CN215557135U - 一种商超码垛夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种商超码垛夹具，包括码垛架，所述码垛架安装在机器人上，还包括伸缩机构、托底机构、升降机构以及吸附机构，伸缩机构位于所述码垛架下部两侧，托底机构对应伸缩机构位于所述码垛架底部，升降机构位于所述码垛架一侧，吸附机构对应升降机构位于所述码垛架一侧，本实用新型的有益效果是设有伸缩机构与托底机构配合，可带动托底机构伸缩，从而对码垛箱进行托底支撑，托底机构可保证码垛过程中码垛箱的稳定性，设有升降机构与吸附机构配合，可带动吸附机构进行升降，从而对不同规格的码垛箱进行吸附码垛，并且托底机构与吸附机构配合，具有多种码垛方式，对于质量较轻的码垛箱，可单独采用吸附码垛的方式对其进行码垛，实用性强。

Description

一种商超码垛夹具

技术领域

本实用新型涉及用于输送设备的夹具技术领域，尤其是涉及一种商超码垛夹具。

背景技术

在现有技术中，在机械包装领域中，饮料、矿泉水、酸奶或者其他类型的产品，在制造生产中均为单个生产，为方便产品的售卖及运输，在后续的包装过程中，需要将多个产品包膜成型后进行装箱，之后进行打包、捆扎、运输等工序，最后成为成型的包装产品，以便产品的运输。在产品打包到运输的过程中，产品需要由一箱码垛成多箱，最后共同打包，保证运输过程的产品的排列到位，实现较大的空间利用率。码垛机器人是实现码垛的重要装置，在产品包装及运输的过程中尤为重要。随着工业自动化的发展，机器人码垛行业的应用越来越广泛。传统的机器人码垛夹具主要分为夹抓式、夹板式以及真空吸盘三种类型。而在普通产品包装箱的使用中，因为不同种类的包装箱负重不同，生产速度适中，外形规则，所以多采用托底夹板式夹具来进行码垛，但是一般的夹具结构死板不易调整，导致一中夹具通常只能满足一种规格尺寸的产品，适用范围小，从而导致生产成本高

申请号为：201821140766.X的中国实用新型专利公开了一种码垛箱码垛夹具，包括安装架，所述安装架的一端设置有竖直向下的固定夹板，所述固定夹板上穿射有指向安装架另外一端的电动丝杆，所述电动丝杆套设有两端分别位于安装架两侧下方的固定座，所述固定座两端分别通过第一滑块连接在安装架两侧，2个第一滑块内侧对称设置有伸缩端连接固定座，尾端固定在安装架底部的第一水平伸缩驱动装置，2个第一水平伸缩驱动装置的尾端分别设置有竖直向下的竖支撑，2个竖支撑下端设置有与固定夹板对应的活动夹板，顶端均通过第二滑块连接在安装架底部。然而该种码垛箱码垛夹具整体集成度较低，码垛方式较为单一，无法根据实际情况对码垛方式进行改变，适用情况较为单一，不具有限位机构，无法避免部件之间出现碰撞的现象，实用性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种商超码垛夹具。

为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：

一种商超码垛夹具，包括码垛架，所述码垛架安装在机器人上，还包括用于带动托底机构进行伸缩动作的伸缩机构、用于对码垛箱进行托底支撑的托底机构、用于带动吸附机构进行升降动作的升降机构以及用于对码垛箱进行吸附的吸附机构，伸缩机构位于所述码垛架下部两侧，托底机构对应伸缩机构位于所述码垛架底部，升降机构位于所述码垛架一侧，吸附机构对应升降机构位于所述码垛架一侧。

伸缩机构包括伸缩伺服电机、伸缩直线导轨以及伸缩滑块，所述伸缩伺服电机设置在所述码垛架远离吸附机构的一侧且与所述码垛架固定连接，所述伸缩直线导轨有两条，两条所述伸缩直线导轨分别设置在所述码垛架两侧下部且与所述码垛架固定连接，所述伸缩滑块对应两条所述伸缩直线导轨有两块，两块所述伸缩滑块分别设置在两条所述伸缩直线导轨外侧且与对应的所述伸缩直线导轨滑动连接，所述伸缩伺服电机可驱动两块所述伸缩滑块沿着对应的所述伸缩直线导轨滑动。

