KR20220080196A

KR20220080196A - 신축 장치 및 운반 로봇

Info

Publication number: KR20220080196A
Application number: KR1020227017235A
Authority: KR
Inventors: 루이 슈에; 쳉하오 장; 송시앙 팡; 젠유 쿠이
Original assignee: 샹하이 퀵트론 인텔리전트 테크놀로지., 엘티디
Priority date: 2019-10-23
Filing date: 2020-10-22
Publication date: 2022-06-14
Also published as: WO2021078191A1; EP4049961A4; US20230038475A1; JP2022553560A; EP4049961A1; JP7429289B2

Abstract

본 출원은 신축 장치(100) 및 운반 로봇(1000)에 관한 것으로, 여기서, 신축 장치(100)는 적재밑판(10), 신축 암 어셈블리(20), 구동기구(30)를 포함하고, 적어도 두 개의 신축 암 어셈블리(20)는 적재 밑판(10)의 너비방향에서 서로 맞대게 설치되고, 각 신축 암 어셈블리(20)는 고정 암(21)과 제1 슬라이딩 암(22)을 포함하되 고정 암(21)은 적재 밑판(10)에 장착되고, 제1 슬라이딩 암(22)은 슬라이딩 가능하게 고정 암(21)의 내측에 설치되며; 구동기구(30)는 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 슬라이딩하도록 구동하기 위한 것 이다. 신축 장치는 양방향에서의 신축을 구현할 수 있기에, 운반 로봇의 운반효율을 향상할 수 있다.

Description

신축 장치 및 운반 로봇

본 출원은 2019년10월23일에 중국 특허청에 제출한 출원번호가 201911014146.0이고 발명명칭이 "클램핑 신축 장치 및 이를 구비하는 운반 로봇"인 중국특허출원을 우선권으로 요구하고, 상기 우선권 출원의 모든 내용을 인용하여 본 출원에 결합한다. 또한, 본 출원은 2019년10월23일에 중국 특허청에 제출한 출원번호가 201921795638.3이고 실용신안 명칭이 "운반 로봇"인 중국특허출원을 우선권으로 요구하고, 상기 우선권 출원의 모든 내용을 인용하여 본 출원에 결합한다.

본 출원은 신축 장치 및 운반 로봇에 관한 것으로, 창고 기술분야에 관한 것이다.

관련기술 중에서 운반 로봇을 제공하고 있는데, 이러한 운반 로봇은 운반장치가 설치되어 있고, 운반장치의 푸시로드 어셈블리의 신축을 제어하는 것에 의해 화물을 운반한다. 그러나, 이러한 푸시로드 어셈블리의 운동방향이 단일하여, 화물을 운반하는 효율이 낮고, 편리하지 못한 문제를 초래한다.

본 출원은 신축 장치 및 운반 로봇을 제공하여, 관련기술 중의 하나 또는 더 많은 기술적 문제를 해결하거나 완화(alleviate)하도록 한다.

상기 목적을 구현하기 위하여, 본 출원은 이하 기술안을 사용한다.

본 출원의 실시예의 일 측면에 있어서, 본 출원의 실시예는 신축 장치를 제공하는데, 해당 신축 장치는 적재밑판; 적재 밑판의 너비방향에서 서로 맞대게 설치되는 적어도 두 개의 신축 암 어셈블리, -각 신축 암 어셈블리는 고정 암과 제1 슬라이딩 암을 포함하고, 고정 암은 적재 밑판에 장착되고, 제1 슬라이딩 암은 슬라이딩 가능하게 고정 암의 내측에 설치됨-;제1 슬라이딩 암이 고정 암에 대해 적재 밑판의 길이방향을 따라 슬라이딩하도록 구동하기 위한 구동기구를 포함한다.

일 실시방식에서, 구동기구는 두 개의 신축 암 어셈블리와 대응되게 설치되는 두 개의 폴리 어셈블리(pulley assembly)를 포함하는데, 폴리 어셈블리는 휠 어셈블리와 동기 벨트(synchronous belt)를 포함하고, 동기 벨트는 휠 어셈블리에 가설되고; 제1 슬라이딩 암의 하면에는 래크(rack)가 설치되어 있고, 동기 벨트의 외면은 래크와 전동 연결된다.

일 실시방식에서, 동기 벨트의 내면과 외면에는 복수의 동기 톱니(synchronous teeth)가 설치되어 있고, 동기 벨트의 내면의 복수의 동기 톱니는 휠 어셈블리와 전동 결합되며, 동기 벨트의 외면의 복수의 동기 톱니는 래크와 전동 결합된다.

일 실시방식에서, 구동기구는 두 개의 휠 어셈블리의 구동 휠이 동기적으로 회전하도록 구동하기 위한 구동모터를 더 포함한다.

일 실시방식에서, 휠 어셈블리는 구동 휠, 적어도 하나의 피동 휠 및 복수의 텐셔닝 휠(tensioning wheel)을 포함하고, 피동 휠은 동기 벨트의 전동하에 작동하고, 복수의 텐셔닝 휠은 이격되게 배치되어 동기 벨트를 팽팽하게 되도록 한다.

일 실시방식에서, 신축 암 어셈블리는 슬라이딩 가능하게 제1 슬라이딩 암의 내측에 결합된 제2 슬라이딩 암; 및 제1 슬라이딩 암이 고정 암에 대해 슬라이딩 하는 과정에서 제2 슬라이딩 암을 이끌어 제1 슬라이딩 암에 대해 슬라이딩 하도록하기 위한 전동기구(transmission mechanism)를 더 포함하되, 제2 슬라이딩 암이 제1 슬라이딩 암에 대해 슬라이딩하는 방향과 제1 슬라이딩 암이 고정 암에 대해 슬라이딩하는 방향이 동일하다.

일 실시방식에서, 전동기구는 적어도 한 세트의 활차와 슬라이딩 케이블(sliding cable)을 포함하고, 슬라이딩 케이블과 활차는 슬라이딩 결합되고, 활차는 회전 가능하게 제1 슬라이딩 암에 설치되며, 슬라이딩 케이블의 양단은 활차의 동일한 측에 위치하고, 슬라이딩 케이블의 일단은 고정 암에 고정되고, 슬라이딩 케이블의 다른 일단은 제2 슬라이딩 암에 고정된다.

일 실시방식에서, 전동기구는 두 세트의 활차와 슬라이딩 케이블을 포함하고, 두 개의 슬라이딩 케이블의 개구 방향은 적재 밑판의 길이방향에서 서로 맞대게 설치되며, 두 개의 활차는 적재 밑판의 길이방향에서 이격되게 설치된다.

일 실시방식에서, 제2 슬라이딩 암의 길이방향의 양단에는 로커 어셈블리(rocker assembly)가 각각 설치되어 있고, 로커 어셈블리는 블록 암(block arm)과 이송모터(feed motor)를 포함하고, 블록 암은 제1 스트레이트 암과 제2 스트레이트 암을 포함하고, 제1 스트레이트 암은 제2 슬라이딩 암의 길이방향을 따라 설치되고, 제2 스트레이트 암과 제1 스트레이트 암은 끼인 각을 이루되, 여기서, 이송모터의 출력단은 제1 스트레이트 암과 전동 연결된다.

