IT202100017564A1 - Apparato robotico per eseguire operazioni di manutenzione su un componente elettronico - Google Patents

Description

Descrizione di invenzione industriale

Apparato robotico per eseguire operazioni di manutenzione su un componente elettronico

Campo tecnico

[0001] L?invenzione concerne un apparato robotico per eseguire operazioni di manutenzione su un componente elettronico da manutenere in un locale di lavoro, quale un sito adibito all?elaborazione di dati, come ad esempio un datacenter, un centro di calcolo, una server room, un Point of Presence (PoP, ossia un punto di accesso ad una rete), etc.

[0002] In modo specifico ma non esclusivo, l?apparato della presente invenzione pu? operare operazioni di manutenzione su supporti per componenti elettronici, quali armadi (cabinet) e/o scaffali di supporto (rack) situati nel locale di lavoro e/o direttamente su un componente elettronico da manutenere.

[0003] Tali supporti per componenti elettronici sono sviluppati in altezza, cio? verticalmente, e comprendono una pluralit? di alloggiamenti disposti affiancati l?uno all?altro, ai quali sono montati amovibilmente componenti elettronici, quali schede di memoria, schede di calcolo, schede di connessione, etc.

[0004] Le operazioni di manutenzione sui supporti per componenti elettronici possono comprendere a titolo esemplificativo, un montaggio di componente elettronico, uno smontaggio di componente elettronico, una connessione al componente elettronico, una diagnosi del componente elettronico, etc.

Background dell?invenzione

[0005] La domanda di brevetto statunitense n. US 2020/0081439 A1 descrive un robot avente un telaio di base con ruote. Il robot ha un motore, una batteria e un'unit? di controllo posizionate nel telaio di base. Il robot comprende tre guide, una guida a portale X, una guida a portale Y e una guida a portale Z. Il robot comprende una testa a portale e un'asta di articolazione.

[0006] Il brevetto statunitense n. US 7725212 B2 descrive un veicolo robotico avente una struttura fissata in un orientamento verticale sopra una base, la struttura comprende un canale disposto verticalmente in essa per supportare un meccanismo a braccio robotico. Il meccanismo a braccio pu? essere controllato per muoversi su, gi?, lungo e all'interno del canale. Il meccanismo a braccio pu? essere azionato da servomotori controllati da una unit? di controllo centrale che ? posizionata nella base per dirigere i movimenti del meccanismo a braccio.

[0007] Gli apparati robotici dell?arte nota prevedono a bordo dell?apparato robotico stesso una sorgente di alimentazione, quale una batteria, per alimentare servomotori per azionare le ruote e utensili dell?apparato robotico del robot.

[0008] Per eseguire diverse operazioni di manutenzione l?apparato robotico deve essere equipaggiato di diversi utensili, ciascuno dei quali ? idoneo per una specifica operazione di manutenzione. Equipaggiando l?apparato robotico con diversi utensili aumenta la potenza installata sull?apparato robotico e il peso dell?apparato robotico, ci? risultando in consumi energetici maggiori e/o una bassa autonomia dell?apparato robotico.

[0009] Uno svantaggio degli apparati robotici noti ? che tali apparati sono poco flessibili per eseguire diverse operazioni di manutenzione.

[0010] Uno svantaggio degli apparati robotici noti ? che tali apparati hanno una bassa autonomia.

[0011] Uno svantaggio degli apparati robotici noti ? il consumo elevato di energia.

[0012] Uno svantaggio degli apparati della tecnica nota ? che tali apparati risultano difficili da equipaggiare con diversi utensili.

Sommario dell?invenzione

[0013] Uno scopo dell?invenzione ? migliorare gli apparati robotici noti per eseguire operazioni di manutenzione su componenti elettronici.

[0014] Un ulteriore scopo ? fornire un apparato robotico in grado di risolvere uno o pi? dei suddetti limiti e inconvenienti della tecnica nota.

[0015] Un ulteriore scopo ? prevedere un apparato robotico alternativo rispetto a quelli della tecnica nota.

[0016] Un ulteriore scopo ? fornire un apparato robotico in grado di adattarsi a diverse operazioni di manutenzione.

[0017] Un ulteriore scopo ? prevedere un apparato robotico con bassi consumi energetici.

[0018] Un ulteriore scopo ? fornire un apparato robotico con una autonomia maggiore rispetto a quella della tecnica nota.

[0019] Secondo l?invenzione ? previsto un apparato robotico per eseguire operazioni di manutenzione su un componente elettronico da manutenere in un locale di lavoro, includente: una base mobile provvista di gruppi ruota azionabili per consentire all?apparato robotico di spostarsi su una pavimentazione del locale di lavoro per raggiungere il componente elettronico da manutenere, almeno un montante estendentesi sostanzialmente verticalmente dalla base mobile, ove ?verticalmente? ? inteso rispetto ad un asse verticale che ?, in uso, sostanzialmente ortogonale alla pavimentazione, e almeno una unit? di supporto mobile disposta per supportare un rispettivo dispositivo utensile atto a eseguire una operazione di manutenzione predefinita sul componente elettronico, la almeno una unit? di supporto mobile essendo mobile sull?almeno un montante per portare il dispositivo utensile ad una quota desiderata, in cui ciascuna unit? di supporto mobile comprende rispettivi mezzi di azionamento montati alla unit? di supporto mobile e configurati per movimentare l?unit? di supporto mobile lungo l?almeno un montante.

[0020] Grazie all?invenzione ? possibile rendere disponibile un apparato robotico altamente flessibile e adattabile al tipo di operazione di manutenzione da eseguire.

[0021] Grazie all?invenzione ? possibile rendere disponibile un apparato robotico che pu? essere equipaggiato di uno o pi? utensili predefiniti in base alle operazioni di manutenzione da eseguire.

[0022] Grazie all?invenzione ? possibile garantire un?intercambiabilit? degli utensili in base al tipo di operazione di manutenzione da eseguire.

[0023] Grazie all?invenzione ? possibile prevedere un apparato robotico in grado di movimentare indipendentemente fra loro unit? di supporto mobili.

[0024] Grazie all?invenzione ? possibile rendere disponibile un apparato compatto.

[0025] Grazie all?invenzione ? possibile ottimizzare l?ingegnerizzazione di un apparato robotico e aumentarne l?efficienza nelle operazioni di manutenzione.

Breve descrizione dei disegni

[0026] L?invenzione potr? essere meglio compresa e attuata con riferimento ai disegni allegati, che ne illustrano una forma esemplificativa e non limitativa di attuazione, in cui: la Figura 1 ? una vista prospettica di un apparato robotico in cui sono mostrati, in particolare, una base mobile provvista di gruppi ruota, unit? di supporto mobili secondo una prima forma realizzativa e una unit? di supporto mobile secondo una seconda forma realizzativa, in cui ciascuna unit? di supporto mobile ? dotata di uno o pi? dispositivi di accoppiamento in una configurazione chiusa, alcuni componenti sono rimossi per maggiore chiarezza;

la Figura 2 ? una vista prospettica dell?apparato robotico di Figura 1 in cui sono mostrati, in particolare, un telaio dell?apparato robotico provvisto di montanti, e le unit? di supporto mobili secondo una prima forma realizzativa e l?unit? di supporto mobile secondo la seconda forma realizzativa, in cui ciascuna unit? di supporto mobile ? dotata di uno o pi? dispositivi di accoppiamento in una configurazione aperta;

la Figura 2A ? una vista prospettica parziale della base mobile dell?apparato robotico di Figura 1 e 2, in cui sono mostrati, in particolare, i gruppi ruota, mezzi di controllo motore, una sorgente di alimentazione, mezzi di controllo centrale e mezzi di navigazione;

la Figura 3 ? una vista prospettica di una unit? di supporto mobile secondo la prima forma realizzativa, in cui sono mostrati, in particolare, il dispositivo di accoppiamento nella configurazione chiusa, mezzi di azionamento e un primo organo di trasmissione;

la Figura 4 ? una vista in pianta - presa dall?alto facendo riferimento all?orientamento di Figura 1 ? che mostra l?unit? di supporto mobile di Figura 3 in cui il dispositivo di accoppiamento ? nella configurazione chiusa e i mezzi di azionamento sono montati all?unit? di supporto mobile;

la Figura 5 ? una vista prospettica dell?unit? di supporto mobile secondo la prima forma realizzativa, in cui sono mostrati, in particolare, il dispositivo di accoppiamento nella configurazione aperta e i mezzi di azionamento;

la Figura 6 ? una vista in pianta - presa dall?alto facendo riferimento all?orientamento di Figura 1 ? che mostra l?unit? di supporto mobile di Figura 5 in cui il dispositivo di accoppiamento ? nella configurazione aperta e i mezzi di azionamento sono montati all?unit? di supporto mobile;

la Figura 7 ? una vista laterale in elevazione di una parte dell?apparato robotico di Figura 1 in cui ? mostrata l?unit? di supporto mobile secondo la prima forma realizzativa, un montante e una traccia di un piano trasversale;

la Figura 7A ? una sezione trasversale del montante presa sul piano trasversale di Figura 7, in cui sono visibili elementi di alimentazione allungati, e mezzi di trasmissione.

