JP2023500175A

JP2023500175A - 搬送装置及び当該搬送装置を備える搬送ロボット

Info

Publication number: JP2023500175A
Application number: JP2021512609A
Authority: JP
Inventors: コン、チョー; チェン、イェーコアン; チャン、チンシン
Original assignee: Hai Robotics Co Ltd
Current assignee: Hai Robotics Co Ltd
Priority date: 2018-09-07
Filing date: 2019-10-25
Publication date: 2023-01-05
Also published as: US20210187760A1; US11820004B2; KR20210089644A; EP4039617A1; KR102640103B1; CN209160601U; WO2020048552A1

Abstract

搬送装置（３０）であって、ブラケット（３１）、伸縮装置（３２）及びマニピュレーター（３３）を含み、ブラケットが保管棚（２０）に取り付けられ、伸縮装置がブラケットに取り付けられ、マニピュレーターが伸縮装置に取り付けられ、伸縮装置はマニピュレーターが水平に設置された第１の基準線（Ｓ５）又は水平に設置された第２の基準線（Ｓ６）に沿って移動するように駆動することに用いられ、マニピュレーターが直交する第１の基準線と第２の基準線で移動するように駆動することによって、マニピュレーターは第１の基準線又は第２の基準線の任意位置で貨物の積み下ろしを行うことができ、搬送ロボット（１００）の角度を調整するのに時間がかかることを回避することができ、この搬送装置による搬送効率が高い。【選択図】図８

Description

本願は、インテリジェント倉庫保管分野に関し、特に搬送装置及び当該搬送装置を備える搬送ロボットに関する。

インテリジェント倉庫保管は、物流プロセスの一環であり、インテリジェント倉庫保管の応用により、貨物倉庫管理の各環データの入力速度及び正確さが確保され、企業が即時に在庫の実データを正確的に把握でき、企業在庫を合理的に維持制御する。科学的なコーディングにより、在庫貨物のバッチ、貯蔵寿命等を容易に管理することもできる。ＳＮＨＧＥＳシステムの在庫スペース管理機能を利用すると、すべての在庫貨物の現在所在位置をさらに即時に把握することができ、倉庫管理の作業効率を向上させることができる。

搬送ロボットはインテリジェント倉庫保管で重要な役割を果たしており、搬送ロボットはマニピュレーターをもって貨物を搬送するが、発明者は、本願を実現する過程で、従来のマニピュレーターが１つの方向のみへ移動するため、１つの方向の貨物のみ搬送できず、マニピュレーターで他の方向の貨物を搬送する必要があるとき、搬送ロボットの貨物棚に対する角度を調整する必要があり、当該過程に一定の時間がかかるため、マニピュレーターによる搬送効率が低い。

本願の実施形態で主に解决される技術的問題は、保管棚を備えているため、より多い数量の貨物を積載できる搬送ロボットを提供することである。

上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、以下技術的解決手段を提供する。

一態様では、ブラケット、伸縮装置及びマニピュレーターを含む搬送装置を提供し、前記伸縮装置が前記ブラケットに取り付けられ、前記マニピュレーターが前記伸縮装置に取り付けられ、前記伸縮装置は前記マニピュレーターが水平に設置された第１の基準線又は水平に設置された第２の基準線に沿って移動するように駆動することに用いられ、前記第１の基準線が前記第２の基準線とプリセット夾角で設定されている。

いくつかの実施例において、前記伸縮装置は第１の伸縮ブームと第２の伸縮ブームを含み、前記第１の伸縮ブームの一端が前記ブラケットに取り付けられ、前記第２の伸縮ブームの一端が前記第１の伸縮ブームの他端に取り付けられ、前記マニピュレーターが前記第２の伸縮ブームの他端に取り付けられ、前記第１の伸縮ブームの一端が前記第１の伸縮ブームの他端に対して前記第１の基準線に沿って移動でき、前記第２の伸縮ブームの一端が前記第２の伸縮ブームの他端に対して前記第２の基準線に沿って移動できる。

いくつかの実施例において、前記第１の伸縮ブームは第１の下フォークアセンブリ、第１の上フォークおよび第１の伸縮駆動アセンブリを含み、前記第１の下フォークアセンブリが前記ブラケットに固定的に取り付けられ、前記第１の下フォークアセンブリは前記ブラケットと反対する表面に前記第１の基準線に沿ってガイドする第１のガイドレールが設置され、前記第１の上フォークが前記第１のガイドレールに取り付けられ、前記第１の伸縮駆動アセンブリが前記第１の上フォークと前記第１の下フォークアセンブリを連結し、前記第１の伸縮駆動アセンブリは前記第１の上フォークが前記第１の下フォークアセンブリに対して前記第１の基準線に沿って移動するように駆動することに用いられる。

いくつかの実施例において、前記第１の伸縮駆動アセンブリはスクリューロッド、モバイルブロックおよび第１の伸縮駆動装置を含み、前記スクリューロッドが前記第１の上フォークに取り付けられ、前記モバイルブロックが前記第１の下フォークアセンブリに固定的に取り付けられ、且つ前記モバイルブロックが前記スクリューロッドとスレッドに連結され、前記第１の伸縮駆動装置が前記スクリューロッドと連結され、前記スクリューロッドの中心線が前記第１の基準線に平行して設置され、前記第１の伸縮駆動装置は前記スクリューロッドが前記第１の上フォークに対して前記中心線を回って回転するように駆動することに用いられ、これにより前記モバイルブロックが前記第１の上フォークに対して前記第１の基準線に沿って移動するようになる。

いくつかの実施例において、前記第１の伸縮駆動アセンブリは同期ベルト、同期駆動輪、同期ベルトテンション輪および第１の伸縮駆動装置を含み、前記同期駆動輪と前記同期ベルトテンション輪がいずれも前記第１の上フォークに取り付けられ、前記同期ベルトが同時に前記同期駆動輪と前記同期ベルトテンション輪にスリーブされるように設置され、且つ前記第１の下フォークアセンブリが前記同期ベルトに固定的に連結され、前記第１の伸縮駆動装置が前記同期駆動輪に連結され、前記第１の伸縮駆動装置は前記同期駆動輪が回転するように駆動することに用いられ、これにより前記同期ベルトは前記第１の下フォークアセンブリが前記第１の上フォークに対して前記第１の基準線に沿って移動するように駆動するようになる。

いくつかの実施例において、前記第１の下フォークアセンブリは第１の下フォーク、第１の中フォークおよび第２の伸縮駆動アセンブリを含み、前記第１の下フォークが前記ブラケットに固定的に取り付けられ、前記第１の下フォークは前記ブラケットパレットと反対する表面に前記第１の基準線に沿ってガイドする第２のガイドレールが設置され、前記第１の中フォークが前記第２のガイドレールに取り付けられ、前記第１の中フォークは前記第１の下フォークと反対する表面に前記第１のガイドレールが設置され、前記第２の伸縮駆動アセンブリが前記第１の中フォークと前記第１の下フォークを連結し、前記第１の下フォークが前記第１の中フォークに対して前記第１の基準線に沿って移動するように駆動することに用いられる。

いくつかの実施例において、前記第２の伸縮駆動アセンブリは可動プーリーと滑り綱を含み、前記可動プーリーが前記第１の中フォークに取り付けられ、前記滑り綱の中央部が曲げられて前記可動プーリーにスリーブされるように設置され、これにより前記滑り綱の両端が相対的に設置され、前記滑り綱の一端が前記第１の下フォークに固定的に取り付けられ、前記滑り綱の他端が前記第１の上フォークに固定的に取り付けられ、前記第１の中フォークが前記第１の下フォークに対して前記第１の基準線に沿って第１の速度で移動するとき、前記第１の上フォークが前記第１の下フォークに対して前記第１の基準線に沿って第２の速度で移動し、前記第２の速度が前記第１の速度の２倍である。

いくつかの実施例において、前記可動プーリーはフラットプーリーであり、前記滑り綱はオープンループフラットベルトである。

いくつかの実施例において、前記第１の基準線は前記第２の基準線と直交して設置されている。

いくつかの実施例において、前記マニピュレーターは一時保管パレットを含み、前記一時保管パレットは貨物を置くことに用いられる。

他の態様では、搬送ロボットを提供し、前記したような搬送装置を含む。

いくつかの実施例において、前記搬送ロボットは、モバイルシャーシ及び保管棚をさらに含み、前記保管棚が前記モバイルシャーシに取り付けられ、前記保管棚がいくつかの貨物を置くことに用いられる。