일 실시방식에서, 해당 신축 장치는,

적재 밑판의 하방에 설치되는 장착 밑판;

장착 밑판과 적재 밑판 사이에 설치되고, 적재 밑판이 장착 밑판에 대해 회전하도록 구동하기 위한 회전장치를 더 포함한다.

본 출원의 실시예의 다른 일 측면에 있어서, 본 출원의 실시예는 운반 로봇을 제공하는데, 해당 운반 로봇은 모바일 섀시(chassis); 모바일 섀시에 장착되고, 수직방향을 따라 이격되어 설치된 복수의 플레이트를 구비하며, 승강장치가 설치되어 있는 진열대; 및 승강장치에 장착된 본 출원의 상기 실시예에 따른 신축 장치를 포함하되, 승강장치는 신축 장치가 수직방향에서 승강하도록 이끌기 위한 것이다.

일 실시방식에서, 모바일 섀시는 전단 섀시, 후단 섀시 및 연결 로드(connecting rod) 어셈블리를 포함하고, 전단 섀시와 후단 섀시는 힌지 연결되고, 연결 로드 어셈블리는 모바일 섀시의 너비방향에서 서로 맞대게 설치된 두 개의 종방향 연결 로드를 포함하고, 종방향 연결 로드의 제1 엔드는 전단 섀시와 힌지연결되고, 종방향 연결 로드의 제2 엔드는 후단 섀시와 힌지 연결되며, 진열대는 두 개의 종방향 연결 로드에 장착된다.

일 실시방시에서, 연결 로드 어셈블리는 모바일 섀시의 너비방향을 따라 전단 섀시에 고정된 횡방향 연결 로드를 더 포함하고, 두 개의 종방향 연결 로드의 제1 엔드는 횡방향 연결 로드의 양단과 각각 힌지 연결된다.

일 실시방식에서, 전단 섀시와 후단 섀시는 힌지를 통해 연결되고, 힌지는 제1 힌지연결부와 제2 힌지연결부를 포함하고, 제1 힌지연결부는 전단 섀시에 고정되고, 제2 힌지연결부는 후단 섀시에 고정된다.

일 실시방식에서, 힌지는 두 개이고 모바일 섀시의 너비방향을 따라 서로 맞대게 설치되고, 힌지의 제1 힌지연결부에는 고정홈이 설치되어 있으며, 종방향 연결 로드는 고정홈 내에 장착된다.

일 실시방식에서, 연결 로드 어셈블리는 두 개의 종방향 연결 로드와 대응되게 설치된 두 개의 회전 암을 더 포함하고, 회전 암의 일단은 대응되는 종방향 연결 로드의 제2 엔드와 힌지연결되고, 회전 암의 다른 일단은 후단 섀시와 힌지 연결된다.

일 실시방식에서, 각 종방향 연결 로드는 서로 연결된 제1구간(first segment)과 제2구간(second segment)을 포함하고, 제1 엔드는 제1구간의 단부에 형성되고, 제2 엔드는 제2구간의 단부에 형성되되, 여기서, 제2구간의 상면은 진열대를 장착하기 위한 장착평면으로 구성된다.

일 실시방식에서, 제1구간과 제2구간의 사이에는 중간 구간(middle segment)이 연결되어 있되, 제2구간의 상면은 수직방향에서 제1구간의 상면의 상방에 위치하고 중간 구간은 삼각형 지지대로 구성된다.

일 실시방식에서, 제1구간의 길이는 제2구간의 길이보다 짧다.

일 실시방식에서, 모바일 섀시는 구동모터와 구동 휠을 포함하는 구동장치를 더 포함하고, 구동모터의 출력단은 구동 휠과 전동 연결되고, 모터와 구동 휠은 모두 후단 섀시에 장착된다.

상기 기술안 중의 하나의 기술안은 다음과 같은 우점 또는 유익한 효과를 구비하는바, 즉, 본 출원의 실시예에 따른 신축 장치는 양방향에서의 신축을 구현할 수 있어, 운반 로봇의 운반효율을 향상할 수 있다.

발명의 내용 부분에서 설명한 내용은 명세서의 목적을 위한 것일 뿐, 그 어떠한 방식으로 한정하려는 것은 아니다. 상기 설명의 예시적인 측면, 실시방식과 특징 외에 첨부된 도면과 아래의 상세한 설명에 의해, 본 출원의 진일보의 측면, 실시방식과 특징이 용이하게 이해될 것이다.

본 출원의 실시예 또는 관련기술 중의 기술안을 더 명백하게 설명하기 위하여, 아래에서 실시예 또는 관련기술을 설명할 때 사용해야할 도면에 대해 간단히 설명하는데, 아래의 설명에서 도면은 본 출원의 실시예 중에 기재된 일부 실시예일 뿐, 본 분야의 기술자에게 있어서, 이러한 도면에 기반하여 기타의 도면을 더 획득할 수 있는것은 자명한 것이다.
도1은 본 출원의 실시예에 따른 신축 장치의 구조 예시도이다.
도2는 본 출원의 실시예에 따른 신축 장치의 구조 예시도이다.
도3은 본 출원의 실시예에 따른 신축 장치의 측면도이다.
도4는 본 출원의 실시예에 따른 운반 로봇의 구조 예시도이다.
도5는 본 출원의 실시예에 따른 운반 로봇의 분해 조립도(exploded　views)이다.
도6은 본 출원의 실시예에 따른 운반 로봇의 모바일 섀시의 구조 예시도이다.
도7은 본 출원의 실시예에 따른 운반 로봇의 모바일 섀시의 분해 조립도이다.

이하에서, 일부 예시적인 실시예를 간단히 설명하였다. 본 분야의 기술자가 인식할 수 있는 바와 같이, 본 출원의 사상 또는 범위를 벗어나지 않는 상황하에, 각종 부동한 방식으로 설명된 실시예에 대해 수정할 수 있다. 따라서, 도면과 설명은 본질적으로 예시적인 것으로 한정적인 것으로 간주되어서는 아니된다.

이하에서, 도1 내지 도3을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 신축 장치(100)를 설명한다. 본 출원의 실시예의 신축 장치(100)는 운반 로봇(1000)에 사용될 수 있다.

도1 내지 도3에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예에 따른 신축 장치(100)는 적재 밑판(10), 신축 암 어셈블리(20) 및 구동기구(30)를 포함한다.

구체적으로, 신축 암 어셈블리(20)는 두 개이고, 적재 밑판(10)의 너비방향에서 서로 맞대게 설치되며, 각 신축 암 어셈블리(20)는 고정 암(21)과 제1 슬라이딩 암(22)을 포함하고, 고정 암(21)은 적재 밑판(10)에 장착되고, 제1 슬라이딩 암(22)은 슬라이딩 가능하게 고정 암(21)의 내측에 설치된다. 구동기구(30)는 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 슬라이딩하도록 구동하여 화물을 적재 밑판(10)에 운반하거나 적재 밑판(10)으로부터 화물을 옮겨내도록 하기 위한 것이다.

