器の内容物に関する情報が、この表示用携帯端末の画面上に表示されるように構成された、請求項１に記載の表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。
　前記表示用携帯端末の画面上に表示されている現在保管状態表示画像中の各容器画の内、出庫禁止容器・出庫予約容器など、その時点で出庫作業に関して設定されている特定容器に対応する特定容器画が、視覚により他の容器画と識別出来るように表示状態が変えられている、請求項１に記載の表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。
　前記表示用携帯端末の画面上には、保管エリア内の全ての保管容器を特定の条件で検索したときの特定容器一覧表が表示され、この特定容器一覧表から特定容器をタッチインターフェースにより選択操作したとき、その特定容器に対応する特定容器画が、視覚により他の容器画と識別出来るように表示状態が変えられる、請求項１に記載の表示用携帯端末利用の搬送用容器保管設備。