いくつかの実施例において、前記搬送ロボットはさらに昇降アセンブリを含み、前記昇降アセンブリが前記保管棚に取り付けられ、且つ前記昇降アセンブリが前記搬送装置のブラケットと連結され、前記昇降アセンブリは前記搬送装置が前記保管棚に対して垂直方向に沿って移動するように駆動することに用いられる。

いくつかの実施例において、前記保管棚はいくつかの垂直方向に沿って分布された貨物保管板を含み、前記貨物保管板ごとに、貨物を置くことに用いられ、前記昇降アセンブリが前記マニピュレーターが前記保管棚に対して垂直方向に沿って１つの相応の前記貨物保管板まで移動するように駆動するとき、前記マニピュレーターは１つの相応の前記貨物保管板で貨物を積載する、又は、下すことができる。

いくつかの実施例において、前記マニピュレーターは一時保管パレットを含み、前記一時保管パレットが貨物を置くことに用いられ、前記貨物保管板ごとに、２つの支持部を含み、２つの前記支持部がともに貨物を支持することに用いられ、２つの前記支持部には隙間が設置され、前記隙間は前記一時保管パレットが垂直方向に沿って通過するように設置され、貨物が置いてある前記一時保管パレットが垂直方向に沿って降下して１つの前記隙間を通過するとき、貨物が前記一時保管パレットと分離されて２つの前記支持部に支持され、前記一時保管パレットが垂直方向に沿って上昇して貨物が置いてある２つの前記支持部の間の隙間を通過するとき、貨物は相応の２つの前記支持部と分離されて前記一時保管パレットに支持される。

従来の技術と比較して、本願の実施例に係る搬送装置では、マニピュレーターが直交する第１の基準線と第２の基準線上で移動するように駆動することによって、マニピュレーターは第１の基準線又は第２の基準線の任意の位置で貨物の積み下ろしを行うことができ、搬送ロボットの角度を調整するのに時間がかかることを回避することができ、この搬送装置による搬送効率が高い。

１つ又は複数の実施例において、対応する図面における図をもって例示的に説明し、これらの例示的な説明は、実施例に対する限定を構成せず、図面で同じ符号を有する要素は類似の要素を示し、図面における図は、特に明記しない限り、比率の制限を構成するものではない。
本願の一実施例に係る搬送ロボットの構造概略図である。図１で示される搬送ロボットの分解概略図である。図２で示される搬送ロボットのモバイルシャーシの分解概略図である。図３で示されるモバイルシャーシの駆動輪アセンブリの構造概略図である。図３で示されるモバイルシャーシの保管棚及び昇降アセンブリの構造概略図である。図２で示される搬送ロボットの搬送装置の構造概略図である。図６で示される搬送装置の分解概略図である。図６で示される搬送装置の運動概略図である。図７で示される搬送装置の第１の中フォーク及び第２の伸縮駆動アセンブリの構造概略図である。図７で示される搬送装置の第１の上フォーク及び第１の伸縮駆動アセンブリの構造概略図である。図１０で示される第１の伸縮駆動アセンブリの第１の伸縮伝動機構の他の実現形態の構造概略図である。

本願理解の便宜上、以下、図面及び具体的な実施形態を合わせながら本願についてさらに詳細に説明する。説明する必要があるものとして、要素が他方の要素「に固定される」と表現されたとき、直接に他方の要素にあるか、又はその間に１つ又は複数の真ん中にある要素が存在してもよい。１つの要素が他方の要素「に連結される」と表現されたとき、直接に他方の要素に連結されるか、又はその間に１つ又は複数の真ん中にある要素が存在してもよい。本明細書で使用される用語「垂直の、「水平の」、「左」、「右」および類似の表現は、単に説明の目的である。

特別に定義されていない限り、本明細書で使用されるすべての技術及び科学的用語は意味が本願に係る技術分野の当業者が通常に理解しているものと同じである。本願の明細書で使用される用語は、具体的な実施形態を説明するための目的であり、本願を制限するためのものではない。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つ又は複数の関連するリストされたアイテムの任意の及びすべての組み合わせを含む。

図１及び図２を参照されたい。本願の一実施例は、搬送ロボット１００を提供し、前記搬送ロボット１００はインテリジェント倉庫保管システム、インテリジェント物流システム、インテリジェント仕分けシステム等に応用され得るが、本実施例において、前記搬送ロボット１００が前記インテリジェント倉庫保管システムに応用される例をあげて、詳細に説明する。

前記インテリジェント倉庫保管システムには固定貨物棚が配置され、前記固定貨物棚には貨物を置くことに用いられる空きスペースが設置されている。

説明する必要があるものとして、前記貨物は単一の物体であってもよいが、複数の物体であってもよい。

前記搬送ロボット１００は、モバイルシャーシ１０、保管棚２０、搬送装置３０、昇降アセンブリ４０を含む。ここで、前記保管棚２０、搬送装置３０および昇降アセンブリ４０がいずれも前記モバイルシャーシ１０に取り付けられている。

前記モバイルシャーシ１０は、前記搬送ロボット１００のモバイル機能を実現することに用いられる。

図３も一同に参照されたい。前記モバイルシャーシ１０は、ベース１１０、従動輪１２、駆動輪アセンブリ１３および案内装置１４を含む。ここで、前記従動輪１２、駆動輪アセンブリ１３および案内装置１４がいずれもベース１１０に取り付けられている。

前記ベース１１０は、鋼梁、鋼板およびスキンを溶接することによって形成され、前記ベース１１０はベース本体１１２、軸シート１１３、及びショックアブソーバーブラケット１１４を含み、前記軸シート１１３が前記ベース本体１１２に取り付けられ、前記ショックアブソーバーブラケット１１４も前記ベース本体１１２に取り付けられている。

前記ベース本体１１２は、一水平に設置された矩形板体で、対称軸線Ｓ１を有し、前記ベース本体１１２が相対的に設置された第１の表面１１２０と第２の表面１１２１を含む。

前記ベース本体１１２には従動輪取り付け溝１１２２、駆動輪取り付け口１１２３、案内装置取り付け口１１２４が設置されている。

前記従動輪取り付け溝１１２２は前記底板主体１１２の第１の表面１１２０に設置され、前記従動輪取り付け溝１１２２は前記従動輪１２を取り付けることに用いられる。

前記駆動輪取り付け口１１２３はベース本体１１２の第１の表面１１２０と第２の表面１１２１を貫通して設置され、前記駆動輪取り付け口１１２３は前記駆動輪アセンブリ１３を置くことに用いられる。

前記案内装置取り付け口１１２４は前記ベース本体１１２の第１の表面１１２０と第２の表面１１２１を貫通して設置され、前記案内装置取り付け口１１２４は前記案内装置１４を取り付けることに用いられる。

前記軸シート１１３とショックアブソーバーブラケット１１４はいずれも前記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、前記軸シート１１３及び前記ショックアブソーバーブラケット１１４がともに前記駆動輪アセンブリ１３を取り付けることに用いられる。

説明すべきものとして、前記従動輪１２を取り付けることに用いられる従動輪取り付け溝１１２２、および前記駆動輪アセンブリ１３を置くことに用いられる駆動輪取り付け口１１２３を設置することによって、前記モバイルシャーシ１０の地上高及び重心高さを制御でき、これにより前記モバイルシャーシ１０のグリップが改善され、前記モバイルシャーシ１０の移動安定性を向上させる。

４つの前記従動輪１２は第１の矩形の形で分布され、且つ前記第１の矩形の１本の対称軸は前記対称軸線Ｓ１と重ね合い、４つの前記従動輪１２は前記ベース１１０を支持する。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記従動輪１２の数が４つに限定されない。例えば、前記従動輪１２の数は、３つ、又は４つ以上であってもよく、少なくとも３つであればよい。

本実施例において、前記従動輪１２はユニバーサルホイールである。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記従動輪１２は、ユニバーサルホイールのみに限定されない。例えば前記従動輪１２は、転向ブラケットを有する輪体（自動車の後輪セットを参照する）であってもよく、前記従動輪１２は、転向機能を有すればよい。