적재 밑판(10)의 길이방향은 도시된 좌우방향일 수 있고, 적재 밑판(10)의 너비방향은 도시된 수평면 내에서 좌우방향과 수직되는 방향일 수 있음을 이해할 수 있다. 여기서, 고정 암(21)의 길이방향과 제1 슬라이딩 암(22)의 길이방향은 모두 도시된 좌우방향에 평행된다. 구동기구(30)는 두 개의 신축 암 어셈블리(20)가 적재 밑판(10)의 일측에서 내밀어지도록 구동하여, 화물을 적재 밑판(10) 상에 운반하거나, 또는 화물을 적재 밑판(10)으로부터 옮겨내도록 한다.

일 예시에서, 고정 암(21)의 내측면에는 길이방향을 따라 연신된 슬라이딩 레일이 설치될 수 있고, 제1 슬라이딩 암(22)의 고정 암(21)을 향하는 외측면에는 슬라이딩 레일과 결합하는 슬라이딩 결합부가 설치되어, 제1 슬라이딩 암(22)과 고정 암(21)의 슬라이딩 안정성을 확보하도록 할 수 있다. 이 외에, 본 출원의 기타 예시에서, 슬라이딩 레일은 제1 슬라이딩 암(22)의 외측면에 설치될 수 있고, 슬라이딩 결합부는 고정 암(21)의 내측면에 설치될 수 있다.

설명이 필요한 것은, 구동기구(30)는 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 도시된 좌우방향을 따라 슬라이딩하도록 구동하는데 적용된다. 도1에 도시된 바와 같이, 구동기구(30)는 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 좌측방향으로 슬라이딩하도록 구동하여, 제1 슬라이딩 암(22)이 적재 밑판(10)의 좌측으로부터 슬라이딩 아웃하도록 할 수 있다. 도2에 도시된 바와 같이, 구동기구(30)는 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 우측방향으로 슬라이딩하도록 구동하여, 제1 슬라이딩 암(22)이 적재 밑판(10)의 우측으로부터 슬라이딩 아웃하도록 할 수 있다. 바람직하게, 제1 슬라이딩 암(22)이 적재 밑판(10)에서 슬라이딩 아웃하지 않을 경우, 제1 슬라이딩 암(22)은 고정 암(21)과 중첩되는 위치에 위치하여, 신축 장치(100)의 외부 사이즈를 감소함으로써, 신축 장치(100)가 점용하는 공간을 감소한다.

본 출원의 실시예의 신축 장치(100)에 따르면, 구동기구(30)를 설치하는 것에 의해 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 슬라이딩하도록 구동하여, 제1 슬라이딩 암(22)이 적재 밑판(10)의 길이방향에서 임의의 일측으로부터 내밀어지도록 하는 것은, 관련기술 중의 운반 로봇의 운반장치가 일측에서만 신축할 수 있는 것에 비해, 본 출원의 실시예의 신축 장치는 적재 밑판(10)의 길이방향에서 임의의 일측의 화물에 대해 직접 운반할 수 있고, 신축 장치가 대응되는 일측으로 회전하도록 제어할 필요가 없어, 신축 장치(100)의 운반효율과 편의성을 향상할 수 있다.

일 실시방식에서, 도1 내지 도3에 도시된 바와 같이, 구동기구(30)는 두 개의 신축 암 어셈블리(20)와 대응되게 설치된 두 개의 폴리 어셈블리(31)를 포함하고, 각 폴리 어셈블리(31)는 휠 어셈블리(311)와 동기 벨트(312)를 포함하고, 동기 벨트(312)는 휠 어셈블리(311)에 가설되고, 휠 어셈블리(311)는 동기 벨트(312)를 이끌어 작동하도록 하기 위한 것이며; 제1 슬라이딩 암(22)의 하면에서는 래크(221)가 설치되어 있고, 동기 벨트(312)의 외면은 래크(221)와 전동연결되어, 래크(221)를 이끌어 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 고정 암(21)에 대해 슬라이딩하도록 한다.

일 예시에서, 두 개의 폴리 어셈블리(31)는 적재 밑판(10)의 너비방향의 양측에 각각 위치한다. 동기 벨트(312)는 휠 어셈블리(311)에 가설되고 휠 어셈블리(311)에 의해 팽팽하게 되며, 휠 어셈블리(311)는 동기 벨트(312)가 순시침 방향 또는 역시침 방향을 따라 작동하도록 구동한다. 동기 벨트(312)의 외측면의 일부분에는 래크(221)와 전동 연결을 형성하고, 래크(221)가 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 좌측 또는 우측으로 이동하도록 이끌어, 래크(221)로 하여금 제1 슬라이딩 암(22)을 이끌어 제1슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 좌측 또는 우측으로 슬라이딩하도록 한다.

일 실시방식에서, 동기 벨트(312)의 내면과 외면에는 복수의 동기 톱니가 설치되어 있고, 동기 벨트(312) 내면의 복수의 동기 톱니는 휠 어셈블리(311)와 전동 결합되며, 동기 벨트(312) 외면의 복수의 동기 톱니는 래크(221)와 전동 결합된다. 이에, 동기 벨트(312)와 휠 어셈블리(311) 및 래크(221)의 전동 효과가 우수하고, 휠 어셈블리(311)와 래크(221) 사이에 비교적 안정적인 전동비가 구비되도록 함으로써, 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대한 슬라이딩 안정성을 향상한다.

이 외에, 본 출원의 기타 실시예에서, 동기 벨트(312)는 내면과 외면에 체인 네스트(chain nest)를 구비하는 체인(chain)일 수 있고, 휠 어셈블리(311)는 복수의 동기 휠(synchronizing wheel)을 포함할 수 있는바, 각 동기 휠은 체인 내면의 복수의 체인 네스트와 서로 결합하는 스프로킷(sprocket)을 구비하며, 래크(221)에는 체인 외면의 복수의 체인 네스트와 서로 결합하는 동기 톱니가 설치되어 있다.

일 실시방식에서, 구동기구(30)는 두 개의 휠 어셈블리(311)의 구동 휠(3111)이 동기적으로 회전하도록 구동하기 위한 구동모터(도면에 도시되지 않음)를 더 포함한다.

일 예시에서, 두 개의 휠 어셈블리(311)의 동기 휠 사이에는 동기 로드가 연결되어 있고, 구동모터의 출력단은 동기 로드와 전동연결되어, 구동모터가 두 개의 휠 어셈블리(311)의 구동 휠(3111)을 구동하여 동기적으로 회전하도록 한다. 이에, 두 개의 구동기구(30)의 폴리 어셈블리(31)가 작동과정에서의 동기성을 확보할 수 있어, 두 개의 신축 암 어셈블리(20)의 동작이 일치하도록 한다.