la Figura 8 ? una sezione parziale dal basso - facendo riferimento all?orientamento della Figura 7 - sul piano trasversale di Figura 7, in cui sono mostrati, in particolare, il dispositivo di accoppiamento nella configurazione chiusa e una porzione trasversale del montante, alcuni componenti sono rimossi per maggiore chiarezza;

la Figura 9 ? una sezione parziale dal basso - facendo riferimento all?orientamento della Figura 7 - presa sul piano trasversale di Figura 7, in cui sono mostrati, in particolare, il dispositivo di accoppiamento nella configurazione aperta e una porzione trasversale del montante, alcuni componenti sono rimossi per maggiore chiarezza;

la Figura 9A ? una vista laterale in elevazione - presa da un primo lato - in cui ? mostrato il primo organo di trasmissione di Figura 3 in una posizione di impegno in cui il primo organo di trasmissione ? impegnato con un secondo organo di trasmissione, alcuni componenti sono rimossi per maggiore chiarezza;

la Figura 9B ? una vista laterale in elevazione - presa da un primo lato - in cui ? mostrato il primo organo di trasmissione di Figura 3 in una posizione di disimpegno in cui il primo organo di trasmissione ? lontano dal secondo organo di trasmissione, alcuni componenti sono rimossi per maggiore chiarezza;

la Figura 9C ? una vista laterale in elevazione - presa da un secondo lato opposto al primo lato di Figure 9A e 9B - in cui ? mostrato un elemento di supporto;

la Figura 10 ? una vista prospettica che mostra una prima unit? di supporto mobile e una seconda unit? di supporto mobile delle unit? di supporto mobile secondo la prima forma di realizzazione in una configurazione distanziata;

la Figura 11 ? una vista prospettica parziale che mostra la prima unit? di supporto mobile e la seconda unit? di supporto mobile di Figura 10 nella configurazione distanziata, alcuni elementi sono sezionati per maggiore chiarezza;

la Figura 12 ? una vista prospettica parziale che mostra la prima unit? di supporto mobile e la seconda unit? di supporto mobile di Figura 10 in una configurazione ravvicinata, alcuni elementi sono sezionati per maggiore chiarezza;

la Figura 13 ? una vista in prospettiva dell?unit? di supporto mobile secondo la seconda forma di realizzazione, in cui sono mostrati un dispositivo di visione e un dispositivo indicatore;

la Figura 14 ? una vista laterale dell?unit? di supporto mobile di Figura 13, in cui sono mostrati, in particolare, dispositivi di accoppiamento e mezzi di azionamento.

Descrizione dettagliata

[0027] Facendo riferimento alla Figura 1 sopra menzionata, ? indicato con il riferimento numerico 1 un apparato robotico per eseguire operazioni di manutenzione su un componente elettronico da manutenere in un locale di lavoro. Il locale di lavoro pu? essere adibito ad alloggiare uno o pi? supporti per componenti elettronici, come armadi (cabinet e/o rack), equipaggiati con componenti elettronici. I componenti elettronici possono comprendere a titolo esemplificativo ma non esaustivo: schede elettroniche varie, schede di comunicazione, schede di rete (LAN, WAN, Wi-Fi, Bluetooth), schede di memoria per archiviazione di dati (hard-disk, dispositivi di memoria allo stato solido SSD), processori di calcolo e/o grafici (CPU, GPU), interfacce di connessione tra schede, cavi di comunicazione, cavi di alimentazione, alimentatori, dispositivi di raffreddamento, etc...

[0028] Il locale di lavoro pu? comprendere un centro di immagazzinamento dati (datacenter) e/o una server room e/o un centro di elaborazione dati e/o un Point of Presence (POP, punto di accesso ad una rete). Il locale di lavoro ? provvisto di una pavimentazione P sostanzialmente orizzontale.

[0029] Un?operazione di manutenzione pu? includere una interazione dell?apparato robotico con il componente elettronico da manutenere, ad esempio un?ispezione del componente elettronico, una sostituzione e/o uno smontaggio e/o un montaggio del componente elettronico in un supporto per componenti elettronici, una verifica di alimentazione o di segnale di un componente elettronico, una connessione tra l?apparato robotico 1 e il componente elettronico da manutenere, etc.

[0030] L?apparato robotico 1 ? configurato per interagire con il locale di lavoro. L?apparato robotico 1 ? configurato, in particolare, per muoversi sulla pavimentazione P del locale di lavoro e interagire con il supporto per componenti elettronici e/o direttamente con componenti elettronici.

[0031] L?apparato robotico 1 pu? comprendere un telaio 20 a struttura verticale. Il telaio 20 pu? comprendere una struttura reticolare provvista di barre connesse fra loro. Il telaio 20 pu? essere conformato sostanzialmente a parallelepipedo i cui spigoli si estendono sostanzialmente lungo una terna di assi X, Y, Z mutuamente ortogonali (Figure 1 e 2). Una dimensione principale (dimensione verticale) del parallelepipedo pu? essere disposta lungo un asse verticale Z. In uso, l?asse verticale Z si estende in modo sostanzialmente trasversale, in particolare sostanzialmente ortogonale, rispetto alla pavimentazione P.

[0032] L?apparato robotico 1 comprende una base mobile 23. La base mobile 23 pu? essere ricavata ad una base del telaio 20 e pu? essere provvista di una pluralit? di elementi a barra 23a, 23b, 23c, 23d collegati fra loro in corrispondenza di zone di collegamento per formare una struttura rettangoloide, in particolare a forma di quadrato.

[0033] Le dimensioni principali (lunghezza e larghezza) di tale struttura rettangoloide giacciono su un piano di base sostanzialmente parallelo agli assi X e Y, ossia al piano XY (e, in uso, alla pavimentazione P). La base mobile 23 supporta gruppi ruota 30 disposti per far muovere l?apparato robotico 1 sulla pavimentazione P.

[0034] In altre parole, la base mobile 23 ? provvista di gruppi ruota 30 azionabili per consentire all?apparato robotico 1 di spostarsi sulla pavimentazione P per raggiungere il componente elettronico da manutenere.

[0035] In una versione non illustrata, la struttura rettangoloide della base mobile 23 comprende, in particolare, una struttura trapezoidale.

[0036] In una ulteriore versione non illustrata, la base mobile 23 pu? essere inclinata rispetto al piano XY.

[0037] Ciascuno di tali gruppi ruota 30 include una ruota 31 azionabile in rotazione da mezzi motori 32, 33. I mezzi motori 32, 33 comprendono in particolare un motore di avanzamento 32 e un motore di sterzata 33 per azionare in rotazione la ruota 31 rispettivamente attorno a due assi di rotazione mutuamente ortogonali.

[0038] In particolare, la ruota 31 ? azionabile in rotazione attorno ad un proprio asse principale dal motore di avanzamento 32.