前記駆動輪アセンブリ１３は前記モバイルシャーシ１０が移動するように駆動することに用いられ、前記駆動輪アセンブリ１３が前記ベース１１０に取り付けられ、２つの前記駆動輪アセンブリ１３が前記対称軸線Ｓ１に対して対称して分布され、且つ任意１つの前記駆動輪アセンブリ１３が２つの前記従動輪１２の間に位置する。

図４も一同に参照されたい。前記駆動輪アセンブリ１３ごとに、駆動輪ブラケット１３０、駆動輪主体１３１、ハブ駆動装置１３２、ハブ減速装置１３３を含む。ここで、前記駆動輪主体１３１が前記駆動輪ブラケット１３０に取り付けられ、且つ前記駆動輪主体１３１は輪回転軸線Ｓ２を回って前記駆動輪ブラケット１３０に対して回ることができ、前記輪回転軸線Ｓ２が水平で且つ前記対称軸線Ｓ１に垂直し、これにより前記モバイルシャーシ１０が移動できるようになり、前記ハブ駆動装置１３２の出力端が前記ハブ減速装置１３３の入力端に連結され、前記ハブ減速装置１３３の出力端が前記駆動輪主体１３１にフランジ連結され、前記ハブ駆動装置１３２は前記駆動輪主体１３１が輪回転軸線Ｓ２を回って回転する第１の駆動力を提供することに用いられ、前記ハブ減速装置１３３が前記第１の駆動力を伝達することに用いられる。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記ハブ減速装置１３３は、省略されてもよい。いくつかの実施例において、前記ハブ駆動装置１３２の出力端が直接に前記駆動輪主体１３１にフランジ連結され、これにより前記駆動輪主体１３１が前記輪回転軸線Ｓ２を回って回転できるようになる。

説明すべきものとして、前記ハブ減速装置１３３の出力端又は前記ハブ駆動装置１３２の出力端は前記駆動輪主体１３１にフランジ連結され、前記駆動輪主体１３１連結の信頼性を向上させることができ、前記駆動輪主体１３１が安定的に取り付けられ、容易に離脱されない。

２つの前記駆動輪アセンブリ１３のハブ駆動装置１３２によって独立して駆動制御し、２つの前記駆動輪主体１３１の回転速度は異なってもよく、これにより前記モバイルシャーシ１０は回転速度がより小さい駆動輪主体１３１の一方へ折れ曲がり、前記モバイルシャーシ１０の折れ曲がり機能を実現するようになる。

さらに、前記駆動輪ブラケット１３０はハブブラケット１３４、軸体１３５、及びショックアブソーバー１３６を含む。前記駆動輪ブラケット１３０の一端が前記対称軸線Ｓ１に近く設置されており、他端が前記対称軸線Ｓ１から離れて設置されており、前記駆動輪主体１３１は前記ハブブラケット１３４で前記対称軸線Ｓ１から離れる一端に取り付けられている。前記軸体１３５が前記ハブブラケット１３４に連結されており、且つ前記軸体１３５が前記対称軸線Ｓ１に平行して設置されており、前記軸体１３５が前記軸シート１１３に取り付けられ、これにより前記駆動輪アセンブリ１３は前記ベース本体１１２に対して前記軸体１３５を回って回転することができるようになる。前記ショックアブソーバー１３６の一端は前記ショックアブソーバーブラケット１１４で前記ベース本体１１２と反対する一端にヒンジ連結されており、これにより前記ショックアブソーバー１３６は前記ベース本体１１２に対して前記軸体１３５に平行する第１の軸線Ｓ３を回って回転ことができ、前記ショックアブソーバー１３６の他端は前記ハブの間１３４で前記軸体１３５から離れる一端にヒンジで連結されており、これにより前記ショックアブソーバー１３６は前記ハブブラケット１３４に対して前記軸体１３５に平行する第２の軸線を回って回転することができ、前記ショックアブソーバーブラケット１１４、ハブブラケット１３４およびショックアブソーバー１３６が三角形構造を形成し、前記モバイルシャーシ１０が折れ曲がるとき、前記ショックアブソーバー１３６が偏心力の一部を緩衝でき、前記移動シャーシ１０の移動安定性がさらに向上する。

本実施例において、前記ハブ駆動装置１３２は第１のモーターである。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記ハブ駆動装置１３２は第１のモーターに限定されず、例えば、前記ハブ駆動装置１３２はまた、空気圧モーター、油圧伝動システム等であってもよい。

前記案内装置１４は案内装置ブラケットによって前記ベース本体１３１の第２の表面１１２１に取り付けられている。本実施例において、前記案内装置１４は第１のカメラであり、前記第１のカメラのレンズが前記案内装置取り付け口１１２４に直面しており、地面に貼り付けるように設置された二次元コードを識別することに用いられ、これにより前記モバイルシャーシ１０がプリセット経路に沿って前進するようになる。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記案内装置１４は第１のカメラの形に限定されず、例えば、前記案内装置１４はレーザーガイド装置で、レーザービームに沿って前進してもよいが、例えば、前記案内装置１４は短波受信装置で、特定の短波信号を受信することによって誘導機能を実現するなどしてもよい。

図５も一同に参照されたい。前記保管棚２０は立式ブラケット１１１を含む。

前記立式ブラケット１１１が前記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、前記立式ブラケット１１１は立柱１１５及び前記立柱１１５に取り付けられた横柱１１６を含む。

前記立柱１１５が垂直に設置され、且つ前記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、２つの前記立柱が前記対称軸線Ｓ１に対して対称して分布されている。

前記立柱１１５毎に他方の前記立柱１１５に面する表面に垂直に沿ってガイドするガイドレールが設置され、前記搬送装置３０がそれぞれ２つの前記立柱１１５のガイドレールに取り付けられ、これにより前記搬送装置３０は垂直方向に沿って前記立柱１１５に対して移動することができるようになる。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記ガイドレールの数は２つに限定されず、例えば、前記ガイドレールの数は１つ、３つ又は３つ以上であってもよく、少なくとも１つであればよい。

前記横柱１１６が水平に設置され、且つ２つの前記立柱１１５の間に連結され、複数の前記横柱１１６が垂直方向に沿って分布されている。

前記保管棚２０はまた、垂直ロッド２１、水平ロッド２２、貨物保管板２３を含む。前記垂直ロッド２１が垂直に設置され、且つ前記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられ、２つの前記垂直ロッド２１が前記対称軸線Ｓ１に対して対称して分布されている。前記水平ロッド２２が水平に設置され、且つ２つの前記垂直ロッド２１の間に連結され、前記水平ロッド２２の数、前記貨物保管板２３の数はいずれも前記横柱１１６の数に対応し、１つの前記水平ロッド２２と１つの対応する横柱１１６はともに１つの対応する貨物保管板２３を支持し、前記貨物保管板２３ごとに、貨物を置くことに用いられる。

前記貨物保管板２３ごとに、２つの支持部２３０を含む。

２つの前記支持部２３０が前記対称軸線Ｓ１に対して対称して分布され、２つの前記支持部２３０がともに１つの貨物を支持することに用いられ、２つの前記支持部２３０の間には隙間２３１が設置されている。

図６乃至図８も一同に参照されたい、前記搬送装置３０は前記保管棚２０と前記固定貨物棚との間で貨物を搬送することに用いられる。

前記搬送装置３０はブラケット３１、伸縮装置３２、マニピュレーター３３、位置決めアセンブリ３４を含む。前記伸縮装置３２が前記ブラケット３１に取り付けられ、前記マニピュレーター３３が前記伸縮装置３２に取り付けられ、前記位置決めアセンブリ３４が前記伸縮装置３２に取り付けられている。

前記ブラケット３１は鋼梁を溶接することによって形成され、大体的に水平の板状構造を呈する。前記ブラケット３１は前記立式ブラケット１１１の一方に面する両端にそれぞれ１つのスライドブロック３１０が設置され、２つの前記スライドブロック３１０がそれぞれ１つの相応のガイドレールに取り付けられ、これにより前記ブラケット３１は前記立式ブラケット１１１に対して垂直方向に沿って移動することができるようになる。