일 실시방식에서, 도3에 도시된 바와 같이, 각 휠 어셈블리(311)는 구동 휠(3111), 적어도 하나의 피동 휠(3112) 및 복수의 텐셔닝 휠(3113)을 포함하고, 피동 휠(3112)은 동기 벨트(312)의 전동하에 작동하고, 복수의 텐셔닝 휠(3113)은 이격되게 배치되어 동기 벨트(312)를 팽팽하게 하도록 한다.

일 예시에서, 피동 휠(3112)은 두 개이고 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 이격되어 설치되고, 동기 벨트(312)의 두 개의 피동 휠(3112)의 정점 사이에 위치한 부분은 래크(221)와 전동연결을 형성하며, 복수의 텐셔닝 휠(3113)을 설치하는 것을 통해, 동기 벨트(312)의 두 개의 피동 휠(3112)의 정점 사이에 위치하는 부분이 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 작동하도록 확보할 수 있어, 동기 벨트(312)와 래크(221) 사이의 전동연결의 안정성을 향상하고, 나아가서 신축 암 어셈블리(20)의 안정성을 향상하였다.

일 실시방식에서, 도1 내지 도3에 도시된 바와 같이, 각 신축 암 어셈블리(20)는 제2 슬라이딩 암(23)과 전동기구(40)를 더 포함한다. 제2 슬라이딩 암(23)은 슬라이딩 가능하게 제1 슬라이딩 암(22)의 내측에 결합되는바, 다시말하면, 제1 슬라이딩 암(22)은 제2 슬라이딩 암(23)과 고정 암(21) 사이에 위치하고, 제2 슬라이딩 암(23)은 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 적재 밑판(10)의 길이방향을 따라 좌측 또는 우측방향으로 슬라이딩 할 수 있다. 전동기구(40)는 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 슬라이딩하는 과정에서, 제2 슬라이딩 암(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 슬라이딩하도록 이끌기 위한 것인바, 제2 슬라딩 암(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 슬라이딩하는 방향은 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 슬라이딩하는 방향과 동일하다. 여기서, 제2 슬라이딩 암(23)의 길이방향은 도시된 좌우 방향과 평행될 수 있다. 바람직하게, 신축 암 어셈블리(20)가 수축된 상태에 있을 경우, 제2 슬라이딩 암(23), 제1 슬라이딩 암(22) 및 고정 암(21)은 중첩되어, 신축 암 어셈블리(20)의 외부 사이즈를 감소함으로써, 나아가서 신축 장치(100)의 부피를 감소한다.

일 예시에서, 전동기구(40)는 전동 푸시로드일 수 있다. 구체적으로, 전동 푸시로드는 고정 암(21)에 장착되고, 전동 푸시로드의 신축 로드의 단부는 제2 슬라이딩 암(23)에 연결된다. 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 슬라이딩 할 경우, 전동 푸시 로드는 제2 슬라이딩 암(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 동기적으로 슬라이딩하도록 푸시한다. 제2 슬라이딩 암(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 슬라이딩하는 방향이 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 슬라이딩하는 방향과 일치하도록 하기 위하여, 전동 푸시로드는 두 개가 설치될 수 있는바, 두 개의 전동 푸시로드의 설치방향은 상반되며, 그중 하나는 제2 슬라이딩 암(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 좌측방향으로 슬라이딩하도록 푸시하기 위한 것이고, 다른 하나는 제2 슬라이딩 암(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 우측방향으로 슬라이딩하도록 푸시하기 위한 것이다.

일 실시방식에서, 전동기구(40)는 적어도 한 세트의 활차(41)와 슬라이딩 케이블(42)을 포함하고, 슬라이딩 케이블(42)과 활차(41)는 슬라이딩 결합하고, 활차(41)는 회전 가능하게 제1 슬라이딩 암(22)에 설치되고, 슬라이딩 케이블(42)의 양단은 활차(41)의 동일한 일측에 위치하며, 슬라이딩 케이블(42)의 일단은 고정 암(21)에 고정되고, 슬라이딩 케이블(42)의 다른 일단은 제2 슬라이딩 암(23)에 고정된다.

구체적으로, 슬라이딩 케이블(42)의 중간부분은 휘어지게 설치되어 슬라이딩 케이블(42)의 양단이 서로 맞대게 설치되도록 함으로써, 슬라이딩 케이블(42)이 U형 형상을 형성하도록 하고, 활차(41)는 슬라이딩 케이블(42)의 휘어진 부분과 전동연결된다. 활차(41)가 제1 슬라이딩 암(22)에 고정되어 있고, 슬라이딩 케이블(42)의 일단이 고정 암(21)에 고정되어 있으며, 슬라이딩 케이블(42)의 다른 일단이 제2 슬라이딩 암(21)에 고정되어 있기에, 활차(41)와 슬라이딩 케이블(42)이 활차구조(Pulley structure)를 형성하도록 한다. 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 슬라이딩 할 경우, 제1 슬라이딩 암(22)은 활차가 슬라이딩 케이블(42)의 고정 암(21)에 고정된 일단에 대해 이동되도록 이끌어, 슬라이딩 케이블(42)의 다른 일단이 제2 슬라이딩 암(23)을 이동하게 이끌도록 한다.

제2 고정 암(21)이 제1 고정 암(21)에 대한 슬라이딩 방향과 제1 고정 암이(21) 고정 암(21)에 대한 슬라이딩 방향이 동일하고, 제2 고정암(21)이 고정 암(21)에 대한 슬라이딩 속도는 제1 고정 암(21)이 고정 암(21)에 대한 슬라이딩 속도의 두 배임을 이해할 수 있다. 따라서, 구동기구(30)가 제1 슬라이딩 암(22)이 고정 암(21)에 대해 슬라이딩하도록 구동할 경우, 제2 고정 암(21)은 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 동기적으로 슬라이딩하여, 슬라이딩 암 어셈블리의 신축 길이를 증가하였고, 신축 암 어셈블리(20)가 화물을 운반하는 효과적인 거리를 향상하였다.

바람직하게, 도3에 도시된 바와 같이, 전동기구(40)는 두 세트의 활차(41)와 슬라이딩 케이블(42)을 포함하고, 두 개의 슬라이딩 케이블(42)의 개구방향은 적재 밑판(10)의 길이방향에서 서로 맞대게 설치되고, 두 개의 활차(41)는 적재 밑판(10)의 길이방향에서 이격되어 설치된다. 구체적으로, 두 세트의 활차(41)와 슬라이딩 케이블(42)은 각각 두 세트의 이동 활차(movable pulley)를 구성하고, 두 세트의 이동 활차는 상하방향에서 이격되어 설치된다. 여기서, 두 개의 슬라이딩 케이블(42)의 개구방향은 서로 맞대게 설치되되, 여기서, 좌측의 활차(41)가 대응하는 슬라이딩 케이블(42)의 개구방향은 우측을 향하고, 우측의 활차(41)가 대응하는 슬라이딩 케이블(42)의 개구방향은 좌측을 향한다. 이로써, 두 세트의 활차(41)와 슬라이딩 케이블(42)을 설치하는 것을 통해, 전동기구(40)가 제2 슬라이딩 암(23)에 대한 구동효율을 향상할 수 있고, 제2 슬라이딩(23)이 제1 슬라이딩 암(22)에 대해 슬라이딩하는 안정성을 향상하는데 유리하다.