[0039] La ruota 31 ? collegata girevolmente alla base mobile 23 tramite un elemento di supporto girevole 31a disposto inferiormente alla base mobile 23. L?elemento di supporto girevole 31a (o equivalentemente la ruota 31) ? azionabile in rotazione dal motore di sterzata 33 attorno ad un asse di sterzata sostanzialmente trasversale, in particolare sostanzialmente ortogonale, all?asse principale della ruota 31. L?asse di sterzata ? sostanzialmente trasversale, in particolare sostanzialmente ortogonale, al piano di base della base mobile 23 (e, in uso, alla pavimentazione P).

[0040] Facendo riferimento alla Figura 2A, per ciascun gruppo ruota 30 sono previsti rispettivi mezzi di controllo motore 32a, 33a collegati elettricamente ai rispettivi mezzi motori 32, 33. I mezzi di controllo motore 32a, 33a sono configurati per controllare i mezzi motori 32, 33 sulla base di un segnale in ingresso.

[0041] I mezzi di controllo motore 32a, 33a di ciascun gruppo ruota 30 sono collegati a mezzi di controllo centrale 80 che verranno descritti nel seguito.

[0042] I mezzi di controllo centrale 80 possono essere configurati per ricevere un segnale relativo ad una posizione desiderata, ad esempio relativa ad un?area predefinita della pavimentazione P, e sulla base di tale segnale azionare in sinergia i mezzi motori 32, 33 dei gruppi ruota 30 in modo che l?apparato robotico 1 possa avanzare sulla pavimentazione P per raggiungere la posizione desiderata e/o orientarsi rispetto alla posizione desiderata.

[0043] In aggiunta, o in alternativa, i mezzi di controllo centrale 80 possono essere configurati per ricevere un segnale relativo ad una direzione desiderata, ad esempio una direzione di avanzamento sulla pavimentazione P e/o una rotazione sulla pavimentazione P, e sulla base di tale segnale azionare in sinergia i mezzi motori 32, 33 dei gruppi ruota 30 in modo che l?apparato robotico 1 possa avanzare sulla pavimentazione P lungo la direzione desiderata e/o orientarsi rispetto alla direzione desiderata.

[0044] Facendo riferimento alle Figure 1 e 2, nell?esempio specifico sono previsti quattro gruppi ruota 30 disposti in corrispondenza delle zone di collegamento della base mobile 23; per ciascun gruppo ruota 30 ? previsto un rispettivo motore di avanzamento 32 e un rispettivo motore di sterzata 33.

[0045] In uso, l?apparato robotico 1 pu? muoversi sulla pavimentazione P lungo la direzione desiderata azionando i motori di sterzata 33 per allineare le ruote 31 affinch? siano sostanzialmente parallele alla direzione desiderata e azionando i motori di avanzamento 32 per avanzare lungo la direzione desiderata.

[0046] In uso, l?apparato robotico 1 pu? orientarsi rispetto alla pavimentazione P, in particolare ruotando attorno ad un asse di rivoluzione sostanzialmente parallelo alla dimensione verticale del parallelepipedo, azionando i motori di sterzata 33 per ruotare le ruote 31 affinch? siano sostanzialmente ortogonali all?asse di rivoluzione e azionando i motori di avanzamento 31.

[0047] L?apparato robotico 1 pu? comprendere mezzi di navigazione 83 configurati per rilevare oggetti nel locale di lavoro. I mezzi di navigazione 83 possono includere un laser scanner e/o un radar. I mezzi di navigazione 83 possono essere supportati dalla base mobile 23.

[0048] L?apparato robotico 1 comprende una sorgente di alimentazione 81, 82 per alimentare vari dispositivi dell?apparato robotico 1. In particolare, la sorgente di alimentazione 81, 82 ? disposta per alimentare una unit? di supporto mobile descritta nel seguito. Facendo riferimento alla Figura 2A, la sorgente di alimentazione 81, 82 pu? essere alloggiata nella, e supportata dalla, base mobile 23. La sorgente di alimentazione 81, 82 pu? comprendere una sorgente di alimentazione elettrica.

[0049] Facendo riferimento alla Figura 2A, la base mobile 23 comprende inoltre ulteriori elementi di supporto per supportare componenti dell?apparato robotico 1, quali a titolo di esempio non limitativo: i mezzi di controllo centrale 80, la sorgente di alimentazione 81, 82, mezzi di controllo motore 32a, 33a, cablaggi (non illustrati), i mezzi di navigazione 83, etc.

[0050] L?apparato robotico 1 comprende almeno un montante 21 che si estende trasversalmente, in particolare sostanzialmente ortogonalmente, rispetto alla base mobile 23.

[0051] In altre parole, l?almeno un montante 21 si estende dalla base mobile 23 sostanzialmente verticalmente, ove ?verticalmente? ? inteso rispetto all?asse verticale Z.

L?almeno un montante 21 pu? essere ricavato nel telaio 20.

[0052] Facendo riferimento alle Figure 1 e 2, il telaio 20 comprende una pluralit? di montanti 21 includente una coppia di montanti anteriori 21a, 21b e una coppia di montanti posteriori 21c, 21d. I termini ?anteriori? e ?posteriori? sono relativi ad un orientamento preferenziale assunto dall?apparato robotico 1 nell?uso.

[0053] I montanti 21 possono essere disposti sostanzialmente paralleli fra loro.

[0054] Il telaio 20 comprende una porzione di sommit? 22 provvista di una pluralit? di elementi a barra 22a, 22b, 22c, 22d collegati fra loro per formare una struttura rettangoloide, in particolare a forma di quadrato. Le dimensioni principali (lunghezza e larghezza) di tale struttura rettangoloide giacciono su un piano di sommit? sostanzialmente parallelo al piano XY.

[0055] In una versione non illustrata, la struttura rettangoloide della porzione di sommit? 22 comprende, in particolare, una struttura trapezoidale.

[0056] In una ulteriore versione non illustrata, la porzione di sommit? 22 pu? essere inclinata rispetto al piano XY.

[0057] L?apparato robotico 1 comprende almeno una unit? di supporto mobile 10, 50. Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 ? disposta per supportare un rispettivo dispositivo utensile idoneo a eseguire una operazione di manutenzione predefinita. Il dispositivo utensile comprende ad esempio un braccio robotico e/o un dispositivo di estrazione per estrarre un componente elettronico e/o un dispositivo di lavorazione, quale un avvitatore o una telecamera o fotocamera e/o un dispositivo di visione e/o un dispositivo indicatore e/o altri.

[0058] Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 ? scorrevole verticalmente su almeno un rispettivo montante 21 per portare il rispettivo dispositivo utensile ad una quota di lavoro desiderata. In particolare, la versione di unit? di supporto mobile indicata con il riferimento numerico 10 pu? scorrere su un unico montante 21, mentre la versione di unit? di supporto mobile indicata con il riferimento numerico 50 ? scorrevole lungo una coppia di montanti 21.

[0059] Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 comprende un rispettivo dispositivo di accoppiamento 11 montato all?unit? di supporto mobile 10, 50 e disposto per accoppiare l?unit? di supporto mobile 10, 50 al montante 21, il dispositivo di accoppiamento 11 essendo scorrevole lungo il montante 21.

[0060] Il dispositivo di accoppiamento 11 comprende un membro di supporto 11e avente una struttura aperta 11b, 11c, 11d conformata per circondare almeno parzialmente una porzione trasversale 21e del montante 21. La porzione trasversale 21e ? intesa come una porzione del montante 21 di estensione verticale limitata, inferiore alla dimensione principale verticale del montante 21. Nell?esempio specifico, in uso, l?estensione verticale della porzione trasversale 21e pu? essere sostanzialmente uguale ad una dimensione verticale del dispositivo di accoppiamento 11.

[0061] Ciascun dispositivo di accoppiamento 11 ? provvisto di una porzione di accoppiamento 11a collegata mobilmente alla struttura aperta 11b, 11c, 11d per impegnarsi con la, e disimpegnarsi dalla, struttura aperta 11b, 11c, 11d.

[0062] La porzione di accoppiamento 11a pu? comprendere una struttura a strati, come descritto nel seguito. In alternativa la porzione di accoppiamento 11a pu? essere in un unico pezzo. Nell?esempio specifico mostrato nelle figure, la porzione di collegamento mobile 11a pu? essere conformata ad asta.