前記伸縮装置３２は前記ブラケット３１で前記ベース１１０と反対する表面に取り付けられ、前記伸縮ブーム３２は前記マニピュレーター３３が前記ブラケット３１に対して水平に設置された第１の基準線Ｓ５又は水平に設置された第２の基準線Ｓ６に向かって移動するように駆動することに用いられ、前記第１の基準線Ｓ５が前記対称軸線Ｓ１に平行して設置され、前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６とがプリセット角度で設置されている。

本実施例において、前記第１の基準線Ｓ５は前記第２の基準線Ｓ６と直交して設置されている。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６は直交する形に限定されず、前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６が平行しなければよい。

前記伸縮装置３２は第１の伸縮ブーム３５および前記第１の伸縮ブーム３５に取り付けられた第２の伸縮ブーム３６を含む。

前記第１の伸縮ブーム３５の一端は前記ブラケット３１で前記ベースと反対する表面に固定的に取り付けられ、前記第１の伸縮ブーム３５の他端には前記第２の伸縮ブーム３６が取り付けられ、前記第１の伸縮ブーム３５の一端は他端に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動することができる。

前記第１の伸縮ブーム３５は第１の下フォークアセンブリ３５０、第１の上フォーク３５１、第１の伸縮駆動アセンブリ３５２を含む。前記第１の上フォーク３５１が前記第１の下フォークアセンブリ３５０に取り付けられ、前記第１の伸縮駆動アセンブリ３５２がそれぞれ前記第１の上フォーク３５１と前記第１の下フォークアセンブリ３５０に連結され、前記第１の伸縮駆動アセンブリ３５２は前記第１の上フォーク３５１が前記第１の下フォークアセンブリに対して３５０前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動するように駆動することに用いられる。

前記第１の下フォークアセンブリ３５０は第１の下フォーク３５３、第１の中フォーク３５４および第２の伸縮駆動アセンブリ３５５を含む。前記第１の中フォーク３５４が前記第１の下フォーク３５３に取り付けられ、前記第２の伸縮駆動アセンブリ３５５がそれぞれ前記第１の下フォーク３５３と前記第１の中フォーク３５４に連結され、前記第２の伸縮駆動アセンブリ３５５は前記第１の中フォーク３５４が前記第１の下フォーク３５３に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動するように駆動することに用いられる。

前記第１の下フォーク３５３は大体的に水平の平板構造であり、前記第１の下フォーク３５３は前記ブラケット３１で前記ベース１１０と反対する表面に固定的に取り付けられ、前記第１の下フォーク３５３の前記ブラケット１１０と反対する表面に前記第１の基準線Ｓ５に沿ってガイドする第２のガイドレール３５３０が設置されている。

図９も一同に参照されたい。前記第１の中フォーク３５４は大体的に水平の平板構造であり、前記第１の中フォーク３５４が前記第２のガイドレール３５３０に取り付けられ、これにより前記第１の中フォーク３５４は前記第１の下フォーク３５３に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動することができるようになり、前記第１の中フォーク３５４の前記第１の下フォーク３５３と反対する表面に前記第１の基準線Ｓ５に沿ってガイドする第１のガイドレール３５４０が設置されている。

前記第２の伸縮駆動アセンブリ３５５はまた、前記第１の上フォーク３５１に連結され、前記第２の伸縮駆動アセンブリ３５５は可動プーリー３５５０及び滑り綱３５５１を含む。前記滑り綱３５５１が前記可動プーリー３５５０と連なる。

前記可動プーリー３５５０が前記第１の中フォーク３５４に取り付けられている。

前記滑り綱３５５１の中央部が曲げられて前記可動プーリー３５５０にスリーブされるように設置され、これにより前記滑り綱３５５１の両端は相対的に設置され、且つ前記滑り綱３５５１の両端はいずれも前記第１の基準線Ｓ５に平行して設置され、前記滑り綱３５５１の一端が前記第１の上フォーク３５１に固定的に取り付けられ、前記滑り綱３５５１の他端が前記第１の下フォーク３５３に固定的に取り付けられている。前記滑り綱３５５１と前記可動プーリー３５５０は可動プーリー機構を構成し、前記滑り綱３５５１の一端が前記中フォーク３５４に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って第１の速度で正方向へ移動するとき、前記滑り綱３５５１の他端が前記中フォーク３５４に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って第１の速度で逆方向へ移動し、即ち、前記滑り綱３５５１の一端が前記滑り綱３５５１の他端に対して第２の速度で移動し、前記第２の速度が前記第１の速度の２倍である。

前記第１の中フォーク３５４が前記第１の下フォーク３５３に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って第１の速度で移動するとき、前記第１の上フォーク３５１が前記第１の下フォーク３５３に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って第２の速度で移動する。

本実施例において、前記可動プーリー３５５０はフラットプーリーで、前記滑り綱３５５１はオープンループフラットベルトである。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記可動プーリー３５５０はフラットプーリーのみに限定されず、前記滑り綱３５５１もオープンループフラットベルトのみに限定されず、例えば、前記可動プーリー３５５０と前記滑り綱３５５１はそれぞれスプロケットとリンクチェーンとであり、例えば、前記可動プーリー３５５０と前記滑り綱３５５１はぞれＶベルトホイールとＶベルトであり、様々なものがある。

前記第１の上フォーク３５１は大体的に水平の平板構造であり、前記第１の上フォーク３５１が前記第１のガイドレール３５４０に取り付けられ、これにより前記第１の上フォーク３５１は前記第１の中フォーク３５４に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動することができるようになる。

前記第１の伸縮駆動アセンブリ３５２は第１の伸縮伝動機構３５６と第１の伸縮駆動機構３５７を含む。前記第１の伸縮伝動機構３５６は前記第１の伸縮駆動機構３５７に連結され、前記第１の伸縮伝動機構３５６は前記第１の上フォーク３５１と前記第１の中フォーク３５４に連結され、前記第１の伸縮駆動機構３５６は前記第１の伸縮伝動機構３５６によって前記第１の上フォーク３５１が前記第１の中フォーク３５４に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動するように駆動することに用いられる。

図１０も一同に参照されたい。前記第１の伸縮伝動機構３５６はスクリューロッド３５６０とモバイルブロック３５６１を含む。前記スクリューロッド３５６０は前記モバイルブロック３５６１とスレッドに連結されている。

前記スクリューロッド３５６０の両端はいずれも前記第１の上フォーク３５１で前記第１の中フォーク３５４に面する表面に取り付けられ、前記スクリューロッド３５６０の中心線が前記第１の基準線Ｓ５に平行し、前記第１のスクリューロッド３５６０は前記第１の上フォーク３５１に対して前記中心線を回って回転することができる。前記第１の伸縮駆動機構３５７が前記スクリューロッド３５６０の一端に連結され、前記第１の伸縮駆動機構３５７は前記スクリューロッド３５６０が前記中心線を回って回転するように駆動することに用いられる。

前記モバイルブロック３５６１は前記第１の中フォーク３５４で前記第１の上フォーク３５１に面する表面に固定的に取り付けられ、前記スクリューロッド３５６０が前記第１の上フォーク３５１に対して前記中心線を回って回転するとき、前記スクリューロッド３５６０は前記モバイルブロック３５６１が前記中心線に沿って移動するように率いることができ、これにより前記モバイルブロック３５６１と連なる前記第１の中フォーク３５４は前記第１の上フォーク３５１に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動することができるようになる。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記第１の伸縮伝動機構３５６は前記スクリューロッド３５６０と前記モバイルブロック３５６１との形のみに限定されず、例えば、前記第１の伸縮伝動機構３５６はまた、歯車セットであってもよく、例えば、前記第１の伸縮伝動機構３５６はまた、ウォーム歯車機構等であってもよい。