일 실시방식에서, 도1 내지 도3에 도시된 바와 같이, 제2 슬라이딩 암(23)의 길이방향의 양단에는 각각 로커 어셈블리(50)가 설치되어 있고, 로커 어셈블리(50)는 블록 암(51)과 이송모터(52)를 포함하고, 블록 암(51)은 제1 스트레이트 암(511)과 제2 스트레이트 암(512)을 포함하고, 제1 스트레이트 암(511)은 제2 슬라이딩 암(23)의 길이방향을 따라 설치되고, 제2 스트레이트 암(512)과 제1 스트레이트 암(511)은 끼인 각을 이루되, 여기서, 이송모터(52)의 출력단은 제1 스트레이트 암(511)과 전동 연결된다.

일 예시에서, 도1에 도시된 바와 같이, 로커 어셈블리(50)는 제2 슬라이딩 암(23)의 제1 슬라이딩 암(22)을 향하는 측면에 설치되고, 로커 어셈블리(50)가 제2 슬라이딩 암(23)과 제1 슬라이딩 암(22) 사이의 상대적인 운동에 간섭하는 것을 방지하기 위하여, 제1 슬라이딩 암(22)의 제2 슬라이딩 암(23)을 향하는 측면에는 로커 어셈블리(50)를 용납하는 대피홈이 설치되어 있다. 진일보로, 제1 스트레이트 암(511)의 원주 방향은 좌우 방향을 따라 설치될 수 있고, 제2 스트레이트 암(512)은 제1 스트레이트 암(511)의 단부에 연결되되, 제2 스트레이트 암(512)과 제1 스트레이트 암(511) 사이의 끼인 각은 직각이며, 이송모터(52)는 제1 스트레이트 암(511)이 축 방향을 중심으로 회전하도록 구동하는 것을 통해, 제2 스트레이트 암(512)을 이끌어 회전하도록 한다. 신축 암 어셈블리(20)가 화물을 운반할 경우, 이송모터(52)를 블록 암(51)이 수평각도까지 회전하도록 구동하도록 제어하는 것을 통해, 블록 암(51)의 제2 스트레이트 암(512)이 화물을 밀거나 당길 수 있도록 하여, 화물을 적재 밑판(10)에 운반하거나 적재 밑판(10)으로부터 옮겨낸다.

일 실시방식에서, 신축 장치(100)는 장착 밑판(60)과 회전장치(61)를 더 포함하고, 장착 밑판(60)은 적재 밑판(10)의 하방에 설치되고, 회전장치(61)는 장착 밑판(60)과 적재 밑판(10) 사이에 설치되며, 적재 밑판(10)이 장착 밑판(60)에 대해 회전하도록 구동하기 위한 것이다. 이에, 적재 밑판(10)으로 하여금 장착 밑판(60)에 대해 수평방향에서 부동한 각도로 회전하도록하여, 신축 암 어셈블리(20)의 신축 방향을 조정하고, 신축 장치(100)가 화물을 운반하는 범위를 향상하였다.

아래에서, 도4 내지 도7을 참조하여 본 출원의 실시예에 따른 운반 로봇(1000)을 설명한다.

도4에 도시된 바와 같이, 본 출원의 실시예의 운반 로봇(1000)은 모바일 섀시(200), 진열대(300) 및 본 출원의 상기 실시예에 따른 신축 장치(100)를 포함한다. 모바일 섀시(200)는 진열대(300)가 화물 창고내에서 이동하도록 이끄는데 적용된다.

구체적으로, 진열대(300)는 모바일 섀시(200)에 장착되고, 진열대(300)는 수직방향을 따라 이격되어 설치된 복수의 플레이트(310)를 구비하고, 플레이트(310)는 화물을 잠시 보관하기 위한 것이고, 진열대(300)는 승강장치(320)가 설치되어 있으며, 신축 장치(100)는 승강장치(320)에 장착되는바, 승강장치(320)는 신축 장치(100)가 수직방향에서 승강하도록 이끌기 위한 것으로, 신축 장치(100)로 하여금 대응되는 플레이트(310)까지 승강하도록하며, 신축 암 어셈블리(200)는 적재 밑판(10)과 플레이트(310) 사이에서 화물을 운반하기 위한 것이다.

모바일 섀시(200)는 전단 섀시(201), 후단 섀시(202) 및 연결로드 어셈블리(70)를 포함하고, 전단 섀시(201)는 후단 섀시(202)와 힌지연결된다. 연결로드 어셈블리(70)는 모바일 섀시(200)의 너비방향에서 서로 맞대게 설치된 두 개의 종방향 연결로드(71)를 포함하고, 종방향 연결로드(71)의 길이방향에는 제1엔드(71aa)와 제2 엔드(71b)가 구비되고, 종방향 연결로드(71)의 제1 엔드(71aa)는 전단 섀시(201)와 힌지연결되고, 종방향 연결로드(71)의 제2 엔드(71b)는 후단 섀시(202)와 힌지연결된다. 여기서, 모바일 섀시(200)의 길이방향은 도시된 전후방향일 수 있고, 모바일 섀시(200)의 너비방향은 도시된 수평면내에서 전후방향과 수직되는 방향일 수 있으며, 종방향 연결로드(71)의 길이방향은 모바일 섀시(200)의 길이방향과 평행되고, 모바일 섀시(200)는 두 개의 종방향 연결로드(71)에 장착된다.

일 예시에서, 전단 섀시(201)의 후측 가장자리는 후단 섀시(202)의 앞측 가장자리와 힌지연결되어, 전단 섀시(201)가 후단 섀시(202)에 대해 일정한 각도만큼 회전될 수 있도록 한다. 두 개의 종방향 연결로드(71)는 모바일 섀시(200)의 상방에 설치되고, 각 종방향 연결로드(71)의 제1 엔드(71aa)는 전단 섀시(201)와 힌지연결되고, 각 종방향 연결로드(71)의 제2 엔드(71b)는 후단 섀시(202)와 힌지연결됨으로써, 전단 섀시(201)가 후단 섀시(202)에 대해 회전하는 과정에서, 종방향 연결로드(71)가 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)에 대해 회전하여, 전단 섀시(201), 후단 섀시(202) 및 종방향 연결로드(71)가 삼각형구조를 형성하도록 한다.

본 출원의 실시예의 운반 로봇(1000)에 따르면, 서로 힌지연결되는 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)를 설치하는 것을 통해, 모바일 섀시(200)가 평온하지 못한 지면에서 주행할 경우, 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)가 상대적으로 회전할 수 있도록하여, 모바일 섀시(200)와 지면의 접촉상황을 조정함으로써, 모바일 섀시(200) 평온하게 주행하도록 하기에, 본 출원의 실시예에 따른 운반 로봇(1000)은 우수한 지면 적응능력을 구비한다. 또한, 전단 섀시(201) 및 후단 섀시(202)와 각각 힌지연결되는 두 개의 종방향 연결로드(71)를 설치하는 것을 통해, 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)가 힌지연결된 곳의 부하를 감소할 수 있어, 모바일 섀시(200)의 구조강도(strength)와 단단함(rigidity)을 향상함으로써, 나아가서, 모바일 섀시(200)의 고장률을 감소한다.