还包括伸缩限位机构，伸缩限位机构包括伸缩限位安装座、缩回限位块以及伸出限位块，所述伸缩限位安装座由两个，两个所述伸缩限位安装座对应两条所述伸缩直线导轨分别设置在所述码垛架两侧且与所述码垛架固定连接，两个所述伸缩限位安装座分别位于两条所述伸缩直线导轨上方，所述缩回限位块对应两个所述伸缩限位安装座有两个，两个所述缩回限位块分别设置在两个所述伸缩限位安装座远离吸附机构的一端且与对应的所述伸缩限位安装座固定连接，所述伸出限位块对应两个所述伸缩限位安装座有两个，两个所述伸出限位块分别设置在两个所述伸缩限位安装座靠近吸附机构的一端且与对应的所述伸出限位安装座固定连接。

托底机构包括托底基座、托底柱以及托底支架，所述托底基座有两个，两个所述托底基座分别设置在两个伸缩滑块外侧且与对应的伸缩滑块固定连接，所述托底柱有若干个，若干个所述托底柱并排间隔设置，若干个所述托底柱远离吸附机构的一端与两个所述托底基座的底部固定连接，所述托底支架设置在所述码垛架靠近所述吸附机构的一侧下部且与所述码垛架固定连接，所述托底支架上对应若干个所述托底柱设有若干个通孔，若干个所述托底柱通过若干个通孔与所述托底支架插接。

还包括缓冲顶块，所述缓冲顶块设置在两个所述托底基座底部且与两个所述托底基座固定连接，所述缓冲顶块与若干个所述托底柱远离吸附机构的一端固定连接，若干个所述托底柱远离吸附机构的一端通过所述缓冲顶块与两个所述托底基座的底部固定连接。

升降机构包括升降伺服电机、升降直线导轨以及升降滑块，所述升降伺服电机设置在所述码垛架靠近吸附机构的一侧下部且与所述码垛架固定连接，所述升降直线导轨有两条，两条所述升降直线导轨分别设置在所述码垛架靠近吸附机构的一端两侧且与所述码垛架固定连接，所述升降滑块对应两条所述升降直线导轨有两块，两块所述升降滑块分别设置在两条所述升降直线导轨的侧面且与对应的所述升降直线导轨滑动连接，所述升降伺服电机可通过拖链以及升降丝杆驱动所述升降滑块沿着对应的所述升降直线导轨滑动。

还包括升降限位机构，升降限位机构包括升降限位安装座、上限位行程开关以及下限位行程开关，所述升降限位安装座有两个，两个所述升降限位安装座对应两条所述升降直线导轨分别设置在所述码垛架靠近吸附机构的一端两侧且与所述码垛架固定连接，两个所述限位安装座分别位于两条所述升降直线导轨远离吸附机构的一侧，所述上限位行程开关对应两个所述升降限位安装座有两个，两个所述上限位行程开关分别设置在两个所述升降限位安装座的上部且与对应的所述升降限位安装座固定连接，所述下限位行程开关对应两个所述升降限位安装座有两个，两个所述下限位行程开关分别设置在两个所述升降限位安装座的下部且与对应的所述升降限位安装座固定连接。

吸附机构包括吸附基础架、直线滑套、直线光杆以及吸附安装板，所述吸附基础架设置在两个升降滑块远离所述码垛架的一侧且与两个升降滑块固定连接，所述直线滑套有两组，每组所述直线滑套由两个并排间隔设置的直线滑套组成，两组所述直线滑套分别设置在所述吸附基础架两侧且贯穿所述吸附基础架与所述吸附基础架固定连接，所述直线光杆对应两组所述直线滑套有两组，每组所述直线光杆由两个并排间隔设置的直线光杆组成，两组所述直线光杆分别设置在两组所述直线滑套内侧且与对应的所述直线滑套滑动连接，所述吸附安装板设置在两组所述直线光杆的底部且与所述直线光杆固定连接。

还包括托底补偿气缸，所述托底补偿气缸设置在所述吸附基础架中部且与所述吸附基础架固定连接，所述托底补偿气缸的输出端与所述吸附安装板固定连接。

还包括机器人安装法兰，所述机器人安装法兰设置在所述码垛架上端中部且与所述码垛架固定连接，所述码垛架通过所述机器人安装法兰与机器人连接。

本实用新型的有益效果是：

装置整体集成度高，自动化程度高，设有伸缩机构与托底机构配合，可带动托底机构伸缩，从而对码垛箱进行托底支撑，托底机构可保证码垛过程中码垛箱的稳定性，设有升降机构与吸附机构配合，可带动吸附机构进行升降，从而对不同规格的码垛箱进行吸附码垛，并且托底机构与吸附机构配合，具有多种码垛方式，对于质量较轻的码垛箱，可单独采用吸附码垛的方式对其进行码垛，另设有限位机构，可对伸缩以及升降的行程进行限位，避免部件之间出现碰撞的现象，实用性强。

