KR20210111819A

KR20210111819A - 핸들링 로봇

Info

Publication number: KR20210111819A
Application number: KR1020217024808A
Authority: KR
Inventors: 저 콩; 칭신 잔; 예광 첸
Original assignee: 하이 로보틱스 씨오., 엘티디.
Priority date: 2019-02-01
Filing date: 2020-01-21
Publication date: 2021-09-13
Also published as: JP7256278B2; US20210354966A1; DE202020005774U1; EP3919411A1; JP2022519113A; WO2020156392A1; JP2023086738A; DE202020005829U1; KR102630722B1; EP3919411A4; CN209758195U; US11945706B2

Abstract

핸들링 로봇(100)에 있어서, 창고 저장 물류 분야에 관련되고, 이동 섀시(10); 상기 이동 섀시(10)에 장착되고, 화물을 배치하기 위한 층판(210)을 포함하는 서로 다른 높이에 분포된 복수의 층판 어셈블리(21)를 포함하는 보관 선반(20); 핸들링 어셈블리(42)를 포함하되, 핸들링 어셈블리(42)는 화물을 핸들링 어셈블리(42)와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판(210) 상에 운반하거나, 또는 화물을 핸들링 어셈블리(42)와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판(210) 상에서 운반해 내는 핸들링 장치(40); 및 핸들링 장치(40)가 보관 선반(20)에 대해 승강하도록 구동하여, 핸들링 어셈블리(42)가 하나의 층판(210)과 동일한 높이에 위치하도록 하는 승강 어셈블리(30)를 포함한다. 보관 선반(20)을 배치하여 핸들링 로봇(100)이 더욱 많은 화물을 로딩하도록 한다.

Description

핸들링 로봇

본 출원은 지능형 창고 저장 분야에 관한 것으로, 특히 핸들링 로봇에 관한 것이다.

지능형 창고 저장은 물류 과정의 일환이고, 지능형 저장 창고의 응용은, 화물 창고 관리의 각각의 절차에서 데이터 입력의 속도와 정확성을 보증하고, 기업이 재고의 실제 데이터를 적시에 정확하게 파악하고 기업 재고를 합리적으로 유지하고 제어하도록 확보한다. 과학적인 코딩을 통해 재고 화물의 배치(batch), 유통기한 등에 대해서도 편리하게 관리할 수 있다. SNHGES시스템의 위치 관리 기능을 사용하여 모든 재고 화물의 현재 위치를 더욱 즉시에 파악할 수 있고, 창고 관리의 작업 효율을 향상시키는데 도움이 된다.

핸들링 로봇은 지능형 창고 저장에서 중요한 역할을 하는 바, 핸들링 로봇은 화물의 인공 운반을 대체한다. 하지만 발명자는 본 출원을 구현하는 과정에서 아래와 같은 문제점을 발견하였다. 즉, 종래의 핸들링 로봇이 매번 운송하는 화물의 수량은 보다 적다.

본 출원의 실시 형태가 주로 해결하는 기술문제는 로딩 가능 화물 수량이 보다 많은 핸들링 로봇을 제공하는 것이다.

상술한 기술문제를 해결하기 위하여, 본 출원의 실시예는 아래의 기술방안을 제공한다.

핸들링 로봇을 제공하는 바, 상기 핸들링 로봇은 이동 섀시, 보관 선반, 핸들링 장치 및 승강 어셈블리를 포함한다. 상기 보관 선반은 상기 이동 섀시 상에 장착되고, 상기 보관 선반은 서로 다른 높이에 분포된 복수의 층판 어셈블리를 포함하고, 각각의 층판 어셈블리는 화물을 배치하기 위한 층판을 포함한다. 상기 핸들링 장치는 핸들링 어셈블리를 포함한다. 상기 핸들링 어셈블리는 화물을 상기 핸들링 어셈블리와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판 상으로 운반하거나, 또는 화물을 상기 핸들링 어셈블리와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판 상에서 반출하기 위한 것이다. 상기 승강 어셈블리는 상기 핸들링 장치가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 구동하여, 상기 핸들링 어셈블리와 하나의 층판이 동일한 높이에 위치하도록 한다.

보다 바람직하게, 상기 이동 섀시는 베이스와 구동휠 어셈블리를 포함한다. 상기 구동휠 어셈블리는 힌지 브래킷, 구동휠 및 댐퍼 어셈블리를 포함한다. 상기 힌지 브래킷은 상기 베이스에 힌지 연결된다. 상기 구동휠은 상기 힌지 브래킷에 장착되고, 상기 힌지 브래킷에 대해 회동하여, 상기 이동 섀시가 이동하도록 할 수 있다. 상기 댐퍼 어셈블리의 일단은 상기 힌지 브래킷에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼의 타단은 상기 베이스에 힌지 연결된다. 상기 댐퍼 어셈블리는 댐퍼를 포함하고 상기 댐퍼는 상기 힌지 브래킷을 통해 상기 베이스에 전달되는 진동을 감소하기 위한 것이다.

보다 바람직하게, 상기 댐퍼 어셈블리는 조절암을 더 포함한다. 상기 댐퍼의 일단은 상기 힌지 브래킷에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼의 타단은 상기 베이스에 힌지 연결되고, 상기 조절암의 일단은 상기 댐퍼의 타단에 힌지 연결되고, 상기 조절암의 타단은 상기 베이스에 힌지 연결되고, 상기 조절암과 상기 베이스는 서로 접하여, 상기 조절암이 상기 베이스에 대해 제1 방향으로 회동하지 못하도록 하고; 상기 댐퍼는 상기 조절암이 상기 베이스에 접하고, 상기 조절암이 상기 베이스에 대해 제2 방향으로 회동하는 것을 저애하는 탄력을 제공하고, 상기 제2 방향과 상기 제1 방향은 서로 반대된다.

보다 바람직하게, 상기 조절암에는 디텐트부가 설치되어 있고, 상기 디텐트부는 상기 제1 방향으로 향하는 상기 조절암의 일측에 위치한다.

보다 바람직하게, 상기 조절암과 상기 댐퍼는 제1 협각으로 설치되고, 상기 제1 협각의 개구 방향은 상기 제2 방향과 동일하며; 상기 댐퍼를 조립 시, 상기 댐퍼와 상기 조절암은 제2 협각으로 설치되고, 상기 제2 협각의 개구 방향은 상기 제1 방향과 동일하고, 상기 댐퍼의 양단의 길이는 연장 가능하여 상기 댐퍼에 의해 제공되는 탄력이 작아지도록 한다.

보다 바람직하게, 상기 핸들링 장치는 핸들링 어셈블리 받침대를 더 포함하고, 상기 핸들링 어셈블리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 장착되고; 상기 승강 어셈블리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 구동하고, 상기 핸들링 어셈블리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 대해 수직방향을 중심으로 회전할 수 있다.

보다 바람직하게, 상기 핸들링 장치는 회전 구동 장치를 더 포함하고; 상기 회전 구동 장치는 회전 구동 모터, 광 풀리, 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리 및 핸들링 어셈블리 동기화 벨트를 포함하고; 상기 광 풀리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 고정 장착되고, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리는 회동 가능하게 상기 핸들링 어셈블리에 장착되고, 상기 핸들링 어셈블리 동기화는 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리와 상기 광 풀리를 연결하고, 상기 회전 구동 모터는 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리가 상기 핸들링 어셈블리에 대해 회동하도록 구동하여, 상기 핸들링 어셈블리가 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 대해 수직방향을 중심으로 회동하도록 한다.

보다 바람직하게, 상기 광 풀리의 외륜 표면에는 동기화 벨트 가압 블록이 돌출되게 설치되고, 상기 동기화 벨트 가압 블록과 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트는 서로 접하여, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트가 팽팽해지도록 한다.

보다 바람직하게, 상기 핸들링 어셈블리에는 제1 락홀이 설치되어 있고, 상기 핸들링 어셈블리 받침대에는 제2 락홀이 설치되어 있고, 락핀을 상기 제1 락홀과 상기 제2 락홀에 동시에 삽입하여, 상기 핸들링 어셈블리가 수직방향을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 대해 회동하지 못하도록 할 수 있다.

보다 바람직하게, 상기 보관 선반은 각각의 층판 어셈블리를 지지하는 수직빔을 포함하고; 상기 층판은 수평으로 분포된 양단을 포함하고, 상기 층판의 일단은 상기 수직빔에 근접하고, 상기 층판의 타단은 상기 수직빔에서 떨어져 공중에 떠있다.

보다 바람직하게, 각각의 층판 어셈블리는 상기 수직빔과 연결된 가로빔을 더 포함하고; 상기 이동 섀시를 등지고 있는 상기 층판의 일면에 화물을 배치하고, 상기 가로빔은 상기 이동 섀시를 향하는 상기 층판의 일측에 위치하고, 상기 가로빔은 층판의 일단에 근접하고; 상기 가로빔과 이동 섀시를 향하는 상기 층판의 일면은 플레이트 브래킷을 통해 연결된다.

보다 바람직하게, 각각의 층판 어셈블리는 리미트 구조를 더 포함하고; 상기 리미트 구조는 상기 층판 상에 위치한 화물을 막기 위한 것이다.

보다 바람직하게, 상기 리미트 구조는 가림판이고; 상기 층판의 엣지에 상기 이동 섀시로부터 멀어지는 방향으로 상기 가림판이 연장되어 있다.