일 실시방식에서, 도6과 도7에 도시된 바와 같이, 연결로드 어셈블리(70)는 횡방향 연결로드(72)를 더 포함하고, 횡방향 연결로드(72)는 모바일 섀시(200)의 너비방향을 따라 전단 섀시(201)에 고정되고, 두 개의 종방향 연결로드(71)의 제1 엔드(71aa)는 횡방향 연결로드(72)의 양단과 각각 힌지연결된다. 횡방향 연결로드(72)의 축방향은 모바일 섀시(200)의 너비방향에 평행되게 설치됨을 이해할 수 있다. 횡방향 연결로드(72)를 설치하는 것을 통해, 연결로드 어셈블리(70)의 구조강도를 향상할 수 있을 뿐만 아니라, 전단 섀시(201)의 전체적인 구조강도도 향상할 수 있다.

일 실시방식에서, 도6과 도7에 도시된 바와 같이, 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)는 힌지(80)를 통해 연결되고, 힌지(80)는 제1 힌지연결부(81)와 제2 힌지연결부(82)를 포함하고, 제1 힌지연결부(81)는 전단 섀시(201)에 고정되고, 제2 힌지연결부(82)는 후단 섀시(82)에 고정된다. 바람직하게, 제1 힌지연결부(81)는 전단 섀시(201)의 상면에 설치되고, 제2 힌지연결부(82)는 후단 섀시(202)의 상면에 설치되되, 전단 섀시(201)의 후측면은 후단 섀시(202)의 앞측면과 면접촉될 수 있다. 이에, 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)가 자동잠김 작용(Self-locking action)을 형성하도록 하여, 전단 섀시(201)의 상면과 후단 섀시(202)의 상면 사이의 최대 끼임각이 180°를 초과하는 것을 피면한다.

일 실시방식에서, 도6과 도7에 도시된 바와 같이, 힌지(80)는 두 개이되, 모바일 섀시(200)의 너비방향을 따라 서로 맞대게 설치되고, 각 힌지(80)의 제1 힌지연결부(81)에는 고정홈(811)이 설치되어 있고, 종방향 연결로드(71)는 고정홈(811) 내에 장착된다. 이에, 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202)의 연결효과를 향상할 수 있고, 전단 섀시(201)와 후단 섀시(202) 사이의 상대적인 회전이 더욱 안정된다.

일 예시에서, 종방향 연결로드(71)의 제1 엔드(71aa)에는 축 슬리이브(shaft sleeve)가 설치되어 있고, 축 슬리이브는 회전 가능하게 횡방향 연결로드(72)에 가설된다. 제1 힌지연결부(81)의 상면에는 위쪽으로 오픈된 고정홈(811)이 설치되어 있는바, 고정홈(811)은 모바일 섀시(200)의 너비방향을 따라 서로 맞대게 설치된 두 개이고, 축 슬리이브는 두 개의 고정홈(811) 내에 걸림 설치된다. 이에, 종방향 연결로드(71)의 제1 엔드(71aa)에 대한 모바일 섀시(200)의 너비방향에서의 제한 작용을 발생한다.

일 실시방시에서, 도6과 도7에 도시된 바와 같이, 연결로드 어셈블리(70)는 회전 암(73)을 더 포함하고, 회전 암(73)은 두 개의 종방향 연결로드(71)와 대응되게 설치되는 두 개이고, 각 회전 암(73)의 일 단은 대응되는 종방향 연결로드(71)의 제2 엔드(71b)와 힌지결합되며, 각 회전 암(73)의 다른 일 단은 후단 섀시(202)와 힌지결합된다.

이해할수 있는것은, 전단 섀시(201)가 후단 섀시(202)에 대해 회전하는 과정에서, 종방향 연결로드(71)는 전단 섀시(201)에 대해 회전하고, 이와 동시에, 종방향 연결로드(71)의 제2엔드(71b)와 후단 섀시(202) 사이에 위치한 회전 암(73)도 회전한다. 회전 암(73)에 의해, 종방향 연결로드(71)가 후단 섀시(202)에 대해 회전하는 각도가 작아, 종방향 연결로드(71)에 위치한 진열대(300)의 경사 각도도 작으므로, 진열대(300)가 큰 각도로 경사지는 것을 피면하였고, 나아가서, 화물이 진열대(300)에서 하락하는 것을 피면하였으며, 진열대(300) 및 운반 로봇(1000) 전체의 안정성을 제공하였다.

일 실시방식에서, 도7에 도시된 바와 같이, 각 종방향 연결로드(71)는 제1구간(711) 및 제1구간과 연결된 제2구간(712)을 포함하고, 제1 엔드(71aa)는 제1구간(711)의 단부에 형성되고, 제2엔드(71b)는 제2구간(712)의 단부에 형성되되, 여기서, 제2구간(712)의 상면은 장착평면(712a)으로 구성되고, 진열대(300)를 장착하기 위한 것이다. 일 예시에서, 진열대(300)와 제2구간(712) 사이는 고정핀(alignment pin)을 통해 고정될 수 있고, 볼트를 통해 연결되며, 이로써, 진열대(300)와 모바일 섀시(200)의 맞닿은 위치의 정확성을 확보할 수 있고, 양자 사이의 연결강도를 확보할 수 있다.

일 실시방식에서, 계속하여 도7에 도시된 것을 참조하면, 제1구간(711)과 제2구간(712) 사이에는 중간 구간(713)이 연결되어 있는데, 여기서, 제2구간(712)의 상면은 수직방향에서 제1구간(711)의 상면의 상방에 위치하고, 중간 구간(713)은 삼각형 지지대로 구성된다. 바람직하게, 제2구간(712)은 직각 삼각형 구조로 구성되되, 여기서, 제2구간(712)의 빗변을 형성하는 부분은 제1구간(711)과 제2구간(712) 사이에 연결되고, 제2구간(712)의 하나의 직각변은 후단 섀시의 상면에 지지된다. 이에, 종방향 연결로드(71)와 모바일 섀시(200)의 접촉면적을 향상할 수 있고, 진열대(300)가 종방향 연결로드(71)에 대한 압력강도를 감소함으로써, 종방향 연결로드(71)의 구조강도를 향상한다.

진일보로, 제1구간(711)의 길이는 제2구간(712)의 길이보다 짧다. 이에, 일 측면에 있어서 제2구간(712) 상의 장착평면(712a)의 면적을 향상할 수 있으므로, 진열대(300)의 장착이 더욱 안정하도록 하고; 다른 일 측면에 있어서, 전단 섀시가 후단 섀시(202)에 대해 회전할 경우, 제2구간(712)이 후단 섀시(202)에 대한 경사 각도를 감소할 수 있으므로, 진열대(300)의 안정성을 진일보로 향상한다.