前記第１の伸縮駆動機構３５７は第１のＶベルト３５７０、第１の駆動Ｖベルトホイール３５７１、第１の従動Ｖベルトホイール３５７２、及び第１の伸縮駆動装置３５７３を含む。前記第１のＶベルト３５７０が同時に前記第１の駆動Ｖベルトホイール３５７１と前記第１の従動Ｖベルトホイール３５７２にスリーブされるように設置され、前記第１の伸縮駆動装置３５７３が前記第１の駆動Ｖベルトホイール３５７１と連なり、前記第１の従動Ｖベルトホイール３５７２が前記スクリューロッド３５６０の一端に固定的に連結され、前記第１の伸縮駆動装置３５７２は前記第１の駆動Ｖベルトホイール３５７１が回転するように駆動し、且つ前記第１のＶベルト３５７０によって前記第１の従動Ｖベルトホイール３５７２が回転するように駆動することに用いられ、これにより前記スクリューロッド３５６０が前記第１の上フォーク３５１に対して前記中心線を回って回転するようになる。

本実施例において、前記第１の伸縮駆動装置３５７３は第２のモーターである。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記第１の伸縮駆動装置３５７３は第２のモーターのみに限定されず、例えば、前記第１の伸縮駆動装置が空気圧モーターで、例えば、前記第１の伸縮駆動装置が油圧パワーシステムで、様々なものがある。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記第１のＶベルト３５７０、前記第１の駆動Ｖベルトホイール３５７１、前記第１の従動Ｖベルトホイール３５７２は省略されてもよい。いくつかの実施例において、前記第１の伸縮駆動装置３５７３は直接に前記スクリューロッド３５６０の一端に連結され、前記スクリューロッド３５６０が第１の上フォーク３５１に対して前記中心線を回って回転するように駆動する。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記第１の中フォーク３５４及び第２の伸縮駆動アセンブリ３５５は省略されてもよい、前記第１の上フォーク３５１が直接に前記第１の下フォーク３５３に取り付けられ、且つ前記第１の伸縮駆動アセンブリ３５２が直接に前記第１の上フォーク３５１と前記第１の下フォーク３５３に連結される。

図１１も一同に参照されたい。いくつかの実施例において、前記第１の伸縮駆動機構３５６は同期ベルト３５６２、同期駆動輪３５６３、及び同期ベルトテンション輪３５６４を含む。

前記同期駆動輪３５６３と前記同期ベルトテンション輪３５６４とはいずれも前記第１の上フォーク３５１に取り付けられ、前記同期ベルト３５６２は同時に前記同期駆動輪３５６３と前記同期ベルトテンション輪３５６４とにスリーブされるように設置され、且つ前記第１の下フォークアセンブリ３５０が前記同期ベルト３５６２に固定的に連結され、前記第１の伸縮駆動機構３５７は前記同期駆動輪３５６３に連結され、前記同期駆動輪３５６３が回転するように駆動し、これにより前記同期ベルト３５６２は前記第１の下フォークアセンブリ３５０が前記第１の上フォーク３５１に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って移動するように駆動するようになる。

前記第２の伸縮ブーム３６の一端は前記第１の上フォーク３５１で前記第１の中フォーク３５４と反対する表面に固定的に取り付けられ、前記第２の伸縮ブーム３６の他端に前記マニピュレーター３３が取り付けられ、前記第２の伸縮ブーム３６の一端は他端に対して前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動することができる。

前記第２の伸縮ブーム３６は第２の下フォーク３６０、第２の中フォーク３６１、及び第２の上フォーク３６２を含む。前記第２の下フォーク３６０は前記第１の上フォーク３５１で前記第１の中フォーク３５４と反対する表面に固定的に取り付けられ、前記第２の中フォーク３６１は前記第２の下フォーク３６０で前記第１の上フォーク３５１と反対する表面に取り付けられ、前記第２の上フォーク３６２は前記第２の中フォーク３６１で前記第２の下フォーク３６０と反対する表面に取り付けられ、前記第２の中フォーク３６２は前記第１の下フォーク３６１に対して前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動することができ、前記第２の上フォーク３６２は前記第２の中フォーク３６１に対して前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動することができる。前記第２の伸縮ブーム３６の構造と前記第１の伸縮ブーム３５の構造とはほぼ類似しており、且つ前記第１の伸縮ブーム３５の部品と前記第２の伸縮ブーム的３６の部品とは互換できるため、ここで繰り返して説明しないようにする。

前記マニピュレーター３３は前記第２の上フォーク３６２で前記第２の中フォーク３６１と反対する表面に取り付けられ、前記マニピュレーター３３は貨物を積載する、又は、下すことに用いられ、前記マニピュレーター３３は一時保管パレット３３０を含み、前記一時保管パレット３３０が貨物を置くことに用いられ、前記一時保管パレット３３０は垂直方向に沿って任意１つの前記貨物保管板２３の隙間２３１を通過できるように設置されている。

前記一時保管パレット３３０は貨物を置くことに用いられる表面に第１の支持部３３１及び第２の支持部３３２が設置されている。前記第１の支持部３３１と前記第２の支持部３３２がともに前記一時保管パレット３３０に置かれた貨物をサポートすることに用いられる。

前記第１の支持部は第１のプーリーであり、前記第１のプーリー３３１は前記第２の基準線に平行する軸線Ｓ６を回って回転することができ、前記第２のプーリー３３２は前記第１の基準線Ｓ５に平行する軸線を回って回転することができる。

前記第１のプーリー３３１の数が４つで、４つの前記第１のプーリー３３１は第１の矩形の形で分布され、前記第１の矩形の２本の対称線が前記第１の基準線Ｓ５と第２の基準線Ｓ６に平行する。

前記第２のプーリー３３２の数が４つで、４つの前記第２のプーリー３３２は第２の矩形の形で分布され、前記第２の矩形の２本の対称線が前記第１の基準線Ｓ５と第２の基準線Ｓ６に平行する。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記第１のプーリー３３１の数が４つに限定されず、前記第２のプーリー３３２の数も４つに限定されない。例えば、前記第１のプーリー３３１の数が２つ、３つ又は３つ以上で、前記第２のプーリー３３２の数が２つ、３つ又は３つ以上で、前記第１のプーリー３３１の数と前記第２のプーリー３３２の数との和が少なくとも３つであればよい。

いくつかの実施例において、前記マニピュレーター３３は第１のクランプ部及び第２のクランプ部を含み、前記第１のクランプ部と前記第２のクランプ部は相対的に近づくか又は離れることができ、これにより前記第１のクランプ部と前記第２のクランプ部は貨物をクランプするか又は放すことができる。

前記位置決めアセンブリ３４は前記搬送装置３０の前記保管棚２０に対する位置を検出することに用いられ、前記位置決めアセンブリ３４は第１の撮影装置３４０及び第２の撮影装置３４１を含む。前記第１の撮影装置３４０のレンズは前記第２の基準線Ｓ６に沿う第１の方向に面して設置され、前記第２の撮影装置３４１のレンズは前記第２の基準線Ｓ６に沿う第２の方向に面して設置され、前記第１の方向は前記第２の方向と逆である。

前記第１の撮影装置３４０が前記第１の上フォーク３５１に固定的に取り付けられ、前記第２の撮影装置３４１が前記第２の下フォーク３６０に固定的に取り付けられている。

前記昇降アセンブリ４０が前記立式ブラケット１１１に取り付けられ、且つ前記昇降アセンブリ４０が前記ブラケット３１と連結され、前記昇降アセンブリ４０は前記搬送装置３０が前記保管棚２０に対して垂直方向に沿って移動するように駆動することに用いられる。

前記昇降アセンブリ４０が前記マニピュレーター３３が前記保管棚２０に対して垂直方向に沿って１つの相応の前記貨物保管板２３まで移動するように駆動するとき、前記マニピュレーター３３は１つの相応の前記貨物保管板で貨物を積載する、又は、下すことができる。

再び図５を参照されたい。前記昇降アセンブリ４０は昇降伝動機構４１及び昇降駆動機構４２を含む。前記昇降駆動機構４１は前記昇降伝動機構４２と連結され、前記昇降伝動機構４２は前記ブラケット３１と連結され、前記昇降駆動機構４２は前記昇降伝動機構４１によって前記ブラケット３１が前記保管棚２０に対して垂直方向に沿って移動するように駆動することに用いられる。

前記昇降伝動機構４１は昇降駆動同期輪４１０、昇降テンション同期輪４１１、昇降同期ベルト４１２を含む。前記昇降同期ベルト４１２は、同時に前記昇降駆動同期輪４１０と前記昇降テンション同期輪４１１にスリーブされるように設置されている。