보다 바람직하게, 상기 가림판은 가림판 바디와 플랜지 바디를 포함하고; 상기 플랜지 바디는 상기 층판을 등지는 상기 가림판 바디의 엣지에서 연장되고, 상기 플랜지 바디는 상기 가림판 바디에 부착되어, 상기 플랜지 바디와 상기 가림판 바디의 연결부위가 아치형으로 과도하게 형성된다.

보다 바람직하게, 상기 플랜지 바디와 상기 층판은 상기 가림판 바디의 동일한 일측에 위치한다.

보다 바람직하게, 각각의 층판 어셈블리는 복수의 상기 가림판을 포함하고; 상기 층판의 엣지는 복수의 측변을 구비하고, 각각의 가림판은 상기 층판의 하나의 측변으로부터 연장되고, 인접한 두 개의 가림판 사이의 슬릿부위마다 연결 구조가 설치되어 있고; 상기 연결 구조는 각각 인접한 두 개의 가림판에 연결되어, 인접한 두 개의 가림판의 코너부위가 원호각으로 성형되도록 한다.

보다 바람직하게, 상기 연결 구조는 두 개의 슬롯을 구비하고; 인접된 두개의 가림판의 측변은 각각 두 개의 슬롯에 삽입된다.

보다 바람직하게, 상기 층판과 상기 연결 구조는 볼트를 통해 고정 연결된다.

보다 바람직하게, 상기 보관 선반은 수직빔을 더 포함하고, 상기 수직빔은 상기 이동 섀시에 착탈가능하게 연결되고; 상기 승강 어셈블리는 동기화 벨트 풀리 수단과 승강 구동 모터를 포함하고, 상기 승강 구동 모터는 상기 동기화 벨트 풀리 수단을 통해 상기 핸들링 장치가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 구동하고; 상기 동기화 벨트 풀리 수단은 상기 수직빔에 장착된다.

보다 바람직하게, 상기 수직빔에는 장착홈이 설치되어 있고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단은 상기 장착홈 내에 장착된다.

보다 바람직하게, 상기 수직빔에는 수직 가이드홈이 설치되어 있고, 상기 핸들링 장치에는 슬라이딩 부재가 설치되어 있고, 상기 슬라이딩 부재는 상기 수직 가이드홈에 장착되고; 상기 슬라이딩 부재는 상기 수직 가이드홈을 따라 이동하여, 상기 핸들링 장치가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 할 수 있다.

보다 바람직하게, 상기 수직 가이드홈과 상기 장착홈은 서로 연통되어 하나의 폐회로를 형성하고; 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 동기화 벨트는 상기 폐회로 내에 위치하고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 동기화 벨트와 상기 슬라이딩 부재는 서로 연결된다.

보다 바람직하게, 상기 수직빔의 상기 수직 가이드홈의 말단 위치에 쿠션 패드가 설치된다.

보다 바람직하게, 상기 쿠션 패드는 상기 수직 가이드홈 내로 진입하여 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 동기화 벨트와 접한다.

보다 바람직하게, 상기 쿠션 패드는 스펀지 재질 또는 고무 재질로 제작된다.

보다 바람직하게, 상기 승강 어셈블리는 제동 장치를 더 포함하고; 상기 제동 장치는 브레이크 디스크, 가이드 베이스 및 플러그핀을 포함하고; 상기 브레이크 디스크는 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 구동휠과 동축으로 고정되고, 상기 브레이크 디스크에는 하나 또는 복수의 핀홀이 형성되어 있고, 상기 가이드 베이스는 상기 수직빔에 설치되고, 상기 가이드 베이스에는 슬롯이 설치되어 있고, 상기 플러그핀은 상기 슬롯에 삽입되고; 상기 플러그핀은 상기 슬롯을 따라 이동하여, 상기 플러그핀의 일단이 상기 핀홀에 삽입되고, 상기 브레이크 디스크와 상기 구동휠이 모두 회동할 수 없도록 할 수 있다.

보다 바람직하게, 상기 제동 장치는 캠을 더 포함하고; 상기 캠은 상기 브레이크 디스크를 등지는 상기 가이드 베이스의 일측에 위치하고, 상기 플러그핀의 타단과 상기 캠은 회동하도록 연결되고, 상기 브레이크 디스크를 등지는 상기 가이드 베이스와 상기 캠의 휠 표면의 일면 서로 접하여, 상기 캠이 회동 시 상기 플러그핀이 상기 슬롯을 따라 이동하도록 한다.

보다 바람직하게, 상기 제동 장치는 탄성부재를 더 포함하고; 상기 플러그핀의 양단 사이의 중부에는 제1 배플링이 설치되어 있고, 상기 슬롯의 슬롯벽에는 제2 배플링이 돌출되게 설치되어 있고, 상기 탄성부재는 상기 제1 배플링과 상기 제2 배플링 사이에 접하고, 상기 탄성부재는 상기 캠과 상기 가이드 베이스가 서로 접하고, 상기 플러그핀이 정지상태를 유지하도록 하는 압축력을 제공한다.

보다 바람직하게, 상기 탄성부재는 압축 스프링이고; 상기 압축 스프링은 상기 플러그핀에 끼움 설치된다.

본 출원의 실시 형태의 유익한 효과는, 종래기술의 경우와 구별되는 바, 본 출원의 실시예의 핸들링 로봇에 보관 선반을 배치하여, 상기 핸들링 로봇의 로딩 가능 화물의 수량이 더욱 많도록 구현할 수 있다.

하나 또는 복수의 실시예는 이와 대응되는 첨부 도면 중의 도면을 통해 예시적인 설명을 진행하며, 이런 예시적인 설명은 실시예에 대해 한정하지 않으며, 첨부 도면 중의 동일한 참조 부호를 가지는 요소는 유사한 요소를 나타내며, 특별히 설명하지 않는 한 첨부 도면 중의 도면은 비례적으로 한정하지 않는다.
도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 핸들링 로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 핸들링 로봇의 이동 섀시의 사사도이다.
도 3은 도 2에 도시된 이동 섀시의 저면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 이동 섀시의 구동휠 어셈블리의 사사도이다.
도 5는 도 1에 도시된 핸들링 로봇의 층판 어셈블리의 사사도이다.
도 6은 도 5에 도시된 Z부위의 부분 확대도이다.
도 7은 도 5에 도시된 층판 어셈블리의 다른 각도에서의 사사도이다.
도 8은 도 1에 도시된 핸들링 로봇의 승강 어셈블리 및 수직빔의 단면도이다.
도 9는 도 1에 따른 핸들링 로봇의 제동 장치의 사사도이다.
도 10은 도 9에 따른 제동 장치의 단면도이다.
도 11은 도 1에 도시된 핸들링 로봇의 핸들링 장치의 부분 구조도이고, 핸들링 장치의 부분 구조가 생략된 것이다.
도 12는 도 11에 도시된 핸들링 장치의 폭발 도면이다.
도 13은 도 12에 도시된 핸들링 장치의 핸들링 어셈블리의 폭발 도면이고, 핸들링 어셈블리의 부분 구조가 생략된 것이다.
도 14는 도 12에 도시된 핸들링 장치의 핸들링 어셈블리의 신축암의 구조도이고, 신축암의 부분 구조가 생략된 것이다.

본 출원을 용이하게 이해하기 위하여, 아래 첨부 도면과 구체적인 실시 형태를 결합하여 본 출원에 대해 더욱 상세하게 설명한다. 설명해야 할 바로는, 소자가 다른 소자에 "고정된다"로 표현될 때, 이는 직접 다른 소자에 위치하거나, 또는 그 사이에 하나 또는 복수의 소자가 존재할 수 있다. 하나의 소자가 다른 하나의 소자에 "연결된다"로 표현될 때, 이는 직접 다른 소자에 연결되거나, 또는 그 사이에 하나 또는 복수의 소자가 존재할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "수직인", "수평인", "왼쪽", "오른쪽" 및 유사한 표현은 단지 설명의 목적을 위한 것이다.

별도로 정의하지 않은 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 및 과학적 용어는 본 출원이 속하는 기술분야의 기술자가 통상적으로 이해하는 의미와 동일하다. 본 명세서에서, 본 출원의 명세서에서 사용되는 용어는 구체적인 실시 형태를 설명하기 위한 목적일 뿐 본 출원을 한정하고자 하는 것이 아니다. 본 명세서에 사용되는 용어 중에서 "및/또는”은 하나 또는 복수의 관련된 나열되어 있는 아이템을 임의로 또는 모든 조합을 포함한다.

도 1 및 도 8을 참조하면, 본 출원의 일 실시예는, 지능형 창고 저장 시스템, 지능형 물류 시스템 또는 지능형 선별 시스템 등에 적용될 수 있는 핸들링 로봇(100)을 제공하고, 본 출원의 실시예 중에는 상기 핸들링 로봇(100)이 지능형 창고 저장 시스템에 적용되는 것을 예로 들어 상세하게 설명한다.

상기 핸들링 로봇(100)은 이동 섀시(10), 보관 선반(20), 승강 어셈블리(30) 및 핸들링 장치(40)를 포함한다. 여기서, 상기 이동 섀시(10)는 상기 보관 선반(20), 상기 승강 어셈블리(30) 및 핸들링 장치(40)를 수용한다.

도 2와 도 3을 함께 참조하면, 상기 이동 섀시(10)는 상기 핸들링 로봇(100)에 적용되지만 이에 한정하지 않으며, 예를 들면, 상기 이동 섀시(10)는 무인 차량, 청소 로봇, 셔틀 차량 등에 적용될 수 있다.