일 실시방식에서, 도7에 도시된 바와 같이, 모바일 섀시는 구동장치(90)를 더 포함하는데, 구동장치(90)는 구동모터(91)와 구동 휠(92)을 포함하고, 구동모터(91)의 출력단은 구동 휠(92)과 전동연결되고, 모터와 구동 휠(92)은 모두 후단 섀시(202)에 장착된다.

일 예시에서, 구동 휠(92)은 두개이고, 모바일 섀시(200)의 너비방향에서 이격되어 설치되며, 구동모터(91)는 두 개의 구동 휠(92)이 독립적으로 회전하도록 구동하기 위한 것이다. 여기서, 구동모터(91)와 운반 로봇(1000)의 제어기는 전기 통신하고, 구동모터(91)가 두 개의 구동 휠(92)을 구동하여 동일하거나 부동한 회전속도 또는 방향으로 회전하도록 제어하는 것을 통해, 모바일 섀시(200)가 직선방향을 따라 주행하거나 선회하도록 제어할 수 있다. 진일보로, 모바일 섀시(200)는 스티어링 휠(steering wheel)을 더 포함하되, 여기서, 스티어링 휠은 만능 휠(universal wheel)일 수 있다.

이 외에, 상기 실시예의 운반 로봇(1000)의 기타 구성은 본 분야의 보통 기술자들이 현재와 미래에 익숙한 각종 기술안을 사용할 수 있는바, 여기서 상세한 설명을 생략한다.

본 명세서의 설명들에서 사용되는 "중심", "종방향", "횡방향", "길이", "너비", "두께", "상", "하", "전", "후", "좌", "우", "수직", "수평", "탑", "바닥", "내", "외", "순시침", "역시침", "축방향", "방사방향", "원주방향" 등 용어가 나타내는 방향 또는 위치관계는 도면에 도시된 방향 또는 위치관계에 기반한 것으로, 본 출원에 대한 설명을 용이하게 하고 단순화하기 위한 것이지 언급된 장치 또는 소자가 반드시 특정한 방향를 구비하고, 특정된 방향구조와 조작에 대해 지시하거나 암시하는 것이 아님을 이해해야 하고, 따라서, 본 출원에 대한 한정으로 이해해서는 아니된다.

이 외에, "제1", "제2" 등 용어는 설명의 목적을 위한 것이지, 언급된 기술특징의 상대적인 중요성을 지시하거나 암시하는 것 또는 언급된 기술특징의 수량을 내포하여 지시하는 것으로 이해해서는 아니된다. 이에, "제1", "제2"로 한정된 특징은 명시적으로 또는 내포적으로 하나 또는 복수의 해당 특징을 포함할 수 있다. 본 출원의 설명에서, 명확한 구체적인 한정이 있는 외에 "복수"의 의미는 두개 또는 두개 이상을 나타낸다.

본 출원에서, 명확한 규정과 한정이 있는 외에, "장착", "서로 연결", "연결", "고정" 등 용어는 광의적으로 일반화한 의미로 이해되어야 하고, 예를 들어, 고정 연결일 수 있고, 탈착 가능한 연결일 수도 있고, 또는 일체로 연결된 것일 수 있으며; 기계적 연결일 수 있고, 전기 연결일 수도 있고, 통신일 수도 있으며; 직접 연결일 수 있고, 중간 매개물에 의한 간접 연결일 수도 있고, 두개의 소자 내부의 연통 또는 두개 소자의 상호작용 관계일 수도 있다. 해당 분야의 보통 기술자에게 있어서, 구체적인 상황에 의해 상기 용어가 본 출원에서의 구체적인 의미를 이해할 수 있다.

본 출원에서, 명확한 규정과 한정이 있는 외에, 제1특징이 제2특징 "위" 또는 "아래"에 있다는 것은 제1 및 제2특징이 직접 접촉하는 것을 포함할 수 있고, 제1과 제2특징이 직접 접촉하는 것이 아니라 이들 사이의 다른 특징에 의해 접촉하는 것을 포함할 수도 있다. 또한, 제1특징이 제2특징 "위", "상방" 및 "상면"에 있다는 것은 제1특징이 제2특징의 바로 위에 또는 경사지게 위에 있다는 것을 포함할 수 있고, 또는 제1특징의 수평높이가 제2특징의 수평높이보다 높다는 것만을 나타낼 수 있다. 제1특징이 제2특징 "아래", "하방" 및 "하면"에 있다는 것은 제1특징이 제2특징의 바로 아래에 또는 경사지게 아래에 있다는 것을 포함할 수 있고, 또는 제1특징의 수평높이가 제2특징 수평높이보다 낮다는 것만을 나타낼 수 있다.

상기 명세서의 개시내용은 복수의 부동한 실시방식 또는 실시예를 사용하여 본 출원의 부동한 구조를 구현하였다. 본 출원의 개시를 단순화 하기 위하여, 상기 명세서에서는 특정 예의 부재와 설치에 대해 설명하였다. 이러한 개시내용은 예시뿐이고, 본 출원을 한정하기 위한 것이 아님이 명백하다. 이 외에, 본 출원은 부동한 예에서 숫자 및/또는 문자를 반복적으로 참조할 수 있는데, 이러한 반복은 단순화하고 명확한 목적을 위해서이지, 이러한 숫자 및/또는 문자자체는 토론하는 각 실시방식 및/또는 설치 사이의 관계를 지시하는 것이 아니다.

이상 내용은 본출원의 구체적인 실시방식일 뿐 본 출원의 청구범위를 한정하지 않고, 임의의 본 기술분야에 익숙한 기술자는 본 출원에서 개시한 범위내에서, 각종 변화 또는 대체를 용이하게 생각해낼 수 있고, 이러한 변화 또는 대체는 본 출원의 청구범위에 포함되어야 한다. 따라서, 본 출원의 청구범위는 청구항이 청구범위를 기준으로 해야 한다.