附图说明

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型侧视图。

图中：1、码垛架；2、伸缩伺服电机；3、伸缩直线导轨；4、伸缩滑块；5、伸缩限位安装座；6、缩回限位块；7、伸出限位块；8、托底基座；9、托底柱；10、托底支架；11、缓冲顶块；12、升降伺服电机；13、升降直线导轨；14、升降滑块；15、拖链；16、升降丝杆；17、升降限位安装座；18、上限位行程开关；19、下限位行程开关；20、吸附基础架；21、直线滑套；22、直线光杆；23、吸附安装板；24、托底补偿气缸；25、机器人安装法兰。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述，

一种商超码垛夹具，包括码垛架1，码垛架1安装在机器人上，还包括用于带动托底机构进行伸缩动作的伸缩机构、用于对码垛箱进行托底支撑的托底机构、用于带动吸附机构进行升降动作的升降机构以及用于对码垛箱进行吸附的吸附机构，伸缩机构位于码垛架1下部两侧，托底机构对应伸缩机构位于码垛架1底部，升降机构位于码垛架1一侧，吸附机构对应升降机构位于码垛架1一侧，本实用新型整体结构示意图如图1所示。

伸缩机构包括伸缩伺服电机2、伸缩直线导轨3以及伸缩滑块4，伸缩伺服电机2设置在码垛架1远离吸附机构的一侧且与码垛架1固定连接，伸缩直线导轨3有两条，两条伸缩直线导轨3分别设置在码垛架1两侧下部且与码垛架1固定连接，伸缩滑块4对应两条伸缩直线导轨3有两块，两块伸缩滑块4分别设置在两条伸缩直线导轨3外侧且与对应的伸缩直线导轨3滑动连接，伸缩伺服电机2可驱动两块伸缩滑块4沿着对应的伸缩直线导轨3滑动，伸缩机构通过伸缩伺服电机2、伸缩直线导轨3以及伸缩滑块4配合，带动托底机构进行伸缩动作，其中，伸缩伺服电机2用于驱动伸缩滑块4沿着伸缩直线导轨3滑动，伸缩直线导轨3用于为伸缩滑块4提供安装支撑的同时为其提供运动轨迹，伸缩滑块4用于在伸缩伺服电机2的作用下带动托底机构进行伸缩动作。

还包括伸缩限位机构，伸缩限位机构包括伸缩限位安装座5、缩回限位块6以及伸出限位块7，伸缩限位安装座5由两个，两个伸缩限位安装座5对应两条伸缩直线导轨3分别设置在码垛架1两侧且与码垛架1固定连接，两个伸缩限位安装座5分别位于两条伸缩直线导轨3上方，缩回限位块6对应两个伸缩限位安装座5有两个，两个缩回限位块6分别设置在两个伸缩限位安装座5远离吸附机构的一端且与对应的伸缩限位安装座5固定连接，伸出限位块7对应两个伸缩限位安装座5有两个，两个伸出限位块7分别设置在两个伸缩限位安装座5靠近吸附机构的一端且与对应的伸出限位安装座固定连接，伸缩限位机构通过伸缩限位安装座5、缩回限位块6以及伸出限位块7配合，对伸缩滑块4的行程进行限位，避免部件之间出现碰撞，其中，伸缩限位安装座5用于为缩回限位块6以及伸出限位块7提供安装支撑，缩回限位块6用于对伸缩滑块4带动托底机构缩回的行程进行限位，伸出限位块7用于对伸缩滑块4带动托底机构伸出的行程进行限位。

托底机构包括托底基座8、托底柱9以及托底支架10，托底基座8有两个，两个托底基座8分别设置在两个伸缩滑块4外侧且与对应的伸缩滑块4固定连接，托底柱9有若干个，若干个托底柱9并排间隔设置，若干个托底柱9远离吸附机构的一端与两个托底基座8的底部固定连接，托底支架10设置在码垛架1靠近吸附机构的一侧下部且与码垛架1固定连接，托底支架10上对应若干个托底柱9设有若干个通孔，若干个托底柱9通过若干个通孔与托底支架10插接，托底机构通过托底基座8、托底柱9以及托底支架10配合，在伸缩机构的带动下进行伸缩动作，从而对码垛箱进行托底操作，其中，托底基座8用于为托底柱9提供安装支撑并与伸缩滑块4连接，托底柱9用于在伸缩机构的带动下进行伸缩动作，从而对码垛箱进行托底操作，拖地支架用于为托底柱9提供支撑的同时对托底柱9进行限位，防止伸缩过程中托底柱9出现偏移。