상기 이동 섀시(10)는 상기 핸들링 로봇(100)이 지면에서 이동하는 것을 구현하기 위한 것이고, 상기 이동 섀시(10)는 베이스 플레이트(11), 종동휠 어셈블리(12), 구동휠 어셈블리(13), 및 가이드 장치(14)를 포함한다. 여기서, 상기 종동휠 어셈블리(12), 상기 구동휠 어셈블리(13), 및 상기 가이드 장치(14)는 모두 상기 베이스에 장착된다.

상기 베이스는 스틸빔, 스틸 플레이트 및 스킨을 용접하여 조립된 것이다. 상기 베이스는 베이스 플레이트(11)를 포함하고, 상기 베이스 플레이트(11)는 전반적으로 수평의 직사각형 플레이트 부재이며, 수평인 제1 대칭축선(S1)을 구비하고, 상기 베이스 플레이트(11)는 서로 반대되는 하표면(1100)과 상표면(1102)을 포함하고, 여기서, 상기 하표면(1100)은 지면을 향한다.

상기 베이스 플레이트(11)에는 함몰부(1104), 제1 장착구(1106) 및 제2 장착구(1108)가 설치되어 있다. 상기 함몰부(1104)는 상기 하표면(1100)에 위치하고, 상기 함몰부(1104)는 상기 종동휠 어셈블리(13)를 장착하기 위한 것이다. 상기 제1 장착구(1106)는 상기 하표면(1100)과 상기 상표면(1102)을 관통하고, 상기 제1 장착구(1106)는 상기 구동휠 어셈블리(13)가 관통된다. 상기 제2 장착구(1108)는 상기 하표면(1100)과 상기 상표면(1102)을 관통하고, 상기 제2 장착구(1108)는 상기 가이드 장치(14)가 드러나도록 하기 위한 것이다.

상기 종동휠 어셈블리(12)는 유니버셜 휠이고, 4 개의 상기 종동휠 어셈블리(12)는 직사각형으로 분포되고, 4 개의 상기 종동휠 어셈블리(12)는 함께 상기 베이스 플레이트(11)를 지지한다. 이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 일측면에서 상기 종동휠 어셈블리(12)는 유니버셜 휠에 한정되지 않고, 예를 들면, 상기 종동휠 어셈블리(12)는 조향 브래킷을 구비한 휠 세트(자동차의 레어 휠 세트를 참조)일 수도 있으며, 상기 종동휠 어셈블리(12)가 조향 기능을 구비하기만 하면 가능하다. 다른 측면에서, 상기 종동휠 어셈블리(12)의 수량은 4 개에 한정하지 않고, 예를 들면, 상기 종동휠 어셈블리(12)의 수량은 3 개, 5 개, 6 개 등일 수도 있으며, 상기 종동휠 어셈블리(12)의 수량이 3 개 이상이면 가능하다.

두 개의 상기 구동휠 어셈블리(13)는 상기 대칭축선(S1)에 대해 대칭되게 분포되고, 2 개의 상기 구동휠 어셈블리(13) 사이의 회전 속도의 차이를 통해 상기 핸들링 로봇(100)이 2 개의 상기 구동휠 어셈블리(13) 중에서 속도가 보다 작은 하나의 일측을 향해 편향하도록 하여 상기 핸들링 로봇(100)의 조향을 구현한다.

상기 종동휠 어셈블리(12)과 상기 구동휠 어셈블리(13)은 함께 상기 베이스 플레이트(11)를 지지한다.

도 4를 함께 참조하면, 각각의 상기 구동휠 어셈블리(13)는 구동휠(130), 힌지 브래킷(131), 및 댐퍼 어셈블리를 포함한다. 여기서, 상기 구동휠(130)은 상기 힌지 브래킷(131)에 장착되고, 상기 댐퍼 어셈블리는 상기 힌지 브래킷(131)에 장착된다.

상기 구동휠(130)은 수평인 회전축선(O)을 구비하고, 상기 구동휠(130)은 상기 힌지 브래킷(131)에 장착되고, 상기 구동휠(130)은 상기 회전축선(O)을 중심으로 하여 상기 힌지 브래킷(131)에 대해 회동할 수 있으며, 상기 회전축선(O)은 상기 제1 대칭축선(S1)에 수직되고, 상기 구동휠(130)의 일부분은 상기 제1 장착구(1106)를 통과하여 상기 베이스 플레이트(110)의 하표면(1100)으로 돌출된다.

설명해야 할 바로는, 상기 종동휠 어셈블리(12)를 장착하기 위한 함몰부(1104)를 설치하고, 상기 구동휠 어셈블리(12)를 상기 상표면(1102) 방향의 일측에 설치하고, 상기 제1 장착구(1108)가 상기 하표면(1100)으로 돌출되도록 하여, 상기 이동 섀시(10)와 지면의 간격과 무게 중심이 모두 낮아지도록 구현할 수 있으며, 이로부터 상기 이동 섀시(10)의 그립력을 향상시키고, 상기 이동 섀시(10)의 이동 안정성을 향상시킨다.

상기 구동휠(130)은 구동휠 모터에 의해 구동되는 것으로서, 구체적으로, 상기 구동휠 모터는 서보 모터일 수 있으며, 상기 구동휠 모터는 상기 구동휠(130)이 상기 회전축선(O)을 중심으로 하여 상기 힌지 브래킷(131)에 대해 회동한다. 상기 구동휠 모터와 상기 구동휠(130) 사이에는 감속기가 더 설치될 수 있으며, 상기 구동휠 모터의 스테이터와 상기 감속기 하우징의 일단의 플랜지와 연결되고, 상기 구동휠 모터의 로터는 상기 감속기의 입력축에 평키를 통해 토크를 전달하고, 상기 감속기의 하우징의 타단은 상기 힌지 브래킷(131)의 플랜지에 연결되고, 상기 감속기의 출력축은 상기 힌지 브래킷(131)을 관통 설치되어 상기 구동휠(130)과 평키를 통해 토크를 전달한다.

상기 힌지 브래킷(131)은 전반적으로 수직인 플레이트 부재이며, 상기 힌지 브래킷(131)은 일체형일 수 있고, 여러 개의 부재가 조립된 어셈블리일 수도 있으며, 본 출원의 실시예에서는 한정하지 않는다.

상기 힌지 브래킷(131)은 베어링 시트를 통해 상기 베이스 플레이트(11)와 힌지 연결되고, 상기 힌지 브래킷(131)은 제1 축선(L1)을 중심으로 하여 상기 베이스 플레이트(11)에 대해 회동할 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 상기 베어링 시트는 생략될 수 있으며, 상기 힌지 브래킷(131)은 상기 베이스 플레이트(11)와 직접 힌지 연결되고, 상기 힌지 브래킷(131)과 상기 베이스 플레이트(11)의 힌지 연결 부위는 상기 상표면(1102) 방향의 일측에 위치한다.

본 실시예에서, 상기 제1 축선(L1)과 상기 회전축선(O)은 서로 평행되고, 상기 제1 축선(L1)과 상기 회전축선(O)은 서로 중첩되지 않으며, 이로부터 상기 힌지 브래킷(131)이 상기 제1 축선(O)을 중심으로 상기 베이스 플레이트(11)에 대해 회동하는 과정에, 두 개의 상기 구동휠 어셈블리(13)의 구동휠(130)의 간격이 변하지 않게 유지하고, 상기 이동 섀시(10)의 이동이 보다 안정적이도록 한다.

일부 기타 실시예에서, 상기 제1 축선(L1)과 상기 회전축선(O)은 서로 수직된다.

상기 댐퍼 어셈블리의 일단은 상기 힌지 브래킷(131)에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼(132)의 타단은 상기 베이스 플레이트의 상표면(1102)에 힌지 연결된다.

상기 댐퍼 어셈블리는 댐퍼(132) 및 상기 댐퍼(132)에 힌지 연결된 조절암(133)을 포함한다.

상기 댐퍼(132)는 상기 힌지 브래킷(131)을 통해 상기 베이스 플레이트(11)에 전달되는 진동을 감소하기 위한 것이다. 상기 댐퍼(132)는 양단의 길이를 압축하여 양단의 진동의 감소를 구현하고, 상기 댐퍼(132)의 일단은 상기 힌지 브래킷(131)에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼(132)는 제2 축선(L2)을 중심으로 상기 힌지 브래킷(131)에 대해 회동할 수 있으며, 상기 제2 축선(L2)은 상기 제1 축선(L1)에 평행되고, 상기 제1 축선(L1)은 상기 제2 축선(L2)과 중첩되지 않는다. 상기 댐퍼(132)의 타단은 상기 조절암(133)에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼(132)는 제3 축선(L3)을 중심으로 상기 조절암(133)에 대해 회동할 수 있으며, 상기 제3 축선(L3)과 상기 제1 축선(L1)은 평행된다.

상기 조절암(133)의 일단은 상기 댐퍼(132)의 타단에 힌지 연결되고, 상기 베이스 플레이트(11)의 상표면(1102)에는 수직인 고정로드(1110)가 설치되어 있고, 상기 조절암(133)의 타단은 상기 고정로드(1110)에 힌지 연결되고, 상기 조절암(133)은 제4 축선(L4)을 중심으로 상기 베이스 플레이트(11)에 대해 회동할 수 있으며, 상기 제4 축선(L4)은 상기 제1 축선(L1)과 평행되고, 상기 조절암(133)과 상기 고정로드(1110)는 접하여, 상기 조절암(133)이 상기 제4 축선(L4)을 중심으로 상기 베이스 플레이트(11)에 대해 제1 방향(F1)으로 회동할 수 없도록 하고, 상기 제1 방향(F1)과 상기 상표면(1102)의 방향은 동일하다.