[0063] Nell?esempio specifico mostrato in particolare nelle Figure 8 e 9, la struttura aperta 11b, 11c, 11d comprende una struttura piastriforme. La struttura aperta 11b, 11c, 11d pu? essere conformata sostanzialmente a ?C? (o a a ?U? o a ferro di cavallo) delimitando una zona interna F. La struttura aperta 11b, 11c, 11d comprende una porzione concava interna rivolta verso la zona interna F e una porzione convessa esterna.

[0064] Ciascun montante 21 della pluralit? di montanti 21 comprende un elemento scatolare, quale un profilato, allungato lungo una propria dimensione principale. Nello specifico esempio, la dimensione principale di ciascun montante 21 si estende in modo sostanzialmente parallelo all?asse verticale Z (Figure 1 e 2). Facendo riferimento alle Figure 7A, 8 e 9 il montante 21 pu? comprendere una o pi? porzioni chiuse (o tubolari) e/o di una o porzioni aperte (o a lamina).

[0065] Il montante 21 comprende almeno una scanalatura verticale 21f, 21g, 21h, 21i che si estende sostanzialmente parallelamente alla dimensione principale del montante 21 (o equivalentemente all?asse verticale Z). Ciascuna scanalatura verticale 21f, 21g, 21h, 21i pu? estendersi lungo tutta o per la maggior parte della dimensione principale del rispettivo montante 21.

[0066] Il montante 21 comprende almeno una parete verticale 21k, 21m sostanzialmente parallela alla dimensione principale del montante 21 (o equivalentemente all?asse verticale Z). Ciascuna parete verticale 21k, 21m pu? estendersi su un rispettivo piano di appoggio 21j lungo tutta o per la maggior parte della dimensione principale del rispettivo montante 21.

[0067] Facendo riferimento all?esempio specifico delle Figure 7A, 8 e 9, il montante 21 ha una sezione in pianta sostanzialmente rettangoloide, in particolare a quadrato, ed ? provvisto di rientranze che delimitano quattro scanalature verticali 21f, 21g, 21h, 21i a coppie opposte. Nel montante 21 dell?esempio specifico, almeno una scanalatura verticale 21f ? interposta fra due pareti verticali 21k, 21m giacenti su uno stesso piano di appoggio 21j verticale. Nel montante 21 dell?esempio specifico sono previsti 4 piani di appoggio, un piano di appoggio per ciascun lato del quadrato (in Figura 7A per semplicit? ? stato indicato un piano di appoggio 21j e una coppia di pareti 21k, 21m).

[0068] L?apparato robotico 1 comprende almeno un elemento di alimentazione allungato 25, 26 collegato alla sorgente di alimentazione 81, 82 e all?unit? di supporto mobile 10, 50 per alimentare mezzi di azionamento dell?unit? di supporto mobile 10, 50 - come verr? descritto nel seguito - e/o il dispositivo utensile una volta che questo ultimo sia montato all? unit? di supporto mobile 10, 50.

[0069] L?elemento di alimentazione allungato 25, 26 pu? essere fissato all?almeno un montante 21. In particolare, l?elemento di alimentazione allungato 25, 26 pu? essere alloggiato almeno parzialmente in una rispettiva scanalatura verticale 21g, 21h. L?elemento di alimentazione allungato 25, 26 pu? estendersi lungo tutta o per la maggior parte di una dimensione principale della scanalatura 21g, 21h in cui ? alloggiato.

[0070] L?elemento di alimentazione allungato 25, 26 ? provvisto di una superficie conduttrice 25c. Nella versione raffigurata, la superficie conduttrice 25c ? una superficie esposta, per condurre elettricit? mediante contatto diretto con la stessa. In una versione non raffigurata, la superficie conduttrice 25c ? la superficie di un filo conduttore di un cavo elettrico di tipo noto. In questa versione, il cavo elettrico collega la sorgente di alimentazione all?unit? di supporto mobile per alimentare i mezzi di azionamento e/o il dispositivo utensile una volta montato all? unit? di supporto mobile.

[0071] Facendo riferimento alla Figura 7A, l?elemento di alimentazione allungato 25, 26 pu? comprendere un elemento conduttore 25a su cui ? ricavata la superficie conduttrice 25c. L?elemento conduttore 25a pu? comprendere un elemento tubolare. L?elemento conduttore 25a pu? essere rivestito per una sua parte di un materiale isolante 25b in modo da lasciare scoperta la superficie conduttrice 25c. Ci? permette di evitare nell?uso un cortocircuito della sorgente di alimentazione elettrica 81, 82 con il montante 21. Nell?esempio specifico, la superficie conduttrice 25c ? rivolta, in uso, verso la porzione concava della struttura aperta 11b, 11c, 11d.

[0072] Nell?esempio specifico mostrato nella Figura 7A sono previsti due elementi di alimentazione allungati 25, 26 in due scanalature verticali 21g, 21h opposte.

[0073] In una ulteriore versione sono previsti due elementi di alimentazione allungati affiancati e alloggiati in una medesima scanalatura verticale.

[0074] In una versione non illustrata, la struttura aperta 11b, 11c, 11d pu? comprendere una struttura a squadra, ossia ad ?L?, e la porzione di accoppiamento 11a pu? comprendere una ulteriore struttura a squadra. In una ulteriore versione non illustrata, la struttura aperta 11b, 11c, 11d pu? comprendere una struttura astiforme e la porzione di accoppiamento 11a pu? comprendere una ulteriore struttura a ?C?.

[0075] Nell?esempio specifico mostrato nelle Figure 1 e 2, ciascuna unit? di supporto mobile 10 secondo una prima forma di realizzazione comprende due dispositivi di accoppiamento 11 disposti l?uno sull?altro verticalmente.

[0076] In una versione non illustrata, si pu? prevedere un unico dispositivo di accoppiamento 11 per ogni unit? di supporto mobile 10, 50.

[0077] La struttura aperta 11b, 11c, 11d ? provvista di due porzioni di estremit?, ossia una prima porzione terminale e una seconda porzione terminale. La struttura aperta 11b, 11c, 11d comprende un braccio di base 11b interposto fra due bracci di estremit? 11c, 11d: un primo braccio di estremit? 11c e un secondo braccio di estremit? 11d. La prima porzione terminale pu? essere ricavata sul primo braccio di estremit? 11c, mentre la seconda porzione terminale pu? essere ricavata sul secondo braccio di estremit? 11d.

[0078] La struttura aperta 11b, 11c, 11d pu? comprendere una struttura a strati, come descritto nel seguito. In alternativa la struttura aperta 11b, 11c, 11d pu? essere in un unico pezzo.

[0079] La porzione di accoppiamento 11a ? provvista di una estremit? di collegamento mobile e di una estremit? di fissaggio.

[0080] La porzione di accoppiamento 11a ? collegata mobilmente al primo braccio di estremit? 11c ed ? fissabile al secondo braccio di estremit? 11d. Alternativamente, la porzione di accoppiamento 11a pu? essere collegata mobilmente al secondo braccio di estremit? 11d e pu? essere fissabile al primo braccio di estremit? 11c.

[0081] La porzione di accoppiamento 11a ? collegabile girevolmente alla struttura aperta 11b, 11c, 11d. Nell?esempio specifico mostrato nelle Figure 3, 4, 5, 6, 8 e 9, l?estremit? di collegamento mobile della porzione di accoppiamento 11a ? collegata girevolmente alla porzione terminale del primo braccio laterale 11c.

[0082] La porzione di accoppiamento 11a ? ruotabile attorno ad un asse di rotazione S che ? sostanzialmente parallelo all?asse verticale Z. Nell?esempio specifico mostrato nelle Figure 4, 6, 8 e 9, l?asse di rotazione S attraversa la porzione terminale del primo braccio laterale 11c.