前記昇降駆動同期輪４１０は前記昇降駆動機構４２と連なり、前記昇降同期ベルト４１２は前記ブラケット３１に固定的に取り付けられ、前記昇降駆動機構４２は前記昇降駆動同期輪４１０が回転するように駆動することに用いられ、前記昇降駆動同期輪４１０は前記昇降同期ベルト４１２が前記保管棚２０に対して垂直方向に沿って移動するように駆動し、これにより前記ブラケット３１が前記保管棚２０に対して垂直方向に沿って移動するようになる。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記昇降駆動機構４２は前記昇降駆動同期輪４１０、前記昇降テンション同期輪４１１および前記昇降同期ベルト４１２のみに限定されず、例えば、前記昇降駆動機構４２はまた、ウォーム歯車機構、歯車セット等であってもよい。

２セットの前記昇降駆動機構４２はそれぞれ２つの前記立柱１１５の対向する表面に取り付けられている。

前記昇降駆動機構４３は昇降駆動装置４３０、駆動歯車セット４３１、及び伝動軸４３２を含む。前記駆動歯車セット３４１は前記伝動軸４３２と前記昇降駆動装置４３０との間に連結されている。

前記昇降駆動装置４３０は前記駆動歯車セット４３１によって前記伝動軸４３２が回転するように駆動し、前記伝動軸４３２の両端にそれぞれ取り付けられた２つの前記昇降駆動同期輪４１０が回転するように駆動することに用いられる。

本実施例において、前記昇降駆動装置４３０は第３のモーターである。

理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記昇降駆動装置４３０はまた、油圧パワーシステム、空気圧モーター等であってもよい。

前記搬送ロボット１００は、具体的に使用されるとき、具体的に以下の通りである。

前記モバイルシャーシ１０によって前記固定貨物棚まで移動し、前記モバイルシャーシ１０が前記プリセット経路に沿って移動し、前記プリセット経路が前記第１の基準線Ｓ５に平行して、前記固定貨物棚が前記プリセット経路の外側に位置し、前記案内装置１４によって前記固定貨物棚の大体的の範囲内に到達することができ、そして前記位置決めアセンブリ３４によって具体的な位置まで到達することができる。

前記固定貨物棚（前記固定貨物棚の構造と前記保管棚の構造とが類似している）で貨物を積載するとき、まず、昇降アセンブリ４０によって前記搬送装置３０が垂直方向に沿って移動するように駆動し、これにより前記搬送装置３０の一時保管パレット３３０が貨物よりやや低い高さに位置するようになり、そして、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５又は前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するように駆動し、これにより前記一時保管パレット３３０が前記貨物の真下に位置するようになり、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が垂直方向に沿って上昇して、貨物を持ち上げるように駆動し、それにより、貨物が前記一時保管パレット３３０に置かれ、その後、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するよう駆動し、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が１つの貨物保管板２３の真上に位置するようにし、その後、前記一時保管パレット３３０が垂直方向に沿って降下して１つの相応の貨物保管板２３の隙間２３１を通過して、貨物と前記一時保管パレット３３０を分離させ、且つ貨物が１つの相応の貨物保管板２３の２つの支持部２３０上に支持される。

貨物を前記固定貨物棚に下すとき、まず、昇降アセンブリ４０によって前記搬送装置３０が垂直方向に沿って移動するように駆動し、これにより前記搬送装置３０の一時保管パレット３３０が貨物が置いてある１つの貨物保管板２３よりやや低い高さに位置するようになり、そして、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するよう駆動し、これにより前記一時保管パレット３３０が１つの相応の前記貨物保管板２３の真下に位置するようになり、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が垂直方向に沿って上昇し、１つの相応の貨物保管板２３の前記隙間を通過して貨物を持ち上げ、貨物が前記一時保管パレット３３０に置かれるように駆動し、次に、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するよう駆動し、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が１つの固定貨物棚の空きスペースの真上に位置するようにし、さらに、前記一時保管パレット３３０を垂直方向に沿って降下させ、貨物が前記一時保管パレット３３０と分離するようにし、且つ貨物が前記固定貨物棚の空きスペースに置かれる。

従来の技術と比較して、本願の実施例にて搬送ロボット１００を提供し、前記搬送ロボット１００は、モバイルシャーシ１０と、前記モバイルシャーシ１０に取り付けられ、貨物を置くことに用いられる保管棚２０と、ブラケット３１、伸縮装置３２及びマニピュレーター３３を含み、前記ブラケット３１が前記保管棚２０に取り付けられ、前記伸縮装置３２が前記ブラケット３１に取り付けられ、前記マニピュレーター３３が前記伸縮装置３２に取り付けられ、前記伸縮装置３２は前記マニピュレーター３３が前記保管棚２２に対して水平に設置された第１の基準線Ｓ５又は水平に設置された第２の基準線Ｓ６沿って移動するように駆動することに用いられ、これにより前記マニピュレーター３３は第１の基準線Ｓ５又は第２の基準線Ｓ６の任意位置で貨物を積載する、又は、下すことができるようになる搬送装置３０と、を含み、ただし、前記第１の基準線Ｓ５が前記第２の基準線Ｓ６とプリセット夾角で設定されている。上記設置によって、前記搬送ロボット１００はいくつかの貨物を置くことに用いられる保管棚２０を有するようになり、前記搬送ロボット１００によって数多くの貨物が積み込めることができる。

上記した内容は、あくまでも本願の実施形態にすぎず、本願の特許範囲は、これによって限定されない。本願明細書及び図面の内容を利用して行われるすべての構造又はフローの等価変更、又は、他の関連する技術分野における直接又は間接的な応用は、いずれも同様に本願の特許保護範囲内に含まれるべきである。

いくつかの実施例において、前記第１の下フォークアセンブリは第１の下フォーク、第１の中フォークおよび第２の伸縮駆動アセンブリを含み、前記第１の下フォークが前記第１の上フォークに固定的に取り付けられ、前記第１の下フォークは前記第１の上フォークと反対する表面に前記第１の基準線に沿ってガイドする第２のガイドレールが設置され、前記第１の中フォークが前記第２のガイドレールに取り付けられ、前記第１の中フォークは前記第１の下フォークと反対する表面に前記第１のガイドレールが設置され、前記第２の伸縮駆動アセンブリが前記第１の中フォークと前記第１の下フォークを連結し、前記第１の下フォークが前記第１の中フォークに対して前記第１の基準線に沿って移動するように駆動することに用いられる。

さらに、前記駆動輪ブラケット１３０はハブブラケット１３４、軸体１３５、及びショックアブソーバー１３６を含む。前記駆動輪ブラケット１３０の一端が前記対称軸線Ｓ１に近く設置されており、他端が前記対称軸線Ｓ１から離れて設置されており、前記駆動輪主体１３１は前記ハブブラケット１３４で前記対称軸線Ｓ１から離れる一端に取り付けられている。前記軸体１３５が前記ハブブラケット１３４に連結されており、且つ前記軸体１３５が前記対称軸線Ｓ１に平行して設置されており、前記軸体１３５が前記軸シート１１３に取り付けられ、これにより前記駆動輪アセンブリ１３は前記ベース本体１１２に対して前記軸体１３５を回って回転することができるようになる。前記ショックアブソーバー１３６の一端は前記ショックアブソーバーブラケット１１４で前記ベース本体１１２と反対する一端にヒンジ連結されており、これにより前記ショックアブソーバー１３６は前記ベース本体１１２に対して前記軸体１３５に平行する第１の軸線Ｓ３を回って回転ことができ、前記ショックアブソーバー１３６の他端は前記ハブブラケット１３４で前記軸体１３５から離れる一端にヒンジで連結されており、これにより前記ショックアブソーバー１３６は前記ハブブラケット１３４に対して前記軸体１３５に平行する第２の軸線を回って回転することができ、前記ショックアブソーバーブラケット１１４、ハブブラケット１３４およびショックアブソーバー１３６が三角形構造を形成し、前記モバイルシャーシ１０が折れ曲がるとき、前記ショックアブソーバー１３６が偏心力の一部を緩衝でき、前記移動シャーシ１０の移動安定性がさらに向上する。