상기 댐퍼(132)는 상기 조절암(133)이 상기 고정로드(1110)에 접하고, 상기 조절암(133)이 상기 베이스 플레이트(11)에 대해 제2 방향(F2)으로 회전하는 것을 저애하는 탄력을 제공하고, 상기 제2 방향(F2)과 상기 제1 방향(F1)은 서로 반대되고, 상기 제1 방향(F1)과 상기 하표면(1100)의 방향은 동일하다.

이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 상기 고정로드(1110)는 생략될 수 있으며, 다시 말하면 상기 조절암(133)의 타단은 직접 상기 베이스 플레이트(11)에 힌지 연결되고, 상기 조절암(133)과 상기 베이스 플레이트(11)의 힌지 연결 부위는 상기 상표면(1102) 방향의 일측에 위치하고, 상기 조절암(133)과 상기 베이스 플레이트(11)는 접하고, 상기 조절암(133)과 상기 베이스 플레이트(11)의 접하는 부위는 상기 상표면(1102) 방향의 일측에 위치한다.

상기 조절암(133)에는 디텐트부(1330)가 설치되어 있고, 상기 디텐트부(1330)는 상기 제1 방향(F1)을 향하는 상기 조절암(133)의 일측에 위치한다.

상기 조절암(133)과 상기 댐퍼(132)는 제1 협각으로 설치되고, 상기 제1 협각의 개구 방향은 상기 제2 방향(F2)과 동일하다.

설명해야 할 바로는, 일측면에서 상기 핸들링 로봇(100)의 작동 환경이 일반적으로 창고이기에 지면이 보다 평탄하다. 다른 측면에서, 상기 구동휠 어셈블리(13)는 상기 핸들링 로봇(100) 한도 내의 중량만을 적재하고, 다시 말하면 상기 핸들링 로봇(100)의 중량이 점차적으로 증가되는 과정에, 상기 구동휠(130)은 상기 베이스 플레이트(11)의 상표면 방향의 일측으로 이동하여, 상기 구동휠(130)의 최저점이 상기 종동휠 어셈블리(12)의 최저점과 일치할 때까지 이동하며, 이때, 상기 핸들링 로봇(100)의 초과한도의 중량은 상기 종동휠 어셈블리(12)에 의해 적재된다. 따라서, 상기 힌지 브래킷(131)의 회동 폭은 한정되어 있으며, 이로부터 상기 댐퍼(132)의 회동폭도 한정되어 있기에 상기 제1 협각은 기본적으로 변하지 않는다.

상기 댐퍼(132)를 조립 시, 상기 댐퍼(132)와 상기 조절암(133)은 제2 협각으로 설치되고, 상기 제2 협각의 개구 방향과 상기 제1 방향(F1)은 동일하고, 상기 댐퍼(132)의 양단의 길이는 연장 가능하여, 상기 댐퍼(132)에 의해 제공된 탄력이 감소하도록 하고, 상기 댐퍼(132)를 보다 편리하게 장착되도록 할 수 있다. 먼저 상기 조절암(133)의 디텐트부(1330)가 상기 고정로드(1110)에 접하지 않도록 하고, 상기 댐퍼(132)의 양단을 각각 상기 조절암(133)과 상기 힌지 브래킷(131)에 장착하고, 상기 댐퍼(132)는 자연 상태 또는 약간 압축된 상태에 있을 수 있으며, 다시 말하면 상기 댐퍼(132)의 양단의 연결선과 상기 조절암(133) 양단의 연결선은 제2 협각으로 설치되고, 상기 제2 협각의 개구 방향은 상기 제1 방향(F1)과 동일하다. 그 다음, 상기 댐퍼(132)와 상기 조절암(133)을 상기 제1 방향(F1)으로 당겨, 상기 댐퍼(132)가 먼저 압축된 후 약간 연장되게 하여, 상기 조절암(133)의 디텐트부(1330)와 상기 고정로드(1110)가 서로 접하도록 한다. 조절암(133)을 설치함으로써, 상기 댐퍼(132)를 압축하지 않으면서 상기 댐퍼(132)를 장착하고, 상기 댐퍼(132)의 장착이 편리하도록 할 수 있다.

이외에, 상기 조절암(133)을 설치하여, 상기 댐퍼(132)를 장착 완료한 후, 상기 댐퍼(132)의 스프링의 탄성도도 용이하게 조절하여 상기 이동 섀시의 작동 환경에 부합하도록 하며, 구체적으로, 상기 댐퍼(132)와 상기 조절암(133)이 제2 협각으로 설치되어, 상기 댐퍼(132)의 양단이 기본적으로 압력을 받지 않도록 하며, 상기 댐퍼(132)의 스프링의 탄성도가 용이하게 조절된다.

상기 구동휠 모터의 동작이 중지될 때, 상기 구동휠(130)은 회동할 수 없으며, 따라서, 상기 댐퍼(132)와 상기 조절암(133)이 제1 협각을 이루는 경우, 상기 구동휠(130)은 상기 섀시를 지지하고, 따라서 상기 핸들링 로봇(100)이 상기 종동휠 어셈블리(12)를 통해 보수 구역으로 이동될 때, 상기 구동휠(130)은 지면과 마찰이 일어나, 상기 핸들링 로봇(100)의 이동을 저애할 것이다. 상기 댐퍼(132)와 상기 조절암(133)이 제2 협각으로 설치된 후 상기 댐퍼(132)의 양단이 기본적으로 압력을 받지 않기에, 구동휠(130)은 기본적으로 지면과 닿지 않으며, 다시 말하면 상기 구동휠(130)은 상기 베이스를 지지하지 않고, 상기 핸들링 로봇(100)은 보다 가볍게 보수 구역으로 이동되어 보수될 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 상기 조절암(133)은 생략될 수 있으며, 즉, 상기 댐퍼(132)의 일단은 상기 힌지 브래킷(131)에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼(132)의 타단은 상기 베이스(11)에 힌지 연결되고, 상기 구동휠(130), 상기 힌지 브래킷(131), 상기 댐퍼(132) 및 상기 베이스 플레이트(11)가 순차적으로 연결되고, 상기 댐퍼(132)의 양단이 신축할 수 있으면 가능하다.

종래 기술과 비교할 때, 본 출원의 실시예의 핸들링 로봇(100) 및 이의 이동 섀시(10)에서, 상기 이동 섀시(10)에 댐퍼 어셈블리를 설치하여, 상기 이동 섀시(10)의 이동이 보다 안정적이도록 한다.

상기 가이드 장치(14)는 상기 베이스 플레이트(11)의 상표면(1102)에 장착되고, 본 실시예에서, 상기 가이드 장치(14)는 카메라이고, 상기 카메라의 렌즈는 상기 제2 개구(1108)를 겨냥하고, 상기 가이드 장치(14)는 지면에 부착 설치된 QR코드를 인식하여 상기 핸들링 로봇(100)이 기설정된 노선으로 주행하도록 한다.

이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 상기 가이드 장치(14)는 카메라에 한정하지 않으며, 예를 들면, 상기 가이드 장치(14)는 상기 핸들링 로봇(100)이 레이저 빔에 따라 주행하도록 하는 레이저 가이드 장치일 수도 있으며, 또 예를 들면, 상기 가이드 장치(14)는 단파 수신장치이고, 기설정된 단파 신호를 수신하여 가이드 기능을 구현하고, 이와 같은 것이다.

도 1을 다시 참조하면, 상기 보관 선반(20)은 상기 베이스 플레이트(11)의 상표면(1102)에 장착된다.

상기 보관 선반(20)은 서로 다른 높이에 분포된 복수의 층판 어셈블리(21), 및 각각의 층판 어셈블리를 지지하는 수직빔(22)을 포함한다.

각각의 층판 어셈블리(21)는 층판(210), 리미트 구조, 및 가로빔(214)을 포함한다.

상기 층판(210)은 화물을 배치하기 위한 것이고, 상기 층판(210)은 수평으로 분포된 양단을 구비하고, 상기 층판(210)의 일단은 상기 수직빔(22)에 근접하고, 상기 층판(210)의 타단은 상기 수직빔(22)에서 떨어져 공중에 떠있다

상기 리미트 구조는 상기 층판 상의 화물을 막기 위한 것이다.

본 실시예에서, 상기 리미트 구조는 가림판(212)이고, 상기 이동 섀시(10)로부터 이격된 방향의 상기 층판(21)의 엣지에 상기 가림판(212)이 연장되어 있고, 상기 가림판(212)은 상기 층판(210)에 배치된 화물을 막기 위한 것이며, 이로부터 상기 층판(210)에 배치된 화물이 상기 층판(210)에서 미끄러져 떨어지는 것을 방지한다.

이해할 수 있는 것은, 상기 리미트 구조는 가림판(212)에 한정하는 것이 아니며, 실제 상황에 따라, 상기 리미트 구조는 상기 층판의 엣지에 근접하여 설치된 기둥 모양 구조일 수도 있다.