Claims

신축 장치에 있어서,
적재 밑판;
상기 적재 밑판의 너비방향에서 서로 맞대게 설치되는 적어도 두개의 신축 암 어셈블리, -각 신축 암 어셈블리는 상기 적재 밑판에 장착되는 고정 암, 및 슬라이딩 가능하게 상기 고정 암의 내측에 설치되는 제1 슬라이딩 암을 포함함-; 및
상기 제1 슬라이딩 암이 상기 고정 암에 대해 상기 적재 밑판의 길비방향을 따라 슬라이딩하도록 구동하기 위한 구동기구를 포함하는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제1항에 있어서,
상기 구동기구는 두 개의 상기 신축 암 어셈블리와 대응되게 설치되는 두 개의 폴리 어셈블리를 포함하고, 상기 폴리 어셈블리는 휠 어셈블리와 동기 벨트를 포함하고, 상기 동기 벨트는 상기 휠 어셈블리에 가설되고;
상기 제1 슬라이딩 암의 하면에는 래크가 설치되어 있고, 상기 동기 벨트의 외면은 상기 래크와 전동연결되는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제2 항에 있어서,
상기 동기 벨트의 내면과 외면에는 복수의 동기 톱니가 설치되어 있고, 상기 동기 벨트의 내면의 복수의 상기 동기 톱니는 상기 휠 어셈블리와 전동 결합되며, 상기 동기 벨트의 외면의 복수의 상기 동기 톱니는 상기 래크와 전동 결합되는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제2항에 있어서,
상기 구동기구는 두 개의 상기 휠 어셈블리의 구동 휠이 동기적으로 작동하도록 구동하기 위한 구동모터를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제4항에 있어서,
상기 휠 어셈블리는 상기 구동 휠, 적어도 하나의 피동 휠 및 복수의 텐셔닝 휠을 포함하고, 상기 피동 휠은 상기 동기 벨트의 전동하에 작동하고, 복수의 상기 텐셔닝 휠은 이격되게 배치되어 상기 동기 벨트를 팽팽하게 하는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 신축 암 어셈블리는,
슬라이딩 가능하게 상기 제1 슬라이딩 암의 내측에 결합된 제2 슬라이딩 암;
상기 제1 슬라이딩 암이 상기 고정 암에 대해 슬라이딩 하는 과정에서 상기 제2 슬라이딩 암이 상기 제1 슬라이딩 암에 대해 슬라이딩 하도록 이끌고, 상기 제2 슬라이딩 암이 상기 제1 슬라이딩 암에 대해 슬라이딩하는 방향과 상기 제1 슬라이딩 암이 상기 고정 암에 대해 슬라이딩하는 방향이 동일한 것인 전동기구를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제6항에 있어서,
상기 전동기구는 적어도 한 세트의 활차와 슬라이딩 케이블을 포함하고, 상기 슬라이딩 케이블과 상기 활차는 슬라이딩 결합되고, 상기 활차는 회전 가능하게 상기 제1 슬라이딩 암에 설치되며, 상기 슬라이딩 케이블의 양단은 상기 활차의 동일한 측에 위치하고, 상기 슬라이딩 케이블의 일단은 상기 고정 암에 고정되며, 상기 슬라이딩 케이블의 다른 일단은 상기 제2 슬라이딩 암에 고정되는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제7항에 있어서,
상기 전동기구는 두 세트의 상기 활차와 상기 슬라이딩 케이블을 포함하고, 두 개의 상기 슬라이딩 케이블의 개구 방향은 상기 적재 밑판의 길이방향에서 서로 맞대게 설치되며, 두 개의 상기 활차는 상기 적재 밑판의 길이방향에서 이격되게 설치되는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제6항에 있어서,
상기 제2 슬라이딩 암의 길이방향의 양단에는 로커 어셈블리가 각각 설치되어 있고, 상기 로커 어셈블리는 블록 암과 이송모터를 포함하며, 상기 블록 암은 제1 스트레이트 암과 제2 스트레이트 암을 포함하고, 상기 제1 스트레이트 암은 상기 제2 슬라이딩 암의 길이방향을 따라 설치되고, 상기 제2 스트레이트 암과 상기 제1 스트레이트 암은 끼인 각을 이루되, 여기서, 상기 이송모터의 출력단은 상기 제1 스트레이트 암과 전동 연결되는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 적재 밑판의 하방에 위치하는 장착 밑판;
상기 장착 밑판과 상기 적재 밑판 사이에 설치되고, 상기 적재 밑판이 상기 장착 밑판에 대해 회전하도록 구동하기 위한 회전장치를 더 포함하는
것을 특징으로 하는 신축 장치.
운반 로봇에 있어서,
모바일 섀시;
상기 모바일 섀시에 장착되고, 수직방향에서 이격되어 설치된 복수의 플레이트를 구비하며, 승강장치가 설치되어 있는 진열대;
상기 승강장치에 장착된 청구항 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항의 신축 장치를 포함하되, 상기 승강장치는 신축 장치가 수직방향에서 승강하도록 이끌기 위한
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제11항에 있어서,
상기 모바일 섀시는 전단 섀시, 후단 섀시 및 연결 로드 어셈블리를 포함하고, 상기 전단 섀시와 상기 후단 섀시는 힌지 연결되고, 상기 연결 로드 어셈블리는 상기 모바일 섀시의 너비방향에서 서로 맞대게 설치된 두 개의 종방향 연결 로드를 포함하며, 상기 종방향 연결 로드의 제1 엔드는 상기 전단 섀시와 힌지 연결되고, 상기 종방향 연결 로드의 제2 엔드는 상기 후단 섀시와 힌지 연결되며, 상기 진열대는 두 개의 상기 종방향 연결 로드에 장착되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제12항에 있어서,
상기 연결 로드 어셈블리는,
상기 모바일 섀시의 너비방향을 따라 상기 전단 섀시에 고정된 횡방향 연결 로드를 더 포함하되, 두 개의 상기 종방향 연결 로드의 제1 엔드는 상기 횡방향 연결 로드의 양단과 각각 힌지 연결되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제13항에 있어서,
상기 전단 섀시와 상기 후단 섀시는 힌지에 의해 연결되고, 상기 힌지는 제1 힌지연결부와 제2 힌지연결부를 포함하며, 상기 제1 힌지연결부는 상기 전단 섀시에 고정되고, 상기 제2 힌지연결부는 상기 후단 섀시에 고정되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제14항에 있어서,
상기 힌지는 두 개이고 상기 모바일 섀시의 너비방향을 따라 서로 맞대게 설치되며, 상기 힌지의 상기 제1 힌지연결부에는 고정홈이 설치되어 있고, 상기 종방향 연결 로드는 상기 고정홈 내에 장착되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제12항에 있어서,
상기 연결 로드 어셈블리는,
두 개의 상기 종방향 연결 로드와 대응되게 설치된 두 개의 회전 암을 더 포함하고,
상기 회전 암의 일단은 대응되는 상기 종방향 연결 로드의 제2 엔드와 힌지연결되고, 상기 회전 암의 다른 일단은 상기 후단 섀시와 힌지 연결되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제12항 내지 제16항 중 어느 한항에 있어서,
각 상기 종방향 연결 로드는 서로 연결된 제1구간과 제2구간을 포함하고, 상기 제1 엔드는 상기 제1구간의 단부에 형성되고, 상기 제2 엔드는 상기 제2구간의 단부에 형성되되, 상기 제2구간의 상면은 상기 진열대를 장착하기 위한 장착평면으로 구성되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제17항에 있어서,
상기 제1구간과 상기 제2구간의 사이에는 중간 구간이 연결되어 있는바, 여기서, 상기 제2구간의 상면은 수직방향에서 상기 제1구간의 상면의 상방에 위치하고, 상기 중간 구간은 삼각형 지지대로 구성되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제17항에 있어서,
상기 제1구간의 길이는 상기 제2구간의 길이보다 짧은
것을 특징으로 하는 운반 로봇.
제12항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 모바일 섀시는 구동모터와 구동 휠을 포함하는 구동장치를 더 포함하고, 상기 구동모터의 출력단은 상기 구동 휠과 전동 연결되고, 상기 모터와 상기 구동 휠은 모두 상기 후단 섀시에 장착되는
것을 특징으로 하는 운반 로봇.