CN109264627A - 前叉后货架式搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种前叉后货架式搬运机器人。它包括自行底盘，其特点是自行底盘上有货架和货叉升降机构，自行底盘、货架和货叉升降机构间呈固定状连接在一起。与货叉升降机构相邻的自行底盘一边连有自平衡支腿。所述货叉升降机构外侧连有平板，平板上有可进行90度旋转的转盘，转盘上有可双向伸缩的伸缩式货叉。采用本发明，商家无需对仓库货架进行升级改造，无需把货架间的间距和走道扩大，无需投入巨资，大大提升了经济效益，避免了背负式搬运机器人一次运送整个货架只完成一个规格商品拣选的尴尬，从而大大提升了搬运效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种商品搬运机构。具体说，是能自动将仓库内货架上的商品包装箱拣选后再自动放入前叉后货架式搬运机器人的后货架内的搬运机构。尤其适用于电商行业的商品包装箱自动拣选和搬运。
背景技术
以往在电商行业，从货架上的商品到人，工作量最大的环节有以下五个：一次拣选、搬运、二次分拣、复核包装和流向分拣。其中的搬运和流向分拣可以通过传送线和高速扫描实现，而一次分拣、二次分拣和复合包装需要人工细致的对包裹进行识别和取放来完成。因此，人工工作量非常大。
为了减少人工工作量，在电商行业出现了搬运机器人。利用搬运机器人直接把货架搬到复核包装人员身边，由复核打包人员完成一次分拣、二次分拣和打包复核三项工作。这样，不仅把用工压缩到最低，还取消了复杂的传送线，大大降低了生产成本，提高了工作效率。
然而，目前电商行业使用的搬运机器人都是背负式搬运机器人。这种背负式搬运机器人含有自行底盘，自行底盘上设置有顶升机构。工作时，先由顶升机构将仓库内的货架顶起，再通过自行底盘将货架搬运到工作人员身边。然后，由工作人员完成一次分拣、二次分拣和打包复核工作。但采用这种背负式搬运机器人需要对仓库货架进行升级改造，同时需把货架间的间距和走道扩大，以适应背负式搬运机器人搬运货架时的回转需要。这样一来，又需投入巨资。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种前叉后货架式搬运机器人。采用这种前叉后货架式搬运机器人，不仅商家无需对仓库货架进行升级改造，无需把货架间的间距和走道扩大，无需投入巨资，大大提升了经济效益。 而且避免了背负式搬运机器人一次运送整个货架只完成一个规格商品拣选的尴尬，从而大大提升了搬运效率。
本发明要解决的上述问题由以下技术方案实现：
本发明的前叉后货架式搬运机器人，包括自行底盘，其特点是自行底盘上有货架和货叉升降机构，所述自行底盘、货架和货叉升降机构间呈固定状连接在一起。与货叉升降机构相邻的自行底盘一边连有自平衡支腿。所述货叉升降机构外侧连有平板，平板上有可进行90度旋转的转盘，转盘上有可双向伸缩的伸缩式货叉。
本发明的进一步改进方案是，所述平板上方有竖轴，竖轴下端与平板间呈可旋转状连接在一起，竖轴上端固定有所述转盘。竖轴一侧的平板上有动力机构，动力机构的输出轴朝上并与竖轴平行，竖轴和动力机构的输出轴上分别固定有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮啮合在一起。
所述动力机构含有电机和减速机，电机的输出轴与减速机的输入轴相连，所述第二齿轮连接在减速机的输出轴上。
本发明的更进一步改进方案是，所述伸缩式货叉含有两个伸缩杆，两个伸缩杆的纵向相平行，它们呈水平、对称状连接在转盘上，它们的同一端均为楔形端。
由以上方案可以看出，由于自行底盘上有货架和货叉升降机构，与货叉升降机构相邻的自行底盘一边连有自平衡支腿。其中的自行底盘中含有二维码加激光导航机构和传感器，定位精度高，具有避障功能，可在原有仓库内行走自如。由于所述货叉升降机构外侧连有平板，平板上有可进行90度旋转的转盘，转盘上有可双向伸缩的伸缩式货叉。可在原有仓库内的货架间的狭窄间距和走道内行走的同时，通过使转盘及其伸缩式货叉左转90度或右转90度来从左右两侧的货架上取货，再通过可双向伸缩的伸缩式货叉将其上的货物放到货叉升降机构后侧的货架上。由此可见，不需对仓库货架进行升级改造、不需投入巨资，就可实现对仓库货架上的货物进行拣选和搬运。