[0083] Il dispositivo di accoppiamento 11 comprende mezzi a cerniera disposti per permettere un movimento della porzione di accoppiamento 11a rispetto alla struttura aperta 11b, 11c, 11d. I mezzi a cerniera sono provvisti di un foro ricavato su una porzione terminale della struttura aperta 11b, 11c, 11d (ad esempio, la porzione terminale del primo braccio laterale 11c) e un ulteriore foro ricavato sull?estremit? di collegamento mobile della porzione di accoppiamento 11a. Il foro e l?ulteriore foro sono disposti sostanzialmente allineati verticalmente per ricevere un elemento di cerniera. L?elemento di cerniera pu? comprendere un elemento di fissaggio amovibile, in particolare un elemento di fissaggio a perno 18, quale un elemento di fissaggio a bullone.

[0084] Il dispositivo di accoppiamento 11 comprende mezzi di bloccaggio disposti per permettere di fissare la porzione di accoppiamento 11a rispetto alla struttura aperta 11b, 11c, 11d. I mezzi di bloccaggio sono provvisti di una apertura 17c ricavata su una porzione terminale della struttura aperta 11b, 11c, 11d (ad esempio, la porzione terminale del secondo braccio laterale 11d) e una ulteriore apertura 17c? ricavata sull?estremit? di fissaggio della porzione di accoppiamento 11a. L?apertura 17c e l?ulteriore apertura 17c? possono essere disposte sostanzialmente allineate (verticalmente) per ricevere un elemento di bloccaggio. L?elemento di bloccaggio pu? comprendere un ulteriore elemento di fissaggio a perno, quale un ulteriore elemento di fissaggio a bullone.

[0085] In una versione non illustrata, la porzione di accoppiamento 11a pu? essere fissata scorrevolmente alla struttura aperta 11b, 11c, 11d.

[0086] Nell?esempio specifico mostrato nelle figure, il dispositivo di accoppiamento 11 comprende una struttura a strati, in cui gli strati sono disposti l?uno sull?altro verticalmente. La struttura a strati comprende almeno due strati di estremit? fra cui ? interposto almeno uno strato mediano. Gli strati possono comprendere uno o pi? elementi a piastra.

[0087] Il dispositivo di accoppiamento 11 comprende organi di scorrimento 16, 17 atti a favorire, in uso, uno scorrimento fra il dispositivo di accoppiamento 11 e il rispettivo montante 21.

[0088] Gli organi di scorrimento 16, 17 possono comprendere elementi a ruota, quali cuscinetti volventi o rulli. In alternativa, gli organi di scorrimento 16, 17 possono includere elementi a pattino o simili.

[0089] Gli organi di scorrimento 16, 17 possono essere distanziati fra loro da elementi distanziatori 16a, 16b, 17a, 17b. Possono essere previsti uno o pi? alberi (non visibili nelle figure) collegati agli organi di scorrimento 16, 17, tali alberi possono essere supportati dagli elementi distanziatori 16a, 16b, 17a, 17b. Gli elementi distanziatori 16a, 16b, 17a, 17b possono comprendere elementi cuboidali, in particolare a parallelepipedo.

[0090] Gli strati rispettivamente della struttura aperta 11b, 11c, 11d e della porzione di accoppiamento 11a possono essere fissati fra loro da elementi di fissaggio, come un collegamento bullonato o un collegamento a vite. In una ulteriore versione non illustrata, gli strati sono incollati o saldati fra loro.

[0091] Gli organi di scorrimento 16, 17 sono disposti sul dispositivo di accoppiamento 11 in modo che una porzione degli organi di scorrimento sia rivolta verso la zona interna F.

[0092] In uso, quando l?unit? di supporto mobile 10, 50 scorre sul rispettivo montante 21, gli organi di scorrimento 16, 17 scorrono sulle rispettive pareti verticali del montante 21. Nell?esempio specifico gli elementi a cilindro 16, 17 rotolano sulle pareti verticali del montante 21.

[0093] Il dispositivo di accoppiamento 11 ? provvisto di una pluralit? di sporgenze di collegamento idonea a fissare il dispositivo di accoppiamento 11 ad altri componenti dell?unit? di supporto mobile 10, 50 come descritto nel seguito.

[0094] Nell?esempio specifico mostrato nelle figure, la pluralit? di sporgenze di collegamento ? ricavata sulla porzione convessa della struttura aperta 11b, 11c, 11d. In particolare, la pluralit? di sporgenze di collegamento pu? essere ricavata sugli strati di estremit? della struttura a strati.

[0095] Facendo riferimento alle Figure 1, 3, 4 e 8, la porzione di accoppiamento 11a pu? assumere una configurazione chiusa G in cui la porzione di accoppiamento 11a ? pi? vicina alla struttura aperta 11b, 11c, 11d in modo che il dispositivo di accoppiamento 11 circondi la porzione trasversale 21e. Nella configurazione chiusa G pu? essere permesso lo scorrimento della unita di supporto mobile 10, 50 sul montante 21. Nella configurazione chiusa G gli organi di scorrimento 16, 17 possono contattare il montante 21, in particolare gli organi di scorrimento 16, 17 possono contattare le pareti verticali del montante 21.

[0096] Facendo riferimento alle Figure 2, 5, 6 e 9, la porzione di accoppiamento 11a pu? assumere una configurazione aperta H in cui la struttura aperta 11b, 11c, 11d circonda parzialmente la porzione trasversale 21e e la porzione di accoppiamento 11a ? pi? distante dalla struttura aperta 11b, 11c, 11d cos? da permettere il montaggio e/o lo smontaggio dell?unit? di supporto mobile 10, 50 a e/o dal montante 21.

[0097] In altre parole, il dispositivo di accoppiamento 11 ? mobile fra una configurazione chiusa G in cui la porzione di accoppiamento 11a ? fissata alla struttura aperta 11b, 11c, 11d per circondare la porzione trasversale 21e, e una configurazione aperta H in cui la struttura aperta 11b, 11c, 11d circonda parzialmente la porzione trasversale 21e e la porzione di accoppiamento 11a ? spostata rispetto alla porzione aperta 11b, 11c, 11d per permettere di avvicinare o allontanare l?unit? di supporto mobile 10, 50 dal rispettivo montante 21.

[0098] Nella configurazione aperta H la porzione di accoppiamento 11a ? ruotata ? attorno all?asse di rotazione S ? rispetto alla struttura aperta 11b, 11c, 11d.

[0099] Facendo riferimento ad esempio alla Figura 9, nella configurazione aperta H si pu? estrarre o inserire l?unit? di supporto mobile 10, 50 lungo una direzione di smontaggio K sostanzialmente trasversale all?asse verticale Z. La direzione di smontaggio K pu? essere in particolare sostanzialmente parallela all?asse Y.

[0100] Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 comprende rispettivi mezzi di azionamento 12 montati all?unit? di supporto mobile 10, 50 e configurati per movimentare l?unit? di supporto mobile 10, 50 lungo l?almeno un montante 21.

[0101] I mezzi di azionamento 12 possono comprendere un motoriduttore, in particolare un motoriduttore a vite senza fine.

[0102] L?apparato robotico 1 pu? comprendere mezzi di trasmissione 12a, 24 montati ai mezzi di azionamento 12 per trasmettere moto all?almeno una unit? di supporto mobile 10, 50. In particolare, i mezzi di trasmissione 12a, 24 permettono di trasmettere movimento lungo il montante 21 all?unit? di supporto mobile 10, 50 quando i mezzi di azionamento 12 sono operativi e di fissare una quota, ad esempio la quota desiderata, quando i mezzi di azionamento 12 non sono operativi. I mezzi di trasmissione 12a, 24 possono comprendere un primo membro di trasmissione 12a montato ai mezzi di azionamento 12 e un secondo membro di trasmissione 24 fissato ad un rispettivo montante 21, il secondo membro di trasmissione 24 essendo disposto per accoppiarsi con il primo membro di trasmissione 12a.