도 5와 도 6을 함께 참조하면, 각각의 층판 어셈블리(21)는 복수의 상기 가림판(212)을 포함하고, 상기 층판(210)의 엣지는 복수의 측변을 구비하고, 각각의 가림판(212)은 상기 층판(210)의 하나의 측변에 연장되고, 두 개의 인접된 가림판(212) 사이의 슬릿부위마다 연결 구조(216)가 설치되어 있다. 상기 연결 구조(216)는 각각 두 개의 인접된 가림판(212)을 서로 연결하여, 두 개의 인접된 가림판(212)의 코너부위가 원호각으로 성형되도록 한다.

상기 연결 구조(216)는 두 개의 슬롯(2160)을 구비하고, 인접된 두개의 가림판(212)의 측변은 각각 두 개의 슬롯(2160)에 삽입된다. 상기 연결 구조(216)는 볼트를 통해 상기 층판(210)에 고정된다.

각각의 가림판(212)은 가림판 바디(2120)와 플랜지 바디(2122)를 포함하고, 상기 플랜지 바디(2122)는 상기 층판(210)과 등지는 상기 가림판 바디(2120)의 엣지에서 연장되고, 상기 플랜지 바디(2122)는 상기 가림판(2120)에 접합되어, 상기 플랜지 바디(2122)와 상기 가림판 바디(2120)의 연결 부위가 아치형으로 과도하게 성형되도록 한다.

상기 플랜지 바디(2122)와 상기 층판(210)은 상기 가림판 바디(2120)의 동일한 일측에 위치한다.

도 7을 함께 참조하면, 상기 이동 섀시(10)를 등지는 상기 층판(210)의 일면은 화물을 배치하기 위한 것이고, 상기 가로빔(214)은 상기 이동 섀시(10)를 향하는 상기 층판(210)의 일측에 위치하고, 상기 가로빔(214)은 층판(210)의 일단에 근접한다. 상기 가로빔(214)과 이동 섀시(10)를 향하는 상기 층판(210)의 일면은 플레이트 브래킷(218)을 통해 연결된다.

두 개의 상기 수직빔(22)은 상기 대칭축선(S1)에 대해 대칭되게 분포된다.

도 8을 참조하면, 상기 수직빔(22)은 착탈 가능하게 상기 베이스 플레이트(11)의 상표면(1102)과 연결되고, 구체적으로 볼트를 통해 서로 연결된다.

상기 수직빔(22)에는 장착홈(220)과 수직 가이드 홈(222)이 설치되어 있다.

상기 장착홈(220)은 상기 승강 어셈블리(30)를 장착하기 위한 것이고, 상기 장착홈(220)은 상기 수직빔(22) 내에 위치한다.

상기 수직 가이드 홈(222)은 상기 핸들링 장치(40)를 장착하기 위한 것이고, 상기 수직 가이드 홈(222)은 상기 수직빔(22)의 표면에 설치된다. 상기 수직 가이드 홈(222)과 상기 장착홈(220)은 서로 연통되고, 상기 수직 가이드 홈(222)과 상기 장착홈(220)은 폐회로를 구성한다.

상기 수직빔(22)의 상기 수직 가이드 홈(222)의 말단 위치에는 쿠션 패드(224)가 설치되어 있고, 상기 쿠션 패드(224)는 스펀지 또는 고무 등 재질로 제작될 수 있으며, 상기 쿠션 패드(226)는 상기 핸들링 장치(40)가 최고점까지 상승하거나 최고점까지 하강할 때 상기 수직빔(22)과 직접 충돌되는 것을 방지할 수 있다.

상기 쿠션 패드(224)는 상기 수직 가이드 홈(222)에 밀어넣어 상기 승강 어셈블리(30)와 접한다.

상기 승강 어셈블리(30)는 상기 핸들링 장치(40)가 상기 보관 선반(20)에 대해 승강하도록 구동하기 위한 것이다.

상기 승강 어셈블리(30)는 동기화 벨트 풀리 수단(31)와 승강 구동 모터를 포함하고, 상기 승강 구동 모터는 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)를 통해 상기 핸들링 장치(40)가 상기 보관 선반(20)에 대해 승강하도록 구동하기 위한 것이다.

상기 동기화 벨트 풀리 수단은 상기 장착홈(220) 내에 장착되고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 동기화 벨트(310)는 상기 폐회로 내에 위치하고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 동기화 벨트(310)와 상기 핸들링 장치(40)는 서로 연결된다.

상기 승강 구동 모터는 순차적으로 승강 구동 감속기, 기어 세트 및 동력 전달 축을 통해 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 구동 벨트 풀리(311)를 회동시키며, 실제 상황에 따라, 상기 승강 구동 감속기, 상기 기어 세트 및 상기 동력 전달 축 중의 하나 또는 복수 개가 생략될 수 있다.

상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 동기화 벨트(310)는 상기 쿠션 패드(224)에 접함으로써, 먼지가 상기 수직 가이드 홈(222)으로부터 상기 장착홈(220) 내에 쉽게 들어가지 못하도록 할 수 있으며, 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)에 먼지가 누적되어 파워가 저하되는 것을 방지한다.

도 9와 도 10을 함께 참조하면, 상기 승강 어셈블리(30)는 제동 장치(32)를 더 포함하고, 상기 제동 장치(32)는 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 동작을 멈추도록 하는 것이다.

상기 제동 장치(32)는 브레이크 디스크(320), 가이드 베이스(322), 플러그핀(324), 탄성부재(326), 및 캠(328)을 포함한다. 상기 브레이크 디스크(320)는 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 구동 벨트 풀리와 동축으로 고정되고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)이 동작 시, 상기 브레이크 디스크(320)는 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)의 구동휠(311)과 함께 동기화 회동하고, 상기 브레이크 디스크(320)에는 하나 또는 복수의 핀홀(3200)이 설치되어 있고, 상기 브레이크 디스크(320)가 회동 시, 상기 핀홀(3200)은 상기 브레이크 디스크(320)를 따라 동기화 회동한다.

상기 가이드 베이스(322)는 상기 가로빔(22)에 장착되고, 상기 가이드 베이스(322)에는 슬롯(3220)이 설치되어 있다.

상기 플러그핀(324)은 상기 슬롯(3220)에 삽입되고, 상기 브레이크 디스크(320)가 회동 시, 상기 플러그핀(324)의 일단은 상기 핀홀(3200)에 정렬 삽입되어, 상기 브레이크 디스크(320) 및 상기 브레이크 디스크(320)와 동축으로 설치된 동기화 벨트 풀리 수단(31)이 동작을 중지하도록 할 수 있다.

상기 캠(328)은 상기 브레이크 디스크(320)를 등지는 상기 가이드 베이스(322)의 일측에 위치하고, 상기 캠(328)과 상기 플러그핀(324)의 타단은 회동하면서 연결되고, 상기 캠(328)은 휠 센터를 중심으로 하여 상기 플러그핀(324)에 대해 회동할 수 있으며, 상기 캠(328)의 휠 표면과 상기 브레이크 디스크(320)를 등지는 상기 가이드 베이스(322)의 일면은 접하여, 상기 플러그핀(324)이 상기 슬롯(3220)을 따라 상기 가이드 베이스(322)에 대해 이동하도록 한다.

상기 탄성부재(326)는 상기 캠(328)과 상기 가이드 베이스(322)가 서로 접하고, 상기 플러그핀(324)이 정지를 유지하도록 하는 압착력을 제공하고, 구체적으로, 상기 탄성부재(326)는 압력 스프링이며, 상기 플러그핀(324)의 양단 사이의 중간 부분에는 제1 배플링(3240)이 돌출되게 설치되어 있고, 상기 슬롯(3220)의 슬롯벽에는 제2 배플링(3222)이 돌출되게 설치되어 있으며, 상기 제2 배플링(3222)은 상기 제1 배플링(3240)과 상기 캠(328) 사이에 위치하고, 상기 탄성부재(326)는 상기 플러그핀(324)에 끼움 설치되고, 상기 탄성부재(324)는 상기 제1 배플링(3240)과 상기 제2 배플링(3222) 사이에 접해 있다.

상기 캠(328) 상에는 레버(329)가 설치되어 있고, 작업자가 상기 레버(329)를 당겨 상기 캠(328)이 회동하도록 하여, 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)이 동작을 중지하도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 캠 구동 모터를 설치하여 상기 캠(328)이 회동하도록 구동하여, 상기 동기화 벨트 풀리 수단(31)에 대한 제동을 구현할 수도 있다.

도 11을 참조하면, 상기 핸들링 장치(40)는 핸들링 어셈블리 받침대(41), 핸들링 어셈블리(42), 및 회전 구동 장치(43)를 포함한다. 여기서, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에 장착되고, 상기 회전 구동 장치(43)는 상기 핸들링 어셈블리(42)와 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41) 사이에 장착된다.

상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)는 스틸빔과 스틸 플레이트를 용접하여 조립된 것이고, 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에는 슬라이딩 부재(410)가 설치되어 있고, 두 개의 상기 슬라이딩 부재(410)는 상기 제1 대칭축선(S1)에 대해 대칭되게 분포되고, 두 개의 상기 슬라이딩 부재(410)는 각각 하나의 대응되는 수직 가이드홈(322)에 장착되고, 상기 슬라이딩 부재(410)는 상기 수직 가이드홈(322)을 따라 이동하여, 상기 핸들링 장치(40)가 상기 보관 선반(20)에 대해 승강하도록 할 수 있다.