还包括缓冲顶块11，缓冲顶块11设置在两个托底基座8底部且与两个托底基座8固定连接，缓冲顶块11与若干个托底柱9远离吸附机构的一端固定连接，若干个托底柱9远离吸附机构的一端通过缓冲顶块11与两个托底基座8的底部固定连接，其中，缓冲顶块11用于连接托底柱9与托底基座8，并且缓冲顶块11可为缓冲尼龙顶块，在缓冲柱伸缩过程中，出现碰撞时对缓冲基座进行缓冲，本实用新型侧视图如图2所示。

升降机构包括升降伺服电机12、升降直线导轨13以及升降滑块14，升降伺服电机12设置在码垛架1靠近吸附机构的一侧下部且与码垛架1固定连接，升降直线导轨13有两条，两条升降直线导轨13分别设置在码垛架1靠近吸附机构的一端两侧且与码垛架1固定连接，升降滑块14对应两条升降直线导轨13有两块，两块升降滑块14分别设置在两条升降直线导轨13的侧面且与对应的升降直线导轨13滑动连接，升降伺服电机12可通过拖链15以及升降丝杆16驱动升降滑块14沿着对应的升降直线导轨13滑动，升降机构通过升降伺服电机12、升降直线导轨13以及升降滑块14配合，带动吸附机构升降，从而对不同规格大小的码垛箱进行吸附，其中，升降伺服电机12用于驱动升降滑块14沿着升降直线导轨13滑动，升降直线导轨13用于为升降滑块14提供安装支撑的同时为其提供运动轨迹，升降滑块14用于为吸附机构提供安装支撑的同时在升降伺服电机12的作用下带动吸附机构升降。

还包括升降限位机构，升降限位机构包括升降限位安装座17、上限位行程开关18以及下限位行程开关19，升降限位安装座17有两个，两个升降限位安装座17对应两条升降直线导轨13分别设置在码垛架1靠近吸附机构的一端两侧且与码垛架1固定连接，两个限位安装座分别位于两条升降直线导轨13远离吸附机构的一侧，上限位行程开关18对应两个升降限位安装座17有两个，两个上限位行程开关18分别设置在两个升降限位安装座17的上部且与对应的升降限位安装座17固定连接，下限位行程开关19对应两个升降限位安装座17有两个，两个下限位行程开关19分别设置在两个升降限位安装座17的下部且与对应的升降限位安装座17固定连接，升降限位机构通过升降限位安装座17、上限位行程开关18以及下限位行程开关19配合，对升降机构的行程进行限位，其中，升降限位安装座17用于为上限位行程开关18以及下限位行程开关19提供安装支撑，上限位行程开关18用于对升降机构上升时的行程进行限位，下限位行程开关19用于对升降机构下降时的行程进行限位。

吸附机构包括吸附基础架20、直线滑套21、直线光杆22以及吸附安装板23，吸附基础架20设置在两个升降滑块14远离码垛架1的一侧且与两个升降滑块14固定连接，直线滑套21有两组，每组直线滑套21由两个并排间隔设置的直线滑套21组成，两组直线滑套21分别设置在吸附基础架20两侧且贯穿吸附基础架20与吸附基础架20固定连接，直线光杆22对应两组直线滑套21有两组，每组直线光杆22由两个并排间隔设置的直线光杆22组成，两组直线光杆22分别设置在两组直线滑套21内侧且与对应的直线滑套21滑动连接，吸附安装板23设置在两组直线光杆22的底部且与直线光杆22固定连接，吸附机构通过吸附基础架20、直线滑套21、直线光杆22以及吸附安装板23配合，对码垛箱进行吸附，其中，吸附基础架20用于为直线滑套21提供安装支撑，直线滑套21用于为直线光杆22提供安装支撑，直线光杆22用于为吸附安装板23提供安装支撑，吸附安装板23用于为海绵吸盘提供安装支撑，吸附安装板23与吸附基础架20通过直线滑套21以及直线光杆22连接，可通过海绵吸盘对码垛箱进行吸附，当码垛箱质量较轻时，可单独通过吸附机构对码垛箱进行吸附码垛。