[0103] Il secondo membro di trasmissione 24 pu? comprendere una cremagliera 24 disposta verticalmente sull?almeno un montante 21. La cremagliera 24 pu? essere alloggiata almeno parzialmente in una rispettiva scanalatura verticale 21f in modo che una porzione dentata della cremagliera 24 sporga dal rispettivo piano di appoggio 21j (Figura 7A). La cremagliera 24 pu? estendersi lungo tutta o per la maggior parte di una dimensione verticale della scanalatura 21f in cui ? alloggiata. Ciascuna cremagliera 24 ? fissata amovibilmente al rispettivo montante 21.

[0104] Il primo membro di trasmissione 12a pu? comprendere un meccanismo di innesto configurato per ingranare con il secondo membro di trasmissione 24. Il primo membro di trasmissione 12a pu? comprendere una ruota dentata 12b. La ruota dentata 12b pu? essere montata ai mezzi di azionamento 12 per ingranare con la vite senza fine del motoriduttore dal lato dei mezzi di azionamento 12 e, in uso, per ingranare con il secondo membro di trasmissione 24 dal lato del montante 21.

[0105] In uso, l?accoppiamento tra la vite senza fine e la ruota dentata 12b permette all?unit? di supporto mobile 10, 50 di mantenere una quota prestabilita quando i mezzi di azionamento 12 non sono operativi, ad esempio quando i mezzi di azionamento 12 sono scollegati dalla sorgente di alimentazione 81, 82.

[0106] I mezzi di azionamento 12 sono controllabili per azionare la ruota dentata 12b in rotazione e, quando la ruota dentata 12b ? ingranata sulla cremagliera 24, per variare una quota dell?unit? di supporto mobile 10, 50 lungo il rispettivo montante 21.

[0107] I mezzi di azionamento 12 sono collegati al dispositivo di accoppiamento 11 (nell?esempio specifico a due dispositivi di accoppiamento 11) direttamente o indirettamente. Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 comprende mezzi di supporto disposti per supportare i mezzi di azionamento 12 al/ai rispettivo/i dispositivo/i di accoppiamento 11 e/o per supportare altri componenti della unit? di supporto mobile 10,50. Nell?esempio specifico della prima forma di realizzazione, i mezzi di supporto possono comprendere almeno un elemento di supporto 19a, 19b piastriforme disposto esternamente alla porzione convessa della struttura aperta 11b, 11c, 11d del dispositivo di accoppiamento 11 per coprire almeno parzialmente la struttura aperta 11b, 11c, 11d e/o altri componenti dell?unit? di supporto mobile 10, 50, come i mezzi di azionamento 12, e/o per supportare i mezzi di azionamento 12 e altri componenti dell?unit? di supporto mobile 10, 50, come componenti elettronici dell?unit? di supporto mobile 10, 50. Nell?esempio specifico della prima forma di realizzazione, sono previsti due elementi di supporto 19a, 19b disposti lateralmente rispetto ai due dispositivi di accoppiamento 11.

[0108] Facendo riferimento alle Figure 4 e 6, i mezzi di azionamento 12 sono montati mobilmente ai mezzi di supporto, in particolare all?elemento di supporto indicato con il riferimento numerico 19b cos? da poter assumere una posizione di impegno W e una posizione di disimpegno V come descritto in seguito.

[0109] I mezzi di supporto possono comprendere un blocco di supporto 13 sul quale pu? essere montato il dispositivo utensile.

[0110] Nell?esempio specifico della prima forma di realizzazione, il blocco di supporto 13 ? collegabile amovibilmente ad almeno un dispositivo di accoppiamento 11. Il blocco di supporto 13 ? conformato a piastra, in particolare conformato a ?C?, ed ? collegato ad una quota verticale superiore ad un primo dispositivo di accoppiamento 11 e ad una quota verticale inferiore ad un secondo dispositivo di accoppiamento 11.

[0111] Nella seconda forma realizzativa dell?unit? di supporto mobile 50, i mezzi di supporto comprendono un corpo a piastra 51 dotato di due facce opposte sostanzialmente parallele fra loro: una faccia anteriore e una faccia posteriore (Figure 13 e 14).

[0112] Il primo membro di trasmissione 12a pu? assumere una posizione di impegno W in cui il dispositivo di trasmissione 12a ? impegnato con i mezzi di trasmissione 24, e una posizione di disimpegno V in cui il primo membro di trasmissione 12a ? lontano dai mezzi di trasmissione 12a. Nell?esempio specifico mostrato nelle Figure 9A e 9B, la ruota dentata 12b pu? spostarsi fra una posizione di impegno W in cui la ruota dentata 12b ? ingranata con la cremagliera 24 e una posizione di disimpegno V in cui la ruota dentata 12b ? disimpegnata dalla cremagliera 24.

[0113] Facendo di nuovo riferimento alle Figura 9A e 9B, i mezzi di azionamento 12 possono ruotare attorno ad un asse di oscillazione S? rispetto all?elemento di supporto 19b.

[0114] In particolare, il primo membro di trasmissione 12a comprende almeno un elemento a perno 12d, 12e, 12f che pu? essere accoppiato mobilmente con almeno un?apertura passante 19c, 19d, 19e, 19f ricavata nell?elemento di supporto 19b, l?almeno un elemento a perno 12d, 12e, 12f essendo inserito nell?almeno un?apertura passante 19d, 19c, 19f. L?almeno un?apertura passante 19c, 19d, 19e, 19f pu? comprendere almeno un?apertura passante ad asola 19d, 19e, 19f disposta per ricevere almeno un elemento a perno 12e, 12f cos? che il primo membro di trasmissione 12a possa muoversi tra la posizione di impegno W e la posizione di disimpegno V.

[0115] L?almeno un?apertura passante 19c, 19d, 19e, 19f pu? comprendere almeno un?apertura passante circolare 19c sostanzialmente allineata all?asse di oscillazione S? disposta per ricevere un perno 12d e permettere una rotazione del primo membro di trasmissione 12a attorno all?asse di oscillazione S?.

[0116] Ciascuna unit? di supporto mobile comprende almeno un elemento conduttore terminale (non illustrato) collegato elettricamente ai mezzi di azionamento 12 e rivolto, in uso, verso l?almeno un montante 21 per contattare la superficie conduttrice 25c dell?almeno un elemento di alimentazione allungato 25, 26 per realizzare un collegamento elettrico fra i mezzi di azionamento 12 e la sorgente di alimentazione elettrica 81, 82.

[0117] In altre parole, l?almeno un elemento conduttore terminale sporge dalla porzione concava della struttura aperta 11b, 11c, 11d (verso la zona interna F) per contattare, in uso, la superficie conduttrice 25c cos? da realizzare un collegamento elettrico. Possono essere previsti due conduttori terminali opposti l?uno all?altro e disposti rispettivamente sul primo braccio di estremit? 11c e sul secondo braccio di estremit? 11d. In aggiunta, l?almeno un elemento conduttore terminale pu? essere collegato elettricamente al dispositivo utensile per alimentare il dispositivo utensile.

[0118] L?elemento conduttore terminale pu? comprendere un elemento a rullo, quale un cuscinetto volvente, in materiale conduttore, disposto per rotolare sulla superficie conduttrice 25c. In aggiunta o in alternativa, l?elemento conduttore terminale pu? comprendere una spazzola in materiale conduttore, quale un metallo e/o carbone, disposta per strisciare sulla superficie conduttrice 25c.

[0119] I mezzi di azionamento 12 sono elettricamente collegati all?elemento terminale conduttore per essere alimentati, in uso, dalla sorgente di alimentazione elettrica 81, 82.

[0120] In aggiunta, ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 pu? comprendere una ulteriore sorgente di alimentazione elettrica (non illustrata) in modo da supplire eventuali interruzioni di collegamento elettrico, ad esempio tra l?elemento conduttore terminale e l?elemento di alimentazione allungato 25, 26. L?ulteriore sorgente di alimentazione elettrica pu? comprendere una batteria elettrica oppure uno o pi? condensatori.