상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)와 상기 핸들링 어셈블리(42)는 크로스 롤러 베어링을 통해 서로 연결되어, 상기 핸들링 어셈블리(42)가 수직방항을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에 대해 회동하도록 한다. 실제 상황에 따라, 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)와 상기 핸들링 어셈블리(42)는 크로스 롤러 베어링을 통해 서로 연결되는 것에 한정하지 않고, 예를 들면, 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)와 상기 핸들링 어셈블리(42)는 회전 지지대를 통해 서로 연결될 수도 있다.

상기 회전 구동 장치(43)는 회전 구동 모터, 광 풀리(430), 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리(432) 및 핸들링 어셈블리 동기화 벨트(434)를 포함한다. 상기 핸들링 어셈블리(42)를 향하는 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)의 일면에는 상기 광 풀리(430)가 고정 장착되고, 상기 광 풀리(430)와 상기 크로스 볼 베어링은 동축으로 설치되고, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리(432)는 수직방향을 중심으로 회동하도록 상기 핸들링 어셈블리(42)에 장착되고, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트(434)는 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리(432)와 상기 광 풀리(430)를 연결하고, 상기 회전 구동 모터는 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리(432)가 상기 핸들링 어셈블리(42)에 대해 회동하도록 구동하여, 상기 핸들링 어셈블리(42)가 수직방향을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에 대해 회동하도록 하기 위한 것이다.

상기 광 풀리(430)의 외륜 표면에는 동기화 벨트 가압판(4300)이 돌출되게 설치되고, 상기 동기화 벨트 가압 블록(4300)과 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트(434)는 서로 접하여, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트(434)가 팽팽해 지도록 한다.

상기 핸들링 어셈블리(42)에는 제1 핀홀(4200)이 설치되어 있고, 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에는 제2 핀홀(4100)이 설치되어 있으며, 락핀(44)을 동시에 상기 제1 핀홀(4200)과 상기 제2 핀홀(4100)에 삽입하여, 상기 핸들링 어셈블리(42)가 수직방향을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에 대해 회동하지 못하도록 할 수 있다.

상기 핸들링 어셈블리(42)를 향하는 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)의 일면에는 제1 리미트 블록(450)이 설치되어 있고, 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)를 향하는 상기 핸들링 어셈블리(42)의 일면에는 제2 리미트 블록(451)이 설치되어 있으며, 상기 제1 리미트 블록(450)과 상기 제2 리미트 블록(452)은 서로 접하여, 상기 핸들링 어셈블리(42)가 기설정 각도 범위 내에서 회동하도록 한다.

상기 핸들링 장치(40)는 제1 각도 센서(460), 제2 각도 센서(461), 및 제어기를 더 포함한다. 상기 제1 각도 센서(460)와 상기 제2 각도 센서(461)는 모두 상기 제어기에 연결된다.

상기 제1 각도 센서(460)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에 대해 상기 제1 기설정 각도 범위 내로 회동하였는지 여부를 검출하기 위한 것이고, 상기 제2 각도 센서(461)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)에 대해 상기 제2 기설정 각도 범위 내로 회동하였는지 여부를 검출하기 위한 것이다. 설명해야 할 바로는, 상기 제1 기설정 각도 범위와 상기 제2 기설정 각도 범위는 모두 상기 상기 기설정 각도 범위 내에 있으며, 상기 제1 기설정 각도 범위와 상기 제2 기설정 각도는 교집합이 존재하고, 상기 제1 기설정 각도 범위와 상기 제2 기설정 각도 범위의 교집합은 기준 각도이고, 상기 기준 각도는 구체적인 값일 수 있고, 연속되는 값의 범위일 수도 있다.

상기 제1 각도 센서(460)와 상기 제2 각도 센서(461)는 모두 접근 스위치이고, 상기 핸들링 장치(40)는 검출판(462)을 더 포함하고, 상기 제1 각도 센서(461)와 상기 제2 각도 센서(462)는 모두 상기 핸들링 어셈블리(42)를 향하는 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)의 일면에 장착되고, 상기 검출판(462)은 상기 핸들링 어셈블리 받침대(41)를 향하는 상기 핸들링 어셈블리(42)의 일면에 장착된다. 상기 제1 각도 센서가 상기 핸들링 어셈블리(42)와 함께 상기 검출판(462)과 바로 마주하게 회동할 때, 상기 제1 각도 센서(460)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제1 기설정 각도 범위 내로 회동한 것을 검출해 내고; 상기 제1 각도 센서(460)가 상기 핸들링 어셈블리(42)와 함께 상기 검출판(462)과 마주하지 않게 회동할 때, 상기 제1 각도 센서(460)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제1 기설정 각도 범위 내로 회동하지 않은 것을 검출해 낸다. 유사하게, 상기 제2 각도 센서(461)가 상기 핸들링 어셈블리(42)와 함께 상기 검출판(462)과 바로 마주하게 회동할 때, 상기 제2 각도 센서(461)는 상기 핸들링 어셈블리(41)가 상기 제2 기설정 각도 범위 내로 회동한 것을 검출해 내고; 상기 제2 각도 센서(461)가 상기 핸들링 어셈블리(42)와 함께 상기 검출판(462)과 마주하지 않게 회동할 때, 상기 제2 각도 센서(461)는 상기 핸들링 어셈블리가 상기 제2 기설정 범위내로 회동하지 않은 것을 검출해 낸다. 상기 제1 각도 센서(460)와 상기 제2 각도 센서(461)가 모두 상기 검출판(462)과 바로 마주할 때, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 상기 제1 기설정 각도 범위와 상기 제2 기설정 각도 범위의 교집합 내에 있고, 즉, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 상기 기준 각도로 회동한다.

상기 제어기는 상기 회전 구동 모터에 연결된다. 상기 제1 각도 센서(460)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제1 기설정 범위 내로 회동한 것을 검출하고, 상기 제2 각도 센서(461)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제2 기설정 범위내로 회동하지 않은 것을 검출할 때, 상기 제어기는 상기 회전 구동 모터의 동작을 제어하여, 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제2 기설정 범위로 회동하도록 한다. 상기 제1 각도 센서(460)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제1 기설정 범위 내로 회동하지 않은 것을 검출하고, 상기 제2 각도 센서(461)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제2 기설정 범위 내로 회동한 것을 검출할 때, 상기 제어기는 상기 회전 구동 모터의 동작을 제어하여, 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제1 기설정 범위 내로 회동하도록 한다. 상기 제1 각도 센서(460)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 상기 제1 기설정 범위 내로 회동한 것을 검출하고, 상기 제2 각도 센서(461)는 상기 핸들링 어셈블리(42)가 제2 기설정 범위 내로 회동한 것을 검출할 때, 상기 제어기는 상기 회전 구동 모터의 동작이 중지하도록 제어하고, 이때, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 상기 기준 각도에 위치한다.

상기 핸들링 어셈블리(42)는 화물을 상기 핸들링 어셈블리(42)와 동일한 높이에 위치한 적어도 하나의 층판(210)으로 운반하거나, 또는 화물을 상기 핸들링 어셈블리(42)와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판(210)으로부터 반출하기 위한 것이고, 상기 핸들링 장치(40)가 상기 보관 선반에 대해 승강할 때, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 하나의 층판(210)과 동일한 높이에 위치한다.

상기 핸들링 어셈블리(42)는 수평인 제2 대칭축선(S2)을 구비하고, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 임시 보관 팔레트(420), 신축암(421), 고정푸시로드(422), 및 이동푸시로드(423)를 포함한다. 여기서, 상기 신축암(421)의 일단은 상기 임시 보관 팔레트(420)에 장착되고, 상기 고정푸시로드(422)와 상기 이동푸시로드(423)는 모두 상기 신축암(421)의 타단에 장착되고, 여기서, 상기 고정푸시로드(422)는 상기 이동푸시로드(423) 보다 상기 신축암(421)에 더욱 가깝게 상기 임시 보관 팔레트(420)의 일단에 장착된다. 상기 신축암(421)의 타단은 상기 제2 대칭축선(S2)을 따라 상기 임시 보관 팔레트(420)에 대해 연장 또는 수축되어, 상기 고정푸시로드(422)와 상기 이동푸시로드(423)가 연장 또는 수축되도록 할 수 있다. 상기 이동푸시로드(423)는 상기 신축암(421)에 대해 전개 또는 접힐 수 있다.

두 개의 상기 신축암(421)은 상기 제2 대칭축선(S1)의 두 개의 상대 측에 대칭되게 설치되고, 두 개의 상기 신축암(421)에 각각 하나의 이동푸시로드(423)가 장착되고, 상기 고정푸시로드(422)는 두 개의 상기 신축암(421) 사이에 연결된다. 실제 상황에 따라, 상기 신축암(421)은 두 개로 한정하지 않고, 상기 신축암(421)은 하나 일 수도 있다.

도 12를 함께 참조하면, 각각의 상기 신축암(421)은 아웃터암(424), 상기 아웃터암(424)에 장착된 미들암(425), 및 상기 미들암(425)에 장착된 이너암(426)을 포함한다. 상기 아웃터암(424), 상기 미들암(425) 및 상기 이너암(426)는 순차적으로 상기 제2 대칭축선(S2) 근접하게 설치되고, 상기 아웃터암(424)은 상기 임시 보관 팔레트(420)에 고정 장착되고, 상기 고정푸시로드(422)와 상기 이동푸시로드(423)는 모두 상기 이너암(426)에 장착된다.