还包括托底补偿气缸24，托底补偿气缸24设置在吸附基础架20中部且与吸附基础架20固定连接，托底补偿气缸24的输出端与吸附安装板23固定连接，其中，托底补偿气缸24用于配合直线滑套21以及直线光杆22带动吸附安装板23对不同规格的码垛箱进行补偿压覆。

还包括机器人安装法兰25，机器人安装法兰25设置在码垛架1上端中部且与码垛架1固定连接，码垛架1通过机器人安装法兰25与机器人连接，其中，机器人安装法兰25用于将本装置安装在码垛机器人上。

工作原理：

伸缩机构与升降机构分别带动托底机构与吸附机构运动，从而对码垛箱进行运输码垛，当码垛箱质量较大时，通过托底机构与吸附机构配合，对码垛箱进行运输码垛，保证码垛稳定性，并且托底补偿气缸24可进一步根据不同规格的码垛箱对其进行补偿压覆，当码垛箱质量较轻时，可单独通过吸附机构对码垛箱进行吸附码垛，提升码垛效率，码垛方式可根据实际情况进行改变，码垛方式多样化，码垛过程中，限位机构可对伸缩机构与升降机构的行程进行限定，防止部件之间出现碰撞的现象，提升夹具安全性与使用寿命。

本实用新型的有益效果是装置整体集成度高，自动化程度高，设有伸缩机构与托底机构配合，可带动托底机构伸缩，从而对码垛箱进行托底支撑，托底机构可保证码垛过程中码垛箱的稳定性，设有升降机构与吸附机构配合，可带动吸附机构进行升降，从而对不同规格的码垛箱进行吸附码垛，并且托底机构与吸附机构配合，具有多种码垛方式，对于质量较轻的码垛箱，可单独采用吸附码垛的方式对其进行码垛，另设有限位机构，可对伸缩以及升降的行程进行限位，避免部件之间出现碰撞的现象，实用性强。

以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种商超码垛夹具，包括码垛架(1)，所述码垛架(1)安装在机器人上，其特征在于，还包括用于带动托底机构进行伸缩动作的伸缩机构、用于对码垛箱进行托底支撑的托底机构、用于带动吸附机构进行升降动作的升降机构以及用于对码垛箱进行吸附的吸附机构，伸缩机构位于所述码垛架(1)下部两侧，托底机构对应伸缩机构位于所述码垛架(1)底部，升降机构位于所述码垛架(1)一侧，吸附机构对应升降机构位于所述码垛架(1)一侧。

2.如权利要求1所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，伸缩机构包括伸缩伺服电机(2)、伸缩直线导轨(3)以及伸缩滑块(4)，所述伸缩伺服电机(2)设置在所述码垛架(1)远离吸附机构的一侧且与所述码垛架(1)固定连接，所述伸缩直线导轨(3)有两条，两条所述伸缩直线导轨(3)分别设置在所述码垛架(1)两侧下部且与所述码垛架(1)固定连接，所述伸缩滑块(4)对应两条所述伸缩直线导轨(3)有两块，两块所述伸缩滑块(4)分别设置在两条所述伸缩直线导轨(3)外侧且与对应的所述伸缩直线导轨(3)滑动连接，所述伸缩伺服电机(2)可驱动两块所述伸缩滑块(4)沿着对应的所述伸缩直线导轨(3)滑动。

3.如权利要求2所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，还包括伸缩限位机构，伸缩限位机构包括伸缩限位安装座(5)、缩回限位块(6)以及伸出限位块(7)，所述伸缩限位安装座(5)由两个，两个所述伸缩限位安装座(5)对应两条所述伸缩直线导轨(3)分别设置在所述码垛架(1)两侧且与所述码垛架(1)固定连接，两个所述伸缩限位安装座(5)分别位于两条所述伸缩直线导轨(3)上方，所述缩回限位块(6)对应两个所述伸缩限位安装座(5)有两个，两个所述缩回限位块(6)分别设置在两个所述伸缩限位安装座(5)远离吸附机构的一端且与对应的所述伸缩限位安装座(5)固定连接，所述伸出限位块(7)对应两个所述伸缩限位安装座(5)有两个，两个所述伸出限位块(7)分别设置在两个所述伸缩限位安装座(5)靠近吸附机构的一端且与对应的所述伸出限位安装座固定连接。