[0121] Facendo riferimento in particolar modo alle Figure 13 e 14, ciascuno dei dispositivi di accoppiamento 11 dell?unit? di supporto mobile 50 secondo la seconda forma realizzativa ? disposto per scorrere lungo un rispettivo montante 21, parallelamente all?asse verticale Z. Nell?esempio specifico l?unit? di supporto mobile 50 comprende quattro dispositivi di accoppiamento 11 a coppie scorrevoli sui montanti posteriori 21c, 21d. In una versione non illustrata, l?unit? di supporto mobile 50 pu? essere scorrevole su una diversa coppia di montanti 21, come ad esempio i montanti anteriori 21a, 21b. In una ulteriore versione non illustrata, l?unit? di supporto mobile 50 pu? essere scorrevole su una coppia di montanti laterali, come ad esempio una prima coppia di montanti laterali 21a, 21c oppure una seconda coppia di montanti laterali 21b, 21d.

[0122] Nell?esempio specifico mostrato nelle Figure 13 e 14, le strutture aperte del dispositivo di accoppiamento 11 sono fissate in modo amovibile alla faccia posteriore del corpo a piastra 51.

[0123] Nella seconda forma di realizzazione dell?unit? di supporto mobile 50, i mezzi di azionamento 12 comprendono inoltre un albero di trasmissione 12d su cui sono calettate la ruota dentata 12b per sporgere nella zona interna F e un?ulteriore ruota dentata 12b? per sporgere in una ulteriore zona interna (non indicata) cos? che la ruota dentata 12b e l?ulteriore ruota dentata 12a? ingranino, nell?uso, rispettivamente i secondi organi di trasmissione 24 e ulteriori secondi organi di trasmissione. Gli ulteriori secondi organi di trasmissione possono essere simili ai secondi organi di trasmissione 24.

[0124] L?albero di trasmissione 12d ? supportato da rispettivi elementi di supporto di rotazione, quali cuscinetti o boccole, fissati al corpo a piastra 51.

[0125] Nell?esempio specifico mostrato nelle Figure 13 e 14, l?albero di trasmissione 12d ? supportato in prossimit? di un bordo inferiore del corpo a piastra 51, ove ?inferiore? ? inteso rispetto all?asse verticale Z.

[0126] L?unit? di supporto mobile 50 pu? supportare un dispositivo utensile di visione 60 idoneo per rilevare un campo visivo in un?operazione di manutenzione. Il corpo a piastra 51 ? provvisto di una rientranza in un suo bordo superiore, ove ?superiore? ? inteso rispetto all?asse verticale Z, in cui pu? essere alloggiato un dispositivo di visione 60.

[0127] Il dispositivo di visione 60 pu? comprendere mezzi di visione stereoscopici, quali una videocamera stereoscopica, per rilevare la profondit? del campo visivo rilevato. In una ulteriore versione non illustrata, il dispositivo di visione 60 pu? comprendere una fotocamera e/o una videocamera monoscopica.

[0128] Il dispositivo di visione 60 pu? essere azionato da rispettivi mezzi attuatori per rilevare il campo visivo secondo uno o pi? gradi di libert?.

[0129] L?unit? di supporto mobile 50 secondo la seconda forma realizzativa supporta un dispositivo indicatore 70 idoneo a proiettare un fascio di luce per indicare un?area di manutenzione, ad esempio una superficie di un componente elettronico da manutenere.

[0130] Il dispositivo indicatore 70 pu? comprendere, in particolare, un dispositivo indicatore laser.

[0131] Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 pu? comprendere mezzi sensori 15 disposti per rilevare la presenza di un oggetto lungo il montante 21 e configurati per trasmettere un segnale di arresto ai rispettivi mezzi di azionamento 12 per arrestare uno scorrimento verticale dell?unit? di supporto mobile 10 cos? che detta unit? di supporto mobile 10, 50 non interferisca con l?oggetto. I mezzi sensori 15 possono comprendere sensori di presenza, in particolare sensori ottici e/o magnetici.

[0132] Tale oggetto pu? essere una ulteriore unit? di supporto 10? secondo la prima forma realizzativa e/o la porzione di sommit? 22 del telaio 20 e/o la base mobile 23.

[0133] I mezzi sensori 15 possono essere disposti per interagire con un elemento finecorsa 14. Tale elemento finecorsa 14 pu? essere montato su una unit? di supporto mobile 10? secondo la prima forma realizzativa, in una configurazione in cui due unit? di supporto mobili 10, 10? sono scorrevoli su uno stesso montante 21.

[0134] Facendo riferimento alle Figure 1, 10, 11 e 12, ? mostrato un esempio in cui sono montate due unit? di supporto mobili 10, 10? sullo stesso montante 21: una prima unit? di supporto mobile 10 e una seconda unit? di supporto mobile 10?. Le due unit? di supporto mobile 10, 10? possono assumere, in particolare, una posizione distanziata D, in cui i mezzi sensori 15 della prima unit? di supporto mobile 10 sono distanti dall?elemento finecorsa 14 della seconda unit? di supporto mobile 10? e una posizione ravvicinata C, in cui i mezzi sensori 15 della prima unit? di supporto mobile 10 sono impegnati nell?elemento finecorsa 14 della seconda unit? di supporto mobile 10?.

[0135] Come accennato, in aggiunta o in alternativa, possono essere previsti mezzi sensori 15 ed elementi finecorsa 14 in corrispondenza della base mobile 23 e/o della sommit? 22 [0136] Nella posizione ravvicinata C i mezzi sensori 15 inviano un segnale di arresto ai mezzi di azionamento 12 che arrestano il movimento di almeno una delle due unit? di supporto mobili 10, 10? evitandone il contatto.

[0137] Ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 pu? comprendere uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 montati all?unit? di supporto mobile 10, 50 e disposti per comandare i rispettivi mezzi di azionamento 12 per portare alla quota desiderata l?unit? di supporto mobile 10, 50 e/o il rispettivo dispositivo utensile. Nell?esempio specifico dell?unit? di supporto mobile 10 secondo la prima forma realizzativa e nell?esempio specifico dell?unit? di supporto mobile 50 secondo la seconda forma realizzativa gli uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 sono fissati ai mezzi di supporto.

[0138] Gli uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 possono comprendere un dispositivo di ricetrasmissione disposto per comunicare con i mezzi di controllo centrale 80. Il dispositivo di ricetrasmissione pu? essere di tipo senza fili (Wi-Fi, Bluetooth, IR, etc.). In aggiunta o in alternativa, il dispositivo di ricetrasmissione pu? essere collegato in modo cablato ai mezzi di controllo centrale 80.

[0139] Come accennato, i mezzi di controllo centrale 80 sono compresi nell?apparato robotico 1 e sono configurati per controllare gli uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 e/o i mezzi di controllo motore 32a, 33a e/o i dispositivi utensili. I mezzi di controllo centrale 80 possono comprendere un ulteriore dispositivo di ricetrasmissione per comunicare con gli uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 e/o i mezzi di controllo motore 32a, 33a e/o i dispositivi utensili. L?ulteriore dispositivo di ricetrasmissione pu? essere di tipo senza fili (Wi-Fi, Bluetooth, IR, etc.). In aggiunta o in alternativa, l?ulteriore dispositivo di ricetrasmissione pu? essere collegato in modo cablato agli uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 e/o ai mezzi di controllo motore 32a, 33a e/o al/i dispositivo/i utensile/i.

[0140] I mezzi di controllo centrale 80 possono comunicare con un una postazione remota tramite una connessione di dati, senza fili o cablata. La postazione remota pu? comprendere un computer, un dispositivo portatile, uno smartphone, un palmare, etc.. Ci? permette ad un operatore remoto nella postazione remota di controllare l?apparato robotico 1, ad esempio i movimenti della base mobile 23, i movimenti della/e unit? di supporto mobile/i 10, 50 e il/i rispettivo/i dispositivo/i utensile/i.

[0141] Le unit? di supporto mobili 10, 10?, 10?, 50 (Figure 1 e 2) grazie ai rispettivi mezzi di azionamento 12 possono muoversi indipendentemente le une dalle altre, in particolare possono essere controllate per raggiungere quote desiderate indipendenti fra loro.