도 13을 함께 참조하면, 상기 미들암(425)과 상기 아웃터암(424) 사이에는 스프로킷 수단(427)이 설치되고, 상기 스프로킷 수단(427)을 통해 상기 미들암(425)이 상기 제2 대칭축선(S2)을 따라 상기 아웃터암(424)에 대해 연장 또는 수축되도록 구동할 수 있다.

도 14를 함께 참조하면, 상기 아웃터암(424), 상기 미들암(425) 및 상기 이너암(426), 이 3 자 사이에 가동 풀리 수단이 설치되고, 상기 가동 풀리 수단은 풀리(428)와 올가미(429)를 포함하고, 상기 풀리(428)는 상기 미들암(425)에 장착되고, 상기 올가미(429)의 양단 사이의 중간 부분은 구부러져 상기 풀리(428)에 끼움 설치되어, 상기 올가미(429)의 양단이 서로 마주하도록 하고, 상기 올가미(429)의 일단은 상기 아웃터암(424)에 고정 연결되고, 상기 올가미(429)의 타단은 상기 이너암(426)에 고정 연결된다. 상기 미들암(425)이 상기 아웃터암(424)에 대해 제1 속도로 연장되거나 수축될 때, 상기 이너암(426)은 상기 아웃터암(424)에 대해 제2 속도로 연장되거나 수축되고, 이중 상기 제2 속도는 상기 제1 속도의 2배이고, 가동 풀리 수단을 설치하여, 상기 이너암(426)의 연장 또는 수축 속도가 보다 빠르도록 하여, 상기 핸들링 어셈블리100의 화물 페치 앤 플레이스 효율을 향상시킬 수 있다.

상기 이동푸시로드(423)는 상기 신축암(421)에 대해 전개 시, 상기 이동푸시로드(423)는 상기 제2 대칭축선(S2)에 접근하는 방향으로 상기 신축암(421)에서 돌출되고, 상기 이동푸시로드(423)는 상기 신축암(421)에 대해 접힐 때, 상기 이동푸시로드(423)가 기본적으로 상기 신축암(421)과 중첩된다. 상기 이동푸시로드(423)는 푸시로드 모터에 의해 직접 구동되고, 상기 푸시로드 모터는 상기 이동푸시로드(423)가 상기 신축암(421)에 대해 회동하도록 구동하여, 상기 이동푸시로드(423)가 상기 신축암(421)에 대해 전개되거나 접히도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 실제 상황에 따라, 상기 이동푸시로드(423)의 운동 방식을 회전으로만 한정하지 않고, 예를 들면, 상기 이동푸시로드(423)가 신축암(421)에서 연장되거나 신축암(421)으로 수축하는 방식으로 운동한다.

상기 핸들링 로봇(100)은 화물 로딩 작업을 수행할 때, 동작 과정은 구체적으로 아래와 같다.

상기 핸들링 로봇(100)은 로딩될 화물이 배치된 고정 선반 부근으로 이동하고, 상기 핸들링 로봇(100)이 로딩될 화물과 서로 나란하도록 이동하고, 언로딩될 화물이 하나의 층판(210)에 위치하고, 상기 승강 어셈블리(30)는 상기 핸들링 장치(40)가 로딩될 화물이 배치된 층판(210)과 동일한 높이로 승강하도록 구동하고, 이와 동시에, 상기 핸들링 어셈블리(42)는 수직방향을 중심으로 회전하여, 로딩될 화물이 배치된 층판(210)이 상기 제2 대칭축선(S2) 상에 위치하도록 하고, 상기 이동푸시로드(423)는 접히고, 상기 신축암(421)은 연장되어, 이동푸시로드(423)가 로딩될 화물을 넘어 상기 이동푸시로드(423)가 전개되고, 상기 신축암(421)이 수축하여, 상기 이동푸시로드(423)가 언로딩할 화물을 상기 임시 보관 팔레트(420) 상으로 당겨 임시 보관한다. 상기 핸들링 어셈블리(42)는 수직방향을 중심으로 회전하여, 상기 보관 선반(20)이 상기 제2 대칭축선(S2) 상에 위치하도록 하고, 이때 핸들링 어셈블리(42)는 기준 각도에 위치한다.

만약 이때 상기 임시 보관 팔레트(420)가 임의의 하나의 비어있는 층판(210)과 모두 동일한 높이에 있지 않으면, 상기 승강 어셈블리(30)를 통해 상기 핸들링 장치(40)가 승강하도록 구동하여, 상기 임시 보관 팔레트(420)와 하나의 비어있는 층판(210)이 동일한 높이에 있도록 한다.

상기 임시 보관 팔레트(420)와 비어있는 하나의 층판(210)이 동일한 높이에 위치한 후, 상기 신축암(421)은 연장되고, 상기 고정푸시로드(422)를 통해 임시 보관 팔레트(420) 상에 위치한 화물을 상기 핸들링 장치(40)와 비어있는 하나의 층판(210)에 푸시한 후, 상기 이동푸시로드(423)를 접고, 상기 신축암(421)을 수축한다. 이때, 상기 핸들링 로봇(100)의 화물 로딩 작업은 완료된다.

상기 핸들링 로봇(100)이 화물을 언로딩하는 과정은 화물을 로딩하는 과정과 유사하며, 상기 핸들링 로봇(100)이 화물을 언로딩하는 작업을 수행할 때, 동작 과정은 구체적으로 아래와 같다.

상기 핸들링 로봇(100)을 언로딩될 배치된 고정 선반 부근으로 이동하고, 상기 핸들링 로봇(100)을 고정 선반 상의 저정된 빈자리와 나란하도록 이동하고, 상기 승강 어셈블리(30)는 상기 핸들링 장치(40)가 언로딩될 화물과 동일한 높이로 승강하도록 구동하고, 핸들링 어셈블리(42)가 기준 각도에 위치하고, 상기 보관 선반(20)이 상기 제2 대칭축선(S2) 상에 위치하기에, 상기 이동푸시로드(423)는 접히고, 상기 신축암(421)은 연장하여, 이동푸시로드(423)는 언로딩될 화물을 넘어 상기 이동푸시로드(423)는 전개되고, 상기 신축암(421)은 수축하여, 상기 이동푸시로드(423)가 언로딩될 화물을 상기 임시 보관 팔레트(420) 상으로 당겨 임시 보관하도록 한다.

만약 이때 상기 핸들링 장치(40)와 지정 빈자리가 동일한 높이에 있지 않으면, 상기 승강 어셈블리(30)는 상기 핸들링 장치(40)가 승강하도록 구동하여, 상기 임시 보관 팔레트(420)와 지정 빈자리가 동일한 높이에 있도록 해야 한다.

상기 임시 보관 팔레트(420)와 비어있는 하나의 층판(210)과 동일한 높이에 위치한 후, 상기 신축암(421)을 연장하고, 상기 고정푸시로드(422)를 통해 임시 보관 팔레트(420) 상에 위치한 언로딩될 화물을 고정 선반의 저정된 빈자리에 푸시하고, 그 다음, 상기 이동푸시로드(423)를 접고, 상기 신축암(421)을 수축한다.

상기 핸들링 어셈블리는 수직방향을 중심으로 화전하여 상기 보관 선반(20)이 상기 제2 대칭축선(S2)에 위치하도록 하고, 이때 핸들링 어셈블리(42)는 기준 각도에 위치한다. 이때, 상기 핸들링 로봇(100)은 화물 언로딩 작업을 완성한다.

종래 기술과 비교할 때 본 출원실시예에 따른 핸들링 로봇(100)은, 상기 보관 선반(20)을 배치하여, 상기 핸들링 로봇(100)이 화물을 로딩하는 수량이 보다 많도록 구현할 수 있다.

이상 설명한 것은 단지 본 출원의 실시 형태일 뿐, 본 출원의 특허 범위를 한정하지 않으며, 본 출원의 명세서 및 첨부 도면 내용으로 실시한 등가 구조 또는 등가 프로세스로 전환 또는, 직접적으로 또는 간접적으로 기타 관련 기술 분야에 적용한 것이면 마찬가지로 모두 본 출원의 특허 보호 범위내에 포함된다.