前記案内装置１４は案内装置ブラケットによって前記ベース本体１１２の第２の表面１１２１に取り付けられている。本実施例において、前記案内装置１４は第１のカメラであり、前記第１のカメラのレンズが前記案内装置取り付け口１１２４に直面しており、地面に貼り付けるように設置された二次元コードを識別することに用いられ、これにより前記モバイルシャーシ１０がプリセット経路に沿って前進するようになる。

前記立柱１１５毎に他方の前記立柱１１５に面する表面に垂直に沿ってガイドするガイドレールが設置され、前記搬送装置３０が２つの前記立柱１１５のガイドレールに取り付けられ、これにより前記搬送装置３０は垂直方向に沿って前記立柱１１５に対して移動することができるようになる。

前記ブラケット３１は鋼梁を溶接することによって形成され、大体的に水平の板状構造を呈する。前記ブラケット３１は前記立式ブラケット１１１の一方に面する両端にそれぞれ１つのスライドブロック３１０が設置され（即ち、２つのスライドブロックを有する）、２つの前記スライドブロック３１０がそれぞれ１つの相応のガイドレールに取り付けられ、これにより前記ブラケット３１は前記立式ブラケット１１１に対して垂直方向に沿って移動することができるようになる。

前記伸縮装置３２は前記ブラケット３１で前記ベース１１０と反対する表面に取り付けられ、前記伸縮装置３２は前記マニピュレーター３３が前記ブラケット３１に対して水平に設置された第１の基準線Ｓ５又は水平に設置された第２の基準線Ｓ６に向かって移動するように駆動することに用いられ、前記第１の基準線Ｓ５が前記対称軸線Ｓ１に平行して設置され、前記第１の基準線Ｓ５と前記第２の基準線Ｓ６とがプリセット角度で設置されている。

前記滑り綱３５５１の中央部が曲げられて前記可動プーリー３５５０にスリーブされるように設置され、これにより前記滑り綱３５５１の両端は相対的に設置され、且つ前記滑り綱３５５１の両端はいずれも前記第１の基準線Ｓ５に平行して設置され、前記滑り綱３５５１の一端が前記第１の上フォーク３５１に固定的に取り付けられ、前記滑り綱３５５１の他端が前記第１の下フォーク３５３に固定的に取り付けられている。前記滑り綱３５５１と前記可動プーリー３５５０は可動プーリー機構を構成し、前記滑り綱３５５１の一端が前記第１の中フォーク３５４に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って第１の速度で正方向へ移動するとき、前記滑り綱３５５１の他端が前記第１の中フォーク３５４に対して前記第１の基準線Ｓ５に沿って第１の速度で逆方向へ移動し、即ち、前記滑り綱３５５１の一端が前記滑り綱３５５１の他端に対して第２の速度で移動し、前記第２の速度が前記第１の速度の２倍である。

前記第１の支持部は第１のプーリーであり、前記第１のプーリー３３１は前記第２の基準線Ｓ６に平行する軸線を回って回転することができ、前記第２の支持部は第２のプーリーであり、前記第２のプーリー３３２は前記第１の基準線Ｓ５に平行する軸線を回って回転することができる。

前記搬送ロボット１００は、前記モバイルシャーシ１０によって前記固定貨物棚まで移動し、前記モバイルシャーシ１０が前記プリセット経路に沿って移動し、前記プリセット経路が前記第１の基準線Ｓ５に平行して、前記固定貨物棚が前記プリセット経路の外側に位置し、前記搬送ロボット１００は、前記案内装置１４によって前記固定貨物棚の大体的の範囲内に到達することができ、そして前記位置決めアセンブリ３４によって具体的な位置まで到達することができる。

前記固定貨物棚（前記固定貨物棚の構造と前記保管棚の構造とが類似している）で貨物を積載するとき、まず、昇降アセンブリ４０によって前記搬送装置３０が垂直方向に沿って移動するように駆動し、これにより前記搬送装置３０の一時保管パレット３３０が貨物よりやや低い高さに位置するようになり、そして、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５又は前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するように駆動し、これにより前記一時保管パレット３３０が前記貨物の真下に位置するようになり、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が垂直方向に沿って上昇して、貨物を持ち上げるように駆動し、それにより、貨物が前記一時保管パレット３３０に置かれ、その後、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５又は前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するよう駆動し、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が１つの貨物保管板２３の真上に位置するようにし、その後、前記一時保管パレット３３０が垂直方向に沿って降下して１つの相応の貨物保管板２３の隙間２３１を通過して、貨物と前記一時保管パレット３３０を分離させ、且つ貨物が１つの相応の貨物保管板２３の２つの支持部２３０上に支持される。

貨物を前記固定貨物棚に下すとき、まず、昇降アセンブリ４０によって前記搬送装置３０が垂直方向に沿って移動するように駆動し、これにより前記搬送装置３０の一時保管パレット３３０が貨物が置いてある１つの貨物保管板２３よりやや低い高さに位置するようになり、そして、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５又は前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するよう駆動し、これにより前記一時保管パレット３３０が１つの相応の前記貨物保管板２３の真下に位置するようになり、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が垂直方向に沿って上昇し、１つの相応の貨物保管板２３の前記隙間を通過して貨物を持ち上げ、貨物が前記一時保管パレット３３０に置かれるように駆動し、次に、前記伸縮装置３２は前記一時保管パレット３３０が前記第１の基準線Ｓ５又は前記第２の基準線Ｓ６に沿って移動するよう駆動し、前記昇降アセンブリ４０によって前記一時保管パレット３３０が１つの固定貨物棚の空きスペースの真上に位置するようにし、さらに、前記一時保管パレット３３０を垂直方向に沿って降下させ、貨物が前記一時保管パレット３３０と分離するようにし、且つ貨物が前記固定貨物棚の空きスペースに置かれる。

従来の技術と比較して、本願の実施例に係る搬送ロボット１００は、モバイルシャーシ１０と、前記モバイルシャーシ１０に取り付けられ、貨物を置くことに用いられる保管棚２０と、ブラケット３１、伸縮装置３２及びマニピュレーター３３を含み、前記ブラケット３１が前記保管棚２０に取り付けられ、前記伸縮装置３２が前記ブラケット３１に取り付けられ、前記マニピュレーター３３が前記伸縮装置３２に取り付けられ、前記伸縮装置３２は前記マニピュレーター３３が前記保管棚２０に対して水平に設置された第１の基準線Ｓ５又は水平に設置された第２の基準線Ｓ６沿って移動するように駆動することに用いられ、これにより前記マニピュレーター３３は第１の基準線Ｓ５又は第２の基準線Ｓ６の任意位置で貨物を積載する、又は、下すことができるようになる搬送装置３０と、を含み、ただし、前記第１の基準線Ｓ５が前記第２の基準線Ｓ６とプリセット夾角で設定されている。上記設置によって、前記搬送ロボット１００はいくつかの貨物を置くことに用いられる保管棚２０を有するようになり、前記搬送ロボット１００によって数多くの貨物が積み込めることができる。