4.如权利要求1所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，托底机构包括托底基座(8)、托底柱(9)以及托底支架(10)，所述托底基座(8)有两个，两个所述托底基座(8)分别设置在两个伸缩滑块(4)外侧且与对应的伸缩滑块(4)固定连接，所述托底柱(9)有若干个，若干个所述托底柱(9)并排间隔设置，若干个所述托底柱(9)远离吸附机构的一端与两个所述托底基座(8)的底部固定连接，所述托底支架(10)设置在所述码垛架(1)靠近所述吸附机构的一侧下部且与所述码垛架(1)固定连接，所述托底支架(10)上对应若干个所述托底柱(9)设有若干个通孔，若干个所述托底柱(9)通过若干个通孔与所述托底支架(10)插接。

5.如权利要求4所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，还包括缓冲顶块(11)，所述缓冲顶块(11)设置在两个所述托底基座(8)底部且与两个所述托底基座(8)固定连接，所述缓冲顶块(11)与若干个所述托底柱(9)远离吸附机构的一端固定连接，若干个所述托底柱(9)远离吸附机构的一端通过所述缓冲顶块(11)与两个所述托底基座(8)的底部固定连接。

6.如权利要求1所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，升降机构包括升降伺服电机(12)、升降直线导轨(13)以及升降滑块(14)，所述升降伺服电机(12)设置在所述码垛架(1)靠近吸附机构的一侧下部且与所述码垛架(1)固定连接，所述升降直线导轨(13)有两条，两条所述升降直线导轨(13)分别设置在所述码垛架(1)靠近吸附机构的一端两侧且与所述码垛架(1)固定连接，所述升降滑块(14)对应两条所述升降直线导轨(13)有两块，两块所述升降滑块(14)分别设置在两条所述升降直线导轨(13)的侧面且与对应的所述升降直线导轨(13)滑动连接，所述升降伺服电机(12)可通过拖链(15)以及升降丝杆(16)驱动所述升降滑块(14)沿着对应的所述升降直线导轨(13)滑动。

7.如权利要求6所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，还包括升降限位机构，升降限位机构包括升降限位安装座(17)、上限位行程开关(18)以及下限位行程开关(19)，所述升降限位安装座(17)有两个，两个所述升降限位安装座(17)对应两条所述升降直线导轨(13)分别设置在所述码垛架(1)靠近吸附机构的一端两侧且与所述码垛架(1)固定连接，两个所述限位安装座分别位于两条所述升降直线导轨(13)远离吸附机构的一侧，所述上限位行程开关(18)对应两个所述升降限位安装座(17)有两个，两个所述上限位行程开关(18)分别设置在两个所述升降限位安装座(17)的上部且与对应的所述升降限位安装座(17)固定连接，所述下限位行程开关(19)对应两个所述升降限位安装座(17)有两个，两个所述下限位行程开关(19)分别设置在两个所述升降限位安装座(17)的下部且与对应的所述升降限位安装座(17)固定连接。

8.如权利要求1所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，吸附机构包括吸附基础架(20)、直线滑套(21)、直线光杆(22)以及吸附安装板(23)，所述吸附基础架(20)设置在两个升降滑块(14)远离所述码垛架(1)的一侧且与两个升降滑块(14)固定连接，所述直线滑套(21)有两组，每组所述直线滑套(21)由两个并排间隔设置的直线滑套(21)组成，两组所述直线滑套(21)分别设置在所述吸附基础架(20)两侧且贯穿所述吸附基础架(20)与所述吸附基础架(20)固定连接，所述直线光杆(22)对应两组所述直线滑套(21)有两组，每组所述直线光杆(22)由两个并排间隔设置的直线光杆(22)组成，两组所述直线光杆(22)分别设置在两组所述直线滑套(21)内侧且与对应的所述直线滑套(21)滑动连接，所述吸附安装板(23)设置在两组所述直线光杆(22)的底部且与所述直线光杆(22)固定连接。

9.如权利要求8所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，还包括托底补偿气缸(24)，所述托底补偿气缸(24)设置在所述吸附基础架(20)中部且与所述吸附基础架(20)固定连接，所述托底补偿气缸(24)的输出端与所述吸附安装板(23)固定连接。

10.如权利要求1所述的一种商超码垛夹具，其特征在于，还包括机器人安装法兰(25)，所述机器人安装法兰(25)设置在所述码垛架(1)上端中部且与所述码垛架(1)固定连接，所述码垛架(1)通过所述机器人安装法兰(25)与机器人连接。

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