[0142] La disposizione specifica di mezzi di azionamento 12 e di uno o pi? dispositivi di controllo 90, 91 a bordo di ciascuna unit? di supporto mobile 10, 50 consente di ottimizzare l?ingegnerizzazione dell?apparato robotico 1 e semplificare la struttura dei mezzi di trasmissione per movimentare verticalmente l?unit? di supporto mobile 10, 50 sul/i montante/i 21.

[0143] Inoltre, la particolare struttura del dispositivo di accoppiamento 11 grazie, in particolare, alla porzione di accoppiamento 11a permette di aggiungere e/o rimuovere e/o sostituire agevolmente una o pi? unit? di supporto mobili 10, 50 insieme al rispettivo dispositivo utensile per adattare l?apparato robotico 1 alla specifica operazione di manutenzione da eseguire. Tale adattabilit? consente di equipaggiare l?apparato robotico unicamente di dispositivi utensili idonei per la specifica operazione di manutenzione ottimizzando (riducendo) il peso complessivo dell?apparato robotico 1 e la potenza elettrica installata sull?apparato stesso, ci? risultando in un aumento di autonomia dell?apparato robotico 1.

Claims (16)

RIVENDICAZIONI

1. Apparato robotico (1) per eseguire operazioni di manutenzione su un componente elettronico da manutenere in un locale di lavoro, includente:

una base mobile (23) provvista di gruppi ruota (30) azionabili per consentire a detto apparato robotico (1) di spostarsi su una pavimentazione (P) di detto locale di lavoro per raggiungere detto componente elettronico da manutenere,

almeno un montante (21) estendentesi sostanzialmente verticalmente da detta base mobile (23), ove ?verticalmente? ? inteso rispetto ad un asse verticale (Z) che ?, in uso, sostanzialmente ortogonale a detta pavimentazione (P), e

almeno una unit? di supporto mobile (10; 50) disposta per supportare un rispettivo dispositivo utensile atto a eseguire una operazione di manutenzione predefinita su detto componente elettronico, detta almeno una unit? di supporto mobile (10; 50) essendo mobile su detto almeno un montante (21) per portare detto dispositivo utensile ad una quota desiderata,

caratterizzato dal fatto che ciascuna unit? di supporto mobile (10; 50) comprende rispettivi mezzi di azionamento (12) montati a detta unit? di supporto mobile (10; 50) e configurati per movimentare detta unit? di supporto mobile (10; 50) lungo detto almeno un montante (21).

2. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 1, in cui ciascuna unit? di supporto mobile (10; 50) comprende almeno un rispettivo dispositivo di accoppiamento (11) montato a detta almeno una unit? di supporto mobile (10; 50) e disposto per accoppiare detta almeno una unit? di supporto mobile (10, 50) con detto almeno un montante (21), detto dispositivo di accoppiamento (11) essendo scorrevole lungo detto almeno un montante (21).

3. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 2, in cui detto dispositivo di accoppiamento (11) comprende un membro di supporto (11e) avente una struttura aperta (11b, 11c, 11d) conformata per circondare almeno parzialmente una porzione trasversale (21e) di detto almeno un montante (21).

4. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 3, in cui detto almeno un dispositivo di accoppiamento (11) comprende una porzione di accoppiamento (11a) collegata mobilmente a detta struttura aperta (11b, 11c, 11d) per impegnarsi con, e disimpegnarsi da detta struttura aperta (11b, 11c, 11d), detta porzione di accoppiamento (11a) potendo assumere una configurazione chiusa (G), in cui detta porzione di accoppiamento (11a) ? pi? vicina a detta struttura aperta (11b, 11c, 11d) in modo che detto dispositivo di accoppiamento (11) circondi detta porzione trasversale (21e), e una configurazione aperta (H), in cui detta struttura aperta (11b, 11c, 11d) circonda parzialmente detta porzione trasversale (21e) e detta porzione mobile (11a) ? pi? distante da detta struttura aperta (11b, 11c, 11d) cos? da permettere un montaggio e/o uno smontaggio di detta unit? di supporto mobile (10; 50) a e/o da detto almeno un montante (21).

5. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 4, in cui detta struttura aperta (11b, 11c, 11d) ? provvista ad estremit? di essa di un primo braccio di estremit? (11c) e di un secondo braccio di estremit? (11d), detta porzione di accoppiamento (11a) essendo collegata girevolmente a detto primo braccio di estremit? (11c) ed essendo fissabile a detto secondo braccio di estremit? (11d) attraverso elementi di fissaggio amovibili.

6. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 5, in cui detta porzione di accoppiamento mobile (11a) ? ruotabile rispetto ad un asse di rotazione (S) sostanzialmente parallelo a detto asse verticale (Z).

7. Apparato robotico (1) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 6, in cui detto apparato robotico (1) comprende mezzi di trasmissione (12a, 24) montati a detti mezzi di azionamento (12) per trasmettere moto a detta almeno una unit? di supporto mobile (10; 50).

8. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 7, in cui detti mezzi di trasmissione (12a, 24) comprendono un primo membro di trasmissione (12a) montato a detti mezzi di azionamento (12) e un secondo membro di trasmissione (24) fissato a detto almeno un montante (21) e disposto per accoppiarsi con detto primo membro di trasmissione (12a).

9. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 8, in cui detto primo membro di trasmissione (12a) comprende almeno una ruota dentata (12b; 12b?) e detto secondo membro di trasmissione (24) comprende almeno una cremagliera (24) disposta verticalmente su detto almeno un montante (21).

10. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 8 oppure la 9, in cui detto primo membro di trasmissione (12a) ? mobile fra una posizione di impegno (W) in cui detto dispositivo di trasmissione (12a) ? impegnato con detto secondo membro di trasmissione (24), e una posizione di disimpegno (V) in cui detto primo membro di trasmissione (12a) ? lontano da detto secondo membro di trasmissione (24), in detta posizione di impegno (W) detti mezzi di trasmissione (12a, 24) permettendo di fissare una quota quando detti mezzi di azionamento (12) non sono operativi e di trasmettere movimento lungo detto almeno un montante (21) a detta unit? di supporto mobile (10; 50) quando detti mezzi di azionamento (12) sono operativi.

11. Apparato robotico (1) secondo una delle rivendicazioni da 1 a 10, comprendente una sorgente di alimentazione (81, 82) e almeno un elemento di alimentazione allungato (25, 26) collegato a detta sorgente di alimentazione (81, 82) per alimentare detta unit? di supporto mobile (10; 50).

12. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 11, in cui detto almeno un elemento di alimentazione allungato (25, 26) comprende un conduttore elettrico (25a) fissato a detto almeno un montante (21).

13. Apparato robotico (1) secondo una delle rivendicazioni da 11 a 13, in cui ciascun montante (21) ? provvisto di almeno una scanalatura verticale (21g, 21h), detto almeno un elemento di alimentazione allungato (25, 26) essendo alloggiato almeno parzialmente in detta almeno una scanalatura verticale (21g, 21h).

14. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 12 oppure la 13, in cui ciascuna unit? di supporto mobile (10; 50) comprende almeno un elemento terminale conduttore collegato elettricamente a detti mezzi di azionamento (12) e rivolto, in uso, verso detto almeno un montante (21) per contattare una superficie conduttrice (25c) di detto almeno un elemento di alimentazione allungato (25, 26) per realizzare un collegamento elettrico fra detta unit? di supporto mobile (10; 50) e detti mezzi di alimentazione elettrica (81, 82).

15. Apparato robotico (1) secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unit? di supporto mobile (10; 50) comprende mezzi sensori (15) disposti per rilevare la presenza di un oggetto lungo detto almeno un montante (21) e configurati per trasmettere un segnale di arresto a detti mezzi di azionamento (12) per arrestare uno scorrimento verticale di detta unit? di supporto mobile (10) cos? che detta unit? di supporto mobile (10; 50) non interferisca con detto oggetto.

16. Apparato robotico (1) secondo la rivendicazione 15, comprendente inoltre una ulteriore unit? di supporto mobile (10?), detta unit? di supporto mobile (10; 50) e detta ulteriore unit? di supporto mobile (10?) essendo scorrevoli su uno stesso montante (21), in cui detto oggetto pu? comprendere detta ulteriore unit? di supporto mobile (10?).