Claims

搬送装置（３０）であって、ブラケット（３１）、伸縮装置（３２）及びマニピュレーター（３３）を含み、前記伸縮装置（３２）が前記ブラケット（３１）に取り付けられ、前記マニピュレーター（３３）が前記伸縮装置（３２）に取り付けられ、前記伸縮装置（３２）は前記マニピュレーター（３３）が水平に設置された第１の基準線（Ｓ５）又は水平に設置された第２の基準線（Ｓ６）に沿って移動するように駆動することに用いられ、
前記第１の基準線（Ｓ５）が前記第２の基準線（Ｓ６）とプリセット夾角で設置されている、ことを特徴とする搬送装置（３０）。
前記伸縮装置（３２）は第１の伸縮ブーム（３５）と第２の伸縮ブーム（３６）を含み、
前記第１の伸縮ブーム（３５）の一端が前記ブラケット（３１）に取り付けられ、前記第２の伸縮ブーム（３６）の一端が前記第１の伸縮ブーム（３５）の他端に取り付けられ、前記マニピュレーター（３３）が前記第２の伸縮ブーム（３６）の他端に取り付けられ、
前記第１の伸縮ブーム（３５）の一端が前記第１の伸縮ブーム（３５）の他端に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って移動でき、
前記第２の伸縮ブーム（３６）の一端が前記第２の伸縮ブーム（３６）の他端に対して前記第２の基準線（Ｓ６）に沿って移動できる、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置（３０）。
前記第１の伸縮ブーム（３５）は第１の下フォークアセンブリ（３５０）、第１の上フォーク（３５１）および第１の伸縮駆動アセンブリ（３５２）を含み、
前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）が前記ブラケット（３１）に固定的に取り付けられ、前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）での前記ブラケット（３１）と反対する表面に前記第１の基準線（Ｓ５）に沿ってガイドする第１のガイドレール（３５４０）が設置され、
前記第１の上フォーク（３５１）が前記第１のガイドレール（３５４０）に取り付けられ、
前記第１の伸縮駆動アセンブリ（３５２）が前記第１の上フォーク（３５１）と前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）を連結し、前記第１の伸縮駆動アセンブリ（３５２）は前記第１の上フォーク（３５１）が前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って移動するように駆動することに用いられる、ことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置（３０）。
前記第１の伸縮駆動アセンブリ（３５２）はスクリューロッド（３５６０）、モバイルブロック（３５６１）および第１の伸縮駆動装置（３５７３）を含み、
前記スクリューロッド（３５６０）が前記第１の上フォーク（３５１）に取り付けられ、前記モバイルブロック（３５６１）が前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）に固定的に取り付けられ、且つ前記モバイルブロック（３５６１）が前記スクリューロッド（３５６０）とスレッドに連結され、前記第１の伸縮駆動装置（３５７３）が前記スクリューロッド（３５６０）と連なり、
前記スクリューロッド（３５６０）の中心線は前記第１の基準線（Ｓ５）に平行に設置され、
前記第１の伸縮駆動装置（３５７３）は前記スクリューロッド（３５６０）が前記第１の上フォーク（３５１）に対して前記中心線を回って回転するように駆動することに用いられ、これにより前記モバイルブロック（３５６１）が前記第１の上フォーク（３５１）に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って移動する、ことを特徴とする請求項３に記載の搬送装置（３０）。
前記第１の伸縮駆動アセンブリ（３５６）は同期ベルト（３５６２）、同期駆動輪（３５６３）、同期ベルトテンション輪（３５６４）および第１の伸縮駆動装置（３５７３）を含み、
前記同期駆動輪（３５６３）と前記同期ベルトテンション輪（３５６４）はいずれも前記第１の上フォーク（３５１）に取り付けられ、前記同期ベルト（３５６２）が同時に前記同期駆動輪（３５６３）と前記同期ベルトテンション輪（３５６４）にスリーブされるように設置され、且つ前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）が前記同期ベルト（３５６２）に固定的に連結され、前記第１の伸縮駆動装置（３５７３）が前記同期駆動輪（３５６３）に連結され、
前記第１の伸縮駆動装置（３５７３）は前記同期駆動輪（３５６３）が回転するように駆動することに用いられ、これにより前記同期ベルト（３５６２）は前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）が前記第１の上フォーク（３５１）に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って移動するように駆動する、ことを特徴とする請求項３に記載の搬送装置（３０）。
前記第１の下フォークアセンブリ（３５０）は第１の下フォーク（３５３）、第１の中フォーク（３５４）および第２の伸縮駆動アセンブリ（３５５）を含み、
前記第１の下フォーク（３５３）が前記ブラケット（３５１）に固定的に取り付けられ、前記第１の下フォーク（３５３）は前記ブラケット（３５１）パレットと反対する表面に前記第１の基準線（Ｓ５）に沿ってガイドする第２のガイドレールが設置され、
前記第１の中フォーク（３５４）が前記第２のガイドレール（３５３０）に取り付けられ、前記第１の中フォーク（３５４）は前記第１の下フォーク（３５３）と反対する表面に前記第１のガイドレール（３５４０）が設置され、
前記第２の伸縮駆動アセンブリ（３５５）が前記第１の中フォーク（３５４）と前記第１の下フォーク（３５３）を連結し、前記第１の下フォーク（３５３）が前記第１の中フォーク（３５４）に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って移動するように駆動することに用いられる、ことを特徴とする請求項３に記載の搬送装置（３０）。
前記第２の伸縮駆動アセンブリ（３５５）は可動プーリー（３５５０）と滑り綱（３５５１）を含み、
前記可動プーリー（３５５０）が前記第１の中フォーク（３５４）に取り付けられ、前記滑り綱（３５５１）の中央部が曲げられて前記可動プーリー（３５５０）にスリーブされるように設置され、これにより前記滑り綱（３５５１）の両端が相対的に設置され、
前記滑り綱（３５５１）の一端が前記第１の下フォーク（３５３）に固定的に取り付けられ、前記滑り綱（３５５１）の他端が前記第１の上フォーク（３５１）に固定的に取り付けられ、
前記第１の中フォーク（３５４）が前記第１の下フォーク（３５３）に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って第１の速度で移動するとき、前記第１の上フォーク（３５１）が前記第１の下フォーク（３５３）に対して前記第１の基準線（Ｓ５）に沿って第２の速度で移動し、前記第２の速度が前記第１の速度の２倍である、ことを特徴とする請求項６に記載の搬送装置（３０）。
前記可動プーリー（３５５０）はフラットプーリーであり、前記滑り綱（３５５１）はオープンループフラットベルトである、ことを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
前記第１の基準線（Ｓ５）は前記第２の基準線（Ｓ６）と直交して設置される、ことを特徴とする請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の搬送装置（３０）。
前記マニピュレーター（３３）は一時保管パレット（３３０）を含み、
前記一時保管パレット（３３０）は貨物を置くことに用いられる、ことを特徴とする請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の搬送装置（３０）。
搬送ロボット（１００）であって、請求項１～請求項９のいずれか１項に記載の搬送装置（３０）を含む、ことを特徴とする搬送ロボット（１００）。
前記搬送ロボット（１００）は、モバイルシャーシ（１０）及び保管棚（２０）をさらに含み、
前記保管棚（２０）が前記モバイルシャーシ（１０）に取り付けられ、前記保管棚（２０）がいくつかの貨物を置くことに用いられる、ことを特徴とする請求項１１に記載の搬送ロボット（１００）。
前記搬送ロボット（１００）は昇降アセンブリ（４０）をさらに含み、
前記昇降アセンブリ（４０）が前記保管棚（２０）に取り付けられ、且つ前記昇降アセンブリ（４０）が前記搬送装置（３０）のブラケット（３１）と連結されており、
前記昇降アセンブリ（４０）は前記搬送装置（３０）が前記保管棚（２０）に対して垂直方向に沿って移動するように駆動することに用いられる、ことを特徴とする請求項１２に記載の搬送ロボット（１００）。
前記保管棚（２０）はいくつかの垂直方向に沿って分布された貨物保管板（２３）を含み、
前記貨物保管板（２３）ごとに、貨物を置くことに用いられ、
前記昇降アセンブリ（４０）が前記マニピュレーター（３３）が前記保管棚（２０）に対して垂直方向に沿って１つの相応の前記貨物保管板（２３）まで移動するように駆動するとき、前記マニピュレーター（３３）は１つの相応の前記貨物保管板（２３）で貨物を積載する、又は、下すことができる、ことを特徴とする請求項１３に記載の搬送ロボット（１００）。
前記マニピュレーター（３３）は一時保管パレット（３３０）を含み、
前記一時保管パレット（３３０）が貨物を置くことに用いられ、
前記貨物保管板（２３）ごとに、２つの支持部（２３０）を含み、
２つの前記支持部（２３０）がともに貨物を支持することに用いられ、２つの前記支持部（２３０）には隙間（２３１）が設置され、前記隙間（２３１）は前記一時保管パレット（３３０）が垂直方向に沿って通過するように設置され、
貨物が置いてある前記一時保管パレット（３３０）が垂直方向に沿って降下して１つの前記隙間（２３１）を通過するとき、貨物が前記一時保管パレット（３３０）と分離されて２つの前記支持部（２３０）に支持され、
前記一時保管パレット（３３０）が垂直方向に沿って上昇して貨物が置いてある２つの前記支持部（２３０）の間の隙間（２３１）を通過するとき、貨物が相応の２つの前記支持部（２３０）と分離されて前記一時保管パレット（３３０）に支持される、ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送ロボット（１００）。