Claims

이동 섀시;
상기 이동 섀시에 장착되고, 화물을 배치하기 위한 층판을 포함하는 서로 다른 높이에 분포된 복수의 층판 어셈블리를 포함하는 보관 선반;
핸들링 어셈블리를 포함하되, 상기 핸들링 어셈블리는 화물을 상기 핸들링 어셈블리와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판 상에 운반하거나, 또는 화물을 상기 핸들링 어셈블리와 동일한 높이에 위치한 하나의 층판 상에서 운반해 내는 핸들링 장치; 및
상기 핸들링 장치가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 구동하여, 상기 핸들링 어셈블리가 하나의 층판과 동일한 높이에 위치하도록 하는 승강 어셈블리를 포함하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제1항에 있어서,
상기 이동 섀시는 베이스와 구동 휠 어셈블리를 포함하고, 상기 구동 휠 어셈블리는 힌지 브래킷, 구동휠 및 댐퍼 어셈블리를 포함하고,
상기 힌지 브래킷은 상기 베이스에 힌지 연결되고;
상기 구동휠은 상기 힌지 브래킷에 장착되고, 상기 구동휠은 상기 힌지 브래킷에 대해 회동 가능하여, 상기 이동 섀시가 이동하도록 하고;
상기 댐퍼 어셈블리의 일단은 상기 힌지 브래킷에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼의 타단 상기 베이스에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼 어셈블리는 댐퍼를 포함하고, 상기 댐퍼는 상기 힌지 브래킷을 통해 상기 베이스에 전달되는 진동을 감소하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제2항에 있어서,
상기 댐퍼 어셈블리는 조절암을 더 포함하고;
상기 댐퍼의 일단은 상기 힌지 브래킷에 힌지 연결되고, 상기 댐퍼의 타단은 상기 베이스에 힌지 연결되고, 상기 조절암의 일단은 상기 댐퍼의 타단에 힌지 연결되고, 상기 조절암의 타단은 상기 베이스에 힌지 연결되고, 상기 조절암은 상기 베이스에 접하여, 상기 조절암이 상기 베이스에 대해 제1 방향을 향해 회동하지 못하도록 하고;
상기 댐퍼는, 상기 조절암이 상기 베이스에 접하고 상기 조절암이 상기 베이스에 대해 제2 방향을 향해 회동하는 것을 저애하는 탄력을 제공하고, 상기 제2 방향과 상기 제1 방향은 서로 반대되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제3항에 있어서,
상기 조절암에는 디텐트부가 설치되어 있고, 상기 디텐트부는 상기 제1 방향을 향하는 상기 조절암의 일측에 위치하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제3항에 있어서,
상기 조절암과 상기 댐퍼는 제1 협각으로 설치되고, 상기 제1 협각의 개구 방향은 상기 제2 방향과 동일하고;
상기 댐퍼를 조립 시, 상기 댐퍼와 상기 조절암은 제2 협각으로 설치되고, 상기 제2 협각의 개구 방향은 상기 제1 방향과 동일하고, 상기 댐퍼의 양단의 길이는 연장 가능하여, 상기 댐퍼에 의해 제공된 탄력이 작아지도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 핸들링 장치는 핸들링 어셈블리 받침대를 더 포함하고, 상기 핸들링 어셈블리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 장착되고;
상기 승강 어셈블리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 구동하고, 상기 핸들링 어셈블리는 수직 방향을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 대해 회전 가능한 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제6항에 있어서,
상기 핸들링 장치는 회전 구동 장치를 더 포함하고;
상기 회전 구동 장치는 회전 구동 모터, 광 풀리, 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리 및 핸들링 어셈블리 동기화 벨트를 포함하고;
상기 광 풀리는 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 고정 장착되고, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리는 상기 핸들링 어셈블리에 회동 가능하게 장착되고, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 는 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리와 상기 광 풀리를 연결하고, 상기 회전 구동 모터는 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트 풀리가 상기 핸들링 어셈블리에 대해 회동하도록 구동하여, 상기 핸들링 어셈블리가 수직방향을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 대해 회동하도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제7항에 있어서,
상기 광 풀리의 외륜 면 상에 동기화 벨트 가압 블록이 돌출되게 설치되고, 상기 동기화 벨트 가압 블록은 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트에 접하여, 상기 핸들링 어셈블리 동기화 벨트가 팽팽해지도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제7항에 있어서,
상기 핸들링 어셈블리에는 제1 락홀이 설치되어 있고, 상기 핸들링 어셈블리 받침대에는 제2 락홀이 설치되어 있고, 락핀을 상기 제1 락홀과 상기 제2 락홀에 동시에 삽입하여, 상기 핸들링 어셈블리가 수직방향을 중심으로 상기 핸들링 어셈블리 받침대에 대해 회동하지 못하도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 보관 선반은 각각의 층판 어셈블리를 지지하는 수직빔을 포함하고;
상기 층판은 수평으로 분포된 양단을 포함하고, 상기 층판의 일단은 상기 수직빔에 근접하고, 상기 층판의 타단은 상기 수직빔에서 떨어져 공중에 떠 있는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제10항에 있어서,
각각의 층판 어셈블리는 상기 수직빔과 연결된 가로빔을 더 포함하고;
상기 이동 섀시를 등지고 있는 상기 층판의 일면에 화물을 배치하고, 상기 가로빔은 상기 이동 섀시를 향하는 상기 층판의 일측에 위치하고, 상기 가로빔은 층판의 일단에 근접하고;
상기 가로빔과 이동 섀시를 향하는 상기 층판의 일면은 플레이트 브래킷을 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
각각의 층판 어셈블리는 리미트 구조를 더 포함하고;
상기 리미트 구조는 상기 층판 상에 위치한 화물을 막는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제12항에 있어서,
상기 리미트 구조는 가림판이고;
상기 층판의 엣지에 상기 이동 섀시로부터 멀어지는 방향으로 상기 가림판이 연장되어 있는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제13항에 있어서,
상기 가림판은 가림판 바디와 플랜지 바디를 포함하고;
상기 플랜지 바디는 상기 층판을 등지는 상기 가림판 바디의 엣지에서 연장되고, 상기 플랜지 바디는 상기 가림판 바디에 부착되어, 상기 플랜지 바디와 상기 가림판 바디의 연결부위가 아치형으로 과도하게 형성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제14항에 있어서,
상기 플랜지 바디와 상기 층판은 상기 가림판 바디의 동일한 일측에 위치하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제13항에 있어서,
각각의 층판 어셈블리는 복수의 상기 가림판을 포함하고;
상기 층판의 엣지는 복수의 측변을 구비하고, 각각의 가림판은 상기 층판의 하나의 측변으로부터 연장되고, 인접한 두 개의 가림판 사이의 슬릿부위마다 연결 구조가 설치되어 있고;
상기 연결 구조는 각각 인접한 두 개의 가림판에 연결되어, 인접한 두 개의 가림판의 코너부위가 원호각으로 성형되도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제16항에 있어서,
상기 연결 구조는 두 개의 슬롯을 구비하고;
인접된 두개의 가림판의 측변은 각각 두 개의 슬롯에 삽입되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제17항에 있어서,
상기 층판과 상기 연결 구조는 볼트를 통해 고정 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 보관 선반은 수직빔을 더 포함하고, 상기 수직빔은 상기 이동 섀시에 착탈가능하게 연결되고;
상기 승강 어셈블리는 동기화 벨트 풀리 수단과 승강 구동 모터를 포함하고, 상기 승강 구동 모터는 상기 동기화 벨트 풀리 수단을 통해 상기 핸들링 장치가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 구동하고;
상기 동기화 벨트 풀리 수단은 상기 수직빔에 장착되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제19항에 있어서,
상기 수직빔에는 장착홈이 설치되어 있고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단은 상기 장착홈 내에 장착되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제20항에 있어서,
상기 수직빔에는 수직 가이드홈이 설치되어 있고, 상기 핸들링 장치에는 슬라이딩 부재가 설치되어 있고, 상기 슬라이딩 부재는 상기 수직 가이드홈에 장착되고;
상기 슬라이딩 부재는 상기 수직 가이드홈을 따라 이동 가능하여, 상기 핸들링 장치가 상기 보관 선반에 대해 승강하도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제21항에 있어서,
상기 수직 가이드홈과 상기 장착홈은 서로 연통되어 하나의 폐회로를 형성하고;
상기 동기화 벨트 풀리 수단의 동기화 벨트는 상기 폐회로 내에 위치하고, 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 동기화 벨트와 상기 슬라이딩 부재는 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제22항에 있어서,
상기 수직빔의 상기 수직 가이드홈의 말단 위치에 쿠션 패드가 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제23항에 있어서,
상기 쿠션 패드는 상기 수직 가이드홈 내로 진입하여 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 동기화 벨트와 접하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제23항에 있어서,
상기 쿠션 패드는 스펀지 재질 또는 고무 재질로 제작된 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제19항에 있어서,
상기 승강 어셈블리는 제동 장치를 더 포함하고;
상기 제동 장치는 브레이크 디스크, 가이드 베이스 및 플러그핀을 포함하고;
상기 브레이크 디스크는 상기 동기화 벨트 풀리 수단의 구동휠과 동축으로 고정되고, 상기 브레이크 디스크에는 하나 또는 복수의 핀홀이 형성되어 있고, 상기 가이드 베이스는 상기 수직빔에 설치되고, 상기 가이드 베이스에는 슬롯이 설치되어 있고, 상기 플러그핀은 상기 슬롯에 삽입되고;
상기 플러그핀은 상기 슬롯을 따라 이동 가능하여, 상기 플러그핀의 일단이 상기 핀홀에 삽입되어, 상기 브레이크 디스크와 상기 구동휠이 모두 회동할 수 없도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제26항에 있어서,
상기 제동 장치는 캠을 더 포함하고;
상기 캠은 상기 브레이크 디스크를 등지는 상기 가이드 베이스의 일측에 위치하고, 상기 플러그핀의 타단과 상기 캠은 회동하도록 연결되고, 상기 브레이크 디스크를 등지는 상기 가이드 베이스와 상기 캠의 휠 표면의 일면 서로 접하여, 상기 캠이 회동 시 상기 플러그핀이 상기 슬롯을 따라 이동하도록 하고는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제27항에 있어서,
상기 제동 장치는 탄성부재를 더 포함하고;
상기 플러그핀의 양단 사이의 중부에는 제1 배플링이 설치되어 있고, 상기 슬롯의 슬롯벽에는 제2 배플링이 돌출되게 설치되어 있고, 상기 탄성부재는 상기 제1 배플링과 상기 제2 배플링 사이에 접하고, 상기 탄성부재는 상기 캠과 상기 가이드 베이스가 서로 접하고, 상기 플러그핀이 정지상태를 유지하도록 하는 압축력을 제공하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
제28항에 있어서,
상기 탄성부재는 압축 스프링이고;
상기 압축 스프링은 상기 플러그핀에 끼움 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.