附图说明
图1是本发明的前叉后货架式搬运机器人结构示意图；
图2是图1的I处放大示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示，本发明的前叉后货架式搬运机器人含有自行底盘8。所述自行底盘8内设置有可在线自主充电的锂电池、二维码加激光导航机构和传感器，其中的二维码加激光导航机构定位精度可达mm级，在传感器的作用下具有自动避障功能。自行底盘7的自重为450公斤，总负载为300公斤，最大运行速度为1.5米/秒。
自行底盘8上固定有货架1和货叉升降机构2，所述自行底盘、货架和货叉升降机构间呈固定状连接在一起。其中的货架1有五层，一次可存放五个SKU商品包装箱3。所述货叉升降机构2为传统升降机构，其由伺服电机驱动，链轮、链条和直线导轨传动，以实现货叉的精准升降。所述货叉升降机构外侧连有平板7，所述平板7上方设置有竖轴11，竖轴11下端与平板7间借助轴座12和轴承呈可旋转状连接在一起，竖轴11上端固定有转盘6，且竖轴11的轴向与转盘6的盘面间相垂直。竖轴11一侧的平板7上设置有动力机构13，所述动力机构13含有电机和减速机，电机的输出轴与减速机的输入轴相连，所述第二齿轮9连接在减速机的输出轴上。动力机构13的输出轴朝上并与竖轴11平行，竖轴11和动力机构13的输出轴上分别固定有第一齿轮10和第二齿轮9，所述第一齿轮10、第二齿轮9啮合在一起。另外，在平板7与转盘6间还设置有护罩5。所述护罩5为短筒，其口径略大于所述转盘6，其下端固定在平板7的上表面上，其上端与转盘6的边沿间呈活动配合。工作时，由动力机构13、竖轴11和第二齿轮9带动第一齿轮10和转盘6在所述平板7上向左或向右进行90度旋转，使得本发明的前叉后货架式搬运机器人可在其行进的同时从左右货架上取出商品包装箱3。
所述转盘6上安装有可双向伸缩的伸缩式货叉4。所述伸缩式货叉4是江苏太仓长臂猿机器人科技有限公司生产的猕猴系列双向伸缩式货叉，其含有两个伸缩杆，两个伸缩杆的纵向相平行，它们呈水平、对称状连接在转盘上，它们的同一端均为楔形端。在非向左或向右进行90度旋转时，所述伸缩杆与本发明的前叉后货架式搬运机器人的行进方向平行，且伸缩杆的楔形端处于最前端。
为使伸缩式货叉4前伸取货时保持平衡，避免整个前叉后货架式搬运机器人倾倒，在与货叉升降机构2相邻的自行底盘8一边连有自平衡支腿14，利用自平衡支腿14可为伸缩式货叉4前伸取货时提供平衡支撑。
采用本发明的前叉后货架式搬运机器人，商家无需对原货架进行升级改造，也无需提前拆封包装箱，同时避免背负式搬运机器人一次运送整个货架只完成一个规格商品拣选的尴尬，效率的提升是显而易见的。原来的WMS仓储软件无需升级、配合先进的机器人调度软件可使商家的新老仓库出货业务达到效率最大化，经济价值巨大。
Claims (4)
1.前叉后货架式搬运机器人，包括自行底盘，其特征在于：自行底盘上有货架和货叉升降机构，自行底盘、货架和货叉升降机构间呈固定状连接在一起；与货叉升降机构相邻的自行底盘一边连有自平衡支腿；所述货叉升降机构外侧连有平板，平板上有可进行90度旋转的转盘，转盘上有可双向伸缩的伸缩式货叉。
2.根据权利要求1所述的前叉后货架式搬运机器人，其特征在于所述平板上方有竖轴，竖轴下端与平板间呈可旋转状连接在一起，竖轴上端固定有所述转盘；竖轴一侧的平板上有动力机构，动力机构的输出轴朝上并与竖轴平行，竖轴和动力机构的输出轴上分别固定有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮、第二齿轮啮合在一起。
3.根据权利要求2所述的前叉后货架式搬运机器人，其特征在于所述动力机构含有电机和减速机，电机的输出轴与减速机的输入轴相连，所述第二齿轮连接在减速机的输出轴上。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的前叉后货架式搬运机器人，其特征在于所述伸缩式货叉含有两个伸缩杆，两个伸缩杆的纵向相平行，它们呈水平、对称状连接在转盘上，它们的同一端均为楔形端。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190125 |